JP6630500B2 - 作業装置及びその制御方法 - Google Patents
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Description
ヘッドが対象物に作業を行う作業装置であって、
振動検出手段と、
前記ヘッドを移動させる駆動手段と、
前記ヘッドが前記作業装置上で前記対象物に作業を行うよう前記駆動手段を制御する制御手段と、
を備え、
前記制御手段は、前記振動検出手段の検出信号に基づいて前記作業装置が振動しているか否かを判定し、前記作業装置が振動していたならば、前記作業装置の振動周波数を抑える適応フィルタを作成し、該適応フィルタを利用して前記駆動手段を制御することにより前記ヘッドの位置制御を行う、
ものである。
Claims (8)
- ヘッドが対象物に作業を行う作業装置であって、
振動検出手段と、
前記ヘッドを移動させる駆動手段と、
前記ヘッドが前記作業装置上で前記対象物に作業を行うよう前記駆動手段を制御する制御手段と、
を備え、
前記作業装置は、床に設置され、
前記制御手段は、前記振動検出手段の検出信号に基づいて前記床の振動に起因して前記作業装置が振動しているか否かを判定し、前記作業装置が振動していたならば、前記作業装置の振動周波数を抑える適応フィルタを作成し、該適応フィルタを利用して前記駆動手段を制御することにより前記ヘッドの位置制御を行う、
作業装置。 - 前記振動検出手段は、加速度センサと音センサの両方であり、
前記制御手段は、前記加速度センサと前記音センサの両方の検出信号に基づいて前記作業装置が前記床の振動に起因して振動しているか否かを判定する、
請求項1に記載の作業装置。 - 前記制御手段は、前記作業装置が前記床の振動に起因して振動しているか否かを判定するにあたり、前記振動検出手段の検出信号に基づいて振動周波数を算出し、ピークが前記床の振動周波数の領域内にあり且つ前記ピークの大きさが所定の許容範囲を超えているか否かによって前記作業装置が前記床の振動に起因して振動しているか否かを判定する、
請求項1又は2に記載の作業装置。 - 前記制御手段は、前記ヘッドの位置目標値と前記ヘッドの位置検出値との差分を入力して第1位置指令を出力するフィードバック補償器と、前記適応フィルタを含み前記ヘッドの位置目標値を入力して第2位置指令を出力するフィードフォワード補償器と、を備え、前記第1位置指令と前記第2位置指令とを加算して前記駆動手段へ出力する、
請求項1〜3のいずれか1項に記載の作業装置。 - ヘッドが対象物に作業を行う作業装置であって、
振動検出手段と、
前記ヘッドを移動させる駆動手段と、
前記ヘッドが前記作業装置上で前記対象物に作業を行うよう前記駆動手段を制御する制御手段と、
を備え、
前記制御手段は、前記振動検出手段の検出信号に基づいて前記作業装置が振動しているか否かを判定し、前記作業装置が振動していたならば、前記作業装置の振動周波数を抑える適応フィルタを作成し、該適応フィルタを利用して前記駆動手段を制御することにより前記ヘッドの位置制御を行うものであり、
前記制御手段は、前記ヘッドの位置目標値と前記ヘッドの位置検出値との差分を入力して第1位置指令を出力するフィードバック補償器と、前記適応フィルタを含み前記ヘッドの位置目標値を入力して第2位置指令を出力するフィードフォワード補償器と、を備え、前記第1位置指令と前記第2位置指令とを加算して前記駆動手段へ出力する、
作業装置。 - 前記制御手段は、前記適応フィルタを利用して前記駆動手段を制御したあと、再び前記振動検出手段の検出信号に基づいて前記作業装置が振動しているか否かを判定し、前記作業装置が振動していたならば、前記適応フィルタの深さが深くなるように変更し、該変更後の適応フィルタを利用して前記駆動手段を制御することにより前記ヘッドの位置制御を行い、一方、前記作業装置が振動していなかったならば、前記適応フィルタをそのまま利用して前記駆動手段を制御することにより前記ヘッドの位置制御を行う、
請求項1〜5のいずれか1項に記載の作業装置。 - ヘッドが対象物に作業を行う作業装置の制御方法であって、
前記作業装置が設置された床の振動に起因して前記作業装置が振動しているか否かを判定し、前記作業装置が振動していたならば、前記作業装置の振動周波数を抑える適応フィルタを作成し、該適応フィルタを利用して前記ヘッドを移動させる駆動手段を制御することにより前記ヘッドの位置制御を行う、
作業装置の制御方法。 - ヘッドが対象物に作業を行う作業装置の制御方法であって、
前記作業装置が振動しているか否かを判定し、前記作業装置が振動していたならば、前記作業装置の振動周波数を抑える適応フィルタを作成し、該適応フィルタを利用して前記ヘッドを移動させる駆動手段を制御することにより前記ヘッドの位置制御を行う制御方法であり、
前記ヘッドの位置制御を行うにあたり、前記ヘッドの位置目標値と前記ヘッドの位置検出値との差分を入力して第1位置指令を出力するフィードバック補償器と、前記適応フィルタを含み前記ヘッドの位置目標値を入力して第2位置指令を出力するフィードフォワード補償器と、を用いて、前記第1位置指令と前記第2位置指令とを加算して前記駆動手段へ出力する、
作業装置の制御方法。
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