JPWO2020065699A1 - 移動体位置決め制御装置及び部品実装機 - Google Patents
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Abstract
Description
まず、図1に基づいて部品実装機11の構成を説明する。
制御対象は、実装ヘッド移動装置15に限定されず、例えば、実装ヘッド14の回転位置(回転角度)を制御するR軸軸駆動機構、各吸着ノズルの角度を制御するQ軸軸駆動機構等、部品実装機11の他の移動体移動装置を制御対象としても良い。或は、部品実装機11に限定されず、移動体位置決め制御装置を搭載した様々な生産装置における移動体移動装置を制御対象としても良い。
Claims (8)
- 移動体を移動させる移動体移動装置を制御対象とし、前記移動体の位置を検出する位置検出部の検出信号をフィードバックして前記移動体の位置を位置指令に一致させるように前記移動体移動装置を制御するフィードバック補償器を備えた移動体位置決め制御装置において、
前記位置検出部の検出信号のうちの外乱の振動周波数帯域に相当する所定の周波数帯域の信号成分を通過させるバンドパスフィルタと、
前記バンドパスフィルタを通過した前記所定の周波数帯域の信号成分に所定のゲインを乗算して振動補償信号に変換する乗算器とを備え、
前記位置検出部の検出信号を前記振動補償信号で補正してフィードバックするように構成されている、移動体位置決め制御装置。 - 移動体を移動させる移動体移動装置を制御対象とし、前記移動体の位置を検出する位置検出部の検出信号をフィードバックして前記移動体の位置を位置指令に一致させるように前記移動体移動装置を制御するフィードバック補償器を備えた移動体位置決め制御装置において、
前記位置検出部の検出信号のうちの外乱の振動周波数帯域に相当する所定の周波数帯域の信号成分を通過させるバンドパスフィルタと、
前記バンドパスフィルタを通過した前記所定の周波数帯域の信号成分に所定のゲインを乗算して振動補償信号に変換する乗算器とを備え、
前記位置指令と前記前記位置検出部の検出信号との偏差を前記振動補償信号で補正して前記フィードバック補償器に入力するように構成されている、移動体位置決め制御装置。 - 前記所定の周波数帯域は、前記移動体移動装置が搭載された機械とその機械が設置された構造物との共振周波数を含むように設定されている、請求項1又は2に記載の移動体位置決め制御装置。
- 前記位置検出部の検出信号を所定のサンプリング周期で読み込んで前記移動体の振動の波形を測定する振動測定部と、
前記振動測定部で測定した前記移動体の振動の波形を解析してその振動周波数を同定する振動周波数同定部と、
前記移動体の振動の減衰特性を表す減衰系数を同定する減衰系数同定部と、
前記振動周波数同定部及び前記減衰系数同定部で同定された前記振動周波数及び前記減衰系数を用いて前記バンドパスフィルタの伝達関数の係数を同定して前記バンドパスフィルタを作成するバンドパスフィルタ作成部と
を備える、請求項3に記載の移動体位置決め制御装置。 - 前記バンドパスフィルタを通過した前記所定の周波数帯域の信号成分と前記振動測定部で測定した残留振動とを比較してその比較結果に基づいて前記残留振動が小さくなるように前記所定のゲインを同定するゲイン同定部を備える、請求項4に記載の移動体位置決め制御装置。
- 前記移動体移動装置は、前記移動体を前後左右方向であるXY方向に移動させるように構成されている、請求項1乃至5のいずれかに記載の移動体位置決め制御装置。
- 請求項1乃至6のいずれかに記載の移動体位置決め制御装置が搭載されている、部品実装機。
- 前記移動体は、部品供給装置から供給される電子部品をピックアップして回路基板に実装する実装ヘッドである、請求項7に記載の部品実装機。
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