JP2010115100A - 走行支援装置、走行支援方法及びコンピュータプログラム - Google Patents
走行支援装置、走行支援方法及びコンピュータプログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2010115100A JP2010115100A JP2008318437A JP2008318437A JP2010115100A JP 2010115100 A JP2010115100 A JP 2010115100A JP 2008318437 A JP2008318437 A JP 2008318437A JP 2008318437 A JP2008318437 A JP 2008318437A JP 2010115100 A JP2010115100 A JP 2010115100A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- route
- camber angle
- driving force
- travel route
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/62—Hybrid vehicles
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T90/00—Enabling technologies or technologies with a potential or indirect contribution to GHG emissions mitigation
- Y02T90/10—Technologies relating to charging of electric vehicles
- Y02T90/16—Information or communication technologies improving the operation of electric vehicles
Abstract
【解決手段】車両2の走行予定経路を特定し、走行予定経路の経路情報を取得し、取得した走行予定経路の経路情報に基づいて、走行予定経路を走行する場合に必要な車両2の駆動力を区間毎に推定し、推定された区間毎の車両2の駆動力に基づいて、車両2が走行予定経路を走行する際における区間毎の車輪5FL〜5RRのグリップ特性及び転がり抵抗を決定し、決定された区間毎の車輪5FL〜5RRのグリップ特性及び転がり抵抗に基づいて、車両2が前記走行予定経路を走行する際における区間毎のキャンバー角調整装置22の制御スケジュールを生成するように構成する。
【選択図】図14
Description
ここで、走行開始前や走行中において実行する車両のエネルギー(ガソリンや電力)の供給を計画する際には、走行開始前において走行予定経路を走行した際に車両の駆動に必要となる必要エネルギー量を把握することが必要である。ここで、車輪のキャンバー角を調整することによって、車両のタイヤのグリップ特性や転がり抵抗を制御することとすると、地点毎の車両の駆動力が複雑に変化し、車両の駆動源の駆動に必要な必要エネルギー量を推定することは容易でない。そして、前記した特許文献1に記載された技術では、事前に車両の制御スケジュールを生成しないので、必要エネルギー量を走行開始前に正確に把握することができなかった。
ここで、「車両」とはバッテリから供給される電力に基づいて駆動されるモータを駆動源とする電気自動車以外にも、ガソリンや天然ガス等に基づいて駆動されるエンジンを駆動源とする自動車、モータとエンジンを併用して駆動源とするハイブリッド車両も含む。
また、「区間」とは走行予定経路をリンク毎に区分した区間でも良いし、所定距離(例えば100m)毎に区分した区間でも良い。また、所定時間経過毎の通過地点の間の区間を定義したものであっても良い。
尚、第1比率及び第2比率では、一方の領域のみが接地し、他方の領域が路面から離れている状態(即ち、第1領域の接地圧と第2領域の接地圧の内、一方の比率が0である場合)を含む。
例えば、走行予定経路を走行する場合に、車両の駆動源の駆動に必要な必要エネルギー量を走行開始前に把握することが可能となり、走行前又は走行中にガソリンの給油やバッテリの充電を行うことを計画する場合にも、どのタイミングでどの程度のエネルギー量を給油又は充電することが適切であるかを判定することができる。
例えば、走行予定経路を走行する場合に、車両の駆動源の駆動に必要な必要エネルギー量を走行開始前に把握することが可能となり、走行前又は走行中にガソリンの給油やバッテリの充電を行うことを計画する場合にも、どのタイミングでどの程度のエネルギー量を給油又は充電することが適切であるかを判定することができる。
例えば、走行予定経路を走行する場合に、車両の駆動源の駆動に必要な必要エネルギー量を走行開始前に把握することが可能となり、走行前又は走行中にガソリンの給油やバッテリの充電を行うことを計画する場合にも、どのタイミングでどの程度のエネルギー量を給油又は充電することが適切であるかを判定することができる。
先ず、本実施形態に係るナビゲーション装置1を車載機として搭載した車両2及び車両2を制御する車両制御システム3の概略構成について図1を用いて説明する。図1は本実施形態に係る車両2及び車両制御システム3の概略構成図である。
