JP2018072226A - 運転支援装置、携帯電子機器、ナビゲーション装置および運転支援方法 - Google Patents

Abstract

【課題】車両の走行前においても運転支援計画を取得できる運転支援装置を提供する。【解決手段】設定された車両の走行経路に対して車両に具備された運転支援システムの適用計画を立てる運転支援装置（車両用ＡＤＡＳ装置１００）であって、運転支援システムの適用の可否を判定するための適用判定用情報を取得する適用判定用情報取得部１０３と、運転支援システムの適用条件を決定する適用条件決定部１０４と、適用判定用情報および適用条件に基づいて、運転支援システムの適用計画を立案する適用計画立案部１０５と、少なくとも適用計画を外部に報知する報知部１０６とを備えている。【選択図】図１

Description

本発明は、車両の運転支援装置に関し、特に運転支援計画を事前に取得できる運転支援装置に関する。

車両に搭載されるナビゲーション装置は、車両の現在位置（出発地）から目的地（到着地）までの走行経路を算出し、車両の現在位置、地図、走行経路などを表示する機能および、音声または表示により利用者を目的地まで案内する機能を備えている。一般的な走行経路の算出は、車両の走行距離、走行時間、燃費などの効率化を指針として探索される。また、パーソナルコンピュータ（ＰＣ）、タブレット機器、スマートフォンなどのモバイル端末においても上記ナビゲーション装置と同様の機能を有するものがある。

また、近年は、車両の走行形態として、利用者の運転操作を支援するＡＤＡＳ（Advanced Driving Assistant System）機能を有する車両が増加している。そして、将来の発展的なＡＤＡＳ機能として、利用者の運転操作によらず車両を自動的に走行させる自動運転機能が提案されている。このようなＡＤＡＳ機能（以降、自動運転機能を含む）では、例えば、車両の現在位置の取得、車両が走行する車線の取得および周辺の他車両の位置の検出を行い、安全かつ快適に車両が走行できる経路および速度を算出し、算出された経路および速度に従って車両が走行するように、ステアリング、駆動源、ブレーキなどの運転制御の支援、または運転制御の自動化が行われる。

このような運転制御の支援、または運転制御の自動化により、利用者の運転操作に係る負担を軽減または削除できるメリットがある。一方で、道路状況および周辺環境によってはＡＤＡＳ機能を用いた走行を行うことが難しい状況があり、ＡＤＡＳ機能の一部または全てが実行できない可能性がある。例えば、カメラなどの車載センサーによる車線（白線）の認識が難しい状況、ＧＰＳ（Global Positioning System）信号の受信が難しいトンネル、突発的な事故または道路工事の発生などにより、ＡＤＡＳ機能による運転支援（以後、自動運転を含む概念とする）が適切に実施されない場合がある。

特許文献１には、車両の自動運転制御が許可された自動運転区間の走行中において現時点または将来的に自動運転制御が実施できないと判定された場合に、自動運転制御が実施できない理由である不実施理由を取得し、自動運転制御が実施できない旨とともに取得された不実施理由についても案内する自動運転支援装置の技術が開示されている。

特開２０１６−２８９２７号公報

以上説明したように、特許文献１に開示の技術では、利用者は自動運転制御が実施できない理由を知ることはできるが、走行中に限定されるという問題があった。

本発明は上記のような問題を解決するためになされたものであり、車両の走行前においても運転支援計画を取得できる運転支援装置を提供することを目的とする。

本発明に係る運転支援装置は、設定された車両の走行経路に対して前記車両に具備された運転支援システムの適用計画を立てる運転支援装置であって、前記運転支援システムの適用の可否を判定するための適用判定用情報を取得する適用判定用情報取得部と、前記運転支援システムの適用条件を決定する適用条件決定部と、前記適用判定用情報および前記適用条件に基づいて、前記運転支援システムの前記適用計画を立案する適用計画立案部と、少なくとも前記適用計画を外部に報知する報知部と、を備えている。

本発明に係る運転支援装置によれば、車両の走行前においても運転支援計画を取得できる。

本発明の実施の形態１に係る車両用ＡＤＡＳ装置の構成を示すブロック図である。 本発明の実施の形態１に係る車両用ＡＤＡＳ装置のハードウェア構成を示すブロック図である。 本発明の実施の形態１に係る車両用ＡＤＡＳ装置のハードウェア構成を示すブロック図である。 本発明の実施の形態１に係る車両用ＡＤＡＳ装置の動作を示すフローチャートである。 本発明の実施の形態１に係る車両用ＡＤＡＳ装置の報知部におけるＡＤＡＳ機能適用計画の報知例を示す図である。 本発明の実施の形態１に係る車両用ＡＤＡＳ装置の変形例の構成を示すブロック図である。 本発明の実施の形態２に係る車両用ＡＤＡＳ装置の構成を示すブロック図である。 本発明の実施の形態２に係る車両用ＡＤＡＳ装置の動作を示すフローチャートである。 本発明の実施の形態２に係る車両用ＡＤＡＳ装置の報知部が示すＡＤＡＳ機能適用計画の報知例を示す図である。 本発明の実施の形態３に係る車両用ＡＤＡＳ装置の構成を示すブロック図である。 本発明の実施の形態３に係る車両用ＡＤＡＳ装置の動作を示すフローチャートである。 本発明の実施の形態３に係る車両用ＡＤＡＳ装置の報知部におけるＡＤＡＳ機能適用計画の報知例を示す図である。 本発明の実施の形態４に係る汎用ＡＤＡＳ装置の構成を示すブロック図である。

＜実施の形態１＞
＜装置構成＞
図１は、本発明に係る実施の形態１の車両用ＡＤＡＳ装置１００の構成を示すブロック図である。図１に示されるように、車両用ＡＤＡＳ装置１００は、現在位置取得部１０１、走行経路算出部１０２、ＡＤＡＳ機能適用判定用情報取得部１０３（適用判定用情報取得部）、ＡＤＡＳ機能適用条件決定部１０４（適用条件決定部）、ＡＤＡＳ機能適用計画立案部１０５（適用計画立案部）およびＡＤＡＳ機能適用計画を含むＡＤＡＳ機能適用関連情報を報知する報知部１０６を備えている。また、車両用ＡＤＡＳ装置１００は、車両用ＡＤＡＳ装置１００の動作フローを統括する制御部（図示せず）も備えている。

現在位置取得部１０１は、ＧＰＳ（Global Positioning System）から取得した車両の絶対位置（緯度および経度）および車両の速度センサー（図示せず）および方位センサー（図示せず）が検出した情報（センサー情報）に基づいて取得する車両の相対位置を用いて、車両の現在位置を算出する。現在位置取得部１０１が算出した車両の現在位置は、走行経路算出部１０２が走行経路を算出する処理に用いられる。

また、車両の現在位置は、現在位置取得部１０１が車外機器１３１と通信することによって得られた情報に基づいて特定しても良い。これにより、現在位置取得部１０１で算出する場合に比べて現在位置取得部１０１の負荷を軽減できる。

なお、現在位置取得部１０１は、車両の現在位置の代わりに、車両の現在位置とは異なる任意の位置を出発地として取得しても良い。その場合、例えば、車両に搭載されたナビゲーション装置（図示せず）の地図を用いて、利用者が出発地を指定する方法などが挙げられる。ＡＤＡＳ機能適用計画は、車両の現在位置を出発地として立案されるとは限らず、明日の走行計画を立てる場合など、現在位置から遠く離れた位置を出発地として立案される場合に対応することができる。

走行経路算出部１０２は、現在位置取得部１０１が算出した車両の現在位置（出発地）から、利用者によって設定された目的地（到着地）までの走行経路を、地図データを用いて、走行距離、走行時間、燃費などの効率化を目標関数として算出する。なお、利用者が車両用ＡＤＡＳ装置１００に目的地等の情報を入力するには、図示されないユーザインタフェース（タッチパネル、タッチキーなど）を介して行うが、簡略化のため図示は省略している。

走行経路算出部１０２は、走行経路の他にも、出発地からの出発時刻、目的地への到着予想時刻も算出することができる。ここで、地図データにはナビゲーションのために利用する以外の情報も含まれるため、走行経路算出部１０２が出力する車両の走行経路の情報には、後述するＡＤＡＳ機能適用判定用情報取得部１０３の入力として使われる様々な情報が含まれても良い。

走行経路算出部１０２が利用する地図データは、予め記憶装置（図示せず）に保持されるが、地図データに含まれる様々な情報は、道路工事および自然現象などにより変化する場合があるので、車外のインフラ機器および他車両などの車外機器１３１と通信することによって、最新情報を含む、より高品質な情報に更新される構成としても良い。これにより、最新のデータに基づいたＡＤＡＳ機能適用計画を得ることができる。

記憶装置に保存されている地図データの更新は、通常は、走行経路算出部１０２が動作していない状態または車両用ＡＤＡＳ装置１００が使用されていない状態で実施される。

なお、記憶装置としては、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリー、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）などの、不揮発性または揮発性の半導体メモリに加え、ハードディスク、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスクおよびＤＶＤ（Digital Versatile Disc）などのドライブ装置を必要とする記憶媒体が該当する。

なお、記憶装置は地図データなどの取得したデータを記憶するだけでなく、処理または生成したデータを記憶し、車両用ＡＤＡＳ装置１００の各構成毎に備えた構成としても良いし、車両用ＡＤＡＳ装置１００全体で１つの記憶装置を共用しても良い。

ＡＤＡＳ機能適用判定用情報取得部１０３は、走行経路算出部１０２からの入力情報に加え、車両に搭載されているＡＤＡＳ機能が走行経路に対して適用できるかどうかを判定するためのＡＤＡＳ機能適用判定用情報を取得する。

ＡＤＡＳ機能適用判定用情報には、地図データ、道路特性情報など、長時間変化することがない、または変化しないような、車両の走行前に確定しており、車両の走行前に取得する確定情報が含まれ、これらは、予め記憶装置に保存しておくことができ、ＡＤＡＳ機能適用判定用情報取得部１０３はそこからＡＤＡＳ機能適用判定用情報を取得することができる。

また、ＡＤＡＳ機能適用判定用情報には、車線規制および気象状況などの短期間で状況が変化する、または突発的に変化するような、車両の走行前には確定していない未確定情報も含まれ、それらの情報は、車両の走行開始直前および走行中に車外のインフラ機器および他車両などの車外機器１３１から取得することで、最新の情報を得ることができる。

このように、ＡＤＡＳ機能適用判定用情報が確定情報だけでなく未確定情報も含んでいることで、より精度の高いＡＤＡＳ機能適用計画を得ることができる。

ＡＤＡＳ機能適用判定用情報取得部１０３が取得したＡＤＡＳ機能適用判定用情報は、上述した記憶装置に保存しておくことができる。その場合、ＡＤＡＳ機能適用判定用情報取得部１０３が、最新情報を含むようなより高品質なＡＤＡＳ機能適用判定用情報を取得すると、記憶装置に保存されたデータが更新される。

各種ＡＤＡＳ機能は、その機能および性能に依存して、ＡＤＡＳ機能を実行できない条件がある。例えば、カメラを使用するＡＤＡＳ機能において路上の白線の認識が必要となる場合には、消えかかった白線の道路では、ＡＤＡＳ機能を実行できない。また、レーダーを使用するＡＤＡＳ機能で速度制限がある場合には、その速度制限を守ることができない道路では、ＡＤＡＳ機能を実行できない。例えば、車間距離を一定に保つためにレーダーを使用するアダプティブ・クルーズ・コントロール（ＡＣＣ：Adaptive Cruise Control）には車速制限型もあり、例えば３５ｋｍ／ｈ以上で作動するアダプティブ・クルーズ・コントロールでは、制限速度３０ｋｍ／ｈの道路、交通の流れが基本的に３０ｋｍ／ｈ以下になるような道路では速度制限（ＡＤＡＳ機能適用条件としての速度制限）を守ることができず、ＡＤＡＳ機能を実行できない。

ここで、ＡＤＡＳ機能適用判定用情報取得部１０３が取得するＡＤＡＳ機能適用判定用情報の具体例を挙げる。確定情報としては、例えば、高速道路、自動車専用道路、幹線道路、市街地の一般道、郊外地の一般道および山岳道路などの道路種別情報が挙げられ、また、標高情報（すなわち勾配情報）、道路幅、カーブの曲率、道路の車線数、信号機、道路標識などの道路特性情報が挙げられる。また、道路の分岐点の有無および数、道路の交差数などの道路の複雑さの情報が挙げられる。これらは、地図データおよび地形データから取得可能である。また、制限速度、各道路で予測される車両の速度域（車両の流れ）を示す予測速度情報、トンネル、車線の鮮明度、車外通信手段の有無などの情報も挙げられる。

また、未確定情報としては、車両の運行日程、気象状況、交通状況などの外的要因によって変化する情報が挙げられる。例えば、朝、夕および季節などの、時間および日付に基づいて規定され、主に車載時計から取得可能な情報の他に、天気、湿度および気温などの気象情報、工事および催し物等による道路規制情報、渋滞および周辺の他車両などの交通状況の情報、通信インフラの故障情報など、主に車外機器との通信によって取得可能な情報が挙げられる。

ＡＤＡＳ機能適用条件決定部１０４は、車両に搭載されている各種ＡＤＡＳ機能の適用条件を決定する。ＡＤＡＳ機能適用条件決定部１０４の出力は、ＡＤＡＳ機能適用計画立案部１０５で利用される情報であり、車両に搭載されているＡＤＡＳ機能の固有情報となるため、頻繁に変更されることはなく、通常はＡＤＡＳ機能適用条件のデータとして記憶装置に予め保持される。

ただし、近年のＡＤＡＳ機能には、車両購入時に搭載されていないにもかかわらず、後付けすることが可能なＡＤＡＳ機能搭載製品も存在する。ＡＤＡＳ機能の後付けによってＡＤＡＳ機能適用条件は変化するため、その場合には、予め保持している車両固有情報の更新が必要となる。ＡＤＡＳ機能適用条件決定部１０４は更新された条件を用いてＡＤＡＳ機能適用条件を決定することでＡＤＡＳ機能の変更に対応することができる。

ＡＤＡＳ機能の例としては、アダプティブ・クルーズ・コントロール、車線維持（レーンキープ）支援システム、路外逸脱抑制機能、標識認識機能、車線変更支援、低速または停止車両の追い越し支援、渋滞追従などの運転支援機能などが挙げられる。また、ＡＤＡＳ機能の発展型となる自動運転機能も挙げられる。

ここで、ＡＤＡＳ機能適用条件決定部１０４におけるＡＤＡＳ機能適用条件について、車載センサーとしてカメラを用いる車線維持支援システムを例に採って説明する。カメラを用いて車線を規定する白線を認識する場合、白線の鮮明度の情報は予め道路特性情報としてＡＤＡＳ機能適用判定用情報取得部１０３が取得しているものとする。例えば、最も高い鮮明度をレベル１とし、中程度の鮮明度をレベル２、見えにくい鮮明度をレベル３として、３段階に分類された白線の鮮明度の情報をＡＤＡＳ機能適用判定用情報取得部１０３が有している。高性能カメラ（解像度などで規定される）を利用した車線維持支援システムでは、ＡＤＡＳ機能適用条件決定部１０４において鮮明度がレベル１またはレベル２の白線で車線が規定された道路の場合に車線維持支援システムを適用可能と判断する。なお、低性能カメラ（解像度などで規定される）を利用した車線維持支援システムでは、鮮明度がレベル１の白線で車線が規定された道路しか車線維持支援システムを適用できないと判断する場合もある。

高性能カメラでも天気が悪い場合および夜間では、白線の鮮明度がレベル２の道路でも車線維持支援システムを利用できない場合が想定され、車線維持支援システムの適用が条件付きとなる可能性がある。その場合、ＡＤＡＳ機能適用条件決定部１０４では、白線の鮮明度の条件に加え、例えば、夜間であるか否かの条件が加わった条件付きのＡＤＡＳ機能適用条件を決定することとなり、適用の可、不可の２段階の適用条件に加え条件付きで適用可と言った３段階の適用条件として良く、また、さらに多くの複数段階の条件とすることもできる。３段階以上のＡＤＡＳ機能適用条件として、例えば、ＡＤＡＳ機能が適用できる可能性（確率）を示す条件などが挙げられる。また、複数段階の条件の例としては、車速制限型のアダプティブ・クルーズ・コントロールにおける制限速度も挙げることができる。

このように、ＡＤＡＳ機能適用条件を複数段階の条件とすることで、選択肢の多いＡＤＡＳ機能適用計画を得ることができる。

ＡＤＡＳ機能適用計画立案部１０５は、走行経路算出部１０２から入力された走行経路の走行前または走行中に、ＡＤＡＳ機能適用判定用情報取得部１０３から入力されるＡＤＡＳ機能適用判定用情報、およびＡＤＡＳ機能適用条件決定部１０４から入力されるＡＤＡＳ機能適用条件を用いて、車両に搭載されている各種ＡＤＡＳ機能が、入力された走行経路において適用できるかどうかの適用可否または適用可否レベルを判定し、判定結果に基づいてＡＤＡＳ機能適用計画を立案する。

ＡＤＡＳ機能適用計画は、ＡＤＡＳ機能適用条件から入力される条件を用いて立案するため、ＡＤＡＳ機能適用条件と同様に、適用可否を判定するための２段階の計画でも良いし、またＡＤＡＳ機能の適用可否レベルを判定するための３段階以上の計画でも良い。３段階以上のＡＤＡＳ機能適用計画では、例えば、適用の可、不可および条件付きの適用計画に加え、ＡＤＡＳ機能が適用できる可能性（確率）を示す計画などが挙げられる。

各種ＡＤＡＳ機能の特性に応じてＡＤＡＳ機能適用条件は変わるため、ＡＤＡＳ機能適用計画立案部１０５は、ＡＤＡＳ機能毎にＡＤＡＳ機能適用計画を立案しても良い。これにより各ＡＤＡＳ機能に適した適用計画を立てることができる。

各種ＡＤＡＳ機能が依存関係を持たず、独立に機能する場合には、ＡＤＡＳ機能適用計画立案部１０５が生成するＡＤＡＳ機能適用計画は、ＡＤＡＳ機能毎に独立した計画となる。一方で、各種ＡＤＡＳ機能が依存関係を持ち、互いに影響する可能性がある場合は、ＡＤＡＳ機能適用計画立案部１０５は、それらの影響を考慮したＡＤＡＳ機能適用計画をＡＤＡＳ機能毎に立案する。

報知部１０６は、ＡＤＡＳ機能適用計画立案部１０５で立案したＡＤＡＳ機能適用計画を含むＡＤＡＳ機能適用関連情報について、運転手などの利用者１３２に報知する。報知部１０６における報知の態様としては、液晶ディスプレイ、ヘッドアップディスプレイ、ヘッドマウントディスプレイ、警告ランプなどの視覚報知、音声案内、警告音などの聴覚報知、身体の一部に振動を与える触覚報知などが挙げられる。これらの報知の態様を採ることで、ＡＤＡＳ機能適用計画を利用者に判りやすく報知することができる。

報知部１０６以外の車両用ＡＤＡＳ装置１００の主たる構成はコンピュータを用いて構成することができ、これらの各構成はコンピュータがプログラムを実行することで実現される。すなわち、図１に示した車両用ＡＤＡＳ装置１００のうち現在位置取得部１０１、走行経路算出部１０２、ＡＤＡＳ機能適用判定用情報取得部１０３、ＡＤＡＳ機能適用条件決定部１０４およびＡＤＡＳ機能適用計画立案部１０５は、例えば図２に示す処理回路１０により実現される。処理回路１０には、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）などのプロセッサが適用され、記憶装置に格納されるプログラムを実行することで上記各構成の機能が実現される。

なお、処理回路１０には、専用のハードウェアが適用されても良い。処理回路１０が専用のハードウェアである場合、処理回路１０は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、またはこれらを組み合わせたものなどが該当する。

また、図３には、図１に示した車両用ＡＤＡＳ装置１００の各構成（現在位置取得部１０１、走行経路算出部１０２、ＡＤＡＳ機能適用判定用情報取得部１０３、ＡＤＡＳ機能適用条件決定部１０４およびＡＤＡＳ機能適用計画立案部１０５）がプロセッサを用いて構成されている場合におけるハードウェア構成を示している。この場合、車両用ＡＤＡＳ装置１００の各構成の機能は、ソフトウェア等（ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェア）との組み合わせにより実現される。ソフトウェア等はプログラムとして記述され、メモリ１２に格納される。処理回路１０として機能するプロセッサ１１は、メモリ１２（記憶装置）に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、各部の機能を実現する。

＜動作＞
次に、図４に示すフローチャートを用いて、車両用ＡＤＡＳ装置１００の動作を説明する。

車両または車載システムを起動し、車両用ＡＤＡＳ装置１００を作動させると、車両用ＡＤＡＳ装置１００の動作フローの適用が開始される（ステップＳ１）。車両用ＡＤＡＳ装置１００の動作フローの適用が開始されると、まず、現在位置取得部１０１が車両の現在位置を取得する（ステップＳ２）。なお、車両の現在位置は、ＧＰＳから取得した車両の絶対位置および車両の速度センサーなどが検出したセンサー情報に基づいて現在位置取得部１０１が自動的に取得しても良いし、車両の利用者がユーザインタフェースを介して設定しても良い。また、前述したように、車両の現在位置の代わりに、車両の現在位置とは異なる出発地を、車両に搭載されたナビゲーション装置または車両用ＡＤＡＳ装置１００専用のユーザインタフェースを介して設定しても良い。

次に、走行経路算出部１０２が走行経路の算出要否を判定し（ステップＳ３）、走行経路が算出されていない場合および走行経路の再算出が必要な場合は、ステップＳ４に進み、走行経路が算出されており、また走行経路の再算出も不要な場合はステップＳ９に進む。なお、走行経路の再算出が必要な場合とは、既に走行経路が算出されていても利用者の指示および操作により走行経路が変更された場合およびＡＤＡＳ機能判定用情報が追加取得されるなど、ＡＤＡＳ機能適用計画に影響を与える可能性がある場合が該当する。

より具体的には、走行経路を走行中に、ＡＤＡＳ機能適用判定用情報取得部１０３が例えば、交通事故または気象予測などの最新情報を入手した場合には、ＡＤＡＳ機能判定用情報が追加されることとなり、判定結果が更新される可能性がある。

ステップＳ４では、走行経路算出部１０２は、車両の現在位置（出発地）から、設定された目的地（到着地）までの走行経路を算出する。目的地の設定は、車両用ＡＤＡＳ装置１００の利用者がユーザインタフェースを用いて行っても良いし、走行経路算出部１０２が、過去の走行履歴などから目的地を推定することによって自動的に設定しても良い。

走行経路算出部１０２が車両の走行経路を算出すると、車両に搭載されているＡＤＡＳ機能が当該走行経路に対して適用できるかどうかを判定するためのＡＤＡＳ機能適用判定用情報をＡＤＡＳ機能適用判定用情報取得部１０３が取得する（ステップＳ５）。

ＡＤＡＳ機能適用判定用情報を取得した後、ＡＤＡＳ機能適用条件決定部１０４は、ＡＤＡＳ機能適用判定用情報に基づいて、車両に搭載されている各種ＡＤＡＳ機能の適用条件を決定する（ステップＳ６）。

ＡＤＡＳ機能適用条件決定部１０４の出力はＡＤＡＳ機能適用計画立案部１０５で利用される情報であり、車両に搭載されているＡＤＡＳ機能の固有情報となる。ステップＳ６では、保持されている記憶装置のデータを利用しており、一度、ＡＤＡＳ機能適用条件を決定すると、車両用ＡＤＡＳ装置１００の動作中にデータが変更されることはない。

次に、ＡＤＡＳ機能適用計画立案部１０５では、ステップＳ５で取得したＡＤＡＳ機能適用判定用情報およびステップＳ６で決定したＡＤＡＳ機能適用条件を用いて、車両が搭載する各種ＡＤＡＳ機能がステップＳ４で算出した走行経路において適用できるかどうかの適用可否または適用可否レベルを判定し、判定結果に基づいてＡＤＡＳ機能適用計画を立案する（ステップＳ７）。

そして、ステップＳ７で立案したＡＤＡＳ機能適用計画を含むＡＤＡＳ機能適用関連の情報を、報知部１０６を介して運転手などの利用者に報知する（ステップＳ８）。

その後、図示されない制御部が、車両用ＡＤＡＳ装置１００の動作フローの適用の終了判定を実施し（ステップＳ９）、車両用ＡＤＡＳ装置１００の動作フローの適用を終了すると判定した場合は、当該動作フローの適用を終了する（ステップＳ１０）。一方、車両用ＡＤＡＳ装置１００の動作フローの適用を継続すると判定した場合は、ステップＳ２以下の動作フローを繰り返すこととなる。車両用ＡＤＡＳ装置１００の動作フローの適用の継続の有無の判定は、例えば、目的地に到着したかどうか、利用者が車両または車載システムの停止を指示したかどうかなどが挙げられる。また、車両の故障および緊急事態など、車両用ＡＤＡＳ装置１００または車載システムが自動的に終了判定する場合も挙げられる。

