JPH1011142A - 自動走行機械の制御装置 - Google Patents
自動走行機械の制御装置Info
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- JPH1011142A JPH1011142A JP8158369A JP15836996A JPH1011142A JP H1011142 A JPH1011142 A JP H1011142A JP 8158369 A JP8158369 A JP 8158369A JP 15836996 A JP15836996 A JP 15836996A JP H1011142 A JPH1011142 A JP H1011142A
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Landscapes
- Harvester Elements (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 自律航法装置およびＧＰＳ航法装置を備えた
芝刈り機等の自動走行機械の制御装置の電源制御および
制御系の接続切断システムを提供する。 【解決手段】 自動走行機械である芝刈り機１は、制御
装置内に各種のセンサをそなえて、自律走行する機能を
有する。自律走行制御装置２００は、エンジンユニット
３０の始動を検出して制御装置２００自身の主電源をい
れる。また、障害物接触および異常要因によりエンジン
ユニット３０の停止処理をした後、制御装置自身の電源
を切断する。また、障害物接触および異常要因が取り除
かれない場合、制御系を切断する処理により有人にて作
業を継続することができる。
芝刈り機等の自動走行機械の制御装置の電源制御および
制御系の接続切断システムを提供する。 【解決手段】 自動走行機械である芝刈り機１は、制御
装置内に各種のセンサをそなえて、自律走行する機能を
有する。自律走行制御装置２００は、エンジンユニット
３０の始動を検出して制御装置２００自身の主電源をい
れる。また、障害物接触および異常要因によりエンジン
ユニット３０の停止処理をした後、制御装置自身の電源
を切断する。また、障害物接触および異常要因が取り除
かれない場合、制御系を切断する処理により有人にて作
業を継続することができる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は各種のセンサを有す
る自律航法装置を備えた自動走行機械の制御装置に関す
る。
る自律航法装置を備えた自動走行機械の制御装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】自動清掃ロボット等の有人にても無人に
ても作業できる自動走行機械においては、制御装置に電
源スイッチをいれることにより制御系を介して無人作業
および有人作業を実現している。自動走行機械本体およ
び制御装置に異常が発生した場合は、制御装置を介して
自動走行機械の動作を停止させる。
ても作業できる自動走行機械においては、制御装置に電
源スイッチをいれることにより制御系を介して無人作業
および有人作業を実現している。自動走行機械本体およ
び制御装置に異常が発生した場合は、制御装置を介して
自動走行機械の動作を停止させる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】芝刈り機等の自動走行
作業機械では、エンジンユニットを動作させ発電機を回
転させる事により作業機械本体の電源の供給を実現して
いる。このため、エンジンユニットの始動スイッチとは
別に制御装置の電源スイッチを配設した場合、エンジン
ユニットが動作していない状態にて制御装置の電源スイ
ッチを入れた場合、バッテリーが過放電状態となる場合
が発生する。また、自動走行機械が障害物と接触した
り、異常要因が発生した場合、動力源であるエンジンユ
ニットを停止させることにより移動走行を停止させる。
この状態で制御装置通電状態のまま放置された場合も、
バッテリーが過放電の状態となる場合が発生する。ま
た、障害物および異常要因が取り除かれない場合、自動
走行機械を有人にても動作させることが不可能となる。
作業機械では、エンジンユニットを動作させ発電機を回
転させる事により作業機械本体の電源の供給を実現して
いる。このため、エンジンユニットの始動スイッチとは
別に制御装置の電源スイッチを配設した場合、エンジン