尚、本実施形態では、本願発明に係るナビゲーション装置1を搭載する車両2として、モータとエンジンを併用して駆動源とするハイブリッド車両(特にプログインハイブリッド車両)を用いた場合を例にあげて説明する。尚、本願発明に係るナビゲーション装置1を搭載する車両2としては、モータのみを駆動源とする電気自動車、ガソリンエンジンを駆動源とするガソリン車両、ディーゼルエンジンを駆動源とするディーゼル車両等であっても良い。
図1に示すように、車両2は車体4と、車体4に支持される複数(本実施の形態では4輪)の車輪5と、車体4に配置され車両2を制御する車両制御システム3とを備える。
また、タイヤ10は、車両2の外側(図2左側)に配置される第1領域12と、その第1領域と特性が異なり、車両2の内側(図2右側)に配置される第2領域13とから構成される。特に、本実施形態では、第1領域12は、第2領域13と比較して転がり抵抗の小さい特性(低転がり抵抗)を備える。また、第2領域13は、第1領域12と比較してグリップ力の高い特性(高グリップ性)を備える。尚、各領域12、13を異なる特性するための手段としては、例えば、各領域12、13を形成する素材にそれぞれ別種の素材を使用することにより実現する。或いは、各領域12、13に形成されるトレッドパターンをそれぞれ異なるパターンとすることにより実現しても良い。また、第1領域12の幅寸法と第2領域13の幅寸法との比率は、6:4の比率とする。
そして、本実施形態では、後述のキャンバー角調整装置22によって、車体4に対する車輪5FL〜5RRのキャンバー角が変更される。そして、車輪5FL〜5RRに設けられた2種類の領域12、13を使い分けることで、走行性能の向上と省燃費の達成とを図ることができるように構成されている(図8〜図10参照)。尚、車輪5FL〜5RRのキャンバー角の変更機構の詳細については後述する。
一方、これとは逆の方向に油圧シリンダ42B及び油圧シリンダ42A,42Cがそれぞれ伸縮駆動されると、車輪5FL〜5RRにプラス方向(ポジティブキャンバ)のキャンバー角が付与される(図8参照)。但し、本実施形態ではプラス方向へのキャンバー角の制御は行わない。
一方、これとは逆の方向に油圧シリンダ42A及び油圧シリンダ42Cが伸縮駆動されると、車輪5FL〜5RRにトーアウト傾向の舵角が付与される。
特に、本実施形態に示すようなプラグインハイブリッド車両では、基本的にバッテリの残量が所定値以下となるまでは駆動モータ32のみを駆動源として走行する所謂EV走行を行う。そして、バッテリの残量が所定値以下となった後は、エンジン31と駆動モータ32とを駆動源として併用して走行する所謂HV走行を行う。
更に、エンジンブレーキ必要時及び制動停止時において、駆動モータ32は回生ブレーキとして機能し、車両慣性エネルギーを電気エネルギーとして回生する。
車両制御ECU23には、エンジン31の制御を行う為のエンジン制御ECU36、駆動モータ32の制御を行う為の駆動モータ制御ECU37、発電機33の制御を行う為の発電機制御ECU38、アクチュエータ41FL〜41RRの制御を行うアクチュエータ制御ECU47がそれぞれ接続されるとともに、ナビゲーション装置1が備える後述のナビゲーションECU63に接続されている。
ここで、車両制御ECU23は、演算装置及び制御装置としてのCPU51、並びにCPU51が各種の演算処理を行うに当たってワーキングメモリとして使用されるRAM52、制御用のプログラム等が記録されたROM53等の内部記憶装置を備えている。
図4に示すように本実施形態に係るナビゲーション装置1は、車両2の現在位置を検出する現在位置検出部61と、各種のデータが記録されたデータ記録部62と、入力された情報に基づいて、各種の演算処理を行うナビゲーションECU(経路特定手段、経路情報取得手段、駆動力推定手段、走行態様決定手段、制御スケジュール生成手段、キャンバー角調整制御手段、必要エネルギー量推定手段、案内手段、エネルギー残量取得手段、走行判定手段)63と、ユーザからの操作を受け付ける操作部64と、ユーザに対して車両2の周辺の地図や設定された走行予定経路を表示する液晶ディスプレイ25と、経路案内に関する音声ガイダンスを出力するスピーカ26と、プログラムを記憶した記憶媒体であるDVDを読み取るDVDドライブ65と、VICSセンタ等の情報センタとの間で通信を行う通信モジュール66と、から構成されている。
現在位置検出部61は、GPS71、車速センサ72、ステアリングセンサ73、ジャイロセンサ74等からなり、現在の車両2の位置、方位、車両2の走行速度、現在時刻等を検出することが可能となっている。ここで、特に車速センサ72は、車両2の移動距離や車速を検出する為のセンサであり、車両2の車輪5FL〜5RRの回転に応じてパルスを発生させ、パルス信号をナビゲーションECU63に出力する。そして、ナビゲーションECU63は発生するパルスを計数することにより車輪5FL〜5RRの回転速度や移動距離を算出する。尚、上記5種類のセンサをナビゲーション装置1が全て備える必要はなく、これらの内の1又は複数種類のセンサのみをナビゲーション装置1が備える構成としても良い。
尚、各車両パラメータ及び走行履歴は後述するようにナビゲーションECU63によって、“車両2が走行予定経路を走行する際に必要な区間毎の駆動力”及び“車両2が走行予定経路を走行する際に駆動モータ32で消費される消費エネルギー量”を推定するのに用いられる。
