JPH10166968A - 自動走行機械用バンパ装置 - Google Patents
自動走行機械用バンパ装置Info
- Publication number
- JPH10166968A JPH10166968A JP8326791A JP32679196A JPH10166968A JP H10166968 A JPH10166968 A JP H10166968A JP 8326791 A JP8326791 A JP 8326791A JP 32679196 A JP32679196 A JP 32679196A JP H10166968 A JPH10166968 A JP H10166968A
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- JP
- Japan
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- obstacle
- bumper
- vehicle
- steering
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- Pending
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- Guiding Agricultural Machines (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 後輪操舵の自律航法装置を備えた芝刈り機等
の直進時および操舵時の移動作業機械の側方障害物の接
触検出および前後方障害物の接触検出処理方法について
提供する。 【解決手段】 車両後方の操舵輪側のバンパ８４は、操
舵の際の尻振りにより、車両後部側面に有る障害物の引
っかけを防止するために、操舵輪２２とエンジン３０を
覆う車両カバー７００の外形形状に沿った形状とし、ま
た尻振り時に障害物と接触したことを検出するためのテ
ープスイッチ７０１をバンパ面の車両側面に近い部分に
装備する。テープスイッチはテープに障害物が接触した
ことを電気信号として他機器へ伝達するものである。ま
た、車両の直進時および少量の操舵時の障害物との接触
検出は、障害物に接触時の衝撃を吸収するためのスライ
ド機構６０１と、スライド部が動作することにより接触
したことを他機器へ電気信号として伝達するためのセン
サスイッチとを有することにより可能とする。
の直進時および操舵時の移動作業機械の側方障害物の接
触検出および前後方障害物の接触検出処理方法について
提供する。 【解決手段】 車両後方の操舵輪側のバンパ８４は、操
舵の際の尻振りにより、車両後部側面に有る障害物の引
っかけを防止するために、操舵輪２２とエンジン３０を
覆う車両カバー７００の外形形状に沿った形状とし、ま
た尻振り時に障害物と接触したことを検出するためのテ
ープスイッチ７０１をバンパ面の車両側面に近い部分に
装備する。テープスイッチはテープに障害物が接触した
ことを電気信号として他機器へ伝達するものである。ま
た、車両の直進時および少量の操舵時の障害物との接触
検出は、障害物に接触時の衝撃を吸収するためのスライ
ド機構６０１と、スライド部が動作することにより接触
したことを他機器へ電気信号として伝達するためのセン
サスイッチとを有することにより可能とする。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、自動走行が可能な
作業機械等の自動走行車両に装架されるバンパの構造に
関する。
作業機械等の自動走行車両に装架されるバンパの構造に
関する。
【０００２】
【従来の技術】例えば、乗用式の芝刈り機等にあって
は、車両の前方および後方にバンパ装置が備えられてお
り、バンパに障害物が接触した際、バンパのスライド機
構が働いたことを接触の契機とみなし、他機器へ電気信
号として伝達して接触検出している。
は、車両の前方および後方にバンパ装置が備えられてお
り、バンパに障害物が接触した際、バンパのスライド機
構が働いたことを接触の契機とみなし、他機器へ電気信
号として伝達して接触検出している。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、操舵輪
