JP6012742B2 - 作業装置 - Google Patents
作業装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6012742B2 JP6012742B2 JP2014534062A JP2014534062A JP6012742B2 JP 6012742 B2 JP6012742 B2 JP 6012742B2 JP 2014534062 A JP2014534062 A JP 2014534062A JP 2014534062 A JP2014534062 A JP 2014534062A JP 6012742 B2 JP6012742 B2 JP 6012742B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- error
- feed error
- relative position
- inspection
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/0084—Programme-controlled manipulators comprising a plurality of manipulators
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
- B25J9/023—Cartesian coordinate type
- B25J9/026—Gantry-type
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/401—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by control arrangements for measuring, e.g. calibration and initialisation, measuring workpiece for machining purposes
-
- H—ELECTRICITY
- H05—ELECTRIC TECHNIQUES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- H05K—PRINTED CIRCUITS; CASINGS OR CONSTRUCTIONAL DETAILS OF ELECTRIC APPARATUS; MANUFACTURE OF ASSEMBLAGES OF ELECTRICAL COMPONENTS
- H05K13/00—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing or adjusting assemblages of electric components
- H05K13/08—Monitoring manufacture of assemblages
- H05K13/081—Integration of optical monitoring devices in assembly lines; Processes using optical monitoring devices specially adapted for controlling devices or machines in assembly lines
- H05K13/0812—Integration of optical monitoring devices in assembly lines; Processes using optical monitoring devices specially adapted for controlling devices or machines in assembly lines the monitoring devices being integrated in the mounting machine, e.g. for monitoring components, leads, component placement
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
- G05B2219/39051—Calibration cooperating manipulators, closed kinematic chain by alignment
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
- G05B2219/40293—Gantry, portal
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Operations Research (AREA)
- Microelectronics & Electronic Packaging (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Supply And Installment Of Electrical Components (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
に関する。
以下に図1〜図2を用いて本実施形態のプリント基板作業装置100の構造について説明する。なお、プリント基板作業装置100の長手方向を、X方向とする。また、プリント基板作業装置100の幅方向、つまり、X方向と直交する方向を、Y方向とする。更に、プリント基板作業装置100の上下方向、つまり、X方向及びY方向に直交する方向をZ方向とする。
移動装置27は、上側作業装置30をZ方向に移動させるものであり、上側作業装置30と螺合するボールネジ(不図示)、当該ボールネジを回転させる上Zサーボモータ27a(図3示)を有している。
移動装置57は、下側作業装置60をZ方向に移動させるものであり、下側作業装置60と螺合するボールネジ(不図示)、当該ボールネジを回転させる下Zサーボモータ57a(図3示)を有している。
以下に、図3を用いて、プリント基板作業装置100のブロック図について説明する。
プリント基板作業装置100は、制御部70によって制御される。制御部70は、CPU71、ROM72、RAM73、及びこれらを接続するバス76を有する。CPU71は、図4に示すフローチャートに対応したプログラムを実行する。RAM72は同プログラムの実行に必要な変数を一時的に記憶するものである。記憶部73は、不揮発性メモリー等で構成され、前記プログラムを記憶し、後述の各種誤差を記憶するものである。