本実施形態に係る車両2のタイヤ10は、前記したようにグリップ力と転がり抵抗の異なる第1領域12及び第2領域13とから構成されている(図2参照)。従って、前記したように車体4に対する車輪5FL〜5RRのキャンバー角を変更することによって、車輪5FL〜5RRの転がり抵抗係数が変化する。
具体的には、図6に示すようにキャンバー角を0度から徐々にマイナス方向(ネガティブキャンバ)へと変更することによって、第1領域12の接地圧が小さくなり、第2領域13の接地圧が大きくなる。従って、転がり抵抗係数は大きくなる。また、キャンバー角が0度以上である場合には、転がり抵抗係数は一定となる。
ここで、ブレーキをかけて減速した場合等の車両2に制動力が働く場面では、負の方向に駆動力が生じる。それに対して、加速時、登坂時、カーブ旋回時等では、正の駆動力が生じる。尚、生じる駆動力は後述のように加速度、車速、道路の傾斜角等が大きいほど大きくなる。
そして、図6に示す車両2のキャンバー角とタイヤ10の転がり抵抗係数との関係に基づいて、転がり抵抗係数のしきい値μ0を設定する。尚、しきい値μ0は車両2が装着する車輪5FL〜5RRの特性に基づくものである。例えば、キャンバー角を0度であるときの転がり抵抗係数よりも所定値だけ小さい値とする。
その結果、図7に示すように、しきい値μ0よりも必要転がり抵抗係数の小さい場合、即ち、駆動力がPminより大きくPmaxより小さい状況では、車輪5FL〜5RRの転がり抵抗が低抵抗となるように車両を制御する。一方、しきい値μ0よりも必要転がり抵抗係数の大きい場合、即ち、駆動力がPmin以下又はPmax以上である状況では、車輪5FL〜5RRのクリップ特性が高グリップとなるように車両を制御する。
図8及び図9に示すように、車両制御ECU23はキャンバー角調整装置22を作動制御し、車輪5FL〜5RRのキャンバー角θをプラス方向(ポジティブキャンバー方向)又は0度(中立位置)に調整する。その結果、車両2の内側に配置される第2領域13の接地圧が減少されると共に、車両2の外側に配置される第1領域12の接地圧が増加される。これにより、第1領域12の低転がり抵抗を利用して、省燃費性能の向上を図ることができる。尚、本実施形態では車輪5FL〜5RRの転がり抵抗を低抵抗とする場合には、プラス方向へのキャンバー角の制御は行わず、中立位置とする制御を行う。また、本実施形態では中立位置にある状態での第1領域12の接地圧と第2領域13の接地圧との比率は所定の第1比率(本実施形態では6:4)となる。
図10に示すように、車両制御ECU23はキャンバー角調整装置22を作動制御し、車輪5FL〜5RRのキャンバー角θをマイナス方向(ネガティブキャンバー)に調整する(本実施形態では−10度に調整)。その結果、車両2の内側に配置される第2領域13の接地圧が増加されると共に、車両2の外側に配置される第1領域12の接地圧が減少される。これにより、第2領域13の高グリップ性を利用して、走行性能(例えば、旋回性能、加速性能、制動性能或いは雨天時の車両安定性など)の向上を図ることができる。尚、車輪5FL〜5RRのキャンバー角θを−10度に調整した状態での第1領域12の接地圧と第2領域13の接地圧は、第1比率より第1領域の接地圧の比率が大きい第2比率(本実施形態では4:6)となる。
具体的にCPU81は、走行予定経路を構成するリンクを車両2が過去に走行していた場合には、そのリンクの区間については過去の走行時の車速データ及び加速度データを適用する。
ここで、車両2の走行に必要な駆動力は、車両2に生じる空気抵抗、転がり抵抗、勾配抵抗、加速抵抗等の各種走行抵抗に依存することが一般に知られている。図12は車両に生じる各種走行抵抗を示した模式図である。
P=(Ro+Rr+Rl+Ri)×V・・・・(1)
Ro=(W+Wr)×α/g・・・・(2)
また、転がり抵抗Rrは、転がり抵抗係数μrと車重M[kg]の抗力W[kN]の積であり、以下の式(3)で表される。
Rr=μr×W・・・・(3)
また、空気抵抗Rlは、空気抵抗係数μlと前面投影面積A[m2]、車速V[km/h]の積であり、以下の式(4)で表される。
Rl=μl×A×V2・・・・(4)
また、勾配抵抗Riは、車両の走行する道路の勾配をφ(deg)とすると、以下の式(5)で表される。
Ri=W×sinφ・・・・(5)
具体的には、その区間を走行するのに必要な時間をΔtとすると、区間毎に必要な車両2の駆動力Paveは以下の式(6)により算出される。
Pave=∫Pdt/Δt・・・・(6)
P=T×N・・・・(7)
(a)ひずみゲージにより計測する方法
ひずみが生じる測定対象物(本実施形態では車軸)に電気絶縁物を介して金属(抵抗体)を接着することで、測定対象物の伸縮に比例してこれが伸縮し抵抗値が変化する。これを電圧値に変換することでトルク量を測定する。
(b)磁歪式により計測する方法
回転軸にトルクが加わり歪みが発生したとき、透磁率が増加する張力方向に磁束が透過するようにコイルを設置することで、透磁率の減少側と増加側にあるコイルの差動電圧を測定し、トルク量を算出する。
(c)光学式により計測する方法
軸継ぎ手にテクスチャを貼り、レーザ光線を当てたときにできる複屈折による色彩パターンを画像処理で認識、トルク量に変換する。
(d)位相差検出式により計測する方法
車軸の両端に等速ジョイントを具備し、各等速ジョイントの外輪に取り付けたリングから発生する回転信号を検出、車軸に生じたねじれに対応する回転信号の位相差よりトルク量を算出する。