が後輪の場合、操舵の際、車両の進行方向のベクトル線
上にあるポイントを中心とする円の接線方向に車両後部
が振られることになる。この操舵の際、車両の後部側面
に位置する障害物と車両が接触する危険性が有り、この
際の接触を検出する必要性が有るとともに、バンパ形状
が車両の進行方向に対して法線方向に伸びる形である
と、その障害物を引っかける危険性が有り、これを回避
する必要がある。本発明は、後方操舵輪の側面部の障害
物と車両との接触を検出するためのバンパ装置を提供す
るものである。
が後輪の場合、操舵の際、車両の進行方向のベクトル線
上にあるポイントを中心とする円の接線方向に車両後部
が振られることになる。この操舵の際、車両の後部側面
に位置する障害物と車両が接触する危険性が有り、この
際の接触を検出する必要性が有るとともに、バンパ形状
が車両の進行方向に対して法線方向に伸びる形である
と、その障害物を引っかける危険性が有り、これを回避
する必要がある。本発明は、後方操舵輪の側面部の障害
物と車両との接触を検出するためのバンパ装置を提供す
るものである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明が適用する走行機
械は、車両の進行角を操舵するための操舵輪が後輪とし
て装備された車輪を有するものであって、バンパは車両
進行方向の前方および後方に装備されている。車両後方
の操舵輪側のバンパは、操舵の際の尻振りにより、車両
後部側面に有る障害物の引っかけを防止するために、操
舵輪とエンジンを覆う車両カバーの外形形状に沿った形
状とし、また尻振り時に障害物と接触したことを検出す
るためのテープスイッチをバンパ面の車両側面に近い部
分に装備する。テープスイッチはテープに障害物が接触
したことを電気信号として他機器へ伝達するものであ
る。また、車両の直進時および少量の操舵時の障害物と
の接触検出は、障害物に接触時の衝撃を吸収するための
スライド機構と、スライド部が動作することにより接触
したことを他機器へ電気信号として伝達するためのセン
サスイッチとを有することにより可能とする。
械は、車両の進行角を操舵するための操舵輪が後輪とし
て装備された車輪を有するものであって、バンパは車両
進行方向の前方および後方に装備されている。車両後方
の操舵輪側のバンパは、操舵の際の尻振りにより、車両
後部側面に有る障害物の引っかけを防止するために、操
舵輪とエンジンを覆う車両カバーの外形形状に沿った形
状とし、また尻振り時に障害物と接触したことを検出す
るためのテープスイッチをバンパ面の車両側面に近い部
分に装備する。テープスイッチはテープに障害物が接触
したことを電気信号として他機器へ伝達するものであ
る。また、車両の直進時および少量の操舵時の障害物と
の接触検出は、障害物に接触時の衝撃を吸収するための
スライド機構と、スライド部が動作することにより接触
したことを他機器へ電気信号として伝達するためのセン
サスイッチとを有することにより可能とする。
【０００５】
【発明の実施の形態】図１は本発明の実施例を示す走行
機械の平面図、図２は側面図である。自動走行機械１
は、例えば芝刈機であって、車体を構成するメインフレ
ーム１０と、メインフレーム１０を支持する２個の前輪
２４と１個の後輪２２を有する。フレーム１０の下部に
は、芝のカッティングユニット７０、７２が配設され、
フレーム１０の上部にはエンジン３０が配設される。エ
ンジンは油圧ポンプ１００を駆動し、油圧ポンプ１００
が発生する圧油によって車輪の駆動および操舵、芝刈り
ユニットの昇降及びカッタの駆動が実行される。
機械の平面図、図２は側面図である。自動走行機械１
は、例えば芝刈機であって、車体を構成するメインフレ
ーム１０と、メインフレーム１０を支持する２個の前輪
２４と１個の後輪２２を有する。フレーム１０の下部に
は、芝のカッティングユニット７０、７２が配設され、
フレーム１０の上部にはエンジン３０が配設される。エ
ンジンは油圧ポンプ１００を駆動し、油圧ポンプ１００
が発生する圧油によって車輪の駆動および操舵、芝刈り
ユニットの昇降及びカッタの駆動が実行される。
【０００６】フレーム１０の両側には燃料タンク３２、
油圧ポンプの作動油のタンク３４等が配設される。フレ