ユニットが動作していない状態にて制御装置の電源スイ
ッチを入れた場合、バッテリーが過放電状態となる場合
が発生する。また、自動走行機械が障害物と接触した
り、異常要因が発生した場合、動力源であるエンジンユ
ニットを停止させることにより移動走行を停止させる。
この状態で制御装置通電状態のまま放置された場合も、
バッテリーが過放電の状態となる場合が発生する。ま
た、障害物および異常要因が取り除かれない場合、自動
走行機械を有人にても動作させることが不可能となる。
【０００４】本発明は、これらを解決するために、エン
ジンユニットと制御装置自身の電源を制御し、かつ制御
系を切り離すことのできる自動走行機械の制御装置を提
供するものである。
ジンユニットと制御装置自身の電源を制御し、かつ制御
系を切り離すことのできる自動走行機械の制御装置を提
供するものである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明が適用される自動
走行機械は、動力源であるエンジンユニットと操舵輪と
駆動輪を有する車体と、車体に装備される作業ユニット
と、車体の姿勢を検知するセンサと、車体の進行速度を
検知するセンサと、予め与えられる地図情報に基づいて
車体の移動経路をプログラム制御する自律航法装置と、
ＧＰＳアンテナを有するＧＰＳ航法装置とを備える。そ
して、動力源であるエンジンユニットの動作を検出する
ことにより自動走行機械の制御装置の電源をいれること
ができる。また、移動経路上に障害物が発生し接触した
場合、エンジンユニットを切断し動作プログラムを停止
させた後、制御装置自身の電源を切断することができ
る。また、障害物および異常要因が取り除けない場合、
制御系を切り離す回路を使用することにより、有人にて
作業を続けることもできる。
走行機械は、動力源であるエンジンユニットと操舵輪と
駆動輪を有する車体と、車体に装備される作業ユニット
と、車体の姿勢を検知するセンサと、車体の進行速度を
検知するセンサと、予め与えられる地図情報に基づいて
車体の移動経路をプログラム制御する自律航法装置と、
ＧＰＳアンテナを有するＧＰＳ航法装置とを備える。そ
して、動力源であるエンジンユニットの動作を検出する
ことにより自動走行機械の制御装置の電源をいれること
ができる。また、移動経路上に障害物が発生し接触した
場合、エンジンユニットを切断し動作プログラムを停止
させた後、制御装置自身の電源を切断することができ
る。また、障害物および異常要因が取り除けない場合、
制御系を切り離す回路を使用することにより、有人にて
作業を続けることもできる。
【０００６】
【発明の実施の形態】図１は本発明を適用する自動走行
機械である移動作業機械の平面図、図２は側面図であ
る。自動走行機械である移動作業機械１は、例えば芝刈
り機であって、車体を構成するメインフレーム１０と、
メインフレーム１０を支持する２個の前輪２４と２個の
後輪２２を有する。フレーム１０の下部には、芝のカッ
テイングユニット７０、７２が配設され、フレーム１０
の上部にはエンジン３０が配設される。エンジンは油圧
ポンプ１００を駆動し、油圧ポンプ１００が発生する圧
油によって車輪の駆動および操舵、芝刈りユニットの昇
降およびカッターの駆動等が実行される。
機械である移動作業機械の平面図、図２は側面図であ
る。自動走行機械である移動作業機械１は、例えば芝刈
り機であって、車体を構成するメインフレーム１０と、
メインフレーム１０を支持する２個の前輪２４と２個の
後輪２２を有する。フレーム１０の下部には、芝のカッ
テイングユニット７０、７２が配設され、フレーム１０
の上部にはエンジン３０が配設される。エンジンは油圧
ポンプ１００を駆動し、油圧ポンプ１００が発生する圧
油によって車輪の駆動および操舵、芝刈りユニットの昇
降およびカッターの駆動等が実行される。
【０００７】フレーム１０の両側には燃料タンク３２、
油圧ポンプの作動油のタンク３４等が配設される。フレ
ーム１０上にはオペレータ用の座席５０とステアリング
６０が配設され、有人運転時には、オペレータが乗車
し、運転を行う。座席５０の周囲には、有人運転時の操
作レバー８０やアクセルペダル、ブレーキペダルが配設
される。芝刈りユニット７０は、カッターブレードを有
し、油圧モータ７１により回転駆動される。
油圧ポンプの作動油のタンク３４等が配設される。フレ
ーム１０上にはオペレータ用の座席５０とステアリング
６０が配設され、有人運転時には、オペレータが乗車
