JPH106813A - 自動走行機械用制御装置 - Google Patents
自動走行機械用制御装置Info
- Publication number
- JPH106813A JPH106813A JP8158367A JP15836796A JPH106813A JP H106813 A JPH106813 A JP H106813A JP 8158367 A JP8158367 A JP 8158367A JP 15836796 A JP15836796 A JP 15836796A JP H106813 A JPH106813 A JP H106813A
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- Japan
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- control device
- vehicle
- controller
- engine
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Links
- 238000000034 method Methods 0.000 abstract description 2
- LFYJSSARVMHQJB-QIXNEVBVSA-N bakuchiol Chemical compound CC(C)=CCC[C@@](C)(C=C)\C=C\C1=CC=C(O)C=C1 LFYJSSARVMHQJB-QIXNEVBVSA-N 0.000 description 4
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- 239000000428 dust Substances 0.000 description 2
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- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
- B60W2552/15—Road slope, i.e. the inclination of a road segment in the longitudinal direction
Landscapes
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
- Harvester Elements (AREA)
- Instrument Panels (AREA)
Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【課題】 自動走行制御に必要な操作スイッチ、表示ラ
ンプ、ジャイロセンサを制御装置上に装架して、配線ス
ペースと作業工数をなくし、ジャイロセンサの性能を引
き出すのに適した制御装置の構造を提供する。 【解決手段】 制御装置は、走行車両の制御操作を行う
操作スイッチと、走行車両と制御装置の状態を表示する
表示ランプと、走行車両の進行角を検出するジャイロセ
ンサと、装置内の暖まった空気を装置外に排出するファ
ンと、エンジンからの振動を遮断する防振ゴムとを有
し、自動走行時には、ジャイロセンサの性能を引き出す
ために装置内の温度を排熱ファンにより安定状態にし、
防振ゴムを介して制御装置を走行車両のフレームに装架
することによりエンジンからの振動を遮断する。
ンプ、ジャイロセンサを制御装置上に装架して、配線ス
ペースと作業工数をなくし、ジャイロセンサの性能を引
き出すのに適した制御装置の構造を提供する。 【解決手段】 制御装置は、走行車両の制御操作を行う
操作スイッチと、走行車両と制御装置の状態を表示する
表示ランプと、走行車両の進行角を検出するジャイロセ
ンサと、装置内の暖まった空気を装置外に排出するファ
ンと、エンジンからの振動を遮断する防振ゴムとを有
し、自動走行時には、ジャイロセンサの性能を引き出す
ために装置内の温度を排熱ファンにより安定状態にし、
防振ゴムを介して制御装置を走行車両のフレームに装架
することによりエンジンからの振動を遮断する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、自動走行が可能な
作業機械等の自動走行車両に装架される制御装置のボデ
ィに関する。
作業機械等の自動走行車両に装架される制御装置のボデ
ィに関する。
【０００２】
【従来の技術】例えば、乗用式の芝刈り機等にあって
は、フレーム上に運転座席、エンジン、操作装置等を有
し、車輪の操舵と駆動を制御するとともに、動力駆動さ
れるカッティングユニットを操作して芝刈りを実行す
る。この種の走行車両は、自動制御装置と自動走行制御
に必要な操作スイッチ、表示ランプ、ジャイロセンサ、
距離センサ、アクセルとステアリングを制御するアクチ
ュエータを装架することによって、無人により運転が可
能となる。
は、フレーム上に運転座席、エンジン、操作装置等を有
し、車輪の操舵と駆動を制御するとともに、動力駆動さ
れるカッティングユニットを操作して芝刈りを実行す
る。この種の走行車両は、自動制御装置と自動走行制御
に必要な操作スイッチ、表示ランプ、ジャイロセンサ、
距離センサ、アクセルとステアリングを制御するアクチ
ュエータを装架することによって、無人により運転が可
能となる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、自動走
行制御に必要な操作スイッチ、表示ランプ、ジャイロセ
ンサを走行車両に依存した取り付け位置に設置すると、
制御装置ボディから操作スイッチ、表示ランプ、ジャイ
ロセンサへの配線スペースと作業工数を形成する必要が
ある。また、ジャイロセンサの性能は使用環境の温度状
態に依存するものであり、この温度状態を管理する必要
がある。本発明は、制御装置上に自動走行制御に必要な
操作スイッチ、表示ランプ、ジャイロセンサを装架する
ことにより配線スペースとその作業工数をなくし、ジャ
イロセンサの性能を引き出すのに適した制御装置構造を
提供するものである。
行制御に必要な操作スイッチ、表示ランプ、ジャイロセ
ンサを走行車両に依存した取り付け位置に設置すると、
制御装置ボディから操作スイッチ、表示ランプ、ジャイ
ロセンサへの配線スペースと作業工数を形成する必要が
ある。また、ジャイロセンサの性能は使用環境の温度状
態に依存するものであり、この温度状態を管理する必要
がある。本発明は、制御装置上に自動走行制御に必要な
操作スイッチ、表示ランプ、ジャイロセンサを装架する
ことにより配線スペースとその作業工数をなくし、ジャ
イロセンサの性能を引き出すのに適した制御装置構造を
提供するものである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明が適用する走行機
械は、車両のフレームと、フレーム上に搭載されるエン
ジンと、エンジンの動力により駆動される車輪と、ステ
アリングを制御するアクチュエータと、アクセルを制御
するアクチュエータとを備える。そして、この車両に装
架される制御装置は、制御装置は、箱形のハウジング
と、ハウジング内に装備される走行車両の進行角を検出
するジャイロセンサを含む制御機器と、ハウジングの表
面に設けられる制御パネルとを有し、制御パネルは走行
車両の制御操作を行う操作スイッチと、走行車両と制御
装置の状態を表示する表示ランプと、ハウジング内の空
気を換気するファンと、車両のフレームとの間に配設さ
れる防振ゴムを備える。
械は、車両のフレームと、フレーム上に搭載されるエン
ジンと、エンジンの動力により駆動される車輪と、ステ
アリングを制御するアクチュエータと、アクセルを制御
するアクチュエータとを備える。そして、この車両に装
架される制御装置は、制御装置は、箱形のハウジング
と、ハウジング内に装備される走行車両の進行角を検出
するジャイロセンサを含む制御機器と、ハウジングの表
面に設けられる制御パネルとを有し、制御パネルは走行
車両の制御操作を行う操作スイッチと、走行車両と制御
装置の状態を表示する表示ランプと、ハウジング内の空
気を換気するファンと、車両のフレームとの間に配設さ
れる防振ゴムを備える。
【０００５】自動走行時には、ジャイロセンサの性能を
引き出すためにジャイロセンサを搭載している制御装置
内の温度を排熱ファンにより安定状態にし、防振ゴムを
介して制御装置を走行車両のフレームに装架することに
よりエンジンからの振動を遮断するものである。
引き出すためにジャイロセンサを搭載している制御装置
内の温度を排熱ファンにより安定状態にし、防振ゴムを
介して制御装置を走行車両のフレームに装架することに
よりエンジンからの振動を遮断するものである。
【０００６】
【発明の実施の形態】図１は本発明の実施例を示す走行
機械の平面図、図２は側面図である。自動走行機械１
は、例えば芝刈機であって、車体を構成するメインフレ
ーム１０と、メインフレーム１０を支持する２個の前輪
２４と２個の後輪２２を有する。フレーム１０の下部に
は、芝のカッティングユニット７０，７２が配設され、
フレーム１０の上部にはエンジン３０が配設される。エ
ンジンは油圧ポンプ１００を駆動し、油圧ポンプ１００
が発生する圧油によって車輪の駆動および操舵、芝刈り
ユニットの昇降及びカッタの駆動が実行される。
機械の平面図、図２は側面図である。自動走行機械１
は、例えば芝刈機であって、車体を構成するメインフレ
ーム１０と、メインフレーム１０を支持する２個の前輪
２４と２個の後輪２２を有する。フレーム１０の下部に
は、芝のカッティングユニット７０，７２が配設され、
フレーム１０の上部にはエンジン３０が配設される。エ
ンジンは油圧ポンプ１００を駆動し、油圧ポンプ１００
が発生する圧油によって車輪の駆動および操舵、芝刈り
ユニットの昇降及びカッタの駆動が実行される。
【０００７】フレーム１０の両側には燃料タンク３２、
油圧ポンプの作動油のタンク３４等が配設される。フレ
ーム１０上にはオペレータ用の座席５０とステアリング
６０が配設され、有人運転時には、オペレータが乗車
し、運転を行う。座席５０の周囲には、有人運転時の操
作レバー８０やアクセルペダル、ブレーキペダル等が配
設される。芝刈りユニット７０は、カッタブレードを有
し、図示しないアクチュエータにより回転駆動される。
フレーム１０の前部には、前部バンパ８２が取り付けて
あって、バンパスイッチ３２０と障害物センサ３４０が
設けてある。フレーム１０の後部には後部バンパ８４が
とりつけてあって、バンパスイッチ３２０と障害物セン
サ３４０が設けてある。
油圧ポンプの作動油のタンク３４等が配設される。フレ
ーム１０上にはオペレータ用の座席５０とステアリング
６０が配設され、有人運転時には、オペレータが乗車
し、運転を行う。座席５０の周囲には、有人運転時の操
作レバー８０やアクセルペダル、ブレーキペダル等が配
設される。芝刈りユニット７０は、カッタブレードを有
し、図示しないアクチュエータにより回転駆動される。
フレーム１０の前部には、前部バンパ８２が取り付けて
あって、バンパスイッチ３２０と障害物センサ３４０が
設けてある。フレーム１０の後部には後部バンパ８４が
とりつけてあって、バンパスイッチ３２０と障害物セン
サ３４０が設けてある。
【０００８】車輪２２，２４には車速センサ４３０がと
りつけてあって、各車輪の回転数に基づいて車速を検出
する。エンジン３０は油圧ポンプ１００を駆動し、油圧
ポンプ１００は、各車輪にとりつけた油圧モータを駆動
する。また、芝刈りユニット７０，７２の上下動も油圧
シリンダにより操作され、芝刈りユニットにとりつけら
れたカッタも油圧モータで駆動される。ステアリング６
０やアクセルの操作も、マニュアル運転と自動運転が選
択でき、自動運転時には、油圧アクチュエータによって
ステアリングとアクセルワークが操作される。
りつけてあって、各車輪の回転数に基づいて車速を検出
する。エンジン３０は油圧ポンプ１００を駆動し、油圧
ポンプ１００は、各車輪にとりつけた油圧モータを駆動
する。また、芝刈りユニット７０，７２の上下動も油圧
シリンダにより操作され、芝刈りユニットにとりつけら
れたカッタも油圧モータで駆動される。ステアリング６
０やアクセルの操作も、マニュアル運転と自動運転が選
択でき、自動運転時には、油圧アクチュエータによって
ステアリングとアクセルワークが操作される。
【０００９】この自動走行車両１は自律による自動運転
に必要とする各種のセンサを装備する。まず、姿勢計測
センサは、機械の現在の姿勢（水平面に対する、ロール
角度、ピッチ角度）を検知する。ジャイロセンサは、機
械のヨー角度を検知し、操舵角センサはステアリングの
操舵角を検知して、操舵輪の角度を算出する。車速セン
サは各車輪の回転数から車速を算出し、走行制御角度セ
ンサは、アクセルアクチュエータの制御角度を検出す
る。
に必要とする各種のセンサを装備する。まず、姿勢計測
センサは、機械の現在の姿勢（水平面に対する、ロール
角度、ピッチ角度）を検知する。ジャイロセンサは、機
械のヨー角度を検知し、操舵角センサはステアリングの
操舵角を検知して、操舵輪の角度を算出する。車速セン
サは各車輪の回転数から車速を算出し、走行制御角度セ
ンサは、アクセルアクチュエータの制御角度を検出す
る。
【００１０】その他にも、自動運転中に機械の周囲の障
害物を認識するセンサ３４０や機械のバンパが障害物に
触れたときに機械を非常停止するためのバンパスイッチ
３２０も設けてある。この自動走行機械は、以上の各セ
ンサからの情報を処理する制御装置２００を搭載し、自
律航法によって無人による自動運転と芝刈り作業等を実
行することができる。
害物を認識するセンサ３４０や機械のバンパが障害物に
触れたときに機械を非常停止するためのバンパスイッチ
３２０も設けてある。この自動走行機械は、以上の各セ
ンサからの情報を処理する制御装置２００を搭載し、自
律航法によって無人による自動運転と芝刈り作業等を実
行することができる。
【００１１】図３は、本自動走行機械のシステム構成を
示すブロック図である。自動走行機械を駆動、操作する
機構としては、エンジン３０により駆動される油圧ポン
プ１００を備え、油圧ポンプから送られる圧油は操作用
シリンダ１１０を介して操舵輪２４の操舵角を制御す
る。操舵制御装置１２０は、操舵制御アクチュエータに
より駆動される操舵制御機構１２４を有し、制御量は操
舵角センサ１２６で検知される。
示すブロック図である。自動走行機械を駆動、操作する
機構としては、エンジン３０により駆動される油圧ポン
プ１００を備え、油圧ポンプから送られる圧油は操作用
シリンダ１１０を介して操舵輪２４の操舵角を制御す
る。操舵制御装置１２０は、操舵制御アクチュエータに
より駆動される操舵制御機構１２４を有し、制御量は操
舵角センサ１２６で検知される。
【００１２】圧油は油圧モータ１３０へ送られ、全ての
車輪２２，２４を駆動する。走行制御装置１４０は、走
行制御アクチュエータ１４２により駆動される駆動制御
機構１４４を有し、制御量は走行制御角度センサ１４６
で検出される。具体的には、アクセル開度の角度が制御
される。圧油により駆動される油圧モータ１５０はカッ
タユニット７０，７２のカッタを駆動する。カッタ駆動
制御装置１６０は、カッタ駆動アクチュエータ１６２に
よって駆動される駆動制御機構１６４を有し、制御量は
動作確認センサ１８６で検知される。圧油により駆動さ
れる油圧シリンダ１７０は、芝刈りユニット７０を上下
動させるカッタ上下制御装置１８０はカッタ駆動アクチ
ュエータ１８２によって駆動される駆動制御機構１８４
を有し、制御量は動作確認センサ１８６で検出される。
車輪２２，２４を駆動する。走行制御装置１４０は、走
行制御アクチュエータ１４２により駆動される駆動制御
機構１４４を有し、制御量は走行制御角度センサ１４６
で検出される。具体的には、アクセル開度の角度が制御
される。圧油により駆動される油圧モータ１５０はカッ
タユニット７０，７２のカッタを駆動する。カッタ駆動
制御装置１６０は、カッタ駆動アクチュエータ１６２に
よって駆動される駆動制御機構１６４を有し、制御量は
動作確認センサ１８６で検知される。圧油により駆動さ
れる油圧シリンダ１７０は、芝刈りユニット７０を上下
動させるカッタ上下制御装置１８０はカッタ駆動アクチ
ュエータ１８２によって駆動される駆動制御機構１８４
を有し、制御量は動作確認センサ１８６で検出される。
【００１３】本自動走行機械は、無人運転と有人運転が
選択できる。コントローラ２００は、地図情報手段２１
０、作業パス生成手段２２０、軌道目標値手段２３０、
位置推定手段２４０、角度補正手段２４２、誤差補正手
段２５０、目標速度・方向演算手段２６０を備える。目
標速度・方向演算手段２６０の出力は運転指令手段を介
して各機器の制御装置へ送られる。スイッチボックス３
３０のメインスイッチによりエンジン制御装置３１０を
介してエンジンが始動される。車体フレーム２０のバン
パーに設けたバンパースイッチ３２０は、車体が障害物
に接したことを検出してエンジンを止めて、非常停止を
実行する。
選択できる。コントローラ２００は、地図情報手段２１
０、作業パス生成手段２２０、軌道目標値手段２３０、
位置推定手段２４０、角度補正手段２４２、誤差補正手
段２５０、目標速度・方向演算手段２６０を備える。目
標速度・方向演算手段２６０の出力は運転指令手段を介
して各機器の制御装置へ送られる。スイッチボックス３
３０のメインスイッチによりエンジン制御装置３１０を
介してエンジンが始動される。車体フレーム２０のバン
パーに設けたバンパースイッチ３２０は、車体が障害物
に接したことを検出してエンジンを止めて、非常停止を
実行する。
【００１４】図４は、本発明による自動走行機械用制御
装置２００の平面図である。全体を符号２００で示す制
御装置は、箱形のハウジング５００を有し、ハウジング
５００は防振ゴム５１０を介して走行機械のフレーム１
０上に装備される。ハウジング５００の上面や側面に
は、制御に必要なスイッチや機器類が配設される。
装置２００の平面図である。全体を符号２００で示す制
御装置は、箱形のハウジング５００を有し、ハウジング
５００は防振ゴム５１０を介して走行機械のフレーム１
０上に装備される。ハウジング５００の上面や側面に
は、制御に必要なスイッチや機器類が配設される。
【００１５】制御装置の上面に設けられるパネル５２０
には自動走行制御に必要な操作スイッチ、表示ランプを
備えている。電源ランプ５２７は、制御装置に電気が通
電していることを示すランプである。マニュアルモード
スイッチ５２１は運転モードを有人運転を行うマニュア
ルモードに切り替えるスイッチである。オートモードス
イッチ５２２は、自動運転を行うオートモードというモ
ードに制御の状態を切り替えるスイッチである。プログ
ラム番号表示器５２３は、プログラム選択スイッチ５２
４で選択している動作プログラム番号を表示する数値表
示器である。
には自動走行制御に必要な操作スイッチ、表示ランプを
備えている。電源ランプ５２７は、制御装置に電気が通
電していることを示すランプである。マニュアルモード
スイッチ５２１は運転モードを有人運転を行うマニュア
ルモードに切り替えるスイッチである。オートモードス
イッチ５２２は、自動運転を行うオートモードというモ
ードに制御の状態を切り替えるスイッチである。プログ
ラム番号表示器５２３は、プログラム選択スイッチ５２
４で選択している動作プログラム番号を表示する数値表
示器である。
【００１６】プログラム選択スイッチ５２４は、実行し
たい動作及び経路のプログラム番号を選択するスイッチ
である。起動スイッチ５２５は選択されているプログラ
ムを実行させるためのスイッチである。一時停止スイッ
チ５２６は実行しているプログラムを一時停止させるた
めのスイッチである。エンジン停止スイッチ５２８は、
自動走行中に非常事態が発生した場合等にエンジンを強
制停止させることによりすべての動作を停止させるスイ
ッチである。
たい動作及び経路のプログラム番号を選択するスイッチ
である。起動スイッチ５２５は選択されているプログラ
ムを実行させるためのスイッチである。一時停止スイッ
チ５２６は実行しているプログラムを一時停止させるた
めのスイッチである。エンジン停止スイッチ５２８は、
自動走行中に非常事態が発生した場合等にエンジンを強
制停止させることによりすべての動作を停止させるスイ
ッチである。
【００１７】図５は、本発明による自動走行機械用制御
装置２００の正面図である。ハウジング５００内に配設
されるジャイロセンサ５５０は自動走行機械の進行角を
検出するセンサである。ジャイロセンサを設置している
制御装置内は、ＣＰＵプリント基板５４０からの発熱な
どにより制御装置内の温度は上昇する。このジャイロセ
ンサは使用環境の温度条件によって性能が変化するた
め、この温度条件を安定に保つため排熱用のファンモー
タ５７０を設置している。
装置２００の正面図である。ハウジング５００内に配設
されるジャイロセンサ５５０は自動走行機械の進行角を
検出するセンサである。ジャイロセンサを設置している
制御装置内は、ＣＰＵプリント基板５４０からの発熱な
どにより制御装置内の温度は上昇する。このジャイロセ
ンサは使用環境の温度条件によって性能が変化するた
め、この温度条件を安定に保つため排熱用のファンモー
タ５７０を設置している。
【００１８】制御装置に対する空気の吸入排出口は雨な
どの水の吸入を防ぐためのルーバ５６０，５６２を設置
している。また、外部からの塵埃ごみの吸入を防ぐため
に防塵フィルタ５７２を設置している。自動走行機械に
搭載されているエンジンからの振動を遮断するために本
制御装置は防振ゴム５１０を介して自動走行機械に装架
している。
どの水の吸入を防ぐためのルーバ５６０，５６２を設置
している。また、外部からの塵埃ごみの吸入を防ぐため
に防塵フィルタ５７２を設置している。自動走行機械に
搭載されているエンジンからの振動を遮断するために本
制御装置は防振ゴム５１０を介して自動走行機械に装架
している。
【００１９】図６は、本発明による自動走行機械用制御
装置２００のハウジング５００の側面図である。制御装
置と自動走行機械に搭載している、車速センサ４３０、
障害物センサ３４０、バンパスイッチ３２０、バッテリ
等への配線は防水コネクタ６００によって接続されてい
る。
装置２００のハウジング５００の側面図である。制御装
置と自動走行機械に搭載している、車速センサ４３０、
障害物センサ３４０、バンパスイッチ３２０、バッテリ
等への配線は防水コネクタ６００によって接続されてい
る。
【００２０】図７は、本発明による自動走行機械用制御
装置２００の防水コネクタ６００のパネルの詳細を示
す。制御装置と自動走行機械に搭載している、車速セン
サ４３０、障害物センサ３４０、バンパスイッチ３２
０、操舵角センサ１２６、走行制御角度センサ１４６、
カッタ駆動アクチュエータ１６２，１８２への配線は防
水コネクタパネル６００上のコネクタによって接続され
る。
装置２００の防水コネクタ６００のパネルの詳細を示
す。制御装置と自動走行機械に搭載している、車速セン
サ４３０、障害物センサ３４０、バンパスイッチ３２
０、操舵角センサ１２６、走行制御角度センサ１４６、
カッタ駆動アクチュエータ１６２，１８２への配線は防
水コネクタパネル６００上のコネクタによって接続され
る。
【００２１】
【発明の効果】本発明は以上のように、制御装置上部に
装備される走行車両の制御操作を行う操作スイッチと、
走行車両と制御装置の状態を表示する表示ランプと、走
行車両の進行角を検出するジャイロセンサと、制御装置
内の暖まった空気を制御装置外に排出するファンと、エ
ンジンからの振動を遮断する防振ゴムとを有し、自動走
行時には、ジャイロセンサの性能を引き出すためにジャ
イロセンサを搭載している制御装置内の温度を排熱ファ
ンにより安定状態にし、防振ゴムを介して制御装置を走
行車両のフレームに装架することによりエンジンからの
振動を遮断することができる。
装備される走行車両の制御操作を行う操作スイッチと、
走行車両と制御装置の状態を表示する表示ランプと、走
行車両の進行角を検出するジャイロセンサと、制御装置
内の暖まった空気を制御装置外に排出するファンと、エ
ンジンからの振動を遮断する防振ゴムとを有し、自動走
行時には、ジャイロセンサの性能を引き出すためにジャ
イロセンサを搭載している制御装置内の温度を排熱ファ
ンにより安定状態にし、防振ゴムを介して制御装置を走
行車両のフレームに装架することによりエンジンからの
振動を遮断することができる。
【図１】本発明の実施例を示す走行機械の平面図。
【図２】本発明の実施例を示す走行機械の側面図。
【図３】本自動走行機械のシステム構成を示すブロック
図。
図。
【図４】本発明による自動走行機械用制御装置の平面
図。
図。
【図５】本発明による自動走行機械用制御装置の正面
図。
図。
【図６】本発明による自動走行機械用制御装置の側面
図。
図。
【図７】防水パネルの詳細を示す説明図。
１ 芝刈り機 １０ 車体 ２２ 後輪 ２４ 前輪 ３０ エンジン ７０，７２ 芝刈りユニット ２００ 制御装置 ２２２ 光ファイバージャイロセンサ ２２３ ルーバ ２２４ 防塵フィルタ ２２５ 排熱ファンモータ ２２６ 防振ゴム ２２７ 外部コネクタ接続プレート ４３０ 車速センサ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 初本 慎太郎 千葉県習志野市東習志野７丁目１番１号 株式会社日立製作所産業機器事業部内 (72)発明者 松田 有司 千葉県習志野市東習志野７丁目１番１号 株式会社日立製作所産業機器事業部内 (72)発明者 青野 俊宏 茨城県土浦市神立町502番地 株式会社日 立製作所機械研究所内 (72)発明者 乙母 正美 千葉県習志野市東習志野７丁目１番１号 日立京葉エンジニアリング株式会社内 (72)発明者 清野 憲二 千葉県習志野市東習志野７丁目１番１号 日立京葉エンジニアリング株式会社内
Claims (1)
- 【請求項１】 車両のフレームと、フレーム上に装架さ
れるエンジンと、エンジンの動力により駆動される車輪
と、ステアリングを制御するアクチュエータと、アクセ
ルを制御するアクチュエータとを有する自動走行機械に
装架される制御装置であって、制御装置は、箱形のハウ
ジングと、ハウジング内に装備される走行車両の進行角
を検出するジャイロセンサを含む制御機器と、ハウジン
グの表面に設けられる制御パネルとを有し、 制御パネルは走行車両の制御操作を行う操作スイッチ
と、走行車両と制御装置の状態を表示する表示ランプ
と、ハウジング内の空気を換気するファンと、車両のフ
レームとの間に配設される防振ゴムを備える自動走行機
械用制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8158367A JPH106813A (ja) | 1996-06-19 | 1996-06-19 | 自動走行機械用制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8158367A JPH106813A (ja) | 1996-06-19 | 1996-06-19 | 自動走行機械用制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH106813A true JPH106813A (ja) | 1998-01-13 |
Family
ID=15670148
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8158367A Pending JPH106813A (ja) | 1996-06-19 | 1996-06-19 | 自動走行機械用制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH106813A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2020099223A (ja) * | 2018-12-20 | 2020-07-02 | 株式会社クボタ | 作業車 |
-
1996
- 1996-06-19 JP JP8158367A patent/JPH106813A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2020099223A (ja) * | 2018-12-20 | 2020-07-02 | 株式会社クボタ | 作業車 |
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