ーム１０上にはオペレータ用の座席５０とステアリング
６０が配設され、有人運転時には、オペレータが乗車
し、運転を行う。座席５０の周囲には、有人運転時の操
作レバー８０やアクセルペダル、ブレーキペダル等が配
設される。芝刈りユニット７０は、カッタブレードを有
し、図示しないアクチュエータにより回転駆動される。
油圧ポンプの作動油のタンク３４等が配設される。フレ
ーム１０上にはオペレータ用の座席５０とステアリング
６０が配設され、有人運転時には、オペレータが乗車
し、運転を行う。座席５０の周囲には、有人運転時の操
作レバー８０やアクセルペダル、ブレーキペダル等が配
設される。芝刈りユニット７０は、カッタブレードを有
し、図示しないアクチュエータにより回転駆動される。
【０００７】フレーム１０の前部には、前部バンパ８２
が取り付けてあって、バンパスイッチ３２０と障害物セ
ンサ３４０が設けてある。フレーム１０の後部には後部
バンパ８４がとりつけてあって、バンパスイッチ３２０
と障害物センサ３４０が設けてある。
が取り付けてあって、バンパスイッチ３２０と障害物セ
ンサ３４０が設けてある。フレーム１０の後部には後部
バンパ８４がとりつけてあって、バンパスイッチ３２０
と障害物センサ３４０が設けてある。
【０００８】車輪２２，２４には車速センサ４３０がと
りつけてあって、各車輪の回転数に基づいて車速を検出
する。エンジン３０は油圧ポンプ１００を駆動し、油圧
ポンプ１００は、各車輪にとりつけた油圧モータを駆動
する。また、芝刈りユニット７０、７２の上下動も油圧
シリンダにより操作され、芝刈りユニットにとりつけら
れたカッタも油圧モータで駆動される。ステアリング６
０やアクセルの操作も、マニュアル運転と自動運転が選
択でき、自動運転時には、油圧アクチュエータによって
ステアリングとアクセルワークが操作される。
りつけてあって、各車輪の回転数に基づいて車速を検出
する。エンジン３０は油圧ポンプ１００を駆動し、油圧
ポンプ１００は、各車輪にとりつけた油圧モータを駆動
する。また、芝刈りユニット７０、７２の上下動も油圧
シリンダにより操作され、芝刈りユニットにとりつけら
れたカッタも油圧モータで駆動される。ステアリング６
０やアクセルの操作も、マニュアル運転と自動運転が選
択でき、自動運転時には、油圧アクチュエータによって
ステアリングとアクセルワークが操作される。
【０００９】この自動走行機械１は自律による自動運転
に必要とする各種のセンサを装備する。まず、姿勢計測
センサは、機械の現在の姿勢（水平面に対する、ロール
角度、ピッチ角度）を検知する。ジャイロセンサは、機
械のヨー角度を検知し、操舵角センサはステアリングの
操舵角を検知して、操舵輪の角度を算出する。車速セン
サは各車輪の回転数から車速を算出し、走行制御角度セ
ンサは、アクセルアクチュエータの制御角度を検出す
る。
に必要とする各種のセンサを装備する。まず、姿勢計測
センサは、機械の現在の姿勢（水平面に対する、ロール
角度、ピッチ角度）を検知する。ジャイロセンサは、機
械のヨー角度を検知し、操舵角センサはステアリングの
操舵角を検知して、操舵輪の角度を算出する。車速セン
サは各車輪の回転数から車速を算出し、走行制御角度セ
ンサは、アクセルアクチュエータの制御角度を検出す
る。
【００１０】その他にも、自動運転中に機械の周囲の障
害物を認識するセンサ３４０や機械のバンパが障害物に
触れたときに機械を非常停止するためのバンパスイッチ
３２０も設けてある。この自動走行機械は、以上の各セ
ンサからの情報を処理する制御装置２００を搭載し、自
律航法によって無人による自動運転と芝刈り作業等を実
行することができる。
害物を認識するセンサ３４０や機械のバンパが障害物に
触れたときに機械を非常停止するためのバンパスイッチ
３２０も設けてある。この自動走行機械は、以上の各セ
ンサからの情報を処理する制御装置２００を搭載し、自
律航法によって無人による自動運転と芝刈り作業等を実
行することができる。
【００１１】図３は、前部バンパ８２および後部バンパ
８４のスライド機構を示すものである。本移動作業機械
１が自動運転中の走行経路上に障害物６５０が発生した
場合、障害物センサにより障害物６５０を検出し、走行
動作を一時停止する処理を実行する。しかし、障害物セ