し、運転を行う。座席５０の周囲には、有人運転時の操
作レバー８０やアクセルペダル、ブレーキペダルが配設
される。芝刈りユニット７０は、カッターブレードを有
し、油圧モータ７１により回転駆動される。
【０００８】フレーム１０の前部には、前部バンパー８
２がとりつけてあって、バンパースイッチ３２０と障害
物センサ３４０が設けてある。フレーム１０の後部には
後部バンパー８４が取り付けてあって、図示しないバン
パースイッチと障害物センサ３４０が設けてある。車輪
２４には車速センサ４３０がとりつけてあって、左右の
前輪の回転数に基づいて車速と距離を検出する。
２がとりつけてあって、バンパースイッチ３２０と障害
物センサ３４０が設けてある。フレーム１０の後部には
後部バンパー８４が取り付けてあって、図示しないバン
パースイッチと障害物センサ３４０が設けてある。車輪
２４には車速センサ４３０がとりつけてあって、左右の
前輪の回転数に基づいて車速と距離を検出する。
【０００９】エンジン３０は油圧ポンプ１００を駆動
し、油圧ポンプ１００は、角車輪にとりつけた油圧モー
タをくどうする。また、芝刈りユニット７０、７２の上
下動も油圧シリンダにより操作され、芝刈りユニットに
とりつけたカッターも油圧モータで駆動される。ステア
リング６０やアクセル操作も、有人運転と自動運転が選
択でき、自動運転時には、油圧アクチュエータによって
ステアリングとアクセルワークが操作される。
し、油圧ポンプ１００は、角車輪にとりつけた油圧モー
タをくどうする。また、芝刈りユニット７０、７２の上
下動も油圧シリンダにより操作され、芝刈りユニットに
とりつけたカッターも油圧モータで駆動される。ステア
リング６０やアクセル操作も、有人運転と自動運転が選
択でき、自動運転時には、油圧アクチュエータによって
ステアリングとアクセルワークが操作される。
【００１０】図３は、本自動走行機械のシステム構成を
示すブロック図である。自動走行機械を駆動、操作する
機構としては、エンジン３０により駆動される油圧ポン
プ１００を備え、油圧ポンプから送られる圧油は操作用
シリンダ１１０を介して操舵輪２４の操舵角を制御す
る。操舵制御装置１２０は、操舵制御アクチュエータに
より駆動される操舵制御機構１２４を有し、制御量は操
舵角センサ１２６で検知される。
示すブロック図である。自動走行機械を駆動、操作する
機構としては、エンジン３０により駆動される油圧ポン
プ１００を備え、油圧ポンプから送られる圧油は操作用
シリンダ１１０を介して操舵輪２４の操舵角を制御す
る。操舵制御装置１２０は、操舵制御アクチュエータに
より駆動される操舵制御機構１２４を有し、制御量は操
舵角センサ１２６で検知される。
【００１１】圧油は油圧モータ１３０へ送られ、全ての
車輪２２，２４を駆動する。走行制御装置１４０は、走
行制御アクチュエータ１４２により駆動される駆動制御
機構１４４を有し、制御量は走行制御角度センサ１４６
で検出される。具体的には、アクセル開度の角度が制御
される。圧油により駆動される油圧モータ１５０はカッ
タユニット７０，７２のカッタを駆動する。カッタ駆動
制御装置１６０は、カッタ駆動アクチュエータ１６２に
よって駆動される駆動制御機構１６４を有し、制御量は
動作確認センサ１８６で検知される。圧油により駆動さ
れる油圧シリンダ１７０は、芝刈りユニット７０を上下
動させるカッタ上下制御装置１８０はカッタ駆動アクチ
ュエータ１８２によって駆動される駆動制御機構１８４
を有し、制御量は動作確認センサ１８６で検出される。
車輪２２，２４を駆動する。走行制御装置１４０は、走
行制御アクチュエータ１４２により駆動される駆動制御
機構１４４を有し、制御量は走行制御角度センサ１４６
で検出される。具体的には、アクセル開度の角度が制御
される。圧油により駆動される油圧モータ１５０はカッ
タユニット７０，７２のカッタを駆動する。カッタ駆動
制御装置１６０は、カッタ駆動アクチュエータ１６２に
よって駆動される駆動制御機構１６４を有し、制御量は
動作確認センサ１８６で検知される。圧油により駆動さ
れる油圧シリンダ１７０は、芝刈りユニット７０を上下
動させるカッタ上下制御装置１８０はカッタ駆動アクチ
ュエータ１８２によって駆動される駆動制御機構１８４
を有し、制御量は動作確認センサ１８６で検出される。
【００１２】本自動走行機械は、無人運転と有人運転が
選択できる。コントローラ２００は、地図情報手段２１
０、作業パス生成手段２２０、軌道目標値手段２３０、
位置推定手段２４０、角度補正手段２４２、誤差補正手
段２５０、目標速度・方向演算手段２６０を備える。目
標速度・方向演算手段２６０の出力は運転指令手段を介
して各機器の制御装置へ送られる。スイッチボックス３
３０のメインスイッチによりエンジン制御装置３１０を
介してエンジンが始動される。車体フレーム２０のバン
パーに設けたバンパースイッチ３２０は、車体が障害物
に接したことを検出してエンジンを止めて、非常停止を
実行する。
選択できる。コントローラ２００は、地図情報手段２１
０、作業パス生成手段２２０、軌道目標値手段２３０、
位置推定手段２４０、角度補正手段２４２、誤差補正手
段２５０、目標速度・方向演算手段２６０を備える。目
標速度・方向演算手段２６０の出力は運転指令手段を介
して各機器の制御装置へ送られる。スイッチボックス３
３０のメインスイッチによりエンジン制御装置３１０を
介してエンジンが始動される。車体フレーム２０のバン
パーに設けたバンパースイッチ３２０は、車体が障害物
に接したことを検出してエンジンを止めて、非常停止を
実行する。
【００１３】図４は、本発明による自動走行機械用制御
装置２００の正面図である。ハウジング５００内に配設
されるジャイロセンサ５５０は自動走行機械の進行角を
検出するセンサである。ジャイロセンサを設置している
制御装置内は、ＣＰＵプリント基板５４０からの発熱な
どにより制御装置内の温度は上昇する。このジャイロセ
ンサは使用環境の温度条件によって性能が変化するた
め、この温度条件を安定に保つため排熱用のファンモー
タ５７０を設置している。
装置２００の正面図である。ハウジング５００内に配設
されるジャイロセンサ５５０は自動走行機械の進行角を
検出するセンサである。ジャイロセンサを設置している
制御装置内は、ＣＰＵプリント基板５４０からの発熱な
どにより制御装置内の温度は上昇する。このジャイロセ
ンサは使用環境の温度条件によって性能が変化するた
め、この温度条件を安定に保つため排熱用のファンモー
タ５７０を設置している。
【００１４】制御装置に対する空気の吸入排出口は雨な
どの水の吸入を防ぐためのルーバ５６０，５６２を設置
している。また、外部からの塵埃ごみの吸入を防ぐため
に防塵フィルタ５７２を設置している。自動走行機械に
搭載されているエンジンからの振動を遮断するために本
制御装置は防振ゴム５１０を介して自動走行機械に装架
している。
どの水の吸入を防ぐためのルーバ５６０，５６２を設置
している。また、外部からの塵埃ごみの吸入を防ぐため
に防塵フィルタ５７２を設置している。自動走行機械に
搭載されているエンジンからの振動を遮断するために本
制御装置は防振ゴム５１０を介して自動走行機械に装架
している。
【００１５】図５は、本発明による自動走行機械用制御
装置２００のハウジング５００の側面図である。
装置２００のハウジング５００の側面図である。
【００１６】図７〜図９は、この移動作業機械の制御装
置の電源およびエンジン接続切断制御、制御系の切断を
示すためのインターロック回路図である。エンジン始動
スイッチであるイグニッションキー８５をいれると図示
しないセルモータが回転しエンジンが動作する。エンジ
ンが動作するとオルタネータが回転し、オルタネータの
発電電圧が発生される。これを７０２の電圧比較器で比
較し規定値を越えた時点でオルタネータ用リレー７０１
が励磁される。このため、接点７０３が接続され、制御
装置の電源入力用リレー７２０が励磁され制御装置が通
電される。これにより、制御プログラムが起動し自動走
行制御の準備が行われる。
置の電源およびエンジン接続切断制御、制御系の切断を
示すためのインターロック回路図である。エンジン始動
スイッチであるイグニッションキー８５をいれると図示
しないセルモータが回転しエンジンが動作する。エンジ
ンが動作するとオルタネータが回転し、オルタネータの
発電電圧が発生される。これを７０２の電圧比較器で比
較し規定値を越えた時点でオルタネータ用リレー７０１
が励磁される。このため、接点７０３が接続され、制御
装置の電源入力用リレー７２０が励磁され制御装置が通
電される。これにより、制御プログラムが起動し自動走
行制御の準備が行われる。
【００１７】本移動作業機械１が、自動運転中にバンパ
ー８２または８４に障害物が接触すると、バンパースイ
ッチ３２０が入力される。これにより、バンパー非常停
止リレー７３０が励磁し、接点７３１が切断され、非常
停止リレー７４０が消磁され接点７４２が接続され、エ
ンジン停止リレー７６１が励磁される。これにより接点
７６２が接続され、点火プラグ３８切断用リレー７８０
が励磁されることにより、接点７８１が切断され、点火
プラグ３８への電流が切断され、エンジンは停止され
る。移動作業機械１の制御装置内や、各種のセンサから
異常が検出され自動運転が実行できない状態となった場
合、制御装置はエンジン停止信号７６０を出力し、エン
ジン停止リレー７６１が励磁され、点火プラグの電流が
切断され、エンジンは停止される。
ー８２または８４に障害物が接触すると、バンパースイ
ッチ３２０が入力される。これにより、バンパー非常停
止リレー７３０が励磁し、接点７３１が切断され、非常
停止リレー７４０が消磁され接点７４２が接続され、エ
ンジン停止リレー７６１が励磁される。これにより接点
７６２が接続され、点火プラグ３８切断用リレー７８０
が励磁されることにより、接点７８１が切断され、点火
プラグ３８への電流が切断され、エンジンは停止され
る。移動作業機械１の制御装置内や、各種のセンサから
異常が検出され自動運転が実行できない状態となった場
合、制御装置はエンジン停止信号７６０を出力し、エン
ジン停止リレー７６１が励磁され、点火プラグの電流が
切断され、エンジンは停止される。
【００１８】また、以上のような場合において、エンジ
ンが停止された場合、制御プログラムの停止処理を実施
した後、電源ＯＦＦ信号７９０を出力しタイマーリレー
７９１を励磁し、一定時間後接点７９２を切断し、制御
装置への通電を切断する。
ンが停止された場合、制御プログラムの停止処理を実施
した後、電源ＯＦＦ信号７９０を出力しタイマーリレー
７９１を励磁し、一定時間後接点７９２を切断し、制御
装置への通電を切断する。
【００１９】図６に示したように、外部コネクタ接続プ
レート６００は、外部の各種センサ、自動走行制御用ア
クチュエータおよびエンジン駆動用のイグニッション回
路との接続のために配設される。障害物との接触による
エンジン停止および、各種の異常情報によるエンジン停
止が実施された場合、異常要因を取り除き復帰信号が入
力されると、本制御装置は有人走行のモードに復帰され
るが、異常要因が復帰されない場合、制御装置内のイン
ターロック回路により、走行不能な状態を保持すること
となる。このような場合、自動化コネクタ６１０からコ
ネクタを取り外し、手動化コネクタ６１１にコネクタを
接続することにより、図７の手動化コネクタの回路に示
されるようにイグニッション系の電源と点火プラグが直
接接続され、制御装置に無関係に移動作業機械を有人に
て作業させることができる。
レート６００は、外部の各種センサ、自動走行制御用ア
クチュエータおよびエンジン駆動用のイグニッション回
路との接続のために配設される。障害物との接触による
エンジン停止および、各種の異常情報によるエンジン停
止が実施された場合、異常要因を取り除き復帰信号が入
力されると、本制御装置は有人走行のモードに復帰され
るが、異常要因が復帰されない場合、制御装置内のイン
ターロック回路により、走行不能な状態を保持すること
となる。このような場合、自動化コネクタ６１０からコ
ネクタを取り外し、手動化コネクタ６１１にコネクタを
接続することにより、図７の手動化コネクタの回路に示
されるようにイグニッション系の電源と点火プラグが直
接接続され、制御装置に無関係に移動作業機械を有人に
て作業させることができる。
【００２０】
【発明の効果】本発明の自動走行機械は以上のような制
御装置を備え、自動作業中の障害物の発生および自動走
行機械本体の異常および制御装置の異常により自動走行
が停止した場合、その異常要因が取り除かれるまで自動
走行機械本体を放置しておく事なく、回路の切り替えに
より制御系を切り離すことにより、有人にて作業を継続
する事ができる。
御装置を備え、自動作業中の障害物の発生および自動走
行機械本体の異常および制御装置の異常により自動走行
が停止した場合、その異常要因が取り除かれるまで自動
走行機械本体を放置しておく事なく、回路の切り替えに
より制御系を切り離すことにより、有人にて作業を継続
する事ができる。
【図１】本発明の適用する芝刈り機の平面図。
【図２】本発明の適用する芝刈り機の側面図。
【図３】芝刈り機のシステム構成を示すブロック図。
【図４】制御装置の正面図。
【図５】制御装置の側面図。
【図６】制御装置から外部機器への接続のためのコネク
タ配置説明図。
タ配置説明図。
【図７】制御装置内のインターロック回路図。
【図８】制御装置内のインターロック回路図。
【図９】制御装置内のインターロック回路図。
１ 芝刈り機 １０ 車体 ２２ 後輪 ２４ 前輪 ３０ エンジン ３８ エンジン点火プラグ ７０，７２ 芝刈りユニット ２００ 制御装置 ２０３ 光ファイバージャイロセンサ ２０５ 外部コネクタ接続プレート ２１０ 自動走行用コネクタ(自動化コネクタ) ２１１ 有人走行用コネクタ(手動化コネクタ) ４３０ 車速センサ ５００ ＧＰＳアンテナ ７０２ オルタネータ電圧比較器 ７８０ 点火プラグ切断用リレー ７９０ 制御装置電源スイッチ切断用信号入力
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 初本 慎太郎 千葉県習志野市東習志野７丁目１番１号 株式会社日立製作所産業機器事業部内 (72)発明者 松田 有司 千葉県習志野市東習志野７丁目１番１号 株式会社日立製作所産業機器事業部内 (72)発明者 青野 俊宏 茨城県土浦市神立町502番地 株式会社日 立製作所機械研究所内 (72)発明者 乙母 正美 千葉県習志野市東習志野７丁目１番１号 日立京葉エンジニアリング株式会社内 (72)発明者 清野 憲二 千葉県習志野市東習志野７丁目１番１号 日立京葉エンジニアリング株式会社内
Claims (4)
- 【請求項１】 動力源であるエンジンユニットと操舵輪
と駆動輪を有する車体と、車体に装備される作業ユニッ
トと、車体の姿勢を検知するセンサと、車体の進行速度
を検知するセンサと、予め与えられる地図情報に基づい
て車体の移動経路をプログラム制御する自律航法装置
と、ＧＰＳアンテナを有するＧＰＳ航法装置とを備えた
自動走行機械の制御装置において、エンジンユニットの
始動を検知して制御装置の電源を投入する手段を備える
自動走行機械の制御装置。 - 【請求項２】 作業対象エリア内で障害物に接触したこ
とを検知したとき、また自動走行機械本体および制御装
置に異常が発生したことを検知したときに、自動走行機
械のエンジンユニットを停止させる手段を備え、請求項
１記載の自動走行機械の制御装置。 - 【請求項３】 障害物接触および異常要因により、自動
走行機械のエンジンユニットが停止されたときに、自動
走行制御プログラムを停止させて、制御装置の電源を切
断する手段を備える請求項１記載の自動走行機械の制御
装置。 - 【請求項４】 障害物接触および異常要因により、自動
走行機械のエンジンユニットが停止されたときに、制御
系を切り離すことにより自動走行機械本体単体を有人に
て動作させることができる請求項１記載の自動走行機械
の制御装置
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8158369A JPH1011142A (ja) | 1996-06-19 | 1996-06-19 | 自動走行機械の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8158369A JPH1011142A (ja) | 1996-06-19 | 1996-06-19 | 自動走行機械の制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1011142A true JPH1011142A (ja) | 1998-01-16 |
Family
ID=15670196
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8158369A Pending JPH1011142A (ja) | 1996-06-19 | 1996-06-19 | 自動走行機械の制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH1011142A (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH11212639A (ja) * | 1998-01-22 | 1999-08-06 | Hitachi Ltd | 自動走行機械の走行制御装置における誤動作検出方法及び同装置 |
| JP2011172534A (ja) * | 2010-02-25 | 2011-09-08 | Iseki & Co Ltd | 作業車両 |
| JP5327475B2 (ja) * | 2007-10-31 | 2013-10-30 | トヨタ自動車株式会社 | 搬送用自走車及びその停止制御方法 |
| US9867331B1 (en) | 2014-10-28 | 2018-01-16 | Hydro-Gear Limited Partnership | Utility vehicle with onboard and remote control systems |
| US10058031B1 (en) | 2015-02-28 | 2018-08-28 | Hydro-Gear Limited Partnership | Lawn tractor with electronic drive and control system |
| WO2019171589A1 (ja) * | 2018-03-09 | 2019-09-12 | 本田技研工業株式会社 | 作業機 |
| US10629005B1 (en) | 2014-10-20 | 2020-04-21 | Hydro-Gear Limited Partnership | Interactive sensor, communications, and control system for a utility vehicle |
| JP2020099250A (ja) * | 2018-12-21 | 2020-07-02 | 株式会社クボタ | 水田植播系作業機、及び、水田植播系作業機の自動走行制御システム |
-
1996
- 1996-06-19 JP JP8158369A patent/JPH1011142A/ja active Pending
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH11212639A (ja) * | 1998-01-22 | 1999-08-06 | Hitachi Ltd | 自動走行機械の走行制御装置における誤動作検出方法及び同装置 |
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| US10629005B1 (en) | 2014-10-20 | 2020-04-21 | Hydro-Gear Limited Partnership | Interactive sensor, communications, and control system for a utility vehicle |
| US11127228B1 (en) | 2014-10-20 | 2021-09-21 | Hydro-Gear Limited Partnership | Interactive sensor, communications, and control system for a utility vehicle |
| US9867331B1 (en) | 2014-10-28 | 2018-01-16 | Hydro-Gear Limited Partnership | Utility vehicle with onboard and remote control systems |
| US10058031B1 (en) | 2015-02-28 | 2018-08-28 | Hydro-Gear Limited Partnership | Lawn tractor with electronic drive and control system |
| WO2019171589A1 (ja) * | 2018-03-09 | 2019-09-12 | 本田技研工業株式会社 | 作業機 |
| JPWO2019171589A1 (ja) * | 2018-03-09 | 2021-02-25 | 本田技研工業株式会社 | 作業機 |
| US11363756B2 (en) | 2018-03-09 | 2022-06-21 | Honda Motor Co., Ltd. | Work machine for lessening damage resulting from an object coming into contact with work portion |
| JP2020099250A (ja) * | 2018-12-21 | 2020-07-02 | 株式会社クボタ | 水田植播系作業機、及び、水田植播系作業機の自動走行制御システム |
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