CN111930107A - 自行走设备及其控制方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供的一种自行走设备及其控制方法和装置，所述自行走设备包括：第一机架；所述第一机架具有沿前后方向延伸的轴线，所述第一机架用于从通道中通过，所述通道具有磁性；第一传感器，所述第一传感器设置于所述第一机架上，且所述第一传感器用于检测所述通道的磁场；第二传感器；所述第二传感器设置于所述第一机架上，且所述第二传感器用于检测所述通道的磁场，所述第一传感器与所述第二传感器相间隔，所述第一传感器和所述第二传感器的连线与所述轴线之间形成不为0°或者180°的第一夹角。本申请实施方式提供了一种能够缩短自行走设备通过狭窄通道的时间的自行走设备及其控制方法和装置。

Description

自行走设备及其控制方法和装置

技术领域

本发明涉及自行走设备领域，尤其涉及一种自行走设备及其控制方法和装置。

背景技术

现有的自行走设备无法判定自行走设备的行进角度。因此自行走设备在通过由磁条所形成的狭窄通道时，无法获知行进角度。进而自行走设备在通道内后退时只能以随机的角度进行转向，如此在狭窄的区域内，自行走设备只能随机的乱撞，因此离开该通道的时间较长，甚至无法离开该通道。

因此，有必要提出一种自行走设备及其控制方法和装置，以克服上述缺陷。

发明内容

有鉴于此，本申请实施方式提供了一种能够缩短自行走设备通过狭窄通道的时间的自行走设备及其控制方法和装置。

本发明的上述目的可采用下列技术方案来实现：一种自行走设备，其包括：第一机架；所述第一机架具有沿前后方向延伸的轴线，所述第一机架用于从通道中通过，所述通道具有磁性；第一传感器，所述第一传感器设置于所述第一机架上，且所述第一传感器用于检测所述通道的磁场；第二传感器；所述第二传感器设置于所述第一机架上，且所述第二传感器用于检测所述通道的磁场，所述第一传感器与所述第二传感器相间隔，所述第一传感器和所述第二传感器的连线与所述轴线之间形成不为0°或者180°的第一夹角。

作为一种优选的实施方式，所述第一传感器和所述第二传感器均设置于所述第一机架的前端。

作为一种优选的实施方式，所述第一夹角为90°。

一种自行走设备的控制方法，其包括：获取第一传感器所检测的磁场与第一预设的值或第二预设的值相等时的第一时间；并获取第二传感器所检测的磁场与所述第一预设的值或所述第二预设的值相等时的第二时间；其中，所述第一预设的值与所述第二预设的值不等；根据所述第一时间和所述第二时间控制所述自行走设备的转向角度。

作为一种优选的实施方式，步骤获取第一传感器所检测的磁场与第一预设的值或第二预设的值相等时的第一时间；并获取第二传感器所检测的磁场与所述第一预设的值或所述第二预设的值相等时的第二时间；其中，所述第一预设的值与所述第二预设的值不等，具体包括：获取第一传感器所检测的磁场与时间之间的第一关系；并获取第二传感器所检测的磁场与时间之间的第二关系；根据所述第一关系获取所述第一传感器所检测的磁场与所述第一预设的值或所述第二预设的值相等时的第一时间；并根据所述第二关系获取所述第二传感器所检测的磁场与所述第一预设的值或所述第二预设的值相等时的第二时间，其中，所述第一预设的值与所述第二预设的值不等。

作为一种优选的实施方式，步骤根据所述第一时间和所述第二时间控制所述自行走设备的转向角度，具体包括：当所述第一传感器在所述第一时间所检测的磁场与所述第二传感器在所述第二时间所检测的磁场相同时，根据所述第一时间、所述第二时间、所述自行走设备的行进速度以及所述第一传感器与所述第二传感器之间的距离计算所述自行走设备的沿前后延伸的轴线与通道的延伸方向之间的第二夹角；根据所述第二夹角控制所述自行走设备的转向角度。

作为一种优选的实施方式，所述第二夹角根据如下公式计算：(t2-t1)V*sinα＝L*cosα，其中，α—所述第二夹角；V—所述自行走设备的速度；t1—所述第一时间；t2—所述第二时间；L—所述第一传感器与所述第二传感器之间的距离。

作为一种优选的实施方式，还包括：根据所述第一时间和所述第二时间控制所述自行走设备的转向方向。

作为一种优选的实施方式，步骤根据所述第一时间和所述第二时间控制所述自行走设备的转向方向，具体包括：当所述第一时间小于所述第二时间时，使所述自行走设备朝向所述第二传感器所在的一侧转动；当所述第一时间大于所述第二时间时，使所述自行走设备朝向所述第一传感器所在的一侧转动。

一种自行走设备的控制装置，其包括：第一获取模块，所述第一获取模块用于获取第一传感器所检测的磁场与第一预设的值或第二预设的值相等时的第一时间；并获取第二传感器所检测的磁场与所述第一预设的值或所述第二预设的值相等时的第二时间；其中，所述第一预设的值与所述第二预设的值不等；第一控制模块，所述控制模块用于根据所述第一时间和所述第二时间控制所述自行走设备的转向角度。

作为一种优选的实施方式，所述第一获取模块具体包括：第一获取单元，所述第一获取单元用于获取第一传感器所检测的磁场与时间之间的第一关系；并获取第二传感器所检测的磁场与时间之间的第二关系；第二获取单元，所述第二获取单元用于根据所述第一关系获取所述第一传感器所检测的磁场与所述第一预设的值或所述第二预设的值相等时的第一时间；并根据所述第二关系获取所述第二传感器所检测的磁场与所述第一预设的值或所述第二预设的值相等时的第二时间，其中，所述第一预设的值与所述第二预设的值不等。

作为一种优选的实施方式，所述控制模块具体包括：计算单元，所述计算单元用于当所述第一传感器在所述第一时间所检测的磁场与所述第二传感器在所述第二时间所检测的磁场相同时，根据所述第一时间、所述第二时间、所述自行走设备的行进速度以及所述第一传感器与所述第二传感器之间的距离计算所述自行走设备的沿前后延伸的轴线与通道的延伸方向之间的第二夹角；控制单元，所述控制单元用于根据所述第二夹角控制所述自行走设备的转向角度。

作为一种优选的实施方式，所述第二夹角根据如下公式计算：(t2-t1)V*sinα＝L*cosα，其中，α—所述第二夹角；V—所述自行走设备的速度；t1—所述第一时间；t2—所述第二时间；L—所述第一传感器与所述第二传感器之间的距离。

作为一种优选的实施方式，还包括：第二控制模块，所述第二控制模块用于根据所述第一时间和所述第二时间控制所述自行走设备的转向方向。

作为一种优选的实施方式，所述第二控制模块具体包括：第一转动单元，所述第一转动单元用于当所述第一时间小于所述第二时间时，使所述自行走设备朝向所述第二传感器所在的一侧转动；第二转动单元，所述第二转动单元用于当所述第一时间大于所述第二时间时，使所述自行走设备朝向所述第一传感器所在的一侧转动。

一种自行走设备，其包括：第二机架；多个第三传感器，多个所述第三传感器设置于第二机架上；且每个所述第三传感器用于检测目标对象所产生的信号；多个所述第三传感器间隔排列，以使当所述第二机架的外侧存在能向所述第三传感器发射信号的障碍物时，至少有一个所述第三传感器所检测的信号与所述目标对象所产生的信号大致相等。

作为一种优选的实施方式，所述第三传感器为地磁第三传感器。

作为一种优选的实施方式，多个所述第三传感器沿预定方向间隔排列，以使当所述第二机架沿所述预定方向的一侧存在所述障碍物时，至少有一个所述第三传感器所检测的信号与所述目标对象所产生的信号大致相等。

作为一种优选的实施方式，多个所述第三传感器为3个，3个所述第三传感器围成3角形。

作为一种优选的实施方式，其中两个所述第三传感器在垂直于所述第二机架的行进方向上间隔排列。

本申请提供的自行走设备及其控制方法和装置的有益效果是：本申请实施方式所述的自行走设备及其控制方法通过在机架上设置第一传感器和第二传感器，且第一传感器和所述第二传感器的连线与轴线之间形成不为0°或者180°的第一夹角，使得在机架与通道相碰撞时，能通过获取第一传感器所检测的磁场与第一预设的值或第二预设的值相等时的第一时间、第二传感器所检测的磁场与第一预设的值或第二预设的值相等时的第二时间，并根据第一时间和第二时间控制自行走设备的转向角度。如此避免自行走设备在狭窄的区域内随机的乱撞，因此能缩短自行走设备通过狭窄通道的时间，进而使自行走设备能快速通过通道。因此本申请实施方式提供了一种能够缩短自行走设备通过狭窄通道的时间的自行走设备及其控制方法和装置。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施方式所提供的一种的自行走设备的俯视图；

图2是本发明实施方式所提供的一种的自行走设备的控制方法的示意图；

图3是本发明实施方式所提供的另一种自行走设备的俯视图；

图4是本发明实施方式所提供的另一种自行走设备的俯视图；

图5是本发明实施方式所提供的另一种自行走设备的俯视图；

图6是本发明实施方式所提供的一种自行走设备的控制方法的流程图。

附图标记说明：

11、第一传感器；13、第二传感器；15、通道；17、第一侧；19、第二侧；25、第一机架；23、第二夹角；21、第二机架；31、第三传感器；33、障碍物。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1。本申请一种实施方式提供的自行走设备，其包括：第一机架25；所述第一机架25具有沿前后方向延伸的轴线，所述第一机架25用于从通道15中通过，所述通道15具有磁性；第一传感器11，所述第一传感器11设置于所述第一机架25上，且所述第一传感器11用于检测所述通道15的磁场；第二传感器13；所述第二传感器13设置于所述第一机架25上，且所述第二传感器13用于检测所述通道15的磁场，所述第一传感器11与所述第二传感器13相间隔，所述第一传感器11和所述第二传感器13的连线与所述轴线之间形成不为0°或者180°的第一夹角。

从以上技术方案可以看出：本申请实施方式所述的自行走设备通过在第一机架25上设置第一传感器11和第二传感器13，且第一传感器11和所述第二传感器13的连线与轴线之间形成不为0°或者180°的第一夹角，使得在第一机架25与通道15相碰撞时，能通过获取第一传感器11所检测的磁场与第一预设的值或第二预设的值相等时的第一时间、第二传感器13所检测的磁场与第一预设的值或第二预设的值相等时的第二时间，并根据第一时间和第二时间控制自行走设备的转向角度。如此避免自行走设备在狭窄的区域内随机的乱撞，因此能缩短自行走设备通过狭窄通道15的时间，进而使自行走设备能快速通过通道15。

在本实施方式中，第一机架25具有沿前后方向延伸的轴线。该前后方向可以是指第一机架25行进时的前后方向。例如如图2所示，第一机架25向上行进。该前后方向即为上下方向。进一步地，第一机架25具有沿前后方向延伸的轴线。也即该轴线沿前后方向延伸。该第一机架25用于从通道15中通过。具体地，第一机架25位于通道15内。

如图1所示，在本实施方式中，通道15纵长延伸。例如如图2所示，通道15沿上下方向延伸。进一步地，通道15在垂直该纵长延伸的方向上具有相对的第一侧17和第二侧19。例如如图2所示，第一侧17为通道15的左侧。第二侧19为通道15的右侧。通道15用于供第一机架25通过。例如如图2所示，第一机架25位于第一侧17和第二侧19之间，且第一机架25能在通道15内沿通道15的延伸方向移动。进一步地，该通道15具有磁性。例如通道15由磁条形成。当然通道15不限于由磁条形成，还可以是其他的材料形成，对此本申请不作规定。从而通道15内具有磁场。也即通道15的第一侧17和第二侧19之间具有磁场。

在本实施方式中，第一传感器11设置于第一机架25上。例如如图2所示，该第一传感器11位于第一机架25的左侧。进一步地，该第一传感器11固定于第一机架25上。该固定方式可以是螺钉连接、螺栓连接、焊接、一体成型等，对此本申请不作规定。当然该第一传感器11不限于固定于第一机架25上，还可以是放置于第一机架25上。对此本申请不做规定。进一步地，第一传感器11设置于第一机架25的前端。该前端为在第一机架25的行进方向上位于前方的一端。例如如图2所示，该第一机架25的行进方向为向上。该前端为第一机架25的上端。当第一机架25的行进方向为向下时，该前端为第一机架25的下端。通过将第一传感器11设置于第一机架25的前端，使得当第一机架25的前端与通道15相碰撞时，该第一传感器11所检测的磁场能在较短的时间内达到通道15内壁上的磁场强度。从而缩短了判断第一机架25的转向角度的时间。

在本实施方式中，第一传感器11用于检测通道15的磁场。由于通道15的第一侧17上的磁场强度可以预先检测出来。从而可以通过判断第一传感器11所检测的磁场是否与通道15第一侧17上的磁场强度相等获知第一机架25是否与通道15的第一侧17相撞。同理，由于通道15的第二侧19上的磁场强度可以预先检测出来。从而可以通过判断第一传感器11所检测的磁场是否与通道15第二侧19上的磁场强度相等获知第一机架25是否与通道15的第二侧19相撞。

在本实施方式中，第二传感器13设置于第一机架25上。例如如图2所示，该第二传感器13位于第一机架25的右侧。进一步地，该第二传感器13固定于第一机架25上。该固定方式可以是螺钉连接、螺栓连接、焊接、一体成型等，对此本申请不作规定。当然该第二传感器13不限于固定于第一机架25上，还可以是放置于第一机架25上。对此本申请不做规定。进一步地，第二传感器13设置于第一机架25的前端。该前端为在第一机架25的行进方向上位于前方的一端。例如如图2所示，该第一机架25的行进方向为向上。该前端为第一机架25的上端。当第一机架25的行进方向为向下时，该前端为第一机架25的下端。通过将第二传感器13设置于第一机架25的前端，使得当第一机架25的前端与通道15相碰撞时，该第二传感器13所检测的磁场能在较短的时间内达到通道15内壁上的磁场强度。从而缩短了判断第一机架25的转向角度的时间。

在本实施方式中，第二传感器13用于检测通道15的磁场。由于通道15的第一侧17上的磁场强度可以预先检测出来。从而可以通过判断第二传感器13所检测的磁场是否与通道15第一侧17上的磁场强度相等获知第一机架25是否与通道15的第一侧17相撞。同理，由于通道15的第二侧19上的磁场强度可以预先检测出来。从而可以通过判断第二传感器13所检测的磁场是否与通道15第二侧19上的磁场强度相等获知第一机架25是否与通道15的第二侧19相撞。

在本实施方式中，第一传感器11与第二传感器13相间隔。以使当第一机架25与通道15的第一侧17相碰撞时，第一传感器11所检测的磁场达到通道15第一侧17上的磁场强度的时间与第二传感器13所检测的磁场达到通道15第一侧17上的磁场强度的时间不同。从而能通过该时间差、第一机架25的行进速度以及第一传感器11与第二传感器13之间的距离计算第一机架25的转向角度。且当第一机架25与通道15的第二侧19相碰撞时，第一传感器11所检测的磁场达到通道15第二侧19上的磁场强度的时间与第二传感器13所检测的磁场达到通道15第二侧19上的磁场强度的时间不同。从而能通过该时间差计算第一机架25的转向角度。

在本实施方式中，第一传感器11和第二传感器13的连线与通道15的延伸方向之间形成不为0°或者180°的第一夹角。也即第一传感器11和第二传感器13的连线与通道15的延伸方向不平行。换句话说第一传感器11和第二传感器13的连线与通道15的延伸方向相交。从而能根据该第一传感器11与第二传感器13之间的距离，第一传感器11所检测的磁场达到通道15第一侧17上的磁场强度的时间与第二传感器13所检测的磁场达到通道15第一侧17上的磁场强度的时间之差、第一机架25的行进速度计算第一机架25的转向角度。或者能根据该第一传感器11与第二传感器13之间的距离，第一传感器11所检测的磁场达到通道15第二侧19上的磁场强度的时间与第二传感器13所检测的磁场达到通道15第二侧19上的磁场强度的时间之差、第一机架25的行进速度计算第一机架25的转向角度。优选地，该第一夹角为90°。即第一传感器11和第二传感器13的连线与通道15的延伸方向相垂直。

如图6所示，在本实施方式中，本申请一种实施方式提供的自行走设备的控制方法，其包括：步骤S11：获取第一传感器11所检测的磁场与第一预设的值或第二预设的值相等时的第一时间；并获取第二传感器13所检测的磁场与所述第一预设的值或所述第二预设的值相等时的第二时间；其中，所述第一预设的值与所述第二预设的值不等；步骤S13：根据所述第一时间和所述第二时间控制所述自行走设备的转向角度。

从以上技术方案可以看出：本申请实施方式所述的自行走设备的控制方法通过获取第一传感器11所检测的磁场与第一预设的值或第二预设的值相等时的第一时间、第二传感器13所检测的磁场与第一预设的值或第二预设的值相等时的第二时间，并根据第一时间和第二时间控制自行走设备的转向角度。如此避免自行走设备在狭窄的区域内随机的乱撞，因此能缩短自行走设备通过狭窄通道15的时间，进而使自行走设备能快速通过通道15。

在本实施方式中，步骤S11：获取第一传感器11所检测的磁场与第一预设的值或第二预设的值相等时的第一时间；并获取第二传感器13所检测的磁场与第一预设的值或第二预设的值相等时的第二时间；其中，第一预设的值与第二预设的值不等。该第一预设的值和第二预设的值分别为根据通道15第一侧17和第二侧19的内壁上的磁场强度而设定的值。且为了能使第一预设的值和第二预设的值分别代表通道15的第一侧17和第二侧19，第一预设的值和第二预设的值不相等。例如通道15第一侧17的内壁上的磁场强度为10A/m。通道15第二侧19的内壁上的磁场强度为10A/m。可以将第一预设的值设定为10A/m。将该第二预设的值设定为11A/m。从而可以通过第一预设的值代表通道15第一侧17内壁的磁场强度。通过第二预设的值代表通道15第二侧19内壁的磁场强度。以使当第一传感器11或者第二传感器13所检测的磁场与第一预设的值或第二预设的值相等时，能够说明自行走设备与通道15的第一侧17的内壁或者通道15的第二侧19的内壁发生了碰撞。当然该第一预设的值和第二预定均不限于此。还可以是其他的数值，对此本申请不作规定。

进一步地，获取第一传感器11所检测的磁场与第一预设的值或第二预设的值相等时的第一时间。也即在第一传感器11所检测的磁场中获取第一预设的值、第二预设的值中的一个。由于第一预设的值和第二预设的值分别代表通道15第一侧17内壁的磁场强度和通道15第二侧19内壁的磁场强度，所以当自行走设备与通道15的内壁相碰撞时，第一传感器11所检测的磁场或者能够达到第一预设的值，或者能够达到第二预设的值。因此可以在第一传感器11所检测的磁场中获取第一预设的值、第二预设的值中的一个。当在第一传感器11所检测的磁场中获取第一预设的值、第二预设的值中的一个后，获取该第一传感器11所检测的磁场达到该第一预设的值、第二预设的值中的一个时所对应的时间，该时间即为第一时间。

进一步地，获取第二传感器13所检测的磁场与第一预设的值或第二预设的值相等时的第二时间。也即在第二传感器13所检测的磁场中获取第一预设的值、第二预设的值中的一个。由于第一预设的值和第二预设的值分别代表通道15第一侧17内壁的磁场强度和通道15第二侧19内壁的磁场强度，所以当自行走设备与通道15的内壁相碰撞时，第二传感器13所检测的磁场或者能够达到第一预设的值，或者能够达到第二预设的值。因此可以在第二传感器13所检测的磁场中获取第一预设的值、第二预设的值中的一个。当在第二传感器13所检测的磁场中获取第一预设的值、第二预设的值中的一个后，获取该第二传感器13所检测的磁场达到该第一预设的值、第二预设的值中的一个时所对应的时间，该时间即为第二时间。

在一个实施方式中，步骤S11获取第一传感器11所检测的磁场与第一预设的值或第二预设的值相等时的第一时间；并获取第二传感器13所检测的磁场与第一预设的值或第二预设的值相等时的第二时间；其中，第一预设的值与第二预设的值不等，具体包括：

步骤S111：获取第一传感器11所检测的磁场与时间之间的第一关系；并获取第二传感器13所检测的磁场与时间之间的第二关系。由于通道15内具有磁场，所以当自行走设备与通道15的内壁没有发生碰撞时，第一传感器11和第二传感器13也能检测到磁场。但只有当自行走设备与通道15的内壁发生碰撞时，第一传感器11和第二传感器13所检测的磁场才能与预设的值相等。因此也就是说第一传感器11所检测的磁场随时间的变化而变化，也即第一传感器11所检测的磁场与时间之间具有第一关系。且第二传感器13所检测的磁场随时间的变化而变化，也即第二传感器13所检测的磁场与时间之间具有第二关系。

步骤S113：根据第一关系获取第一传感器11所检测的磁场与第一预设的值或第二预设的值相等时的第一时间；并根据第二关系获取第二传感器13所检测的磁场与第一预设的值或第二预设的值相等时的第二时间，其中，第一预设的值与第二预设的值不等。由于第一关系反映了第一传感器11所检测的磁场随时间的变化而变化的关系，所以在该第一关系中能获取该第一传感器11检测该第一预设的值或第二预设的值时所对应的时间。该时间即为第一时间。且由于第二关系反映了第二传感器13所检测的磁场随时间的变化而变化的关系，所以在该第二关系中能获取该第二传感器13检测该第一预设的值或第二预设的值时所对应的时间。该时间即为第二时间。

在本实施方式中，步骤S13：根据所述第一时间和所述第二时间控制所述自行走设备的转向角度。该转向角度即为当自行走设备与通道15的内壁相碰撞时，自行走设备为了从通道15内通过在通道15里转动以进行换向的角度。从而通过该转向角度能避免自行走设备在狭窄的区域内随机的乱撞，因此能缩短自行走设备通过狭窄通道15的时间，进而使自行走设备能快速通过通道15。

在一个实施方式中，步骤S13根据所述第一时间和所述第二时间控制所述自行走设备的转向角度，具体包括：

步骤S131：当第一传感器11在第一时间所检测的磁场与第二传感器13在第二时间所检测的磁场相同时，根据第一时间、第二时间、自行走设备的行进速度以及第一传感器11与第二传感器13之间的距离计算自行走设备的行进方向与通道15的延伸方向之间的第二夹角23。

具体地，当第一传感器11在第一时间所检测的磁场与第二传感器13在第二时间所检测的磁场相同，即说明自行走设备靠近第一传感器11的一侧和靠近第二传感器13的一侧中只有一侧与通道15的内壁相碰撞。例如如图2所示，自行走设备的左侧与通道15的内壁相碰撞。进一步地，例如如图2所示，该自行走设备整体上呈长方形。该长方形的长边与自行走设备未碰撞前的行进方向相一致。且自行走设备在与通道15第一侧17的内壁相碰撞前的行进方向为竖直向上。该通道15的延伸方向为竖直方向。所以第二夹角23为长方形的边与通道15的延伸方向之间的角度α。

进一步地，第二夹角23根据如下公式计算：

(t2-t1)V*sinα＝L*cosα，

其中，α—第二夹角23；V—自行走设备的速度；t1—第一时间；t2—第二时间；L—第一传感器11与第二传感器13之间的距离。

在一个实施方式中，步骤S13根据所述第一时间和所述第二时间控制所述自行走设备的转向角度，具体还包括：

步骤S133：根据第二夹角23控制自行走设备的转向角度。具体地，使自行走设备的转向角度不大于第二夹角23。由于第二夹角23为行走设备的行进方向与通道15的延伸方向之间的角度，所以当自行走设备的转向角度不大于第二夹角23后，该自行走设备不会与通道15的内壁相碰撞，且能继续向前移动。如此避免自行走设备在狭窄的区域内随机的乱撞，因此能缩短自行走设备通过狭窄通道15的时间，进而使自行走设备能快速通过通道15。

在一个实施方式中，本申请实施方式所提供的自行走设备的控制方法还包括：步骤S15：根据所述第一时间和所述第二时间控制所述自行走设备的转向方向。该转向方向即为当自行走设备与通道15的内壁相碰撞时，自行走设备为了从通道15内通过在通道15里转动以进行换向的方向。从而通过该转向方向能避免自行走设备在狭窄的区域内随机的乱撞，因此能缩短自行走设备通过狭窄通道15的时间，进而使自行走设备能快速通过通道15。

在一个实施方式中，步骤S15根据所述第一时间和所述第二时间控制所述自行走设备的转向方向，具体包括：

步骤S151：当第一时间小于第二时间时，使自行走设备朝向第二传感器13所在的一侧转动。具体地，第一时间小于第二时间，说明当自行走设备与通道15的内壁发生碰撞时，第一传感器11所检测的磁场达到预设的值的时间早于第二传感器13所检测的磁场达到预设的值的时间。从而说明自行走设备靠近第一传感器11的一侧与通道15的内壁相碰撞。为了使自行走设备与通道15的内壁相脱离，所以自行走设备需要背离第一传感器11所在的一侧转动。也即自行走设备的转向方向为朝向第二传感器13所在的一侧转动。例如如图2所示，自行走设备的左侧，也即自行走设备靠近第一传感器11的一侧与通道15的内壁相碰撞。为了使自行走设备与通道15的内壁相脱离，所以自行走设备需要向右转动，也即背离第一传感器11所在的左侧转动。也即自行走设备朝向第二传感器13所在的右侧转动。从而通过比较第一时间与第二时间的早晚，可以获取自行走设备在与通道15的内壁相碰撞后的转动方向。进一步地，该第一时间小于第二时间，可以是自行走设备的一侧与通道15的内壁发生碰撞产生的。此时，第一传感器11在第一时间所检测的磁场与第二传感器13在第二时间所检测的磁场相同。当然该第一时间小于第二时间还可以是自行走设备的两侧均与通道15的内壁发生碰撞产生的。此时，第一传感器11在第一时间所检测的磁场与第二传感器13在第二时间所检测的磁场不同。

步骤S153：当第一时间大于第二时间时，使自行走设备朝向第一传感器11所在的一侧转动。具体地，第一时间大于第二时间，说明当自行走设备与通道15的内壁发生碰撞时，第一传感器11所检测的磁场达到预设的值的时间晚于第二传感器13所检测的磁场达到预设的值的时间。从而说明自行走设备靠近第二传感器13的一侧与通道15的内壁相碰撞。为了使自行走设备与通道15的内壁相脱离，所以自行走设备需要背离第二传感器13所在的一侧转动。也即自行走设备朝向第一传感器11所在的一侧转动。从而通过比较第一时间与第二时间的早晚，可以获取自行走设备在与通道15的内壁相碰撞后的转动方向。进一步地，该第一时间大于第二时间，可以是自行走设备的一侧与通道15的内壁发生碰撞产生的。此时，第一传感器11在第一时间所检测的磁场与第二传感器13在第二时间所检测的磁场相同。当然该第一时间大于第二时间还可以是自行走设备的两侧均与通道15的内壁发生碰撞产生的。此时，第一传感器11在第一时间所检测的磁场与第二传感器13在第二时间所检测的磁场不同。

如图6所示，在本实施方式中，本申请一种实施方式提供的自行走设备的控制装置，其包括：第一获取模块，所述第一获取模块用于获取第一传感器11所检测的磁场与第一预设的值或第二预设的值相等时的第一时间；并获取第二传感器13所检测的磁场与所述第一预设的值或所述第二预设的值相等时的第二时间；其中，所述第一预设的值与所述第二预设的值不等；第一控制模块，所述第一控制模块用于根据所述第一时间和所述第二时间控制所述自行走设备的转向角度。

从以上技术方案可以看出：本申请实施方式所述的自行走设备的控制装置通过获取第一传感器11所检测的磁场与第一预设的值或第二预设的值相等时的第一时间、第二传感器13所检测的磁场与第一预设的值或第二预设的值相等时的第二时间，并根据第一时间和第二时间控制自行走设备的转向角度。如此避免自行走设备在狭窄的区域内随机的乱撞，因此能缩短自行走设备通过狭窄通道15的时间，进而使自行走设备能快速通过通道15。

在本实施方式中，第一获取模块用于获取第一传感器11所检测的磁场与第一预设的值或第二预设的值相等时的第一时间；并获取第二传感器13所检测的磁场与第一预设的值或第二预设的值相等时的第二时间；其中，第一预设的值与第二预设的值不等。该第一预设的值和第二预设的值分别为根据通道15第一侧17和第二侧19的内壁上的磁场强度而设定的值。且为了能使第一预设的值和第二预设的值分别代表通道15的第一侧17和第二侧19，第一预设的值和第二预设的值不相等。例如通道15第一侧17的内壁上的磁场强度为10A/m。通道15第二侧19的内壁上的磁场强度为10A/m。可以将第一预设的值设定为10A/m。将该第二预设的值设定为11A/m。从而可以通过第一预设的值代表通道15第一侧17内壁的磁场强度。通过第二预设的值代表通道15第二侧19内壁的磁场强度。以使当第一传感器11或者第二传感器13所检测的磁场与第一预设的值或第二预设的值相等时，能够说明自行走设备与通道15的第一侧17的内壁或者通道15的第二侧19的内壁发生了碰撞。当然该第一预设的值和第二预定均不限于此。还可以是其他的数值，对此本申请不作规定。

进一步地，获取第一传感器11所检测的磁场与第一预设的值或第二预设的值相等时的第一时间。也即在第一传感器11所检测的磁场中获取第一预设的值、第二预设的值中的一个。由于第一预设的值和第二预设的值分别代表通道15第一侧17内壁的磁场强度和通道15第二侧19内壁的磁场强度，所以当自行走设备与通道15的内壁相碰撞时，第一传感器11所检测的磁场或者能够达到第一预设的值，或者能够达到第二预设的值。因此可以在第一传感器11所检测的磁场中获取第一预设的值、第二预设的值中的一个。当在第一传感器11所检测的磁场中获取第一预设的值、第二预设的值中的一个后，获取该第一传感器11所检测的磁场达到该第一预设的值、第二预设的值中的一个时所对应的时间，该时间即为第一时间。

进一步地，获取第二传感器13所检测的磁场与第一预设的值或第二预设的值相等时的第二时间。也即在第二传感器13所检测的磁场中获取第一预设的值、第二预设的值中的一个。由于第一预设的值和第二预设的值分别代表通道15第一侧17内壁的磁场强度和通道15第二侧19内壁的磁场强度，所以当自行走设备与通道15的内壁相碰撞时，第二传感器13所检测的磁场或者能够达到第一预设的值，或者能够达到第二预设的值。因此可以在第二传感器13所检测的磁场中获取第一预设的值、第二预设的值中的一个。当在第二传感器13所检测的磁场中获取第一预设的值、第二预设的值中的一个后，获取该第二传感器13所检测的磁场达到该第一预设的值、第二预设的值中的一个时所对应的时间，该时间即为第二时间。

在一个实施方式中，第一获取模块具体包括：

第一获取单元，所述第一获取单元用于获取第一传感器11所检测的磁场与时间之间的第一关系；并获取第二传感器13所检测的磁场与时间之间的第二关系。由于通道15内具有磁场，所以当自行走设备与通道15的内壁没有发生碰撞时，第一传感器11和第二传感器13也能检测到磁场。但只有当自行走设备与通道15的内壁发生碰撞时，第一传感器11和第二传感器13所检测的磁场才能与预设的值相等。因此也就是说第一传感器11所检测的磁场随时间的变化而变化，也即第一传感器11所检测的磁场与时间之间具有第一关系。且第二传感器13所检测的磁场随时间的变化而变化，也即第二传感器13所检测的磁场与时间之间具有第二关系。

第二获取单元，所述第二获取单元用于根据第一关系获取第一传感器11所检测的磁场与第一预设的值或第二预设的值相等时的第一时间；并根据第二关系获取第二传感器13所检测的磁场与第一预设的值或第二预设的值相等时的第二时间，其中，第一预设的值与第二预设的值不等。由于第一关系反映了第一传感器11所检测的磁场随时间的变化而变化的关系，所以在该第一关系中能获取该第一传感器11检测该第一预设的值或第二预设的值时所对应的时间。该时间即为第一时间。且由于第二关系反映了第二传感器13所检测的磁场随时间的变化而变化的关系，所以在该第二关系中能获取该第二传感器13检测该第一预设的值或第二预设的值时所对应的时间。该时间即为第二时间。

在本实施方式中，第一控制模块用于根据所述第一时间和所述第二时间控制所述自行走设备的转向角度。该转向角度即为当自行走设备与通道15的内壁相碰撞时，自行走设备为了从通道15内通过在通道15里转动以进行换向的角度。从而通过该转向角度能避免自行走设备在狭窄的区域内随机的乱撞，因此能缩短自行走设备通过狭窄通道15的时间，进而使自行走设备能快速通过通道15。

在一个实施方式中，第一控制模块具体包括：

计算单元，所述计算单元用于第一传感器11在第一时间所检测的磁场与第二传感器13在第二时间所检测的磁场相同时，根据第一时间、第二时间、自行走设备的行进速度以及第一传感器11与第二传感器13之间的距离计算自行走设备的行进方向与通道15的延伸方向之间的第二夹角23。

具体地，当第一传感器11在第一时间所检测的磁场与第二传感器13在第二时间所检测的磁场相同，即说明自行走设备靠近第一传感器11的一侧和靠近第二传感器13的一侧中只有一侧与通道15的内壁相碰撞。例如如图2所示，自行走设备的左侧与通道15的内壁相碰撞。进一步地，例如如图2所示，该自行走设备整体上呈长方形。该长方形的长边与自行走设备未碰撞前的行进方向相一致。且自行走设备在与通道15第一侧17的内壁相碰撞前的行进方向为竖直向上。该通道15的延伸方向为竖直方向。所以第二夹角23为长方形的边与通道15的延伸方向之间的角度α。

进一步地，第二夹角23根据如下公式计算：

(t2-t1)V*sinα＝L*cosα，

其中，α—第二夹角23；V—自行走设备的速度；t1—第一时间；t2—第二时间；L—第一传感器11与第二传感器13之间的距离。

在一个实施方式中，第一控制模块还包括：

控制单元，所述控制单元用于根据第二夹角23控制自行走设备的转向角度。具体地，使自行走设备的转向角度不大于第二夹角23。由于第二夹角23为行走设备的行进方向与通道15的延伸方向之间的角度，所以当自行走设备的转向角度不大于第二夹角23后，该自行走设备不会与通道15的内壁相碰撞，且能继续向前移动。如此避免自行走设备在狭窄的区域内随机的乱撞，因此能缩短自行走设备通过狭窄通道15的时间，进而使自行走设备能快速通过通道15。

在一个实施方式中，本申请实施方式所提供的自行走设备的控制装置还包括：第二控制模块，所述第二控制模块用于根据所述第一时间和所述第二时间控制所述自行走设备的转向方向。该转向方向即为当自行走设备与通道15的内壁相碰撞时，自行走设备为了从通道15内通过在通道15里转动以进行换向的方向。从而通过该转向方向能避免自行走设备在狭窄的区域内随机的乱撞，因此能缩短自行走设备通过狭窄通道15的时间，进而使自行走设备能快速通过通道15。

在一个实施方式中，第二控制模块具体包括：

第一转动单元，所述第一转动单元用于当第一时间小于第二时间时，使自行走设备朝向第二传感器13所在的一侧转动。具体地，第一时间小于第二时间，说明当自行走设备与通道15的内壁发生碰撞时，第一传感器11所检测的磁场达到预设的值的时间早于第二传感器13所检测的磁场达到预设的值的时间。从而说明自行走设备靠近第一传感器11的一侧与通道15的内壁相碰撞。为了使自行走设备与通道15的内壁相脱离，所以自行走设备需要背离第一传感器11所在的一侧转动。也即自行走设备的转向方向为朝向第二传感器13所在的一侧转动。例如如图2所示，自行走设备的左侧，也即自行走设备靠近第一传感器11的一侧与通道15的内壁相碰撞。为了使自行走设备与通道15的内壁相脱离，所以自行走设备需要向右转动，也即背离第一传感器11所在的左侧转动。也即自行走设备朝向第二传感器13所在的右侧转动。从而通过比较第一时间与第二时间的早晚，可以获取自行走设备在与通道15的内壁相碰撞后的转动方向。进一步地，该第一时间小于第二时间，可以是自行走设备的一侧与通道15的内壁发生碰撞产生的。此时，第一传感器11在第一时间所检测的磁场与第二传感器13在第二时间所检测的磁场相同。当然该第一时间小于第二时间还可以是自行走设备的两侧均与通道15的内壁发生碰撞产生的。此时，第一传感器11在第一时间所检测的磁场与第二传感器13在第二时间所检测的磁场不同。

第二转动单元，所述第二转动单元用于当第一时间大于第二时间时，使自行走设备朝向第一传感器11所在的一侧转动。具体地，第一时间大于第二时间，说明当自行走设备与通道15的内壁发生碰撞时，第一传感器11所检测的磁场达到预设的值的时间晚于第二传感器13所检测的磁场达到预设的值的时间。从而说明自行走设备靠近第二传感器13的一侧与通道15的内壁相碰撞。为了使自行走设备与通道15的内壁相脱离，所以自行走设备需要背离第二传感器13所在的一侧转动。也即自行走设备朝向第一传感器11所在的一侧转动。从而通过比较第一时间与第二时间的早晚，可以获取自行走设备在与通道15的内壁相碰撞后的转动方向。进一步地，该第一时间大于第二时间，可以是自行走设备的一侧与通道15的内壁发生碰撞产生的。此时，第一传感器11在第一时间所检测的磁场与第二传感器13在第二时间所检测的磁场相同。当然该第一时间大于第二时间还可以是自行走设备的两侧均与通道15的内壁发生碰撞产生的。此时，第一传感器11在第一时间所检测的磁场与第二传感器13在第二时间所检测的磁场不同。

如图3至图5所示，本申请一种实施方式提供的自行走设备，其包括第一机架21；多个第三传感器31，多个所述第三传感器31设置于第一机架21上；且每个所述第三传感器31用于检测目标对象所产生的信号；多个所述第三传感器31间隔排列，以使当所述自行走设备的外侧存在能向所述第三传感器31发射信号的障碍物33时，至少有一个所述第三传感器31所检测的信号与所述目标对象所产生的信号大致相等。

由上述技术方案可知：本申请实施方式所提供的自行走设备通过设置多个第三传感器31以使得当第一机架21的外侧存在能向第三传感器31发射信号的障碍物33时，至少有一个第三传感器31所检测的信号与目标对象所产生的信号大致相等，从而在第一机架21行进的过程中当第一机架21的外侧存在障碍物33时，该所检测的信号与目标对象所产生的信号大致相等的第三传感器31能几乎不被障碍物33的信号影响，因此能通过该所检测的信号与目标对象所产生的信号大致相等的第三传感器31检测目标对象，如此避免在第一机架21行进的过程中当第一机架21的外侧存在障碍物33时，若检测目标对象的第三传感器31只有一个，那么则会发生该第三传感器31被障碍物33的信号干扰指示所检测的信号与目标对象所产生的信号较大，从而对第一机架21的正常行进产生干扰，使得自行走设备的鲁棒性不高的情况。

在本实施方式中，第一机架21能进行移动，以能向前行进。该第一机架21采用现有的构造，对此本申请不作规定。

在本实施方式中，多个第三传感器31用于设置于第一机架21上。具体地，该多个第三传感器31可以固定于第一机架21上。该固定方式可以是螺钉固定、螺栓固定、焊接固定、一体成型固定等。当然该多个第三传感器31不限于固定于第一机架21上。还可以是其他的方式，对此本申请不作规定。

在本实施方式中，每个第三传感器31能检测目标对象所产生的信号。该目标对象可以是地磁场。也即每个第三传感器31能检测地磁场，从而能对第一机架21进行导航。当然该目标对象不限于为地磁场，还可以是其他的对象，例如电子篱笆、磁条等。也即每个第三传感器31能检测电子篱笆、磁条所产生的磁场，从而能使得第一机架21能识别障碍。对此本申请不作规定。进一步地，第三传感器31为地磁第三传感器31。当然该第三传感器31不限于为地磁第三传感器31，还可以是其他的第三传感器31，例如电流第三传感器31、电压第三传感器31等，对此本申请不作规定。

在本实施方式中，多个第三传感器31间隔排列。也即各个第三传感器31之间相间隔。从而当第一机架21的外侧存在能向第三传感器31发射信号的障碍物33时，靠近障碍物33的第三传感器31所检测的信号受到障碍物33的信号影响较大，而远离障碍物33的第三传感器31所检测的信号受到障碍物33的信号影响较小。也即而当第一机架21的外侧存在能向第三传感器31发射信号的障碍物33时，靠近障碍物33的第三传感器31所检测的信号与目标对象所产生的信号相差较大，从而使得靠近障碍物33的第三传感器31所检测的信号不准确。而远离障碍物33的第三传感器31所检测的信号与目标对象所产生的信号相差不大(大致相等)，从而使得靠近障碍物33的第三传感器31所检测的信号较为准确。

在本实施方式中，当第一机架21的外侧存在能向第三传感器31发射信号的障碍物33时，至少有一个第三传感器31所检测的信号与所述目标对象所产生的信号大致相等。从而能通过该所检测的信号与目标对象所产生的信号大致相等的至少一个第三传感器31检测目标信号，以提高第一机架21的鲁棒性。

在一个实施方式中，多个第三传感器31沿预定方向间隔排列，以使当第一机架21沿预定方向的一侧存在障碍物33时，至少有一个第三传感器31所检测的信号与目标对象所产生的信号大致相等。如图3所示，该预定方向可以是第一机架21的行进方向。当然该预定方向不限于为第一机架21的行进方向，还可以是其他的方向，例如垂直于第一机架21的行进方向。例如如图4所示。更甚，如图5所示，该预定方向既包括第一机架21的行进方向，有包括垂直于第一机架21的行进方向。

进一步地，如图3所示，当预定方向为第一机架21的行进方向时，该第一机架21的行进方向为前后方向，多个第三传感器31沿前后方向间隔排布，从而当第一机架21沿前后方向的一侧存在障碍物33时，如图所示，第一机架21的前方存在障碍物33，至少有一个第三传感器31所检测的信号与目标对象所产生的信号大致相等。

进一步地，如图4所示，当预定方向为垂直于第一机架21的行进方向时，该第一机架21的行进方向为前后方向，多个第三传感器31沿垂直于前后方向的方向间隔排布，从而当第一机架21沿垂直于前后方向的一侧存在障碍物33时，如图所示，第一机架21的上方存在障碍物33，至少有一个第三传感器31所检测的信号与目标对象所产生的信号大致相等。

进一步地，如图5所示，当预定方向既包括第一机架21的行进方向，有包括垂直于第一机架21的行进方向时，该第一机架21的行进方向为前后方向，多个第三传感器31包括沿垂直于前后方向的方向间隔排布的第三传感器31和沿前后方向间隔排布的第三传感器31，从而当第一机架21沿前后方向的一侧和垂直于前后方向的一侧均存在障碍物33时，如图5所示，第一机架21的前方和上方均存在障碍物33时，至少有一个第三传感器31所检测的信号与目标对象所产生的信号大致相等。

在一个实施方式中，多个第三传感器31为3个，3个第三传感器31围成3角形。从而通过该3个第三传感器31在第一机架21沿前后方向的一侧和垂直于前后方向的一侧均存在障碍物33时至少有一个第三传感器31所检测的信号与目标对象所产生的信号大致相等。

进一步地，其中两个第三传感器31沿垂直于第一机架21的行进方向间隔排列。

需要说明的是，在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的和区别类似的对象，两者之间并不存在先后顺序，也不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

以上所述的具体实施例，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施例而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (20)

1.一种自行走设备，其特征在于，其包括：

第一机架；所述第一机架具有沿前后方向延伸的轴线，所述第一机架用于从通道中通过，所述通道具有磁性；

第一传感器，所述第一传感器设置于所述第一机架上，且所述第一传感器用于检测所述通道的磁场；

第二传感器；所述第二传感器设置于所述第一机架上，且所述第二传感器用于检测所述通道的磁场，所述第一传感器与所述第二传感器相间隔，所述第一传感器和所述第二传感器的连线与所述轴线之间形成不为0°或者180°的第一夹角。

2.根据权利要求1所述的自行走设备，其特征在于：所述第一传感器和所述第二传感器均设置于所述第一机架的前端。

3.根据权利要求1所述的自行走设备，其特征在于：所述第一夹角为90°。

4.一种自行走设备的控制方法，其特征在于，其包括：

获取第一传感器所检测的磁场与第一预设的值或第二预设的值相等时的第一时间；并获取第二传感器所检测的磁场与所述第一预设的值或所述第二预设的值相等时的第二时间；其中，所述第一预设的值与所述第二预设的值不等；

根据所述第一时间和所述第二时间控制所述自行走设备的转向角度。

5.根据权利要求4所述的自行走设备的控制方法，其特征在于，步骤获取第一传感器所检测的磁场与第一预设的值或第二预设的值相等时的第一时间；并获取第二传感器所检测的磁场与所述第一预设的值或所述第二预设的值相等时的第二时间；其中，所述第一预设的值与所述第二预设的值不等，具体包括：

获取第一传感器所检测的磁场与时间之间的第一关系；并获取第二传感器所检测的磁场与时间之间的第二关系；

根据所述第一关系获取所述第一传感器所检测的磁场与所述第一预设的值或所述第二预设的值相等时的第一时间；并根据所述第二关系获取所述第二传感器所检测的磁场与所述第一预设的值或所述第二预设的值相等时的第二时间，其中，所述第一预设的值与所述第二预设的值不等。

6.根据权利要求4所述的自行走设备的控制方法，其特征在于，步骤根据所述第一时间和所述第二时间控制所述自行走设备的转向角度，具体包括：

当所述第一传感器在所述第一时间所检测的磁场与所述第二传感器在所述第二时间所检测的磁场相同时，根据所述第一时间、所述第二时间、所述自行走设备的行进速度以及所述第一传感器与所述第二传感器之间的距离计算所述自行走设备的沿前后延伸的轴线与通道的延伸方向之间的第二夹角；

根据所述第二夹角控制所述自行走设备的转向角度。

7.根据权利要求6所述的自行走设备的控制方法，其特征在于：所述第二夹角根据如下公式计算：

(t2-t1)V*sinα＝L*cosα，

其中，α—所述第二夹角；V—所述自行走设备的速度；t1—所述第一时间；t2—所述第二时间；L—所述第一传感器与所述第二传感器之间的距离。

8.根据权利要求4所述的自行走设备的控制方法，其特征在于，还包括：

根据所述第一时间和所述第二时间控制所述自行走设备的转向方向。

9.根据权利要求8所述的自行走设备的控制方法，其特征在于，步骤根据所述第一时间和所述第二时间控制所述自行走设备的转向方向，具体包括：

当所述第一时间小于所述第二时间时，使所述自行走设备朝向所述第二传感器所在的一侧转动；

当所述第一时间大于所述第二时间时，使所述自行走设备朝向所述第一传感器所在的一侧转动。

10.一种自行走设备的控制装置，其特征在于，其包括：

第一获取模块，所述第一获取模块用于获取第一传感器所检测的磁场与第一预设的值或第二预设的值相等时的第一时间；并获取第二传感器所检测的磁场与所述第一预设的值或所述第二预设的值相等时的第二时间；其中，所述第一预设的值与所述第二预设的值不等；

第一控制模块，所述第一控制模块用于根据所述第一时间和所述第二时间控制所述自行走设备的转向角度。

11.根据权利要求10所述的自行走设备的控制装置，其特征在于，所述第一获取模块具体包括：

第一获取单元，所述第一获取单元用于获取第一传感器所检测的磁场与时间之间的第一关系；并获取第二传感器所检测的磁场与时间之间的第二关系；

第二获取单元，所述第二获取单元用于根据所述第一关系获取所述第一传感器所检测的磁场与所述第一预设的值或所述第二预设的值相等时的第一时间；并根据所述第二关系获取所述第二传感器所检测的磁场与所述第一预设的值或所述第二预设的值相等时的第二时间，其中，所述第一预设的值与所述第二预设的值不等。

12.根据权利要求10所述的自行走设备的控制装置，其特征在于，所述第一控制模块具体包括：

计算单元，所述计算单元用于当所述第一传感器在所述第一时间所检测的磁场与所述第二传感器在所述第二时间所检测的磁场相同时，根据所述第一时间、所述第二时间、所述自行走设备的行进速度以及所述第一传感器与所述第二传感器之间的距离计算所述自行走设备的沿前后延伸的轴线与通道的延伸方向之间的第二夹角；

控制单元，所述控制单元用于根据所述第二夹角控制所述自行走设备的转向角度。

13.根据权利要求12所述的自行走设备的控制装置，其特征在于：所述第二夹角根据如下公式计算：

(t2-t1)V*sinα＝L*cosα，

其中，α—所述第二夹角；V—所述自行走设备的速度；t1—所述第一时间；t2—所述第二时间；L—所述第一传感器与所述第二传感器之间的距离。

14.根据权利要求10所述的自行走设备的控制装置，其特征在于，还包括：

第二控制模块，所述第二控制模块用于根据所述第一时间和所述第二时间控制所述自行走设备的转向方向。

15.根据权利要求14所述的自行走设备的控制装置，其特征在于，所述第二控制模块具体包括：

第一转动单元，所述第一转动单元用于当所述第一时间小于所述第二时间时，使所述自行走设备朝向所述第二传感器所在的一侧转动；

第二转动单元，所述第二转动单元用于当所述第一时间大于所述第二时间时，使所述自行走设备朝向所述第一传感器所在的一侧转动。

16.一种自行走设备，其特征在于，其包括：

第二机架；

多个第三传感器，多个所述第三传感器设置于第二机架上；且每个所述第三传感器用于检测目标对象所产生的信号；多个所述第三传感器间隔排列，以使当所述第二机架的外侧存在能向所述第三传感器发射信号的障碍物时，至少有一个所述第三传感器所检测的信号与所述目标对象所产生的信号大致相等。

17.根据权利要求16所述的自行走设备，其特征在于：所述第三传感器为地磁第三传感器。

18.根据权利要求16所述的自行走设备，其特征在于：多个所述第三传感器沿预定方向间隔排列，以使当所述第二机架沿所述预定方向的一侧存在所述障碍物时，至少有一个所述第三传感器所检测的信号与所述目标对象所产生的信号大致相等。

19.根据权利要求16所述的自行走设备，其特征在于：多个所述第三传感器为3个，3个所述第三传感器围成3角形。

20.根据权利要求19所述的自行走设备，其特征在于：其中两个所述第三传感器在垂直于所述第二机架的行进方向上间隔排列。

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