JP6014182B2 - 自律走行作業車の制御装置 - Google Patents
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Description
(1)自律走行作業車の制御装置は、走行モータ18(走行手段の一例)を有する作業車1に、予め敷設されたエリアワイヤ2によって画定される作業領域ARを自律走行させるものであり、作業領域ARは、互いに対向するエリアワイヤ2(ワイヤ部2a,2b)間の距離Wが所定長さLa以上にわたって所定値Wa以下である狭路エリアAR1と狭路エリアAR1に連なる広路エリアAR2,AR3とを含む(図3、4)。とくに、本実施形態に係る自律走行作業車の制御装置は、エリアワイヤ2を流れる電流によって発生する磁界の強度を検出する磁気センサ40L,40R(磁界強度検出部の一例)と、作業領域ARを走行中の作業車1がエリアワイヤ2に到達する度に作業車1が旋回かつ直進走行するように、磁気センサ40L,40Rの検出値Hに基づいて走行モータ18を制御する走行制御部311と、作業車1が第1旋回(図8の位置P1)後に第2旋回(図8の位置P2)をするまでの間の磁気センサ40L,40Rの検出値Hが、狭路エリアAR1における磁界強度Hの最小値(図5のHmin)に基づいて予め設定された閾値Haより大きいとき(図10)、または第1旋回後、磁気センサ40a,40bの検出値Hが所定時間Δt継続して閾値Hbより大きいとき(図14)、作業車1が狭路エリアAR1を走行中であると判定する狭路判定部312とを備える。
上記実施形態は、例えば以下のような変形が可能である。上記実施形態では、左右一対の走行モータ18L,18Rにより作業車を走行させるようにしたが、走行手段の構成はこれに限らない。例えば、作業車1に内燃機関を搭載し、内燃機関の動力により作業車1を走行するようにしてもよい。前輪13あるいは後輪14を操舵可能なアクチュエータを作業車1に搭載し、アクチュエータの駆動により作業車を旋回させるようにしてもよい。すなわち、走行モータ18L,18Rにより作業車1を走行可能かつ旋回可能として走行手段を構成したが、走行部と旋回部とを別々に設けて走行手段を構成してもよい。したがって、作業車1の構成は上述したものに限らない。
Claims (6)
- 走行手段を有する作業車に、予め敷設されたエリアワイヤによって画定される作業領域を自律走行させる自律走行作業車の制御装置であって、前記作業領域は、互いに対向するエリアワイヤ間の距離が所定長さ以上にわたって所定値以下である狭路エリアと該狭路エリアに連なる広路エリアとを含み、
前記エリアワイヤを流れる電流によって発生する磁界の強度を検出する磁界強度検出部と、
前記作業領域を走行中の前記作業車が前記エリアワイヤに到達する度に前記作業車が旋回かつ直進走行するように、前記磁界強度検出部の検出値に基づいて前記走行手段を制御する走行制御部と、
前記作業車が第1旋回後に第2旋回をするまでの間の前記磁界強度検出部の検出値が、前記狭路エリアにおける磁界強度の最小値に基づいて予め設定された第1の閾値より大きいとき、または前記第1旋回後、前記磁界強度検出部の検出値が所定時間継続して第2の閾値より大きいとき、前記作業車が前記狭路エリアを走行中であると判定する狭路判定部とを備えることを特徴とする自律走行作業車の制御装置。 - 請求項1に記載の自律走行作業車の制御装置において、
前記狭路判定部は、前記作業車が前記第1旋回後に前記第2旋回をするまでの間、かつ、前記第2旋回後に第3旋回をするまでの間における前記磁界強度検出部の検出値が前記第1の閾値より大きいとき、前記作業車が前記狭路エリアを走行中であると判定することを特徴とする自律走行作業車の制御装置。 - 請求項1または2に記載の自律走行作業車の制御装置において、
前記第1の閾値は、前記最小値と前記広路エリアにおける磁界強度の最大値との平均値であることを特徴とする自律走行作業車の制御装置。 - 請求項1〜3のいずれか1項に記載の自律走行作業車の制御装置において、
前記走行制御部は、前記狭路判定部により前記作業車が前記狭路エリアを走行中であると判定されると、前記作業車が前記狭路エリアを前記エリアワイヤに沿って走行するように、前記磁界強度検出部の検出値に基づいて前記走行手段を制御することを特徴とする自律走行作業車の制御装置。 - 請求項4に記載の自律走行作業車の制御装置において、
前記狭路判定部は、前記磁界強度検出部の検出値に基づいて、前記エリアワイヤに沿って前記狭路エリアを走行している前記作業車が前記狭路エリアの終端に到達したか否かをさらに判定し、
前記走行制御部は、前記狭路判定部により前記作業車が前記狭路エリアを走行中であると判定されると、前記作業車が前記エリアワイヤに沿った第1方向に向かって走行し、その後、前記作業車が前記狭路エリアの終端に到達したと判定されると、前記作業車が走行経路を前記狭路エリアの幅方向に所定量シフトした状態で前記第1方向と反対の第2方向に向かって走行するように、前記磁界強度検出部の検出値に基づいて前記走行手段を制御することを特徴とする自律走行作業車の制御装置。 - 請求項5に記載の自律走行作業車の制御装置において、
前記磁界強度検出部は、車幅方向に互いに離間して配置された第1磁界強度検出器および第2磁界強度検出器を有し、
前記作業車を前記第1方向および前記第2方向へ走行させるときの基準となる基準値を定める設定部をさらに備え、
前記走行制御部は、前記第1磁界強度検出器の検出値が前記設定部により定められた前記基準値を維持するように前記作業車を前記第1方向に向かって走行させるとともに、前記第2磁界強度検出器の検出値が前記基準値を維持するように前記作業車を前記第2方向に向かって走行させ、
前記狭路判定部は、前記作業車を前記第1方向に向かって走行させているときの前記第2磁界強度検出器の検出値および前記作業車を前記第2方向に向かって走行させているときの前記第1磁界強度検出器の検出値に基づいて、前記作業車が前記狭路エリアの終端に到達したか否かを判定することを特徴とする自律走行作業車の制御装置。
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