JPWO2019171589A1 - 作業機 - Google Patents
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Abstract
Description
エンジンと、
前記エンジンにより駆動される作業部と、
前記エンジンを制御する制御部と
を有し、
前記制御部は、
前記エンジンが停止したときに前記エンジンが停止した理由を示す停止情報を記憶する記憶部と、
前記エンジンの再始動が要求されたときに、前記記憶部に記憶されている停止情報が示す理由が前記作業部のロックに関する理由であるかどうかを判定する判定部と、
前記判定部が、前記停止情報が示す理由が前記作業部のロックに関する理由であると判定した場合に、前記エンジンおよび前記作業部の動作モードをセーフモードに設定する設定部と
を有し、
前記セーフモードは、前記作業部に対する物体の接触に起因した前記エンジンおよび前記作業部のダメージを軽減する動作モードであることを特徴とする作業機を提供する。
図1は実施形態にかかる作業機の断面図である。ここでは作業機の一例として芝刈機1が採用されている。芝刈機1はユーザが遠隔から操作するリモート型、ユーザの操作が不要な自律走行型、ユーザが芝刈機1の後方から押す歩行型、ユーザが乗用して芝刈機1を運転する乗用型のいずれであってもよい。
図2は作業機の制御システムを示している。制御部10はCPU24と、RAMやROMなどのメモリ25を有している。なお、CPU24は一つ以上のプロセッサを有していてもよい。メモリ25のROMは制御プログラムなどを記憶している。CPU24は走行制御部26、作業制御部27およびエンジン制御部28を有している。走行制御部26は走行部20を制御し、芝刈機1を走行させる。走行部20は、芝刈機1の左前に設けられた車輪12Lを駆動する走行用モータ9Lと、芝刈機1の右前に設けられた車輪12Rを駆動する走行用モータ9Rとを有している。なお、左前の車輪12Lや右前の車輪12Rに代えて、または、これらとともに芝刈機1の左後に設けられた車輪や右後に設けられた車輪が走行用モータ9L、9Rによって駆動されてもよい。走行用モータ9L、9Rによってそれぞれ異なる車輪12を回転させること、芝刈機1を転回させることができる。たとえば、車輪12Lの回転速度が車輪12Rの回転速度よりも遅ければ、芝刈機1は左に転回する。車輪12Lの回転方向と車輪12Rの回転方向とが異なっても、芝刈機1は転回する。作業制御部27は運転部21を制御する。運転部21はBSG7、エンジン2、クラッチ4、ブレード6および昇降装置16を有している。エンジン制御部28は燃料供給装置41を制御してエンジン2に燃料を供給および遮断したり、点火装置42を制御してエンジン2のシリンダ内で圧縮された混合気に点火したりする。
図4はCPU24が制御プログラムにしたがって実行する制御方法を示している。
図5はCPU24が制御プログラムにしたがって実行するセーフモードを示している。
図7はCPU24が制御プログラムにしたがって実行する通常モードを示している。ここではクラッチ4がオフになっているものと仮定されている。
図8はCPU24が制御プログラムにしたがって実行する作業制御を示している。
S811でCPU24(エンジン制御部28)は停止始動スイッチ31を通じてエンジン2の停止を指示されたかどうかを判定する。CPU24が停止指示を受け付けていなければ、CPU24はS801に戻る。CPU24が停止指示を受け付けていれば、CPU24はS812に進む。S812でCPU24(エンジン制御部28)はエンジン2を停止する。S813でCPU24(停止理由決定部50)はブレードロックとは異なることを示す停止情報を作成する。たとえば、停止情報には、ユーザによる停止要求に基づきエンジン2が停止したことを示す情報が含まれる。S809でCPU24(RW部54)は停止情報をメモリ25に書き込む。
S803でエンジン2が停止したと判定すると、CPU24はS804に進む。
第1態様によれば、エンジン2と、エンジン2により駆動される作業部(例:ブレード6、オーガ、ロータリ)と、エンジン2を制御する制御部10とを有する作業機(例:芝刈機1、除雪機、耕運機)が提供される。メモリ25はエンジン2が停止したときに停止した理由を示す停止情報を記憶する記憶部の一例である。停止理由判定部55はエンジン2の再始動が要求されたときに、記憶部に記憶されている停止情報が示す理由が作業部のロックに関する理由であるかどうかを判定する判定部の一例である。モード設定部56は、停止情報が示す理由が作業部のロックに関する理由である場合に、エンジン2および作業部の動作モードをセーフモードに設定する設定部の一例である。ここで、セーフモードは、作業部に対する物体の接触に起因した前記エンジンおよび作業部のダメージを軽減する動作モードである。このようにセーフモードを採用することでエンジン2の再始動に伴う作業部やエンジン2の部品のダメージが軽減される。
Claims (15)
- エンジンと、
前記エンジンにより駆動される作業部と、
前記エンジンを制御する制御部と
を有し、
前記制御部は、
前記エンジンが停止したときに前記エンジンが停止した理由を示す停止情報を記憶する記憶部と、
前記エンジンの再始動が要求されたときに、前記記憶部に記憶されている停止情報が示す理由が前記作業部のロックに関する理由であるかどうかを判定する判定部と、
前記判定部が、前記停止情報が示す理由が前記作業部のロックに関する理由であると判定した場合に、前記エンジンおよび前記作業部の動作モードをセーフモードに設定する設定部と
を有し、
前記セーフモードは、前記作業部に対する物体の接触に起因した前記エンジンおよび前記作業部のダメージを軽減する動作モードであることを特徴とする作業機。 - 前記エンジンの出力軸を駆動するスタータモータをさらに有し、
前記制御部は、前記セーフモードにおいて、前記エンジンを気筒休止状態に設定し、前記スタータモータにより前記出力軸を駆動するように構成されており、
前記セーフモードにおける前記スタータモータの回転数の上昇率は通常モードにおける前記スタータモータの回転数の上昇率よりも低く、
前記通常モードは、前記停止情報が示す理由が前記作業部のロックに関する理由でない場合に適用される動作モードであることを特徴とする請求項1に記載の作業機。 - 前記作業部の地上高を調整する調整部をさらに有し、
前記制御部は、前記セーフモードにおいて、前記調整部を制御して前記作業部の地上高を第一地上高から第二地上高へと徐々に低下させることを特徴とする請求項1に記載の作業機。 - 駆動輪と、
前記駆動輪を回転させる駆動輪用モータと、をさらに有し、
前記制御部は、前記セーフモードにおいて前記駆動輪用モータを停止させることを特徴とする請求項1ないし3のいずれか一項に記載の作業機。 - 前記エンジンの出力軸と前記作業部の動力軸との間に設けられ、前記エンジンの出力軸から前記動力軸へ動力を伝達したり、遮断したりするクラッチと、
前記エンジンの回転数を検知するセンサと
をさらに有し、
前記制御部は、前記セーフモードにおいて前記センサにより検知された前記エンジンの回転数の上昇率が閾値未満である場合に、前記クラッチを伝達状態から遮断状態に切換えることを特徴とする請求項1に記載の作業機。 - 前記エンジンの出力軸と前記作業部の動力軸との間に設けられ、前記エンジンの出力軸から前記動力軸へ動力を伝達したり、遮断したりするクラッチと、
前記エンジンの回転数を検知するセンサと
前記エンジンの出力軸を駆動するスタータモータと、
前記エンジンに燃料を供給する供給部と、
前記エンジンに設けられた点火装置と
をさらに有し、
前記制御部は、前記判定部が、前記停止情報が示す理由が前記作業部のロックに関する理由でないと判定した場合に、前記セーフモードにおいて、前記エンジンを気筒休止状態に設定し、前記スタータモータにより前記出力軸の駆動を開始し、前記センサにより検知された前記エンジンの回転数が第一の値に達すると、前記供給部により前記エンジンへの燃料の供給を開始し、前記点火装置に点火を開始させ、前記センサにより検知された前記エンジンの回転数が第二の値に達すると、前記クラッチを遮断状態から伝達状態に切換えることを特徴とする請求項1に記載の作業機。 - 前記セーフモードにおいて、操作者に前記作業部の状態を確認するよう促すための警告を出力する出力部をさらに有することを特徴とする請求項1ないし6のいずれか一項に記載の作業機。
- 前記エンジンにより駆動されて発電する発電機をさらに有し、
前記制御部は、
前記エンジンの回転数が低下したときに前記エンジンの回転数の傾きの絶対値を取得する傾き演算部と、
前記傾きの絶対値に基づき前記作業部のロックの原因が前記作業部に対する異物衝突によるものかどうかを判断する判断部と、
前記作業部のロックの原因が前記作業部に対する異物衝突によるものであることを示す前記停止情報を前記記憶部に書き込む書き込み部と、
前記停止情報が示す理由が前記作業部のロックに関する理由であり、かつ、前記作業部のロックの原因が前記作業部に対する異物衝突である場合に、前記セーフモードにおける前記発電機の出力電圧の変動量に基づき前記作業部の変形を検出する検出部と、
をさらに有し、
前記制御部は、前記検出部により前記作業部の変形が検出されると、前記エンジンと前記作業部とのうち少なくとも一方を停止させることを特徴とする請求項1に記載の作業機。 - 前記制御部は、
前記エンジンの停止の指示を受け付ける受付部と、
前記エンジンの停止の指示に基づき前記エンジンが停止したときに、前記エンジンの停止の指示に基づき前記エンジンが停止したことを示す前記停止情報を前記記憶部に書き込み、前記エンジンの停止の指示に基づかずに前記エンジンが停止したときに、前記作業部のロックに基づき前記エンジンが停止したことを示す前記停止情報を前記記憶部に書き込む書き込み部と
をさらに有することを特徴とする請求項1に記載の作業機。 - 前記制御部は、前記作業部のロックの原因が作業対象物の密集であった場合に、前記エンジンの出力を、前記作業部のロックが発生する前の前記エンジンの出力よりも増加させることを特徴とする請求項1に記載の作業機。
- 前記スタータモータは発電機兼用モータであることを特徴とする請求項2または6に記載の作業機。
- 前記発電機は発電機兼用モータであることを特徴とする請求項8に記載の作業機。
- 前記作業部は芝を刈り取るブレードであることを特徴とする請求項1ないし12のいずれか一項に記載の作業機。
- 前記作業部は土を耕すロータリであることを特徴とする請求項1ないし12のいずれか一項に記載の作業機。
- 前記作業部は雪を掻き出すオーガであることを特徴とする請求項1ないし12のいずれか一項に記載の作業機。
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