図５は、報知部１０６に示されるＡＤＡＳ機能適用計画の報知例であり、液晶ディスプレイに映像情報として視覚報知される例を示している。図５においては、車両に搭載されているＡＤＡＳ機能１およびＡＤＡＳ機能２を対象として、出発地から目的地までの走行経路におけるＡＤＡＳ機能適用計画を示している。図５の例では、ＡＤＡＳ機能１に対しては、レベルＨ１、Ｈ２およびＨ３の３段階のＡＤＡＳ機能適用可否レベルを用いて立案されたＡＤＡＳ機能適用計画を示している。すなわち、レベルＨ１はＡＤＡＳ機能１を無条件で適用可とするレベルであり、レベルＨ２はＡＤＡＳ機能１を条件付きで適用可とするレベルであり、レベルＨ３はＡＤＡＳ機能１を適用不可とするレベルである。

図５に示されるように、ＡＤＡＳ機能１は、山岳道路および幹線道路では概ね適用可（レベルＨ１）であるが、幹線道路でもトンネルでは条件付きで適用可（レベルＨ２）となっており、また、複雑な交差点では適用不可（レベルＨ３）となっている。

また、図５に示されるようにＡＤＡＳ機能２に対しては、レベルＬ１、Ｌ２およびＬ３の３段階のＡＤＡＳ機能適用可否レベルを用いて立案されたＡＤＡＳ機能適用計画を示している。すなわち、レベルＬ１はＡＤＡＳ機能２の適用確率が１００％となるレベルであり、レベルＬ２はＡＤＡＳ機能２の適用確率が８０％となるレベルであり、レベルＬ３はＡＤＡＳ機能２の適用確率が０％となるレベルである。

図５に示されるように、ＡＤＡＳ機能２は、山岳道路では適用確率８０％（レベルＬ２）であるが、幹線道路では概ね適用確率１００％（レベルＬ１）となっている。しかし、幹線道路でも複雑な交差点では適用確率０％（レベルＬ３）である。

車両用ＡＤＡＳ装置１００の利用者は、図５に示されるようなＡＤＡＳ機能適用計画を見て、走行開始前または走行中に、各種ＡＤＡＳ機能が走行経路において適用できるか否か、および各種ＡＤＡＳ機能の適用可否のレベルの情報を知ることができ、何れのＡＤＡＳ機能を利用するかを決めるだけでなく、レベルＨ１またはレベルＬ１の領域が広がるように、走行経路を変更する措置を採ることが可能となる。

＜変形例＞
図１に示した車両用ＡＤＡＳ装置１００では、走行経路算出部１０２を備え、走行経路算出部１０２が、車両の走行経路、出発時刻、到着予想時刻などを算出する構成を示したが、走行経路算出部１０２を備えず、例えば車両に搭載されたナビゲーション装置が算出した走行経路等の情報を利用する構成を採っても良い。

図６は実施の形態１の変形例に係る車両用ＡＤＡＳ装置１００Ａの構成を示すブロック図である。なお、なお、図６においては、図１を用いて説明した車両用ＡＤＡＳ装置１００と同一の構成については同一の符号を付し、重複する説明は省略する。

図６に示されるように、車両用ＡＤＡＳ装置１００Ａは、走行経路算出部１０２に代えて、走行経路取得部１０９を備え、外部のナビゲーション装置１４１が算出した車両の走行経路、出発時刻、到着予想時刻などを取得する構成となっている。

このような構成を採ることで、ナビゲーション装置１４１が保持している地図データおよび道路特性情報を使用できるため、それらの情報を車両用ＡＤＡＳ装置１００Ａ内に保持しておく必要がなくなる。なお、ナビゲーション装置１４１が通信機能あるいは携帯電話、スマートフォンなどの通信機能を利用できる場合、地図データおよび道路特性情報は、例えば地図サービス会社など車外機器１３１から通信ネットワークを介して配信されるものを使用しても良い。

＜実施の形態２＞
＜装置構成＞
図７は、本発明に係る実施の形態２の車両用ＡＤＡＳ装置１１０の構成を示すブロック図である。図７に示されるように、車両用ＡＤＡＳ装置１１０は、現在位置取得部１０１、走行経路算出部１０２、ＡＤＡＳ機能適用判定用情報取得部１０３、ＡＤＡＳ機能適用条件決定部１０４、ＡＤＡＳ機能適用計画立案部１０５、ＡＤＡＳ機能適用決定部１１１（適用決定部）、ＡＤＡＳ機能実行部１１２（機能実行部）、ＡＤＡＳ機能適用計画およびＡＤＡＳ機能適用状況を含むＡＤＡＳ機能適用関連情報を報知する報知部１１３を備えている。なお、図７においては、図１を用いて説明した車両用ＡＤＡＳ装置１００と同一の構成については同一の符号を付し、重複する説明は省略する。また、車両用ＡＤＡＳ装置１１０は、車両用ＡＤＡＳ装置１１０の動作フローを統括する制御部（図示せず）も備えている。

現在位置取得部１０１が算出した車両の現在位置の情報（データ）は、走行経路算出部１０２に入力されて走行経路の算出処理に使用され、また、ＡＤＡＳ機能適用決定部１１１に入力されて、車両の現在の走行位置を判断する処理に使用される。また、実施の形態１と同様に、走行経路算出部１０２は、車両の現在位置の代わりに、車両の現在位置とは異なる任意の位置を出発地として取得しても良い。ただし、その場合でもＡＤＡＳ機能適用決定部１１１には、車両の現在位置の情報が入力される。

走行経路算出部１０２、ＡＤＡＳ機能適用判定用情報取得部１０３、ＡＤＡＳ機能適用条件決定部１０４およびＡＤＡＳ機能適用計画立案部１０５は、実施の形態１と同様の機能を有するが、ＡＤＡＳ機能適用計画立案部１０５で立案されたＡＤＡＳ機能適用計画は、ＡＤＡＳ機能適用決定部１１１および報知部１１３に出力される。

ＡＤＡＳ機能適用決定部１１１は、ＡＤＡＳ機能適用計画立案部１０５から入力された走行経路におけるＡＤＡＳ機能適用計画に従い、現在位置取得部１０１から入力された車両の現在位置に基づいて、ＡＤＡＳ機能の適用の可否の判断を逐次実行し、ＡＤＡＳ機能実行部１１２に各種ＡＤＡＳ機能の適用を指示するＡＤＡＳ機能適用指示を出力する。すなわち、走行経路におけるＡＤＡＳ機能適用計画を確認しながら、車両の現在位置の情報から自車両が走行経路のどこに存在するかを特定し、その場所でのＡＤＡＳ機能の適用の可否を判断する。そして、ＡＤＡＳ機能の適用状況を報知部１１３に出力する。

ＡＤＡＳ機能実行部１１２は、ＡＤＡＳ機能適用決定部１１１から入力されたＡＤＡＳ機能適用指示に従い、各種ＡＤＡＳ機能を実行し、ステアリング、駆動源、ブレーキなどの車両機器１３３を制御する部位であり、いわゆるＡＤＡＳ-ＥＣＵ（Electronic Control Unit）に相当する。ＡＤＡＳ-ＥＣＵは、ＡＤＡＳ機能を実行するためにステアリング制御、駆動制御およびブレーキ制御を行う。

なお、ＡＤＡＳ機能実行部１１２は、例えば、現在走行中の道路で白線が見えにくいなどの理由でＡＤＡＳ機能適用計画を実施できないと判断した場合、また、利用者のオーバーライドによるアクセル操作またはブレーキ操作などの利用者の操作を優先させる場合は、ＡＤＡＳ機能が計画通りに実施できないと判断してＡＤＡＳ機能適用計画と異なるＡＤＡＳ機能を実行する。すなわち、ＡＤＡＳ機能適用計画と、ＡＤＡＳ機能実行部１１２が判断して実行するＡＤＡＳ機能とが異なる場合は、ＡＤＡＳ機能実行部１１２が判断して実行するＡＤＡＳ機能を優先する。そして、ＡＤＡＳ機能の適用状況を報知部１１３に出力する。

ＡＤＡＳ機能実行部１１２が実現する各種ＡＤＡＳ機能としては、既存のＡＤＡＳ機能も含まれ、例えば、アダプティブ・クルーズ・コントロール、車線維持支援システム、路外逸脱抑制機能、標識認識機能など運転支援機能が挙げられる。また、将来の発展的なＡＤＡＳ機能として、利用者の運転操作によらず自動的に走行を行う自動運転機能も挙げられる。

ＡＤＡＳ機能実行部１１２が実現する各種ＡＤＡＳ機能に、現在位置取得部１０１および走行経路算出部１０２の機能の一部または全てが含まれる場合は、その機能を共有することができる。例えば、各種ＡＤＡＳ機能にはカメラやレーダーなどの車載センサーを使用するものがあり、これらのセンシング機能を共有することができる。

報知部１１３は、ＡＤＡＳ機能適用計画立案部１０５で立案したＡＤＡＳ機能適用計画、ＡＤＡＳ機能適用決定部１１１およびＡＤＡＳ機能実行部１１２から出力されるＡＤＡＳ機能適用状況を含むＡＤＡＳ機能適用関連情報について、運転手などの利用者１３２に報知する。報知部１１３の態様としては、液晶ディスプレイ、ヘッドアップディスプレイ、ヘッドマウントディスプレイ、警告ランプなどの視覚報知、音声案内、警告音などの聴覚報知、身体の一部に振動を与える触覚報知などが挙げられる。

報知部１１３以外の車両用ＡＤＡＳ装置１１０の主たる構成はコンピュータを用いて構成することができ、これらの各構成がコンピュータがプログラムを実行することで実現されることは、図２および図３を用いて説明した実施の形態１の車両用ＡＤＡＳ装置１００と同様である。また、専用のハードウェアが適用されても良いことも実施の形態１の車両用ＡＤＡＳ装置１００と同様である。

＜動作＞
次に、図８に示すフローチャートを用いて、車両用ＡＤＡＳ装置１１０の動作を説明する。

車両または車載システムを起動し、車両用ＡＤＡＳ装置１１０を作動させると、車両用ＡＤＡＳ装置１１０の動作フローの適用が開始される（ステップＳ１１）。車両用ＡＤＡＳ装置１１０の動作フローの適用が開始されると、まず、現在位置取得部１０１が車両の現在位置を取得する（ステップＳ１２）。なお、車両の現在位置の取得方法は実施の形態１と同じである。

次に、走行経路算出部１０２が走行経路の算出要否を判定し（ステップＳ１３）、走行経路が算出されていない場合および走行経路の再算出が必要な場合は、ステップＳ１４に進み、走行経路が算出されており、また走行経路の再算出も不要な場合はステップＳ１９に進む。

ステップＳ１４では、走行経路算出部１０２は、車両の現在位置（出発地）から、設定された目的地（到着地）までの走行経路を算出する。

走行経路算出部１０２が車両の走行経路を算出すると、車両に搭載されているＡＤＡＳ機能が当該走行経路に対して適用できるかどうかを判定するためのＡＤＡＳ機能適用判定用情報をＡＤＡＳ機能適用判定用情報取得部１０３が取得する（ステップＳ１５）。

ＡＤＡＳ機能適用判定用情報を取得した後、ＡＤＡＳ機能適用条件決定部１０４は、ＡＤＡＳ機能適用判定用情報に基づいて、車両に搭載されている各種ＡＤＡＳ機能の適用条件を決定する（ステップＳ１６）。

次に、ＡＤＡＳ機能適用計画立案部１０５では、ステップＳ１５で取得したＡＤＡＳ機能適用判定用情報およびステップＳ１６で決定したＡＤＡＳ機能適用条件を用いて、車両が搭載する各種ＡＤＡＳ機能がステップＳ１４で算出した走行経路において適用できるかどうかの適用可否または適用可否レベルを判定し、判定結果に基づいてＡＤＡＳ機能適用計画を立案する（ステップＳ１７）。

そして、ステップＳ１７で立案したＡＤＡＳ機能適用計画を含むＡＤＡＳ機能適用関連の情報を、報知部１０６を介して運転手などの利用者に報知する（ステップＳ１８）。

次に、ＡＤＡＳ機能適用決定部１１１は、ステップＳ１７で立案した走行経路におけるＡＤＡＳ機能適用計画（各種ＡＤＡＳ機能の適用計画）に従い、車両の現在位置に基づいて、ＡＤＡＳ機能の適用の可否の判断を逐次実行し、ＡＤＡＳ機能実行部１１２に各種ＡＤＡＳ機能の適用を指示する（ステップＳ１９）。

次に、ＡＤＡＳ機能実行部１１２は、ＡＤＡＳ機能適用決定部１１１からのＡＤＡＳ機能の適用指示に従って、各種ＡＤＡＳ機能を実行し、車両機器１３３を制御する（ステップＳ２０）。

ＡＤＡＳ機能実行部１１２が実現する各種ＡＤＡＳ機能としては、既存のＡＤＡＳ機能も含まれ、例えば、アダプティブ・クルーズ・コントロール、車線維持支援システム、路外逸脱抑制機能、標識認識機能など運転支援機能が挙げられる。また、将来の発展的なＡＤＡＳ機能として、利用者の運転操作によらず自動的に走行を行う自動運転機能も挙げられる。

そして、ＡＤＡＳ機能適用決定部１１１およびＡＤＡＳ機能実行部１１２から出力されるＡＤＡＳ機能適用状況を含むＡＤＡＳ機能適用関連情報を、報知部１１３を介して運転手などの利用者１３２に報知する（ステップＳ２１）。

その後、図示されない制御部が、車両用ＡＤＡＳ装置１１０の動作フローの適用の終了判定を実施し（ステップＳ２２）、車両用ＡＤＡＳ装置１１０の動作フローの適用を終了すると判定した場合は、当該動作フローの適用を終了する（ステップＳ２３）。一方、車両用ＡＤＡＳ装置１１０の動作フローの適用を継続すると判定した場合は、ステップＳ１２以下の動作フローを繰り返すこととなる。車両用ＡＤＡＳ装置１１０の動作フローの適用の継続の有無の判定は、例えば、目的地に到着したかどうか、利用者が車両または車載システムの停止を指示したかどうかなどが挙げられる。また、車両の故障および緊急事態など、車両用ＡＤＡＳ装置１１０または車載システムが自動的に終了判定する場合も挙げられる。

図９は、報知部１１３に示されるＡＤＡＳ機能適用計画およびＡＤＡＳ機能適用状況の報知例であり、液晶ディスプレイに映像情報として視覚報知される例を示している。図９においては、車両に搭載されているＡＤＡＳ機能１およびＡＤＡＳ機能２を対象として、出発地から目的地までの走行経路におけるＡＤＡＳ機能適用計画を示している。図９の例では、ＡＤＡＳ機能１に対しては、レベルＨ１、Ｈ２およびＨ３の３段階のＡＤＡＳ機能適用可否レベルを用いて立案されたＡＤＡＳ機能適用計画を示し、ＡＤＡＳ機能２に対しては、レベルＬ１、Ｌ２およびＬ３の３段階のＡＤＡＳ機能適用可否レベルを用いて立案されたＡＤＡＳ機能適用計画を示しているが、その内容は図５の例と同じである。そして、図９においてはＡＤＡＳ機能適用状況として、矢印で示される現在の車両位置におけるＡＤＡＳ機能１およびＡＤＡＳ機能２の適用、未適用が表示されており、現在はＡＤＡＳ機能１は未適用、ＡＤＡＳ機能２は適用中となっている。

車両用ＡＤＡＳ装置１１０の利用者は、図９に示されるようなＡＤＡＳ機能適用計画を見て、走行開始前または走行中に、各種ＡＤＡＳ機能が走行経路において適用できるか否か、および各種ＡＤＡＳ機能の適用可否のレベルの情報を知ることができ、何れのＡＤＡＳ機能を利用するかを決めるだけでなく、レベルＨ１またはレベルＬ１の領域が広がるように、走行経路を変更する措置を採ることが可能となる。また、現在のＡＤＡＳ機能適用状況を知ることができるので、未適用のＡＤＡＳ機能を作動させるなどの誤った操作を防止できる。

＜実施の形態３＞
＜装置構成＞
図１０は、本発明に係る実施の形態３の車両用ＡＤＡＳ装置１２０の構成を示すブロック図である。図１０に示されるように、車両用ＡＤＡＳ装置１２０は、現在位置取得部１０１、走行経路算出部１０２、ＡＤＡＳ機能適用判定用情報取得部１０３、ＡＤＡＳ機能適用条件決定部１０４、ＡＤＡＳ機能適用計画立案部１０５、ＡＤＡＳ機能適用決定部１１１、ＡＤＡＳ機能実行部１１２、周辺環境データ処理部１２１、ＡＤＡＳ機能適用計画補正部１２２（適用計画補正部）およびＡＤＡＳ機能適用計画、ＡＤＡＳ機能適用補正計画、ＡＤＡＳ機能適用状況を含むＡＤＡＳ機能適用関連情報を報知する報知部１２３を備えている。なお、図１０においては、図７を用いて説明した車両用ＡＤＡＳ装置１１０と同一の構成については同一の符号を付し、重複する説明は省略する。また、車両用ＡＤＡＳ装置１２０は、車両用ＡＤＡＳ装置１００の動作フローを統括する制御部（図示せず）も備えている。