その後、CPU81は、算出した地点毎の駆動力Pを、走行した経路を構成する区間毎に平均化し、走行した経路における区間毎の車両2の平均の駆動力Paveを算出する。
続いて、算出した駆動力Paveを車両パラメータDB76に走行履歴として記憶する。
また、車両2の走行履歴の無い区間については、前述した例と同様にプローブセンタから駆動力Paveを取得する。
(A)車輪5FL〜5RRの転がり抵抗を低抵抗とすることに決定された区間では、車輪5FL〜5RRのキャンバー角θを0度(中立位置、図9参照)に維持する。
(B)車輪5FL〜5RRの転がり抵抗を低抵抗とすることに決定された区間からクリップ特性を高グリップとすることに決定された区間へと移行する地点では、車輪5FL〜5RRのキャンバー角θを0度から−10度(ネガティブキャンバー、図10参照)に変更する。
(C)車輪5FL〜5RRのクリップ特性を高グリップとすることに決定された区間から転がり抵抗を低抵抗とすることに決定された区間へと移行する地点では、車輪5FL〜5RRのキャンバー角θを−10度から0度に変更する。
(D)車輪5FL〜5RRのクリップ特性を高グリップとすることに決定された区間では、車輪5FL〜5RRのキャンバー角θを−10度に維持する。
そして、前記S8で生成されたキャンバー角制御スケジュール78は、データ記録部62に記憶される。尚、上記S8が制御スケジュール生成手段の処理に相当する。
ここで、車両の走行に基づいて駆動源(本実施形態では駆動モータ32)で消費される消費エネルギー量は、車両の走行に必要な駆動力にその駆動力が生じた時間を乗じた値となる。ここで、車両2の駆動力を構成する要素の一つである転がり抵抗Rrは上記式(3)で算出されるが、キャンバー角を制御しつつ走行する際の転がり抵抗係数μrは、S6と異なり必ずしもキャンバー角0度のときの転がり抵抗μr(0)を用いるのではなく、その区間を走行する際の車両のキャンバー角θに対応する転がり抵抗係数μr(θ)を用いる。
従って、キャンバー角を制御しつつ走行する際に車両に生じる転がり抵抗Rrは、以下の式(8)で表される。
Rr´=μr(θ)×W・・・・(8)
更に、キャンバー角を制御しつつ走行する際の各種走行抵抗Ro、Rr´、Rl、Riに基づく駆動力P´[W]は、以下の式(9)で表される。
P´=(Ro+Rr´+Rl+Ri)×V・・・・(9)
そして、上記式(9)より走行予定経路中の地点毎(例えば、0.5sec経過毎の車両の予測地点)の駆動力Pを算出し、算出した地点毎の駆動力Pを、走行予定経路を構成する区間毎に平均化する。それにより、キャンバー角を制御しつつ走行する際の区間毎の走行に必要な車両2の駆動力Pave´が算出される。
そして、ある区間nを走行するのに消費されるエネルギー量Enは、区間nの走行に必要な車両2の駆動力Pave(n)´に区間nを走行するのに必要な時間Δtnを乗じた値となる。従って、走行予定経路全体において消費される消費エネルギー量Eexは走行予定経路の各区間を走行するのに消費されるエネルギー量Enを合計した値であり、以下の式(10)で表される。
Eex=ΣEn=Σ(Pave(n)´×Δtn)・・・・(10)
Etotal=Eex−Ere・・・・(11)
尚、回生エネルギーのエネルギー量Ereは、前記S4で取得した走行予定経路の経路情報に基づいて、走行予定経路中にある降坂路や制動が予測される地点(交差点、カーブ、渋滞エリア)を考慮して算出される。
具体的には、(a)車輪5FL〜5RRの転がり抵抗が低抵抗となる車輪特性を採用する区間からクリップ特性が高グリップとなる車輪特性を採用する区間へと移行する地点へと到達した時点で、車輪5FL〜5RRのキャンバー角θを0度(中立位置、図9参照)から−10度(ネガティブキャンバー、図10参照)に変更する制御信号を車両制御ECU23へ送信する。その結果、第1領域12の接地圧と第2領域13の接地圧は、第2比率(例えば、4:6)となり、第2領域13の高グリップ性を利用して、走行性能(例えば、旋回性能、加速性能、制動性能或いは雨天時の車両安定性など)の向上を図ることができる。
また、(b)車輪5FL〜5RRのクリップ特性が高グリップとなる車輪特性を採用する区間から転がり抵抗が低抵抗となる車輪特性を採用する区間へと移行する地点へと到達した時点で、車輪5FL〜5RRのキャンバー角θを−10度から0度に変更する制御信号を車両制御ECU23へ送信する。その結果、第1領域12の接地圧と第2領域13の接地圧は、第2比率(例えば、6:4)となり、第1領域12の低転がり抵抗を利用して、省燃費性能の向上を図ることができる。尚、上記S24がキャンバー角調整制御手段の処理に相当する。
また、車両2の駆動源の駆動に必要なトータルの必要エネルギー量を走行開始前に推定し(S9)、バッテリ34のエネルギー残量と比較することにより、バッテリ34の現在のエネルギー残量で目的地まで走行できるかを正確に判定することが可能となる。また、ユーザは現在のエネルギー残量で目的地まで走行できない場合に、走行開始前にその旨を把握することが可能となる。更に、走行前又は走行中にガソリンの給油やバッテリの充電を行うことを計画する場合にも、どのタイミングでどの程度のエネルギー量を給油又は充電することが適切であるかを判定することができる。
また、車体4に対する車輪5FL〜5RRのキャンバー角を調整することによって、第1領域12における接地圧と第2領域13における接地圧との比率を車両の走行状態に適した適正な比率となるように制御することができる。その結果、加速、制動性能及び旋回性能と省燃費性能との互いに背反する2つの性能の両立を図ることができる。
例えば、本実施形態では本願発明をモータとエンジンを併用して駆動源とするハイブリッド車両が備えるナビゲーション装置に適用した例について説明しているが、モータのみを駆動源とする電気自動車やエンジンのみを駆動源とする自動車が備えるナビゲーション装置にも適用することが可能である。また、エンジンのみを駆動源とする自動車が備えるナビゲーション装置に適用することも可能である。そして、エンジンのみを駆動源とする自動車が備えるナビゲーション装置に適用した場合には、前記S11において残燃料と必要エネルギー量を比較し、現在の残燃料で目的地に到達できないと判定された場合には給油を促す案内を行うように構成することが望ましい。
図16に示す車両では、タイヤ10は、車両2の中央に配置される第1領域101と、その第1領域と特性が異なり、第1領域の両側に配置される第2領域102とから構成される。特に、本実施形態では、第1領域12は、第2領域13と比較して転がり抵抗の小さい特性(低転がり抵抗)を備える。また、第2領域13は、第1領域12と比較してグリップ力の高い特性(高グリップ性)を備える。
そして、転がり抵抗が低抵抗となる車輪特性を採用する区間を走行する場合には、車輪のキャンバー角θを0度(中立位置)に調整する。その結果、タイヤの両端側に配置される第2領域102の接地圧が減少されると共に、タイヤの中央に配置される第1領域101の接地圧が増加される。これにより、第1領域101の低転がり抵抗を利用して、省燃費性能の向上を図ることができる。
一方、クリップ特性が高グリップとなる車輪特性を採用する区間を走行する場合には、車輪5FL〜5RRのキャンバー角θをプラス方向(ポジティブキャンバー)又はマイナス方向(ネガティブキャンバー)に調整する。その結果、タイヤの両端に配置される第2領域102の接地圧が増加されると共に、タイヤの中央に配置される第1領域101の接地圧が減少される。これにより、第2領域102の高グリップ性を利用して、走行性能(例えば、旋回性能、加速性能、制動性能或いは雨天時の車両安定性など)の向上を図ることができる。
2 車両
3 車両制御システム
21 車輪駆動装置
22 キャンバー角調整装置
23 車両制御ECU
32 駆動モータ
63 ナビゲーションECU
81 CPU
82 RAM
83 ROM
Claims (5)
- グリップ特性及び転がり抵抗の異なる複数の領域が幅方向に並設された車輪を備える車両の走行予定経路を特定する経路特定手段と、
前記走行予定経路の経路情報を取得する経路情報取得手段と、
前記走行予定経路の経路情報に基づいて、前記走行予定経路を走行する場合に必要な前記車両の駆動力を区間毎に推定する駆動力推定手段と、
前記駆動力推定手段により推定された区間毎の前記車両の駆動力に基づいて、前記車両が前記走行予定経路を走行する際における区間毎の前記車輪のグリップ特性及び転がり抵抗を決定する走行態様決定手段と、
前記走行態様決定手段によって決定された区間毎の前記車輪のグリップ特性及び転がり抵抗に基づいて、前記車両が前記走行予定経路を走行する際における前記車両のキャンバー角を調整するキャンバー角調整機構を区間毎に制御する制御スケジュールを生成する制御スケジュール生成手段と、
前記制御スケジュール生成手段により生成された前記制御スケジュールに基づいて前記キャンバー角調整機構を制御するキャンバー角制御手段と、
前記制御スケジュールを実施した場合に前記走行予定経路に沿って前記車両が目的地まで走行する際の前記車両の駆動力を発生させる駆動源の駆動に必要な必要エネルギー量を推定する必要エネルギー量推定手段と、
前記必要エネルギー量推定手段により推定された必要エネルギー量に関する案内を行う案内手段と、を有することを特徴とする走行支援装置。 - 前記車両の現在のエネルギー残量を取得するエネルギー残量取得手段と、
前記エネルギー残量取得手段によって取得されたエネルギー残量と前記必要エネルギー量推定手段により推定された必要エネルギー量とに基づいて、現在のエネルギー残量で前記車両が目的地まで走行可能であるか否か判定する走行判定手段と、を有し、
前記案内手段は、前記走行判定手段によって前記車両が目的地まで走行できないと判定された場合に、目的地まで走行できないことを案内することを特徴とする請求項1に記載の走行支援装置。 - 前記車輪は第1領域及び第2領域を含み、
前記第1領域は前記第2領域より転がり抵抗が小さく、且つ前記第2領域は前記第1領域よりグリップ特性が高く、
前記キャンバー角調整制御手段は、
前記駆動力推定手段により推定された前記車両の駆動力が所定値以上である場合に、前記第1領域の接地圧と前記第2領域の接地圧との比率が所定の第1比率となるように前記キャンバー角調整機構を制御し、
前記駆動力推定手段により推定された前記車両の駆動力が所定値未満である場合に、前記第1比率より前記第1領域の接地圧の比率が大きい第2比率となるように前記キャンバー角調整機構を制御することを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の走行支援装置。 - グリップ特性及び転がり抵抗の異なる複数の領域が幅方向に並設された車輪を備える車両の走行予定経路を特定する経路特定ステップと、
前記走行予定経路の経路情報を取得する経路情報取得ステップと、
前記走行予定経路の経路情報に基づいて、前記走行予定経路を走行する場合に必要な前記車両の駆動力を区間毎に推定する駆動力推定ステップと、
前記駆動力推定ステップにより推定された区間毎の前記車両の駆動力に基づいて、前記車両が前記走行予定経路を走行する際における区間毎の前記車輪のグリップ特性及び転がり抵抗を決定する走行態様決定ステップと、
前記走行態様決定ステップにより決定された区間毎の前記車輪のグリップ特性及び転がり抵抗に基づいて、前記車両が前記走行予定経路を走行する際における前記車両のキャンバー角を調整するキャンバー角調整機構を区間毎に制御する制御スケジュールを生成する制御スケジュール生成ステップと、
前記制御スケジュール生成ステップにより生成された前記制御スケジュールに基づいて前記キャンバー角調整機構を制御するキャンバー角制御ステップと、
前記制御スケジュールを実施した場合に前記走行予定経路に沿って前記車両が目的地まで走行する際の前記車両の駆動力を発生させる駆動源の駆動に必要な必要エネルギー量を推定する必要エネルギー量推定ステップと、
前記必要エネルギー量推定ステップにより推定された必要エネルギー量に関する案内を行う案内ステップと、を有することを特徴とする走行支援方法。 - コンピュータに搭載され、
グリップ特性及び転がり抵抗の異なる複数の領域が幅方向に並設された車輪を備える車両の走行予定経路を特定する経路特定機能と、
前記走行予定経路の経路情報を取得する経路情報取得機能と、
前記走行予定経路の経路情報に基づいて、前記経路特定機能において特定された走行予定経路を走行する場合に必要な前記車両の駆動力を区間毎に推定する駆動力推定機能と、
前記駆動力推定機能により推定された区間毎の前記車両の駆動力に基づいて、前記車両が前記走行予定経路を走行する際における区間毎の前記車輪のグリップ特性及び転がり抵抗を決定する走行態様決定機能と、
前記走行態様決定機能により決定された区間毎の前記車輪のグリップ特性及び転がり抵抗に基づいて、前記車両が前記走行予定経路を走行する際における前記車両のキャンバー角を調整するキャンバー角調整機構を区間毎に制御する制御スケジュールを生成する制御スケジュール生成機能と、
前記制御スケジュール生成機能により生成された前記制御スケジュールに基づいて前記キャンバー角調整機構を制御するキャンバー角制御機能と、
前記制御スケジュールを実施した場合に前記走行予定経路に沿って前記車両が目的地まで走行する際の前記車両の駆動力を発生させる駆動源の駆動に必要な必要エネルギー量を推定する必要エネルギー量推定機能と、
前記必要エネルギー量推定機能により推定された必要エネルギー量に関する案内を行う案内機能と、
を実行させることを特徴とするコンピュータプログラム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008318437A JP5218005B2 (ja) | 2008-10-10 | 2008-12-15 | 走行支援装置、走行支援方法及びコンピュータプログラム |
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008263916 | 2008-10-10 | ||
JP2008263916 | 2008-10-10 | ||
JP2008318437A JP5218005B2 (ja) | 2008-10-10 | 2008-12-15 | 走行支援装置、走行支援方法及びコンピュータプログラム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2010115100A true JP2010115100A (ja) | 2010-05-20 |
JP5218005B2 JP5218005B2 (ja) | 2013-06-26 |
Family
ID=42303189
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2008318437A Expired - Fee Related JP5218005B2 (ja) | 2008-10-10 | 2008-12-15 | 走行支援装置、走行支援方法及びコンピュータプログラム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5218005B2 (ja) |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP2428770A1 (en) * | 2010-09-08 | 2012-03-14 | Harman Becker Automotive Systems GmbH | Vehicle navigation system |
WO2012105537A1 (ja) * | 2011-02-01 | 2012-08-09 | 日立建機株式会社 | 作業機械 |
JP2013193705A (ja) * | 2012-03-22 | 2013-09-30 | Yokohama Rubber Co Ltd:The | 走行車両 |
KR101371845B1 (ko) | 2012-11-29 | 2014-03-25 | 현대자동차주식회사 | 제동력을 이용한 차선 유지 장치 및 방법 |
JP2018072226A (ja) * | 2016-11-01 | 2018-05-10 | 三菱電機株式会社 | 運転支援装置、携帯電子機器、ナビゲーション装置および運転支援方法 |
WO2019035300A1 (ja) * | 2017-08-18 | 2019-02-21 | ソニー株式会社 | 車両走行制御装置、および車両走行制御方法、並びにプログラム |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0921457A (ja) * | 1995-07-06 | 1997-01-21 | Aisin Aw Co Ltd | 車両用自動変速機の制御装置 |
JPH1114381A (ja) * | 1997-06-23 | 1999-01-22 | Sanyo Electric Co Ltd | ナビゲーション装置 |
JP2008087719A (ja) * | 2006-10-04 | 2008-04-17 | Nissan Motor Co Ltd | ハイブリッド車両とその制御方法 |
JP2008174206A (ja) * | 2006-12-22 | 2008-07-31 | Equos Research Co Ltd | 車両用制御装置 |
-
2008
- 2008-12-15 JP JP2008318437A patent/JP5218005B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0921457A (ja) * | 1995-07-06 | 1997-01-21 | Aisin Aw Co Ltd | 車両用自動変速機の制御装置 |
JPH1114381A (ja) * | 1997-06-23 | 1999-01-22 | Sanyo Electric Co Ltd | ナビゲーション装置 |
JP2008087719A (ja) * | 2006-10-04 | 2008-04-17 | Nissan Motor Co Ltd | ハイブリッド車両とその制御方法 |
JP2008174206A (ja) * | 2006-12-22 | 2008-07-31 | Equos Research Co Ltd | 車両用制御装置 |
Cited By (15)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US9239243B2 (en) | 2010-09-08 | 2016-01-19 | Harman Becker Automotive Systems Gmbh | Vehicle navigation system |
EP2431711A1 (en) * | 2010-09-08 | 2012-03-21 | Harman Becker Automotive Systems GmbH | Vehicle navigation system |
US9784590B2 (en) | 2010-09-08 | 2017-10-10 | Harman Becker Automotive Systems Gmbh | Vehicle navigation system for estimating energy consumption of route links |
EP2428770A1 (en) * | 2010-09-08 | 2012-03-14 | Harman Becker Automotive Systems GmbH | Vehicle navigation system |
JP2012158931A (ja) * | 2011-02-01 | 2012-08-23 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 作業機械 |
CN103339329A (zh) * | 2011-02-01 | 2013-10-02 | 日立建机株式会社 | 作业机械 |
CN103339329B (zh) * | 2011-02-01 | 2015-10-07 | 日立建机株式会社 | 作业机械 |
WO2012105537A1 (ja) * | 2011-02-01 | 2012-08-09 | 日立建機株式会社 | 作業機械 |
EP2672024A4 (en) * | 2011-02-01 | 2017-11-29 | Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. | Operating machine |
US10054119B2 (en) | 2011-02-01 | 2018-08-21 | Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. | Operating machine |
JP2013193705A (ja) * | 2012-03-22 | 2013-09-30 | Yokohama Rubber Co Ltd:The | 走行車両 |
KR101371845B1 (ko) | 2012-11-29 | 2014-03-25 | 현대자동차주식회사 | 제동력을 이용한 차선 유지 장치 및 방법 |
JP2018072226A (ja) * | 2016-11-01 | 2018-05-10 | 三菱電機株式会社 | 運転支援装置、携帯電子機器、ナビゲーション装置および運転支援方法 |
WO2019035300A1 (ja) * | 2017-08-18 | 2019-02-21 | ソニー株式会社 | 車両走行制御装置、および車両走行制御方法、並びにプログラム |
US11332146B2 (en) | 2017-08-18 | 2022-05-17 | Sony Corporation | Vehicle traveling control device, vehicle traveling control method, and program |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP5218005B2 (ja) | 2013-06-26 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5157862B2 (ja) | 走行支援装置、走行支援方法及びコンピュータプログラム | |
JP5071018B2 (ja) | 車両消費エネルギ推定装置、車両消費エネルギ推定方法及びコンピュータプログラム | |
JP2010132241A (ja) | 走行支援装置、走行支援方法及びコンピュータプログラム | |
EP2181884B1 (en) | Traveling guidance system, traveling guidance method, and computer program | |
EP2172740B1 (en) | Map display device, map display method, and computer readable tangible medium | |
US8942919B2 (en) | BEV routing system and method | |
JP5218005B2 (ja) | 走行支援装置、走行支援方法及びコンピュータプログラム | |
JP5045685B2 (ja) | 経路案内装置、経路案内方法及びコンピュータプログラム | |
JP5012754B2 (ja) | 車載バッテリ充電支援装置、車載バッテリ充電支援方法及びコンピュータプログラム | |
JP5831560B2 (ja) | 減速因子推定装置及び運転支援装置 | |
JP5051140B2 (ja) | 走行案内装置、走行案内方法及びコンピュータプログラム | |
JP5029583B2 (ja) | 走行案内装置、走行案内方法及びコンピュータプログラム | |
JP2011102801A (ja) | 自動車の走行可能距離を推定する方法 | |
US20220402476A1 (en) | Model-Based Predictive Control of a Vehicle Taking into Account a Time of Arrival Factor | |
RU2565852C1 (ru) | Устройство расчета коэффициента замедления | |
JP5790795B2 (ja) | 減速因子推定装置 | |
JP2011230543A (ja) | 車両 | |
JP2012196061A (ja) | 電動車両の駆動力制御装置 | |
US20220371450A1 (en) | Model-Based Predictive Regulation of an Electric Machine in a Drivetrain of a Motor Vehicle | |
CN105189172A (zh) | 用于驱动车辆的方法 | |
JP7263946B2 (ja) | 車両 | |
US20220410889A1 (en) | Ascertaining a Trajectory for a First Vehicle While Taking into Consideration the Drive Behavior of a Second Vehicle | |
WO2013114625A1 (ja) | 運転支援装置 | |
JP2015168370A (ja) | ハイブリット車両の駆動制御装置及びハイブリット車両の駆動制御方法 | |
KR101774595B1 (ko) | 전기 자동차의 주행 가능 거리 표시 장치 및 표시 방법 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20110215 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20120426 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20120508 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20120706 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20130205 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20130218 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20160315 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |