JPWO2020059118A1 - 運転支援装置および運転支援方法 - Google Patents
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Abstract
Description
<構成>
図1は、本発明の実施の形態1による運転支援装置1の構成の一例を示すブロック図である。なお、図1では、本実施の形態1による運転支援装置を構成する必要最小限の構成を示している。
図4は、運転支援装置6の動作の一例を示すフローチャートである。
自車両が走行中の高度走行実績道路における走行規制情報が変更された場合と、自車両が高度走行実績道路以外の道路を走行するときに当該道路の走行規制情報が変更された場合とで、報知の態様を異ならせるようにしてもよい。
制御部5は、車両走行履歴が現在に近いほど、すなわち車両走行履歴が新しいほど走行実績値が高い値となるように重み付けをしてもよい。
走行実績値=Σ(n(tn)) (n=1、2、・・・、N) (1)
制御部5は、距離の要素を加味して走行実績値を算出してもよい。具体的には、制御部5は、自宅に近い道路ほど走行実績値が高くなるように重み付けをしてもよい。例えば、制御部5は、図4のステップS106で算出した走行実績値に対して、自宅から10km以内の道路の場合は係数1を乗じ、自宅から10km〜50kmの道路の場合は係数0.5を乗じ、自宅から50kmを超える道路の場合は係数0.25を乗じてもよい。なお、係数はこれらに限るものではない。例えば、係数は、自宅からの距離に対して不連続ではなく、自宅からの距離が遠くなるに従って単調的に小さくなるような連続的な関数であってもよい。
制御部5は、高度走行実績道路の走行規制情報が変更された場合において、変更後の走行規制情報である現状走行規制情報の属性に応じて、走行規制情報が変更した旨の報知の態様を異ならせてもよい。
本変形例5では、図4に示す動作に対して、報知を解除する条件である報知解除条件を設定することを特徴としている。
変形例5では、走行規制情報の変更を報知した回数を報知解除条件とする場合について説明したが、これに限るものではない。例えば、同一の高度走行実績道路を走行するたびに現状走行規制情報を遵守した回数を報知解除条件としてもよい。
本変形例7では、走行規制情報更新規則を満足したときに、既存走行規制情報を変更後の走行規制情報である現状走行規制情報に置き換えることによって、既存走行規制情報の更新を行うことを特徴としている。既存走行規制情報が更新されると、既存走行規制情報と現状走行規制情報とは同一となるため、以降は走行規制情報が変更された旨の報知は行わなくてもよい。
本変形例8は、変形例5と変形例7とを組み合わせることを特徴としている。
本変形例9では、現状走行規制情報取得部3が、環境に応じて変動する道路標識情報は現状走行規制情報として取得しないことを特徴としている。なお、制御部5が、環境に応じて変動する道路標識情報を報知するか否かの判断条件に用いないようにしてもよい。
図11は、本発明の実施の形態2による運転支援装置23の構成の一例を示すブロック図である。
実施の形態1では、自車両が走行中の高度走行実績道路における走行規制情報が変更されると、当該変更された旨を報知することについて説明した。本発明の実施の形態3では、自車両が走行中の高度走行実績道路における走行規制情報が変更された場合において、自車両が既存走行規制情報を遵守し、かつ現状走行規制情報を遵守していないときに報知することを特徴としている。
図12は、本実施の形態3による運転支援装置6の動作の一例を示すフローチャートである。図12のステップS501〜ステップS505は、図4のステップS101〜ステップS105に対応している。また、図12のステップS507、ステップS508、およびステップS511は、図4のステップS106、ステップS107、およびステップS109に対応している。以下では、ステップS506、ステップS509、およびステップS510について説明する。
制御部5は、自車両が既存走行規制情報は遵守しているが現状走行規制情報を遵守していないことを予測したとき、事前に上記報知する制御を行ってもよい。例えば、制御部5は、制限速度が時速50kmから時速40kmに変更された区間に向かって自車両が時速50kmで走行している場合において、当該区間を自車両が時速40km以下で走行することが不可能であると判断すると、自車両は既存走行規制情報は遵守しているが現状走行規制情報を遵守していないと予測する。そして、制御部5は、走行規制情報の変更に気づかずに現状走行規制情報を遵守していないことを事前に報知するように表示装置15を制御する。
制御部5は、同一の高度走行実績道路について、自車両の既存走行規制情報に対する遵守の程度を示す既存走行規制遵守度と、自車両の現状走行規制情報に対する現状走行規制遵守度とを比較し、現状走行規制遵守度が既存走行規制遵守度よりも悪化したと判断したとき、現状走行規制遵守度が悪化した旨を報知するように表示装置15を制御する。
本変形例3では、自車両が高度走行実績道路を走行中において、既存走行規制情報を遵守し、かつ現状走行規制情報を遵守していないときと、それ以外のときとで報知の態様を異ならせることを特徴としている。
上述では、自車両の速度情報のみで検出可能な速度違反などについて説明した。一方、速度情報以外の走行規制情報である一旦停止情報および進路規制情報などは、正確な自車両の位置と、詳細な地図情報とに基づいて検出することができる。この場合、一旦停止情報および進路規制情報などは、地図情報に含まれている。
走行規制情報である一旦停止情報および進路規制情報などは、周辺状況検出装置13が撮影した画像を画像処理することに得ることができる。周辺状況検出装置13が検出した走行規制情報と車両走行情報取得部8が取得した自車両の現在位置とを組み合わせることによって、周辺状況検出装置13が走行規制情報を検出した位置の正確性が向上する。
図14は、本発明の実施の形態4による運転支援装置27の構成の一例を示すブロック図である。
Claims (21)
- 道路標識情報および道路標示情報のうちの少なくとも一方を含む既存走行規制情報を含む地図情報を取得する地図情報取得部と、
車両が現在走行中の道路における道路標識情報および道路標示情報のうちの少なくとも一方を含む現状走行規制情報を取得する現状走行規制情報取得部と、
前記車両が走行した道路の履歴を示す車両走行履歴を取得する車両走行履歴取得部と、
前記車両走行履歴取得部が取得した前記車両走行履歴に基づいて予め定められた条件に該当する道路であると判断し、かつ前記予め定められた条件に該当する道路において前記地図情報取得部が取得した前記既存走行規制情報と、前記現状走行規制情報取得部が取得した前記現状走行規制情報とに差異があるとき、当該差異を報知する制御を行う制御部と、
を備える、運転支援装置。 - 前記制御部は、前記車両走行履歴に基づいて前記車両が走行した道路ごとの走行実績値を算出し、前記走行実績値が予め定められた基準値以上の前記道路を前記予め定められた条件に該当する道路であると判断することを特徴とする、請求項1に記載の運転支援装置。
- 前記制御部は、現在から過去の一定期間内において前記車両が前記道路を走行した頻度を前記走行実績値として算出することを特徴とする、請求項2に記載の運転支援装置。
- 前記制御部は、前記車両走行履歴が新しいほど前記走行実績値が高い値となるように重み付けをすることを特徴とする、請求項2に記載の運転支援装置。
- 前記制御部は、前記現状走行規制情報の属性に応じて前記報知の態様を異ならせることを特徴とする、請求項1に記載の運転支援装置。
- 前記制御部は、前記車両の移動経路に関わる走行規制情報について前記差異があるときは前記報知しない制御を行い、前記車両の移動経路に関わらない走行規制情報について前記差異があるときは前記報知する制御を行うことを特徴とする、請求項1に記載の運転支援装置。
- 前記車両の現在位置および速度を含む車両走行情報を取得する車両走行情報取得部をさらに備えることを特徴とする、請求項1に記載の運転支援装置。
- 前記制御部は、前記車両走行情報取得部が取得した前記車両走行情報に基づいて、前記車両が前記既存走行規制情報を遵守し、かつ前記現状走行規制情報を遵守していないと判断したとき、前記車両が前記予め定められた条件に該当する道路を走行中または走行後に前記差異を報知する制御を行うことを特徴とする、請求項7に記載の運転支援装置。
- 前記制御部は、前記車両走行情報取得部が取得した前記車両走行情報に基づいて、前記車両が前記既存走行規制情報を遵守し、かつ前記現状走行規制情報を遵守しないと予測したとき、前記差異を事前に報知する制御を行うことを特徴とする、請求項7に記載の運転支援装置。
- 前記制御部は、前記車両走行情報取得部が取得した前記車両走行情報に基づいて、同一の前記予め定められた条件に該当する道路について、前記車両の前記既存走行規制情報に対する遵守の程度を示す既存走行規制遵守度と、前記車両の前記現状走行規制情報の遵守の程度を示す現状走行規制遵守度とを比較し、前記現状走行規制遵守度が前記既存走行規制遵守度よりも悪化したと判断したとき、前記車両が前記予め定められた条件に該当する道路を走行中または走行後に前記悪化したことを報知する制御を行うことを特徴とする、請求項7に記載の運転支援装置。
- 前記制御部は、前記車両走行情報取得部が取得した前記車両走行情報に基づいて、前記車両が前記既存走行規制情報を遵守し、かつ前記現状走行規制情報を遵守していないと判断したときと、当該判断以外のときとで前記報知の態様を異ならせることを特徴とする、請求項7に記載の運転支援装置。
- 前記制御部は、前記車両走行情報取得部が取得した前記車両走行情報に基づいて、前記車両が前記既存走行規制情報を遵守し、かつ前記現状走行規制情報を遵守していないと判断したとき、前記車両が前記現状走行規制情報を遵守するように自動運転の制御を行い、かつ前記自動運転の制御を行ったことを報知する制御を行うことを特徴とする、請求項7に記載の運転支援装置。
- 前記制御部は、予め定められた報知解除条件を満たすまで、前記車両が同一の前記予め定められた条件に該当する道路を走行するたびに前記差異を報知する制御を行うことを特徴とする、請求項1に記載の運転支援装置。
- 前記予め定められた報知解除条件は、前記報知の履歴に基づくものであることを特徴とする、請求項13に記載の運転支援装置。
- 前記予め定められた報知解除条件は、同一の前記予め定められた条件に該当する道路を走行するたびに前記車両が前記現状走行規制情報を遵守した回数であることを特徴とする、請求項13に記載の運転支援装置。
- 前記現状走行規制情報取得部は、前記車両の周辺の状況を検出する周辺状況検出装置が検出した前記道路標識情報および前記道路標示情報のうちの少なくとも一方を前記現状走行規制情報として取得することを特徴とする、請求項1に記載の運転支援装置。
- 前記現状走行規制情報取得部は、前記車両の外部から前記現状走行規制情報を取得することを特徴とする、請求項1に記載の運転支援装置。
- 前記制御部は、予め定められた更新規則を満足したとき、前記既存走行規制情報を前記現状走行規制情報に置き換えて前記既存走行規制情報の更新を行うことを特徴とする、請求項1に記載の運転支援装置。
- 前記予め定められた更新規則は、前記現状走行規制情報が前記既存走行規制情報に対して変更した時点、前記現状走行規制情報が前記既存走行規制情報に対して変更したことを検出した時点、前記現状走行規制情報が前記既存走行規制情報に対して変更した道路を前記車両が走行した履歴、前記差異を報知した履歴、および前記差異を報知した時間間隔のうちの少なくとも1つに基づいて規定されることを特徴とする、請求項18に記載の運転支援装置。
- 前記現状走行規制情報取得部は、環境に応じて変動する前記道路標識情報は前記現状走行規制情報として取得しないことを特徴とする、請求項1に記載の運転支援装置。
- 道路標識情報および道路標示情報のうちの少なくとも一方を含む既存走行規制情報を含む地図情報を取得し、
車両が現在走行中の道路における道路標識情報および道路標示情報のうちの少なくとも一方を含む現状走行規制情報を取得し、
前記車両が走行した道路の履歴を示す車両走行履歴を取得し、
取得した前記車両走行履歴に基づいて予め定められた条件に該当する道路であると判断し、かつ前記予め定められた条件に該当する道路において取得した前記既存走行規制情報と、取得した前記現状走行規制情報とに差異があるとき、当該差異を報知する制御を行う、運転支援方法。
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