以下に、図4に示すフローチャートを用いて、「送り誤差検出処理」について説明する。「送り誤差検出処理」のフローが開始すると、S11において、制御部70は、「本体原点」を取得する。具体的には、制御部70は、上Xサーボモータ23b及び上Yサーボモータ26bを駆動させて、撮像装置40を本体原点1aの上側に移動させる。次に、制御部70は、撮像装置40で本体原点1aを撮像させ、本体原点1aを含む「撮像データ」を取得する。次に、制御部70は、本体原点1aを含む「撮像データ」に基づいて、本体原点1aのX座標及びY座標を演算により取得する。このS11の処理によって、制御部70は、上側ロボット20及び下側ロボット50を移動させるためのプログラム原点を認識する。S11が終了すると、プログラムは、S12に進む。
Δxi,(j+1)+Δxi,(j+1)′=ex+θLyi…(2)
xi,(j+1)+Δxi,(j+1)+Δxi,(j+1)′−(xi,j+Δxi,j+Δxi,j′)=P…(3)
xi,(j+2)+Δxi,(j+2)+Δxi,(j+2)′−(xi,(j+1)+Δxi,(j+1)+Δxi,(j+1))′=P…(5)
図4に示す「送り誤差検出処理」において、「ノーマルキャリブレーション」のみしか実行されていない場合には、制御部70は、下側作業装置60の作業位置301(図7示)の近傍の複数の「検査位置」において検出された「下側ロボット送り誤差」に基づいて、「作業位置」における「下側ロボット送り誤差」を演算する。当該演算方法は、X方向及びY方向のそれぞれについて、作業位置301の両側の「検査位置」(図7の破線で示される領域内の格子交点201)のそれぞれにおいて演算された「下側ロボット送り誤差」から、作業位置301における「下側ロボット送り誤差」を補完することにより演算される。つまり、作業位置301の両側の格子交点201の「下側ロボット送り誤差」を、作業位置301の両側の格子交点201と作業位置301との距離に反比例配分することにより、作業位置301の「下側ロボット送り誤差」が演算される。
上述した説明から明らかなように、図4のS15において、制御部70(相対位置検出手段)は、上側ロボット20(第一ロボット)に取り付けられている撮像装置40の撮像中心及び下側ロボット50(第二ロボット)に取り付けられている下側作業装置60の検査マーク61を、X方向及びY方向に関して「検査位置」に移動させる。そして、制御部70は、「検査位置」において撮像され検査マーク61に基づいて、上側ロボット20と下側ロボット50の「相対位置誤差」を検出する。次に、制御部70(第二ロボット送り誤差検出手段)は、既に検出されている「上側ロボット送り誤差」(第一ロボット送り誤差)及び「相対位置誤差」に基づいて、ベース1(本体)に対する「下側ロボット送り誤差」(第二ロボット送り誤差)を検出する。このため、上側ロボット20とZ方向に異なる位置に設けられた下側ロボット50の「送り誤差」を検出することができる。
以上説明した実施形態では、検査マーク61は、下側作業装置60に設けられている。しかし、下側ロボット50のX移動体54に検査マーク61設けられている実施形態であっても差し支え無い。
Claims (4)
- 本体と、
互いに直交するX方向及びY方向に移動可能に前記本体に設けられた第一ロボットと、
前記第一ロボットに対して前記X方向及び前記Y方向に直交するZ方向に異なる位置において、前記X方向及び前記Y方向に移動可能に前記本体に設けられた第二ロボットと、
前記第二ロボット又は当該第二ロボットに取り付けられる装置に設けられた検査マークと、
前記第一ロボットに設けられ、前記第二ロボット側を撮像する撮像装置と、
前記撮像装置によって撮像され且つ前記本体に固定された複数の基準マークに基づいて、前記第一ロボットの前記本体に対する前記X方向及び前記Y方向の送り誤差である第一ロボット送り誤差を検出する第一ロボット送り誤差検出手段と、
前記第一ロボット及び前記第二ロボットを、前記X方向及び前記Y方向に関して検査位置に移動させ、当該検査位置において前記撮像装置によって撮像された前記検査マークに基づいて、前記第一ロボットと前記第二ロボットの前記X方向及び前記Y方向の相対位置誤差を検出する相対位置検出手段と、
前記第一ロボット送り誤差及び前記相対位置誤差に基づいて、前記第二ロボットの前記本体に対する前記X方向及び前記Y方向の送り誤差である第二ロボット送り誤差を検出する第二ロボット送り誤差検出手段と、を有する作業装置。 - 請求項1において、
前記検査位置は、前記X方向及び前記Y方向に平行な面上の格子交点であり、
前記相対位置検出手段は、前記全ての格子交点のうち複数の格子交点において、それぞれ前記相対位置誤差を検出し、
前記第二ロボット送り誤差検出手段は、前記複数の格子交点において検出された複数の前記相対位置誤差に基づいて、前記第二ロボット送り誤差を検出する作業装置。 - 請求項1において、
前記相対位置検出手段は、前記第二ロボットに取り付けられる作業装置の作業位置において、前記相対位置誤差を検出し、
前記第二ロボット送り誤差検出手段は、前記作業位置において検出された前記相対位置誤差に基づいて、前記第二ロボット送り誤差を検出する作業装置。 - 請求項1〜請求項3のいずれかにおいて、
前記基準マークは、前記X方向及び前記Y方向と平行に前記本体に配置される基準板の表面に格子交点状に形成されたマークであり、
第一ロボット送り誤差検出手段は、前記全ての基準マークのうち複数の前記基準マークの位置情報に基づいて、第一ロボット送り誤差を検出する作業装置。
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
PCT/JP2012/072472 WO2014037993A1 (ja) | 2012-09-04 | 2012-09-04 | 作業装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPWO2014037993A1 JPWO2014037993A1 (ja) | 2016-08-08 |
JP6012742B2 true JP6012742B2 (ja) | 2016-10-25 |
Family
ID=50236646
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2014534062A Active JP6012742B2 (ja) | 2012-09-04 | 2012-09-04 | 作業装置 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
EP (1) | EP2894012B1 (ja) |
JP (1) | JP6012742B2 (ja) |
CN (1) | CN104602872B (ja) |
WO (1) | WO2014037993A1 (ja) |
Families Citing this family (16)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2015174191A (ja) * | 2014-03-17 | 2015-10-05 | 株式会社安川電機 | ロボットシステム、ロボットシステムのキャリブレーション方法およびロボットシステムの位置補正方法 |
CN110650620B (zh) * | 2014-03-28 | 2021-05-28 | 株式会社富士 | 自动组装装置及位置控制方法 |
TWI595958B (zh) * | 2014-09-30 | 2017-08-21 | 佳能股份有限公司 | 自動化組裝設備、自動化組裝系統及自動化組裝方法 |
CN109676592B (zh) | 2015-03-31 | 2022-03-29 | 佳能株式会社 | 自动装配方法和自动装配设备 |
US10076815B2 (en) | 2015-04-07 | 2018-09-18 | Canon Kabushiki Kaisha | Parts supply apparatus, parts supply method and robot system |
JP6679375B2 (ja) * | 2015-04-07 | 2020-04-15 | キヤノン株式会社 | 部品供給装置、ロボットシステム及び部品供給方法 |
JP6235664B2 (ja) * | 2015-09-14 | 2017-11-22 | ファナック株式会社 | ロボットの機構パラメータを校正するために使用される計測装置 |
DE102016116702B4 (de) | 2015-09-14 | 2019-01-24 | Fanuc Corporation | Messsystem zum Kalibrieren der mechanischen Parameter eines Roboters |
JP2017063118A (ja) * | 2015-09-25 | 2017-03-30 | 富士機械製造株式会社 | カットアンドクリンチ装置および対基板作業機 |
JP6857609B2 (ja) * | 2015-11-09 | 2021-04-14 | 株式会社Fuji | 屈曲装置、および屈曲方法 |
CN110583105B (zh) | 2017-05-11 | 2021-02-26 | 株式会社富士 | 安装机管理系统及安装机 |
JP7156795B2 (ja) * | 2018-01-16 | 2022-10-19 | 株式会社サキコーポレーション | 検査装置の調整方法及び検査装置 |
JP6823006B2 (ja) * | 2018-04-25 | 2021-01-27 | 株式会社Fuji | 自動組立装置、位置制御方法 |
JP2020025148A (ja) * | 2019-11-26 | 2020-02-13 | 株式会社Fuji | 自動組立装置および位置制御方法 |
JP2020025149A (ja) * | 2019-11-26 | 2020-02-13 | 株式会社Fuji | 自動組立装置および位置制御方法 |
CN116552143B (zh) * | 2023-07-12 | 2023-09-12 | 苏州优备精密智能装备股份有限公司 | 一种十字龙门式打印调节装置及其检测调节方法 |
Family Cites Families (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
AU1209288A (en) * | 1987-02-24 | 1988-08-25 | Alliance Automation Systems Inc. | Lead clincher for printed board loader |
US4820113A (en) * | 1987-08-03 | 1989-04-11 | Alliance Automation Systems, Inc. | Head for attachment to a robot to pick up articles |
MY103662A (en) * | 1988-01-28 | 1993-08-28 | Emhart Ind | Method of setting up apparatus for handling electrical or electronic components |
JPH0451198U (ja) * | 1990-09-06 | 1992-04-30 | ||
JP3247703B2 (ja) | 1991-05-22 | 2002-01-21 | 富士機械製造株式会社 | プリント基板作業装置およびそれの送り装置誤差検出装置 |
US6718626B2 (en) * | 2000-09-13 | 2004-04-13 | Fuji Machine Mfg. Co., Ltd. | Apparatus for detecting positioning error of a component with respect to a suction nozzle |
JP4839535B2 (ja) * | 2001-07-13 | 2011-12-21 | ソニー株式会社 | 座標補正方法、座標補正装置、および座標補正用基準治具 |
JP2004336963A (ja) * | 2003-05-12 | 2004-11-25 | Juki Corp | リニアモータ装置及びこれを備える電子部品実装装置 |
JP3946711B2 (ja) * | 2004-06-02 | 2007-07-18 | ファナック株式会社 | ロボットシステム |
JP4828298B2 (ja) * | 2006-05-11 | 2011-11-30 | ヤマハ発動機株式会社 | 部品実装方法および部品実装装置 |
CN101568891B (zh) * | 2006-12-22 | 2013-02-06 | K&S芯片键合设备有限公司 | 定位工具用x-y定位的校准方法及具有这种定位工具的装置 |
JP2008166410A (ja) * | 2006-12-27 | 2008-07-17 | Toray Eng Co Ltd | 位置決め較正方法及びそれを適用した実装装置 |
JP4539685B2 (ja) * | 2007-06-22 | 2010-09-08 | セイコーエプソン株式会社 | 部品搬送装置及びicハンドラ |
JP2010099597A (ja) * | 2008-10-24 | 2010-05-06 | Toray Ind Inc | 塗布装置および塗布方法 |
-
2012
- 2012-09-04 JP JP2014534062A patent/JP6012742B2/ja active Active
- 2012-09-04 EP EP12884215.0A patent/EP2894012B1/en active Active
- 2012-09-04 WO PCT/JP2012/072472 patent/WO2014037993A1/ja active Application Filing
- 2012-09-04 CN CN201280075598.XA patent/CN104602872B/zh active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN104602872A (zh) | 2015-05-06 |
CN104602872B (zh) | 2017-03-08 |
WO2014037993A1 (ja) | 2014-03-13 |
EP2894012B1 (en) | 2018-07-11 |
JPWO2014037993A1 (ja) | 2016-08-08 |
EP2894012A1 (en) | 2015-07-15 |
EP2894012A4 (en) | 2016-02-24 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6012742B2 (ja) | 作業装置 | |
JP5918622B2 (ja) | 部品または基板の作業装置および部品実装装置 | |
EP1671525B1 (en) | Component mounting method and apparatus | |
JP5852505B2 (ja) | 部品または基板の作業装置および部品実装装置 | |
KR101472434B1 (ko) | 전자 부품 실장 장치 및 실장 위치 보정 데이터 작성 방법 | |
JP5683006B2 (ja) | 部品実装装置、情報処理装置、情報処理方法及び基板製造方法 | |
US6563530B1 (en) | Camera position-correcting method and system and dummy component for use in camera position correction | |
JP6128977B2 (ja) | 板材の周縁加工装置並びに加工精度の計測及び補正方法 | |
JP4855347B2 (ja) | 部品移載装置 | |
EP2931014B1 (en) | Apparatus and method for generating mounting data, and substrate manufacturing system | |
JP2001244696A (ja) | 部品の実装位置補正方法および表面実装機 | |
EP2941113B1 (en) | Working machine and positional deviation data acquisition method | |
JP4515814B2 (ja) | 装着精度測定方法 | |
JP4371832B2 (ja) | 電子部品実装装置における移動台の移動制御方法およびその方法に用いられるマトリックス基板 | |
JP2008166410A (ja) | 位置決め較正方法及びそれを適用した実装装置 | |
JP3247703B2 (ja) | プリント基板作業装置およびそれの送り装置誤差検出装置 | |
JP2021531964A (ja) | 同期供給から非同期供給に移行するシステム及び方法 | |
JP2017157765A (ja) | 制御データのキャリブレーション方法及び部品実装装置 | |
JP6985901B2 (ja) | 部品実装機および実装ライン | |
WO2023286245A1 (ja) | 生産支援システムおよび生産支援方法 | |
JP7126036B2 (ja) | 部品実装システムおよび実装基板の製造方法ならびに補正値算出方法 | |
JP4080315B2 (ja) | 作業ヘッドの移動方法 | |
JP2013115163A (ja) | ツインドライブ装置のスライダの歪み補正方法およびツインドライブ装置 | |
JP2010027897A (ja) | 表面実装方法及び装置 | |
JP2001284899A (ja) | 部品搭載座標補正方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20160607 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20160802 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20160830 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20160920 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6012742 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
S533 | Written request for registration of change of name |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |