JPWO2019215816A1 - エンコーダおよびサーボモータ - Google Patents

Abstract

エンコーダは、回転部（１３）の回転位置を検出する検出部（２６）と、検出部（２６）が搭載された基板（２３）と、基板（２３）の第１面（２３ａ）側から基板（２３）を支持する支持部（２４）と、基板（２３）の第１面（２３ａ）との間に支持部（２４）を挟んで設けられたブラケット（２１）と、ブラケット（２１）との間に基板（２３）と支持部（２４）とを収容する収容空間（２５）を形成するカバー（２２）と、ブラケット（２１）を通して収容空間（２５）に導入されるモータリード線（１６）と、を備える。支持部（２４）には、収容空間（２５）の内部で基板（２３）とモータリード線（１６）との間を仕切り、モータリード線（１６）が通る配線路（２８）を形成する第１の仕切り壁（２４ｂ）が形成される。ブラケット（２１）には、配線路（２８）においてモータリード線（１６）を導入する導入部（２１ａ）が形成される。

Description

本発明は、ロータの回転位置を検出するエンコーダおよびサーボモータに関する。

サーボモータでは、小型化と省配線が求められている。一般的なサーボモータは、モータとエンコーダとを備える。モータは、回転軸を中心に回転するロータを有する。エンコーダは、ロータの回転位置を検出する検出部が搭載されたエンコーダ基板を有する。サーボモータは、エンコーダ基板から延びるエンコーダリード線と、モータから延びるモータリード線とを備える。エンコーダリード線とモータリード線とは、サーボモータとは別に設けられたサーボアンプに接続される。モータリード線はサーボアンプからのモータへの電力を伝える配線である。エンコーダリード線は、サーボアンプからのエンコーダへの電力と、サーボアンプとエンコーダとの間の信号とを伝える配線である。

サーボモータの省配線化の観点から、エンコーダリード線とモータリード線とをまとめて導出し、１本のケーブルとしてサーボアンプに接続する場合がある。エンコーダリード線とモータリード線とをまとめて導出するために、モータリード線がエンコーダリード線に近づくように配線を引き回す必要がある。モータリード線をエンコーダリード線に近づけることで、モータリード線がエンコーダ基板にも近づく。モータリード線がエンコーダ基板に近づくと、モータリード線からエンコーダ基板への電磁波による放射ノイズが増大し、ロータの回転位置の検出精度の低下を招くおそれがある。

特許文献１に開示されたサーボモータでは、エンコーダの内部でエンコーダ基板を支持する支持部と、モータとエンコーダとの間に設けられたブラケットとの間にモータリード線を挟むことで、モータリード線がエンコーダ基板に近づくことを防ぎつつ、エンコーダリード線とモータリード線とをまとめてエンコーダから導出している。

特開平１１−５５９０３号公報

しかしながら、上記従来の技術によれば、支持部とブラケットとに挟み込まれていない部分でモータリード線にたわみが発生すると、たわんだ部分がエンコーダ基板に近づいてしまい、エンコーダ基板への放射ノイズが増大してしまう場合がある。そのため、サーボモータの組立工程において、モータリード線にたわみが発生しないように注意しながら作業を行う必要があり、作業効率が低下してしまう。また、モータリード線のたわみは、組立工程に限らず、サーボモータの使用中にモータリード線に負荷が加わった場合にも発生するおそれがある。

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、組立工程における作業効率の向上と、モータリード線からのエンコーダ基板への放射ノイズの低減を図ることのできるエンコーダを得ることを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、回転軸を中心に回転する回転部の回転位置を検出する検出部と、検出部が搭載された基板と、基板の第１面側から基板を支持する支持部と、基板の第１面との間に支持部を挟んで設けられたブラケットと、ブラケットとの間に基板と支持部とを収容する収容空間を形成するカバーと、ブラケットを通して収容空間に導入されるモータリード線と、を備える。支持部には、収容空間の内部で基板とモータリード線との間を仕切り、モータリード線が通る配線路を形成する第１の仕切り壁が形成される。ブラケットには、配線路においてモータリード線を導入する導入部が形成される。

本発明にかかるエンコーダは、組立工程における作業効率の向上と、モータリード線からのエンコーダ基板への放射ノイズの低減を図ることができるという効果を奏する。

本発明の実施の形態１にかかるサーボモータの断面図 図１に示すＩＩ−ＩＩ線に沿った断面図 実施の形態１の変形例１にかかるサーボモータを示す図であって、図２に示す断面図に相当する図 実施の形態１の変形例２にかかるサーボモータの部分拡大断面図であって、図１に示すＡ部分に相当する図 実施の形態１の変形例３にかかるサーボモータの部分拡大断面図であって、図１に示すＡ部分に相当する図 実施の形態１の変形例４にかかるサーボモータの部分拡大断面図であって、図２に相当する図 実施の形態１の変形例５にかかるサーボモータの部分拡大断面図であって、図１に示すＡ部分に相当する図 実施の形態１の変形例６にかかるサーボモータの部分拡大断面図であって、図１に示すＡ部分に相当する図 図８に示すＩＸ−ＩＸ線に沿った断面図 実施の形態１の変形例７にかかるサーボモータの部分拡大断面図であって、図１に示すＡ部分に相当する図 実施の形態１の変形例８にかかるサーボモータの部分拡大断面図であって、図１に示すＡ部分に相当する図 実施の形態１の変形例８にかかるサーボモータのエンコーダを模式的に示した分解斜視図

実施の形態１．
図１は、本発明の実施の形態１にかかるサーボモータの断面図である。図２は、図１に示すＩＩ−ＩＩ線に沿った断面図である。サーボモータ５０は、モータ部１０とエンコーダ２０とを備える。モータ部１０は、ケース１１と、ステータ１２と、ロータ１３と、シャフト１４と、軸受１５ａ，１５ｂとを備える。

ケース１１の内部にステータ１２と、ロータ１３とが設けられて構成されている。ステータ１２は、円筒形状となっており、ケース１１の内部に固定されている。ロータ１３は、円筒形状のステータ１２の内側に設けられている。ロータ１３は、円筒形状となっている。シャフト１４は、ロータ１３の内側に嵌め込まれている。シャフト１４は、棒状の形状となっている。ステータ１２と、ロータ１３と、シャフト１４とは、互いの中心軸が一致するように設けられている。

シャフト１４は、２つの軸受１５ａ，１５ｂによって中心軸を回転軸Ｃとして回転可能に支持されている。２つの軸受のうち一方の軸受１５ａはケース１１に支持され、他方の軸受１５ｂは、後述するブラケット２１に支持されている。シャフト１４は、ロータ１３の内側に嵌め込まれているので、シャフト１４とともにロータ１３が回転する。シャフト１４とロータ１３は、回転軸Ｃを中心に回転する回転部である。モータ部１０において、回転軸Ｃに沿った方向における軸受１５ａ側を負荷側といい、軸受１５ｂ側を反負荷側という。また、回転軸Ｃを中心とする径方向を単に径方向といい、回転軸Ｃを中心とする周方向を単に周方向という。ケース１１には、負荷側においてシャフト１４の端部を貫通させる開口１１ａが形成されている。ケース１１には、ステータ１２およびロータ１３を内部に組み込む際に、ステータ１２およびロータ１３を通す開口１１ｂが反負荷側に形成されている。

モータ部１０では、ステータ１２に設けられたコイルに通電されることで、ロータ１３とシャフト１４とが回転軸Ｃを中心に回転する。なお、ステータ１２およびロータ１３に設けられるコイル、磁石等の詳細な構成の図示および説明は省略する。

モータ部１０には、モータリード線１６が設けられる。モータリード線１６は、図示を省略したサーボアンプに接続される。モータリード線１６は、サーボアンプからのモータ部１０への電力を伝える配線である。なお、図面の理解容易化のために、モータリード線１６を１本で示す場合もあるし、複数本で示す場合もある。

エンコーダ２０は、ブラケット２１と、カバー２２と、基板２３と、支持部２４とを備える。ブラケット２１は、ケース１１の反負荷側の開口１１ｂを覆う。また、ブラケット２１は、軸受１５ｂを支持する。なお、軸受１５ｂは、ブラケット２１以外の構造物に支持されていてもよい。

カバー２２は、ブラケット２１を挟んでモータ部１０の反対側に設けられる。カバー２２は、ブラケット２１にねじで固定される。カバー２２は、ブラケット２１のうちモータ部１０側となる面の裏面を覆う。カバー２２とブラケット２１との間には、基板２３と支持部２４とを収容する収容空間２５が形成される。カバー２２には、収容空間２５と外部とを連通させる開口２２ａが形成されている。なお、ブラケット２１には、モータ部１０のケース１１の内部とエンコーダ２０の収容空間２５とを連通させる貫通孔２１ａが形成されている。カバー２２は、収容空間２５の内部に設けられる基板２３等を、外部の異物から保護する。カバー２２は、収容空間２５の内部に設けられる基板２３等を、外部の磁界から保護する機能を有していてもよい。

基板２３は、第１面２３ａをブラケット２１側に向けて、収容空間２５の内部に収容される。基板２３の第１面２３ａには、モータ部１０のシャフト１４およびロータ１３の回転角度を検出する検出部２６が搭載されている。検出部２６による回転角度の検出方式は限定されない。例えば、磁気を用いた検出方式であれば、検出部２６には磁気検出素子が用いられる。また、光を用いた検出方式であれば、検出部２６には受光素子および発光素子が用いられる。基板２３は、回転軸Ｃに沿って見た場合に、円形形状となっている。

エンコーダ２０には、基板２３から延びるエンコーダリード線２７が設けられている。エンコーダリード線２７は、図示を省略したサーボアンプに接続される。エンコーダリード線２７は、サーボアンプからのエンコーダ２０への電力と、サーボアンプとエンコーダ２０との信号を伝える配線である。なお、図面の理解容易化のために、エンコーダリード線２７を１本で示す場合もあるし、複数本で示す場合もある。

支持部２４は、収容空間２５の内部に設けられて、ブラケット２１に固定されている。支持部２４は、ブラケット２１に着脱可能に固定されていることが好ましく、例えばねじを用いて固定されている。支持部２４は、樹脂成型品とすることで、複雑な形状であっても安価に作成可能である。支持部２４は、基板２３を第１面２３ａ側から支持して、基板２３とブラケット２１との間隔を保持している。支持部２４は、基板２３の第１面２３ａに当接する支持面２４ａを有する。本実施の形態では、支持面２４ａは、基板２３の第１面２３ａの外周に当接している。基板２３は、支持面２４ａに接着されている。そのため、図２に示すように、回転軸Ｃに沿って見た場合に、支持面２４ａは環状形状となっている。これは、支持部２４が、環状形状の支持面２４ａが端部に形成された筒状体３０を有すると換言できる。なお、支持部２４が基板２３を支持する場所は、基板の形状等によって適宜変更してもよい。

径方向において支持部２４とカバーとの間には隙間が設けられている。この隙間でモータリード線１６が引き回される。支持部２４のうちブラケット２１側となる端部には、径方向外側に広がる鍔部２９が形成されている。鍔部２９には、貫通孔２１ａと連通する連通部である貫通孔２９ａが形成されている。

支持部２４の支持面２４ａからは、回転軸Ｃと平行かつモータ部１０側とは反対となる方向に向けて突出する第１の仕切り壁２４ｂが形成されている。第１の仕切り壁２４ｂの先端とカバー２２との隙間は、モータリード線１６の径よりも狭くなっている。

ここで、収容空間２５の内部でのモータリード線１６とエンコーダリード線２７との引き回しについて説明する。モータ部１０のケース１１の内部から延びるモータリード線１６は、ブラケット２１に形成された貫通孔２１ａと鍔部２９に形成された貫通孔２９ａを通して収容空間２５の内部に導入される。ここで、貫通孔２１ａは、支持部２４よりも径方向外側となる位置に形成されている。貫通孔２１ａは、モータリード線１６を収容空間２５に導入させる導入部である。なお、貫通孔２１ａに代えてコネクタをブラケット２１に設けて、コネクタを介してモータリード線１６を収容空間２５に導入できるように構成してもよい。この場合、コネクタがモータリード線１６を収容空間２５に導入させる導入部となる。

収容空間２５の内部に導入されたモータリード線１６は、収容空間２５の内部であって支持部２４よりも径方向外側となる領域を引き回されて、カバー２２に形成された開口２２ａを通して収容空間２５の外部に引き出される。これは、収容空間２５の内部において、支持部２４とカバー２２との間をモータリード線１６が引き回されるとも換言できる。

基板２３から延びるエンコーダリード線２７は、収容空間２５の内部を引き回されて、カバー２２に形成された開口２２ａを通して収容空間２５の外部に引き出される。図２に示すように、エンコーダリード線２７は、開口２２ａに至る過程で、第１の仕切り壁２４ｂを避けるように引き回される。モータリード線１６およびエンコーダリード線２７は、開口２２ａを通る前または開口２２ａを通った後に１本のケーブルにまとめられて、図示を省略したサーボアンプまで引き回されて、それぞれサーボアンプに接続される。

支持部２４に形成された第１の仕切り壁２４ｂは、モータリード線１６が引き回される領域において、収容空間２５の内部で基板２３とモータリード線１６との間を仕切る。収容空間２５の内部には、モータリード線が通る配線路２８が形成される。配線路２８は、支持部２４に対して回転軸Ｃを中心とする径方向外側に形成されている。より具体的には、支持部２４の筒状体３０に対して回転軸Ｃを中心とする径方向外側に形成されている。本実施の形態１では、支持部２４と第１の仕切り壁２４ｂとカバー２２と鍔部２９とによって配線路２８が囲まれる。鍔部２９は、配線路２８の全域においてブラケット２１を覆う覆い部となっている。

以上説明したサーボモータ５０によれば、配線路２８を通るモータリード線１６は第１の仕切り壁２４ｂによって、基板２３との間を仕切られているので、モータリード線１６にたわみが発生した場合であっても、第１の仕切り壁２４ｂを越えて基板２３に近づくことがない。そのため、モータリード線１６が基板２３に近づきすぎることでモータリード線１６からのノイズが基板２３に搭載された検出部２６に与える影響を抑制できる。すなわち、モータリード線１６からのノイズによって検出部２６によるロータ１３の回転位置の検出精度が低下することを防ぐことができる。

また、第１の仕切り壁２４ｂの先端とカバー２２との隙間が、モータリード線１６の径よりも狭くなっているので、モータリード線１６が第１の仕切り壁２４ｂを越えて基板２３に近づくことをより確実に防ぐことができる。なお、第１の仕切り壁２４ｂの先端とカバー２２との隙間が、モータリード線１６の径よりも広い場合であっても、第１の仕切り壁２４ｂを越えるほどのたわみが発生しない限り、モータリード線１６が基板２３に近づきすぎることは発生しにくい。したがって、第１の仕切り壁２４ｂの先端とカバー２２との隙間が、モータリード線１６の径よりも広い場合であっても、モータリード線１６が基板２３に近づきすぎることを防ぐ効果は得られる。

また、モータリード線１６にたわみが発生した場合であっても検出部２６によるロータ１３の回転位置の検出精度の低下を防ぐことができるので、サーボモータ５０の組立工程においてモータリード線１６にたわみが発生しないように注意しながら作業を行う必要がない。そのため、サーボモータ５０の組立作業の作業効率の向上を図ることができる。

また、サーボモータ５０の使用中に加わる負荷によってモータリード線１６にたわみが発生した場合であっても、検出部２６によるロータ１３の回転位置の検出精度の低下を防ぐことができる。

なお、エンコーダリード線２７は第１の仕切り壁２４ｂを避けて開口２２ａまで引き回される例を示したが、第１の仕切り壁２４ｂを越えて開口２２ａまで引き回されてもよい。モータリード線１６の径よりもエンコーダリード線２７の径のほうが小さければ、第１の仕切り壁２４ｂの先端とカバー２２との隙間が、モータリード線１６の径よりも狭い場合であっても、エンコーダリード線２７の径よりも大きければ、第１の仕切り壁２４ｂを越えてエンコーダリード線２７を引き回すことができる。

図３は、実施の形態１の変形例１にかかるサーボモータを示す図であって、図２に示す断面図に相当する図である。図１および図２に示した例では、モータリード線１６が通過する領域で第１の仕切り壁２４ｂを形成しているため、回転軸Ｃに沿った方向から見て第１の仕切り壁２４ｂは円弧形状で形成されている。これに対して、図３に示す変形例１のように、回転軸Ｃに沿った方向から見て第１の仕切り壁２４ｂを環状形状で形成してもよい。第１の仕切り壁２４ｂを環状形状で形成することで、モータリード線１６が第１の仕切り壁２４ｂを避けて基板２３に近づける場所がなくなるため、支持部２４とカバー２２との間におけるモータリード線１６の経路の自由度を向上させることができる。

図４は、実施の形態１の変形例２にかかるサーボモータの部分拡大断面図であって、図１に示すＡ部分に相当する図である。本変形例２では、カバー２２の開口２２ａに配線接続部３１が嵌め込まれている。配線接続部３１のうち配線路２８側となる部分には、モータリード線１６が接続される第１の接続部である第１のコネクタ３１ａと、エンコーダリード線２７が接続される第２の接続部である第２のコネクタ３１ｂが設けられている。配線接続部３１のうち収容空間２５の外部側となる部分からは、モータリード線１６とエンコーダリード線２７とをまとめたケーブル３２が延びている。

配線接続部３１によって、開口２２ａでのモータリード線１６の位置とエンコーダリード線２７との位置を固定できるので、収容空間２５の内部でモータリード線１６がエンコーダリード線２７に近づきすぎることを防ぐことができる。これにより、モータリード線１６からのノイズがエンコーダリード線２７に影響を与えて、検出部２６による回転位置の検出精度が低下することを防ぐことができる。

図５は、実施の形態１の変形例３にかかるサーボモータの部分拡大断面図であって、図１に示すＡ部分に相当する図である。本変形例３では、第１のコネクタ３１ａと第２のコネクタ３１ｂの間を仕切る第２の仕切り壁３１ｃが配線接続部３１に形成されている。第１のコネクタ３１ａと第２のコネクタ３１ｂの間が第２の仕切り壁３１ｃで仕切られているので、モータリード線１６がエンコーダリード線２７に近づきすぎることをより確実に防ぐことができる。なお、本変形例３では、回転軸Ｃに沿った方向に沿って第１のコネクタ３１ａと第２のコネクタ３１ｂとが並べて設けられている。

図６は、実施の形態１の変形例４にかかるサーボモータの部分拡大断面図であって、図２に相当する図である。本変形例４では、周方向に沿って第１のコネクタ３１ａと第２のコネクタ３１ｂとが並べて設けられている。また、本変形例４では、第１のコネクタ３１ａと第２のコネクタ３１ｂの間を仕切る第２の仕切り壁３１ｃが配線接続部３１に形成されている。第１のコネクタ３１ａと第２のコネクタ３１ｂの間が第２の仕切り壁３１ｃで仕切られているので、モータリード線１６がエンコーダリード線２７に近づきすぎることをより確実に防ぐことができる。

図７は、実施の形態１の変形例５にかかるサーボモータの部分拡大断面図であって、図１に示すＡ部分に相当する図である。本変形例５では、支持部２４に鍔部が形成されておらず、配線路２８においてブラケット２１が露出している。そのため、ブラケット２１の貫通孔２１ａを通して配線路２８に直接モータリード線１６を導入させることができる。鍔部に貫通孔を形成することを省略したり、鍔部の貫通孔とブラケット２１の貫通孔２１ａとを位置合わせする手間を省いたりすることができるので、サーボモータ５０の製造コストの抑制を図ることができる。

本変形例５のように、鍔部の貫通孔とブラケット２１の貫通孔２１ａとを位置合わせする必要が無い場合には、図３に示したように第１の仕切り壁２４ｂを環状形状に形成すれば、周方向へのずれを気にせずに支持部２４を設けても、モータリード線１６と基板２３との間が第１の仕切り壁２４ｂで区切られるため、組立作業の作業効率のより一層の向上を図ることができる。

図８は、実施の形態１の変形例６にかかるサーボモータの部分拡大断面図であって、図１に示すＡ部分に相当する図である。図９は、図８に示すＩＸ−ＩＸ線に沿った断面図である。本変形例６では、第１の仕切り壁２４ｂが径方向外側に向けて支持部２４から突出している。第１の仕切り壁２４ｂの先端とカバー２２との隙間は、モータリード線１６の径よりも小さくなっている。本変形例６では、支持部２４が入り込む凹部２１ｂがブラケット２１に形成されている。配線路２８は、ブラケット２１と支持部２４と第１の仕切り壁２４ｂとに囲まれて構成される。本変形例６では、回転軸Ｃに沿って見た場合に、第１の仕切り壁２４ｂが円弧状に形成されている。図９に示すように、配線路２８を通過したモータリード線１６は、第１の仕切り壁２４ｂに覆われていない部分からカバー２２側に引き回されて、配線接続部３１の第１のコネクタ３１ａに接続される。なお、配線接続部３１を設けずに、カバー２２に形成された開口を通してカバー２２の外部にモータリード線１６を引き出すように構成してもよい。

図１０は、実施の形態１の変形例７にかかるサーボモータの部分拡大断面図であって、図１に示すＡ部分に相当する図である。本変形例７では、周方向内側に凹むとともに周方向に沿って延びる溝２４ｃが支持部２４の外周面に形成されている。溝２４ｃの内側にもモータリード線１６を通すことができるため、径方向において支持部２４とカバー２２との隙間を狭くすることが可能となる。これにより、サーボモータ５０の小型化を図ることができる。

図１１は、実施の形態１の変形例８にかかるサーボモータの部分拡大断面図であって、図１に示すＡ部分に相当する図である。図１２は、実施の形態１の変形例８にかかるサーボモータのエンコーダを模式的に示した分解斜視図である。本変形例８では、第１の仕切り壁２４ｂが径方向外側に向けて突出している。また、径方向において支持部２４とカバー２２との隙間がモータリード線１６の径よりも狭くなっている。なお、このような支持部２４の形状は、周方向内側に凹むとともに周方向に沿って延びる溝２４ｃが支持部２４の外周面に形成されているとも換言できる。支持部２４と第１の仕切り壁２４ｂとカバー２２とブラケット２１に囲まれて配線路２８が構成される。

基板２３の外周部が溝２４ｃの上方まで延びている。回転軸Ｃに沿って見た場合、第１の仕切り壁２４ｂと重なる大きさで基板２３が形成されている。これは、径方向においてカバー２２が基板２３の外周縁に近接しているとも換言できる。したがって、基板２３の外周縁にカバー２２をより近接させることで、サーボモータ５０の小型化を図ることができる。

なお、上述した各構成を適宜組み合わせてサーボモータ５０を構成してもよい。例えば、図４から図６に示した配線接続部３１は、配線接続部３１を有していない他の構成例に適用してもよい。例えば、図１０に示した溝２４ｃを、溝２４ｃを有していない他の構成例に適用してもよい。

以上の実施の形態に示した構成は、本発明の内容の一例を示すものであり、別の公知の技術と組み合わせることも可能であるし、本発明の要旨を逸脱しない範囲で、構成の一部を省略、変更することも可能である。

１０ モータ部、１１ ケース、１１ａ，１１ｂ 開口、１２ ステータ、１３ ロータ、１４ シャフト、１５ａ，１５ｂ 軸受、１６ モータリード線、２０ エンコーダ、２１ ブラケット、２１ａ 貫通孔、２１ｂ 凹部、２２ カバー、２２ａ 開口、２３ 基板、２３ａ 第１面、２４ 支持部、２４ａ 支持面、２４ｂ 第１の仕切り壁、２４ｃ 溝、２５ 収容空間、２６ 検出部、２７ エンコーダリード線、２８ 配線路、２９ 鍔部、２９ａ 貫通孔、３０ 筒状体、３１ 配線接続部、３１ａ 第１のコネクタ、３１ｂ 第２のコネクタ、３１ｃ 第２の仕切り壁、３２ ケーブル、５０ サーボモータ。

Claims (11)

1. 回転軸を中心に回転する回転部の回転位置を検出する検出部と、
   前記検出部が搭載された基板と、
   前記基板の第１面側から前記基板を支持する支持部と、
   前記基板の第１面との間に前記支持部を挟んで設けられたブラケットと、
   前記ブラケットとの間に前記基板と前記支持部とを収容する収容空間を形成するカバーと、
   前記ブラケットを通して前記収容空間に導入されるモータリード線と、を備え、
   前記支持部には、前記収容空間の内部で前記基板と前記モータリード線との間を仕切り、前記モータリード線が通る配線路を形成する第１の仕切り壁が形成され、
   前記ブラケットには、前記配線路において前記モータリード線を導入する導入部が形成されることを特徴とするエンコーダ。
2. 前記支持部には、前記配線路において前記ブラケットを覆う覆い部が形成され、
   前記覆い部には、前記配線路において前記導入部に連通する連通部が形成されることを特徴とする請求項１に記載のエンコーダ。
3. 前記回転軸に沿って見た場合に、前記配線路の全域において前記ブラケットが露出していることを特徴とする請求項１に記載のエンコーダ。
4. 前記カバーには、前記配線路に連通する開口が形成され、
   前記基板から延びるエンコーダリード線と、
   前記開口に設けられて前記モータリード線が接続される第１の接続部と前記エンコーダリード線が接続される第２の接続部とを有する配線接続部と、をさらに備えることを特徴とする請求項１から３のいずれか１つに記載のエンコーダ。
5. 前記配線接続部には、前記第１の接続部と前記第２の接続部との間を仕切る第２の仕切り壁が形成されることを特徴とする請求項４に記載のエンコーダ。
6. 前記第１の仕切り壁は、前記回転軸を中心とする径方向外側に向けて突出していることを特徴とする請求項１から５のいずれか１つに記載のエンコーダ。
7. 前記回転軸に沿って見た場合に、前記第１の仕切り壁に重なる大きさで前記基板が形成されていることを特徴とする請求項６に記載のエンコーダ。
8. 前記支持部のうち前記配線路の壁面を構成する部分には、前記回転軸を中心とする径方向内側に向けて凹み、前記回転軸を中心とする周方向に沿って延びる溝が形成されていることを特徴とする請求項１から７のいずれか１つに記載のエンコーダ。
9. 前記第１の仕切り壁の先端と前記カバーとの隙間は、前記モータリード線の径よりも狭いことを特徴とする請求項１から８のいずれか１つに記載のエンコーダ。
10. 前記配線路は、前記支持部に対して前記回転軸を中心とする径方向外側に形成されていることを特徴とする請求項１から９のいずれか１つに記載のエンコーダ。
11. 請求項１から１０のいずれか１つに記載のエンコーダと、
    前記回転部であるロータと、
    前記ロータの周囲を囲む筒状のステータと、を備えることを特徴とするサーボモータ。

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