現在位置取得部１０１が算出した車両の現在位置の情報（データ）は、走行経路算出部１０２に入力されて走行経路の算出処理に使用され、また、ＡＤＡＳ機能適用決定部１１１に入力されて、車両の現在の走行位置を判断する処理に使用され、周辺環境データ処理部１２１に入力されて、車両の周辺環境データと統合する処理が実行される。また、実施の形態１と同様に、走行経路算出部１０２は、車両の現在位置の代わりに、車両の現在位置とは異なる任意の位置を出発地として取得しても良い。ただし、その場合でもＡＤＡＳ機能適用決定部１１１および周辺環境データ処理部１２１には、車両の現在位置の情報が入力される。

走行経路算出部１０２、ＡＤＡＳ機能適用判定用情報取得部１０３、ＡＤＡＳ機能適用条件決定部１０４およびＡＤＡＳ機能適用計画立案部１０５、ＡＤＡＳ機能適用決定部１１１およびＡＤＡＳ機能実行部１１２は実施の形態２と同様の機能を有するが、ＡＤＡＳ機能適用計画立案部１０５で立案されたＡＤＡＳ機能適用計画は、ＡＤＡＳ機能適用計画補正部１２２および報知部１２３に出力される。

周辺環境データ処理部１２１は、カメラ、レーダーおよび通信機器などの車載センサーによるセンシング結果に基づいて周辺環境データを取得し、データ変換および車両の現在位置との統合処理などを実行して、周辺環境処理データを生成する。周辺環境処理データは、走行経路における車両の現在位置付近の限定された情報となるが、ＡＤＡＳ機能適用計画立案部１０５に入力される走行経路およびＡＤＡＳ機能適用判定用情報よりも高精度なデータとなる可能性が高い。例えば、カメラで撮影した路面の画像から白線を検出して、その鮮明度を取得すれば、道路特性情報に含まれている鮮明度よりも高精度なデータとなる場合がある。

ＡＤＡＳ機能適用計画補正部１２２は、周辺環境データ処理部１２１から入力された周辺環境処理データを用いて、ＡＤＡＳ機能適用計画立案部１０５から入力されたＡＤＡＳ機能適用計画を補正する。周辺環境処理データが得られないケースまたは補正の必要がないケースも考えられるが、地図データベースには存在しない地方道路の詳細形状、突発的な交通事故、気象状況の変化など、高精度な周辺環境処理データが得られた場合には、ＡＤＡＳ機能適用計画が補正され、ＡＤＡＳ機能適用計画よりも高精度なＡＤＡＳ機能適用補正計画が生成される。なお、ＡＤＡＳ機能適用計画補正部１２２は、ＡＤＡＳ機能適用計画を補正しない場合は、入力されたＡＤＡＳ機能適用計画をそのまま出力する。

ＡＤＡＳ機能適用決定部１１１は、実施の形態２と同様の機能を有するが、ＡＤＡＳ機能適用計画立案部１０５からではなく、ＡＤＡＳ機能適用計画補正部１２２から入力された走行経路におけるＡＤＡＳ機能適用補正計画またはＡＤＡＳ機能適用計画に従い、現在位置取得部１０１から入力された車両の現在位置に基づいて、ＡＤＡＳ機能の適用の可否の判断を逐次実行し、ＡＤＡＳ機能実行部１１２に各種ＡＤＡＳ機能の適用を指示するＡＤＡＳ機能適用指示を出力する。すなわち、走行経路におけるＡＤＡＳ機能適用補正計画またはＡＤＡＳ機能適用計画を確認しながら、車両の現在位置の情報から自車両が走行経路のどこに存在するかを特定し、その場所でのＡＤＡＳ機能の適用の可否を判断する。そして、ＡＤＡＳ機能の適用状況を報知部１２３に出力する。

ＡＤＡＳ機能実行部１１２は、実施の形態２と同様の機能であり、ＡＤＡＳ機能適用決定部１１１から入力されたＡＤＡＳ機能適用指示に従い、各種ＡＤＡＳ機能を実行し、車両機器１３３を制御する。

なお、ＡＤＡＳ機能実行部１１２は、例えば、現在走行中の道路で白線が見えにくいなどの理由でＡＤＡＳ機能適用補正計画またはＡＤＡＳ機能適用計画を実施できないと判断した場合、また、利用者のオーバーライドによるアクセル操作またはブレーキが操作などの利用者の操作を優先させる場合は、ＡＤＡＳ機能が計画通りに実施できないと判断して、ＡＤＡＳ機能適用計画と異なるＡＤＡＳ機能を実行する。すなわち、ＡＤＡＳ機能適用補正計画またはＡＤＡＳ機能適用計画と、ＡＤＡＳ機能実行部１１２が判断して実行するＡＤＡＳ機能とが異なる場合は、ＡＤＡＳ機能実行部１１２が判断して実行するＡＤＡＳ機能を優先する。そして、ＡＤＡＳ機能の適用状況を報知部１２３に出力する。

ＡＤＡＳ機能実行部１１２が実現する各種ＡＤＡＳ機能に、現在位置取得部１０１、走行経路算出部１０２および周辺環境データ処理部１２１の機能の一部または全てが含まれる場合は、その機能を共有することができる。例えば、各種ＡＤＡＳ機能にはカメラやレーダーなどの車載センサーを使用するものがあり、これらのセンシング機能を共有することができる。

報知部１２３は、ＡＤＡＳ機能適用計画立案部１０５で立案したＡＤＡＳ機能適用計画、ＡＤＡＳ機能適用計画補正部１２２で補正したＡＤＡＳ機能適用補正計画、ＡＤＡＳ機能適用決定部１１１およびＡＤＡＳ機能実行部１１２から出力されるＡＤＡＳ機能適用状況を含むＡＤＡＳ機能適用関連情報について、運転手などの利用者１３２に報知する。報知部１２３の態様としては、液晶ディスプレイ、ヘッドアップディスプレイ、ヘッドマウントディスプレイ、警告ランプなどの視覚報知、音声案内、警告音などの聴覚報知、身体の一部に振動を与える触覚報知などが挙げられる。

報知部１２３以外の車両用ＡＤＡＳ装置１２０の主たる構成はコンピュータを用いて構成することができ、これらの各構成がコンピュータがプログラムを実行することで実現されることは、図２および図３を用いて説明した実施の形態１の車両用ＡＤＡＳ装置１００と同様である。また、専用のハードウェアが適用されても良いことも実施の形態１の車両用ＡＤＡＳ装置１００と同様である。

＜動作＞
次に、図１１に示すフローチャートを用いて、車両用ＡＤＡＳ装置１２０の動作を説明する。

車両または車載システムを起動し、車両用ＡＤＡＳ装置１２０を作動させると、車両用ＡＤＡＳ装置１２０の動作フローの適用が開始される（ステップＳ３１）。車両用ＡＤＡＳ装置１２０の動作フローの適用が開始されると、まず、現在位置取得部１０１が車両の現在位置を取得する（ステップＳ３２）。なお、車両の現在位置の取得方法は実施の形態１と同じである。

次に、走行経路算出部１０２が走行経路の算出要否を判定し（ステップＳ３３）、走行経路が算出されていない場合および走行経路の再算出が必要な場合は、ステップＳ３４に進み、走行経路が算出されており、また走行経路の再算出も不要な場合はステップＳ３９に進む。

ステップＳ３４では、走行経路算出部１０２は、車両の現在位置（出発地）から、設定された目的地（到着地）までの走行経路を算出する。

走行経路算出部１０２が車両の走行経路を算出すると、車両に搭載されているＡＤＡＳ機能が当該走行経路に対して適用できるかどうかを判定するためのＡＤＡＳ機能適用判定用情報をＡＤＡＳ機能適用判定用情報取得部１０３が取得する（ステップＳ３５）。

ＡＤＡＳ機能適用判定用情報を取得した後、ＡＤＡＳ機能適用条件決定部１０４は、ＡＤＡＳ機能適用判定用情報に基づいて、車両に搭載されている各種ＡＤＡＳ機能の適用条件を決定する（ステップＳ３６）。

次に、ＡＤＡＳ機能適用計画立案部１０５では、ステップＳ３５で取得したＡＤＡＳ機能適用判定用情報およびステップＳ３６で決定したＡＤＡＳ機能適用条件を用いて、車両が搭載する各種ＡＤＡＳ機能がステップＳ３４で算出した走行経路において適用できるかどうかの適用可否または適用可否レベルを判定し、判定結果に基づいてＡＤＡＳ機能適用計画を立案する（ステップＳ３７）。

そして、ステップＳ３７で立案したＡＤＡＳ機能適用計画を含むＡＤＡＳ機能適用関連の情報を、報知部１２３を介して運転手などの利用者に報知する（ステップＳ３８）。

周辺環境データ処理部１２１は、カメラ、レーダーおよび通信機器などの車載センサーによるセンシング結果に基づいて周辺環境データを取得し、データ変換および車両の現在位置との統合処理などを実施して、以後のステップで利用される周辺環境処理データを生成する（ステップＳ３９）。

ＡＤＡＳ機能適用計画補正部１２２は、ステップＳ３９で生成された周辺環境処理データを用いて、ステップＳ３７で立案したＡＤＡＳ機能適用計画を補正し、より高精度なＡＤＡＳ機能適用補正計画を立案する（ステップＳ４０）。

ＡＤＡＳ機能適用計画補正部１２２は、ステップＳ３９で生成した周辺環境処理データおよびステップＳ４０で立案したＡＤＡＳ機能適用補正計画を含むＡＤＡＳ機能適用関連情報を、報知部１２３を介して運転手などの利用者１３２に報知する（ステップＳ４１）。

次に、ＡＤＡＳ機能適用決定部１１１は、ステップＳ４０で立案した走行経路におけるＡＤＡＳ機能適用補正計画（各種ＡＤＡＳ機能の適用計画）に従い、車両の現在位置に基づいて、ＡＤＡＳ機能の適用の可否の判断を逐次実行し、ＡＤＡＳ機能実行部１１２に各種ＡＤＡＳ機能の適用を指示する（ステップＳ４２）。

次に、ＡＤＡＳ機能実行部１１２は、ＡＤＡＳ機能適用決定部１１１からのＡＤＡＳ機能の適用指示に従って、各種ＡＤＡＳ機能を実行し、車両機器１３３を制御する（ステップＳ４３）。

ＡＤＡＳ機能実行部１１２が実現する各種ＡＤＡＳ機能としては、既存のＡＤＡＳ機能も含まれ、例えば、アダプティブ・クルーズ・コントロール、車線維持支援システム、路外逸脱抑制機能、標識認識機能など運転支援機能が挙げられる。また、将来の発展的なＡＤＡＳ機能として、利用者の運転操作によらず自動的に走行を行う自動運転機能も挙げられる。

そして、ＡＤＡＳ機能適用決定部１１１およびＡＤＡＳ機能実行部１１２から出力されるＡＤＡＳ機能適用状況を含むＡＤＡＳ機能適用関連情報を、報知部１１３を介して運転手などの利用者１３２に報知する（ステップＳ４４）。

その後、図示されない制御部が、車両用ＡＤＡＳ装置１２０の動作フローの適用の終了判定を実施し（ステップＳ４５）、車両用ＡＤＡＳ装置１２０の動作フローの適用を終了すると判定した場合は、当該動作フローの適用を終了する（ステップＳ４６）。一方、車両用ＡＤＡＳ装置１２０の動作フローの適用を継続すると判定した場合は、ステップＳ３２以下の動作フローを繰り返すこととなる。車両用ＡＤＡＳ装置１２０の動作フローの適用の継続の有無の判定は、例えば、目的地に到着したかどうか、利用者が車両または車載システムの停止を指示したかどうかなどが挙げられる。また、車両の故障および緊急事態など、車両用ＡＤＡＳ装置１２０または車載システムが自動的に終了判定する場合も挙げられる。

図１２は、報知部１２３に示されるＡＤＡＳ機能適用計画、ＡＤＡＳ機能適用状況およびＡＤＡＳ機能適用補正計画の報知例であり、液晶ディスプレイに映像情報として視覚報知される例を示している。図１２においては、車両に搭載されているＡＤＡＳ機能１およびＡＤＡＳ機能２を対象として、出発地から目的地までの走行経路におけるＡＤＡＳ機能適用計画を示している。図１２の例では、ＡＤＡＳ機能１に対しては、レベルＨ１、Ｈ２およびＨ３の３段階のＡＤＡＳ機能適用可否レベルを用いて立案されたＡＤＡＳ機能適用計画を示し、ＡＤＡＳ機能２に対しては、レベルＬ１、Ｌ２およびＬ３の３段階のＡＤＡＳ機能適用可否レベルを用いて立案されたＡＤＡＳ機能適用計画を示しているが、その内容は図５の例と同じである。そして、図１２においてはＡＤＡＳ機能適用状況として、矢印で示される現在の車両位置におけるＡＤＡＳ機能１およびＡＤＡＳ機能２の適用、未適用が表示されており、現在はＡＤＡＳ機能１は未適用、ＡＤＡＳ機能２は適用中となっている。また、図１２においては、ＡＤＡＳ機能適用補正計画が部分拡大図として表示されており、ＡＤＡＳ機能適用計画では条件付きで適用可（レベルＨ２）となっていた領域が、ＡＤＡＳ機能適用補正計画では適用不可（レベルＨ３）に補正されている。

車両用ＡＤＡＳ装置１２０の利用者は、図１２に示されるようなＡＤＡＳ機能適用計画
およびＡＤＡＳ機能適用補正計画を見て、走行開始前または走行中に、各種ＡＤＡＳ機能が走行経路において適用できるか否か、および各種ＡＤＡＳ機能の適用可否のレベルの情報を知ることができ、何れのＡＤＡＳ機能を利用するかを決めるだけでなく、レベルＨ１またはレベルＬ１の領域が広がるように、走行経路を変更する措置を採ることが可能となる。また、現在のＡＤＡＳ機能適用状況を知ることができるので、未適用のＡＤＡＳ機能を作動させるなどの誤った操作を防止できる。また、走行中に、より精度の高いＡＤＡＳ機能適用補正計画を立案するので、ＡＤＡＳ機能の信頼性が高まる。

＜実施の形態４＞
図１３は、本発明に係る実施の形態４の汎用ＡＤＡＳ装置１３０の構成を示すブロック図である。図１３に示されるように、汎用ＡＤＡＳ装置１３０は、現在位置取得部１０１、走行経路算出部１０２、ＡＤＡＳ機能適用判定用情報取得部１０３、ＡＤＡＳ機能適用条件決定部１０４、ＡＤＡＳ機能適用計画立案部１０５およびＡＤＡＳ機能適用計画を含むＡＤＡＳ機能適用関連情報を報知する報知部１０６を備えている。また、汎用ＡＤＡＳ装置１３０は、汎用ＡＤＡＳ装置１３０の動作フローを統括する制御部（図示せず）も備えている。なお、図１を用いて説明した車両用ＡＤＡＳ装置１００と同一の構成については同一の符号を付し、重複する説明は省略する。

報知部１０６以外の汎用ＡＤＡＳ装置１３０の主たる構成はコンピュータを用いて構成することができ、これらの各構成がコンピュータがプログラムを実行することで実現されることは、図２および図３を用いて説明した実施の形態１の車両用ＡＤＡＳ装置１００と同様である。また、専用のハードウェアが適用されても良いことも実施の形態１の車両用ＡＤＡＳ装置１００と同様である。

汎用ＡＤＡＳ装置１３０は、実施の形態１の車両用ＡＤＡＳ装置１００とは異なり、車両への搭載に限定されるものではない。すなわち、スマートフォン、モバイル端末などの携帯電子機器およびインフラ機器などに搭載して（組み込んで）使用する。これにより、汎用ＡＤＡＳ装置１３０の活用範囲を広げることができる。

そして、汎用ＡＤＡＳ装置１３０は、報知部１０６から情報を利用者に報知するだけではなく、現在位置の情報およびＡＤＡＳ機能適用計画などを情報（データ）として出力することができ、当該情報は、車両搭載機器および車外機器などの汎用ＡＤＡＳ装置利用機器１３４への入力情報として使用され、利用者１３２は汎用ＡＤＡＳ装置利用機器１３４から必要な情報を得ることができる。また、汎用ＡＤＡＳ装置利用機器１３４からの情報に基づいて、走行経路算出部１０２が走行経路を算出するなど、汎用ＡＤＡＳ装置１３０は汎用ＡＤＡＳ装置利用機器１３４の出力情報を用いることもできる。

例えば、車両に搭載される一般的なナビゲーション装置による走行経路の算出は、車両の走行距離、走行時間、燃費などの効率化を目標関数として探索される。しかし、ナビゲーション装置に、例えばスマートフォンに搭載された汎用ＡＤＡＳ装置１３０を接続すると、走行経路の算出において、ＡＤＡＳ機能適用計画から、ＡＤＡＳ機能の適用の効率化に基づいた走行経路の探索を行うことが可能となる。ＡＤＡＳ機能の適用の効率化の具体的な例としては、ＡＤＡＳ機能の適用時間の割合を大きくする、またはＡＤＡＳ機能の適用の継続時間を長くするなどが挙げられる。また、ＡＤＡＳ機能の適用時間およびＡＤＡＳ機能の適用の継続時間を目的関数の一部とすることも可能である。

このように、汎用ＡＤＡＳ装置１３０をナビゲーション装置などの汎用ＡＤＡＳ装置利用機器１３４に接続することによって、ＡＤＡＳ機能適用計画を車両の運転支援以外に活用することが可能となる。また、汎用ＡＤＡＳ装置１３０をスマートフォンなどに適用することで、利用者は、車両とは離れた場所でＡＤＡＳ機能適用計画を取得することができ、自宅で旅行の計画を立てる場合などに活用することが可能となる。

なお、本発明は、その発明の範囲内において、各実施の形態を自由に組み合わせたり、各実施の形態を適宜、変形、省略することが可能である。

１００，１００Ａ，１１０，１２０ 車両用ＡＤＡＳ装置、１０１ 現在位置取得部、１０２ 走行経路算出部、１０３ ＡＤＡＳ機能適用判定用情報取得部、１０４ ＡＤＡＳ機能適用条件決定部、１０５ ＡＤＡＳ機能適用計画立案部、１０６，１１３，１２３ 報知部、１１１ ＡＤＡＳ機能適用決定部、１１２ ＡＤＡＳ機能実行部、１２１ 周辺環境データ処理部、１２２ ＡＤＡＳ機能適用計画補正部、１３０ 汎用ＡＤＡＳ装置。

Claims (19)

1. 設定された車両の走行経路に対して前記車両に具備された運転支援システムの適用計画を立てる運転支援装置であって、
   前記運転支援システムの適用の可否を判定するための適用判定用情報を取得する適用判定用情報取得部と、
   前記運転支援システムの適用条件を決定する適用条件決定部と、
   前記適用判定用情報および前記適用条件に基づいて、前記運転支援システムの前記適用計画を立案する適用計画立案部と、
   少なくとも前記適用計画を外部に報知する報知部と、を備える運転支援装置。
2. 前記適用計画に従い、前記車両の現在位置において、前記運転支援システムの適用の可否を判断し、適用可能と判断される場合に、前記運転支援システムの適用を決定する適用決定部と、
   前記適用決定部の決定に従って、前記車両の現在位置において前記運転支援システムの機能を実行する機能実行部と、を備え、
   前記適用決定部および前記機能実行部は、前記運転支援システムの適用状況を出力し、
   前記報知部は、
   前記運転支援システムの適用状況も報知する、請求項１記載の運転支援装置。
3. 前記車両の周辺環境データを取得し、前記車両の現在位置との統合処理を行って周辺環境処理データとして出力する周辺環境データ処理部と、
   前記周辺環境処理データおよび前記適用計画を受け、前記周辺環境処理データを用いて前記適用計画を補正した場合は、前記適用計画の代わりに適用補正計画を出力する適用計画補正部と、をさらに備え、
   前記適用決定部は、
   前記適用計画または前記適用補正計画に従い、前記車両の現在位置において、前記運転支援システムの適用の可否を判断し、適用可能と判断される場合に、前記運転支援システムの適用を決定し、
   前記報知部は、
   前記適用補正計画も報知する、請求項２記載の運転支援装置。
4. 前記走行経路および前記適用計画は、任意の位置を出発地として設定される、請求項１記載の運転支援装置。
5. 前記車両は前記運転支援システムとして複数のシステムを具備し、
   前記適用計画立案部は、前記複数のシステムについて前記適用計画を立案する、請求項１記載の運転支援装置。
6. 前記適用条件決定部は、
   前記運転支援システムに変更があった場合は、変更後の前記運転支援システムに対応させて前記適用条件を決定する、請求項１記載の運転支援装置。
7. 前記適用判定用情報取得部は、
   前記適用判定用情報を車外機器との通信によって取得する、請求項１記載の運転支援装置。
8. 前記適用判定用情報は、
   前記車両の走行前に確定している確定情報と、
   前記車両の走行前には確定していない未確定情報と、を含む、請求項７記載の運転支援装置。
9. 前記確定情報は、
   道路の種類を示す道路種別情報、標高情報、少なくとも道路幅、カーブの曲率の情報を有する道路特性情報、道路の複雑さの情報、少なくとも制限速度の情報を有する予測速度情報、トンネルの情報、車線の鮮明度の情報および車外通信手段の有無の情報を含み、
   前記未確定情報は、
   少なくとも気象状況および交通状況を含む外的要因によって変化する情報を含み、前記車外機器との通信によって取得される、請求項８記載の運転支援装置。
10. 前記適用条件は、
    前記運転支援システムの適用を可および不可とする条件、
    前記運転支援システムの適用を可、不可および条件付きで可とする条件、および、
    前記運転支援システムの適用の可能性を３段階以上のレベルで設定する条件の少なくとも１つを含む、請求項１記載の運転支援装置。
11. 前記適用計画は、
    前記運転支援システムの適用を可および不可とする計画、
    前記運転支援システムの適用を可、不可および条件付きで可とする計画、および、
    前記運転支援システムの適用の可能性を３段階以上のレベルで設定する計画の少なくとも１つを含む、請求項１記載の運転支援装置。
12. 前記車両の現在位置は、
    車外機器との通信によって取得した情報を用いて特定される、請求項１記載の運転支援装置。
13. 前記走行経路は、
    車外機器との通信によって取得した情報を用いて設定される、請求項１記載の運転支援装置。
14. 前記報知部は、
    視覚報知、聴覚報知および触覚報知の少なくとも１つによる報知を行う、請求項１記載の運転支援装置。
15. 請求項１記載の運転支援装置を搭載した携帯電子機器。
16. 請求項１５記載の携帯電子機器を使用したナビゲーション装置であって、
    前記携帯電子機器が出力する前記適用計画を受け、前記運転支援システムの適用の効率化に基づいた走行経路の探索を行うナビゲーション装置。
17. 設定された車両の走行経路に対して前記車両に具備された運転支援システムの適用計画を立てて運転支援する運転支援方法であって、
    （ａ）前記運転支援システムの適用の可否を判定するための適用判定用情報を取得するステップと、
    （ｂ）前記運転支援システムの適用条件を決定するステップと、
    前記適用判定用情報および前記適用条件に基づいて、前記運転支援システムの前記適用計画を立案するステップと、
    （ｃ）少なくとも前記適用計画を外部に報知するステップと、を備える運転支援方法。
18. （ｄ）前記適用計画に従い、前記車両の現在位置において、前記運転支援システムの適用の可否を判断し、適用可能と判断される場合に、前記運転支援システムの適用を決定するステップと、
    （ｅ）前記ステップ（ｄ）での決定に従い、前記車両の現在位置において前記運転支援システムの機能を実行するステップと、を備え、
    前記ステップ（ｄ）および（ｅ）は、前記運転支援システムの適用状況を出力するステップを含み、
    前記ステップ（ｃ）は、
    前記運転支援システムの適用状況を報知するステップを含む、請求項１７記載の運転支援方法。
19. （ｆ）前記車両の周辺環境データを取得し、前記車両の現在位置との統合処理を行って周辺環境処理データとして出力するステップと、
    （ｇ）前記周辺環境処理データおよび前記適用計画を受け、前記周辺環境処理データを用いて前記適用計画を補正した場合は、前記適用計画の代わりに適用補正計画を出力するステップと、をさらに備え、
    前記ステップ（ｄ）は、
    前記適用計画または前記適用補正計画に従い、前記車両の現在位置において、前記運転支援システムの適用の可否を判断し、適用可能と判断される場合に、前記運転支援システムの適用を決定するステップを含み、
    前記ステップ（ｃ）は、
    前記適用補正計画を報知するステップを含む、請求項１８記載の運転支援方法。

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