JP2020025498A - 自律制御型草刈機 - Google Patents
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Abstract
Description
特許文献1の図2によれば、本体シャシ(10)の前部は船首のように尖っており、この尖った部分が左右の前輪(12a、12a)より前方へ突き出ている。
この尖った部分に、第1ワイヤセンサ(45)が配置される。
すなわち、第1ワイヤセンサ(45)は、刈刃(35b)より前に配置され、且つ機体幅中央に、1個配置されている。
図8は従来の草刈機の平面図であり、符号は振り直した。
草刈機100は、機体101に2個の後輪102L、102R(Lは左、Rは右を示す添え字。以下同じ)と2個の前輪103L、103Rとを備えている。
機体101の下に配置される刈刃104は、前輪103L、103Rの車軸105より前まで延びている。
そして、機体101の幅方向中央の機体長手軸107上に、第1ワイヤセンサ106が配置されている。
自律走向中に、草刈機100がエリアワイヤ108に接近する。
図9(a)に示すように、機体長手軸107がエリアワイヤ108にほぼ直角なるようにして、草刈機100がエリアワイヤ108に接近した場合には、走行を停止し、後進させてから、通常の作業に戻す。
この対策を講じた場合、図9(c)に示すように、刈刃104から第1ワイヤセンサ106Aが離れたために、エリアワイヤ108に沿って、刈り残し109が発生する。この刈り残し109は、別途、人手等で刈り取る必要がある。
すなわち、図10(a)に示すように、閉ループ状のエリアワイヤ108の一箇所に充電ステーション111を設置しておく。草刈機100は、エリアワイヤ108に沿って充電ステーション111に戻る。
ランダム走行を波形走行と想定すると、図10(b)に示すように、動線112は、波状になる。図10(a)に示す理想的で且つ直線的な動線113に比較して、動線112は長くなる。
前記ワイヤセンサは、前記刈刃より前記前輪側で且つ前記刈刃の旋回円の外側に配置される左ワイヤセンサ及び右ワイヤセンサとからなり、
前記制御部は、前記左ワイヤセンサが前記エリアワイヤを検出したときには前記前輪を右へ操舵し、前記右ワイヤセンサが前記エリアワイヤを検出したときには前記前輪を左へ操舵する制御を実施し、
前記左ワイヤセンサと前記右ワイヤセンサの両方が前記エリアワイヤを検出したときには前記後輪を後進側へ回転する制御を実施することを特徴とする。
前記前輪は、機体の幅方向中央に配置される1輪であることを特徴とする。
前記前輪及び前記後輪は、各々電動モータを備えている、全輪駆動車であることを特徴とする。
左ワイヤセンサ及び右ワイヤセンサは、刈刃の旋回円の外側に配置される。そのため、刈刃でエリアワイヤが傷められる心配はない。
本発明により、刈刃でエリアワイヤを傷める心配がなく、草刈り作業に使える充電量を増やすことができる自律制御型草刈機が提供される。
図2に示すように、前輪11と、後輪車軸15との間に、カッターハウジング16を有する。
図4に示すように、刈刃19は刈刃モータ24で駆動される。この刈刃モータ24はバッテリ25から給電されると共にドライバ26を介して、制御部27で回転速度及び正転、停止、逆転が制御される。刈刃モータ24が過負荷状態になったときには逆転制御される。
前輪11は操舵輪であり、操舵モータ31で操舵される。この操舵モータ31は、バッテリ25から給電されると共にドライバ32を介して、制御部27で直進、左操舵、右操舵の制御がなされる。
同様に、右後輪12Rは右後輪モータ33Rで駆動される。この右後輪モータ33Rはバッテリ25から給電されると共にドライバ34Rを介して、制御部27で回転速度及び正転、停止、逆転が制御される。
カバー13の前部に、V字部品36が収納され、このV字部品36に充電端子37が設けられている。充電端子37を介して、外部からバッテリ25へ充電される。
図5(a)に示すように、草刈機10は、矢印(1)のように前進し、矢印(2)のように左旋回し、矢印(3)のように右旋回し、矢印(4)のように後進する。
図5(b)に示すように、矢印(1)のように前進する草刈機10が、エリアワイヤ38に接近し、このエリアワイヤ38が発する電磁気を、左ワイヤセンサ21Lと右ワイヤセンサ21Rの両方が検知したときには、制御部(図4、符号27)は、矢印(4)のように草刈機10を後進させる。一定距離又は一定時間後進させた後は、通常運転に切り替える。
左ワイヤセンサ21Lだけがエリアワイヤ38を検知したら、図6(b)に示すように、制御部(図4、符号27)は、矢印(3)のように草刈機10を右旋回させる。一定距離又は一定時間旋回させた後は、通常運転に切り替える。
このときに、草刈機10の動線は、図10(a)に示す動線113のように、直線状の理想形になる。
無駄な走行をしないため、帰還に必要なバッテリの残量を少なくすることができる。バッテリの残量が少なくて済めば、草刈り作業に使える充電量を増やすことができる。
また、実施例では、前輪11に、前輪モータ28を備えたが、前輪モータ28を省いて前輪11は従動輪としてもよい。
Claims (3)
- 機体に、旋回する刈刃と、この刈刃より前に配置される前輪と、前記刈刃より後に配置される後輪と、作業エリアを囲うエリアワイヤを検出するワイヤセンサと、前記後輪を回転制御すると共に前記前輪を操舵制御する制御部とを備え、自律走向する自律制御型草刈機において、
前記ワイヤセンサは、前記刈刃より前記前輪側で且つ前記刈刃の旋回円の外側に配置される左ワイヤセンサ及び右ワイヤセンサとからなり、
前記制御部は、前記左ワイヤセンサが前記エリアワイヤを検出したときには前記前輪を右へ操舵し、前記右ワイヤセンサが前記エリアワイヤを検出したときには前記前輪を左へ操舵する制御を実施し、
前記左ワイヤセンサと前記右ワイヤセンサの両方が前記エリアワイヤを検出したときには前記後輪を後進側へ回転する制御を実施することを特徴とする自律制御型草刈機。 - 請求項1記載の自律制御型草刈機であって、
前記前輪は、機体の幅方向中央に配置される1輪であることを特徴とする自律制御型草刈機。 - 請求項1又は請求項2記載の自律制御型草刈機であって、
前記前輪及び前記後輪は、各々電動モータを備えている、全輪駆動車であることを特徴とする自律制御型草刈機。
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