ンサ３４０の異常要因等により、障害物の検知ができな
かった場合、バンパ８２またはバンパ８４に障害物が接
触することとなる。
８４のスライド機構を示すものである。本移動作業機械
１が自動運転中の走行経路上に障害物６５０が発生した
場合、障害物センサにより障害物６５０を検出し、走行
動作を一時停止する処理を実行する。しかし、障害物セ
ンサ３４０の異常要因等により、障害物の検知ができな
かった場合、バンパ８２またはバンパ８４に障害物が接
触することとなる。
【００１２】この時、バンパ８２または８４はスライド
機構６０１のスライド軸受６００により、障害物６５０
と反対方向に移動することとなる。これにより、バンパ
支持軸６１０が移動し、ドッグ６１５がバンパスイッチ
３２０を入力することとなり、これにより、移動作業機
械１の制御装置２００は、バンパに障害物６５０が接触
したことを検知し、エンジン３０の停止処理を実行す
る。障害物６５０が排除された場合、バンパ８２は圧縮
スプリング６０５により元の位置え引き戻され、ストッ
パ６２０の位置に配置される。
機構６０１のスライド軸受６００により、障害物６５０
と反対方向に移動することとなる。これにより、バンパ
支持軸６１０が移動し、ドッグ６１５がバンパスイッチ
３２０を入力することとなり、これにより、移動作業機
械１の制御装置２００は、バンパに障害物６５０が接触
したことを検知し、エンジン３０の停止処理を実行す
る。障害物６５０が排除された場合、バンパ８２は圧縮
スプリング６０５により元の位置え引き戻され、ストッ
パ６２０の位置に配置される。
【００１３】図４は、後部バンパ８４の機構、形状を示
すものである。バンパのフレーム形状は、移動作業機械
１の操舵輪２２とエンジン３０を覆うボンネットカバー
７００の外形形状に沿った形とし、バンパ面の面１およ
び面２には、テープスイッチ７０１を装備する。これに
より、移動作業機械１が旋回した時に、移動作業機械１
の後部側面に存在する障害物にバンパが接触しても接触
を検出することが可能となる。
すものである。バンパのフレーム形状は、移動作業機械
１の操舵輪２２とエンジン３０を覆うボンネットカバー
７００の外形形状に沿った形とし、バンパ面の面１およ
び面２には、テープスイッチ７０１を装備する。これに
より、移動作業機械１が旋回した時に、移動作業機械１
の後部側面に存在する障害物にバンパが接触しても接触
を検出することが可能となる。
【００１４】図５は、移動作業機械が旋回動作を行った
際、後部バンパ８４の形状により障害物がバンパに接触
するパターンを示した図である。パターンＡは、バンパ
形状がボンネットカバー形状に沿わない形状の時の障害
物の接触例を示すものである。このパターンの場合、バ
ンパで障害物を引っかける形となり、危険である。パタ
ーンＢは、バンパ形状がボンネットカバー形状に沿った
形状の時の障害物の接触例を示すものである。このパタ
ーンの場合、障害物はバンパ面のテープスイッチに接触
する形となり、正しく接触検出できる。
際、後部バンパ８４の形状により障害物がバンパに接触
するパターンを示した図である。パターンＡは、バンパ
形状がボンネットカバー形状に沿わない形状の時の障害
物の接触例を示すものである。このパターンの場合、バ
ンパで障害物を引っかける形となり、危険である。パタ
ーンＢは、バンパ形状がボンネットカバー形状に沿った
形状の時の障害物の接触例を示すものである。このパタ
ーンの場合、障害物はバンパ面のテープスイッチに接触
する形となり、正しく接触検出できる。
【００１５】
【発明の効果】本発明は以上のように、操舵の際の尻振
りにより、車両後部側面に有る障害物の引っかけを防止
するために、車両後部バンパを操舵輪とエンジンを覆う
車両カバーの外形形状に沿った形状とし、また尻振り時
に障害物と接触したことを検出するためのテープスイッ
チをバンパ面の車両側面に近い部分に装備し、障害物が
接触したことを電気信号として他機器へ伝達する。ま
た、車両の直進時および少量の操舵時の障害物との接触
検出は、障害物に接触時の衝撃を吸収するためのスライ
ド機構と、スライド部が動作することにより接触したこ
とを他機器へ電気信号として伝達するためのセンサスイ
ッチとを有することにより可能とする。
りにより、車両後部側面に有る障害物の引っかけを防止
するために、車両後部バンパを操舵輪とエンジンを覆う
車両カバーの外形形状に沿った形状とし、また尻振り時
に障害物と接触したことを検出するためのテープスイッ
チをバンパ面の車両側面に近い部分に装備し、障害物が
接触したことを電気信号として他機器へ伝達する。ま
た、車両の直進時および少量の操舵時の障害物との接触
検出は、障害物に接触時の衝撃を吸収するためのスライ
ド機構と、スライド部が動作することにより接触したこ
とを他機器へ電気信号として伝達するためのセンサスイ
ッチとを有することにより可能とする。
【図１】本発明の実施例を示す移動作業機械の平面図。
【図２】本発明の実施例を示す移動作業機械の側面図。
【図３】本発明の実施例を示す移動作業機械のバンパ構
造を示す説明図。
造を示す説明図。
【図４】本発明による移動作業機械後部バンパの説明
図。
図。
【図５】本発明の作用効果を示す説明図。
１ 芝刈り機 １０ 車体 ２２ 後輪 １４ 前輪 ３０ エンジン ７０，７２ 芝刈りユニット ８２ 前部バンパ ８４ 後部バンパ ２００ 制御装置 ３４０ 障害物センサ ６０１ スライド機構 ６０５ 圧縮スプリング ６１５ ドッグ ６２０ テープスイッチ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 青野 俊宏 茨城県土浦市神立町502番地 株式会社日 立製作所機械研究所内
Claims (1)
- 【請求項１】 車両のフレームと、フレーム上に装架さ
れるエンジンと、エンジンの動力により駆動される駆動
輪と、車両の進行角を操舵するための操舵輪が後輪とし
て装備された車輪と、ステアリングを制御するアクチュ
エータと、アクセルを制御するアクチュエータとを有す
る走行車両に装架されるバンパ装置であって、バンパ装
置は、操舵輪とエンジンを覆う車両カバーの外形形状に
沿った形状を有するバンパフレームと、バンパフレーム
が障害物に接触した時の衝撃を吸収するためのスライド
機構と、スライド部が動作したことを検知して他機器へ
電気信号として伝達するためのセンサスイッチと、バン
パに障害物が接触したことを検知して他機器へ電気信号
として伝達するためのセンサスイッチを備える自動走行
機械用バンパ装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8326791A JPH10166968A (ja) | 1996-12-06 | 1996-12-06 | 自動走行機械用バンパ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8326791A JPH10166968A (ja) | 1996-12-06 | 1996-12-06 | 自動走行機械用バンパ装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10166968A true JPH10166968A (ja) | 1998-06-23 |
Family
ID=18191755
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8326791A Pending JPH10166968A (ja) | 1996-12-06 | 1996-12-06 | 自動走行機械用バンパ装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10166968A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2017123005A (ja) * | 2016-01-06 | 2017-07-13 | シャープ株式会社 | 自律走行車両 |
| US11738790B2 (en) | 2020-03-10 | 2023-08-29 | Crown Equipment Corporation | Wheel guard |
-
1996
- 1996-12-06 JP JP8326791A patent/JPH10166968A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2017123005A (ja) * | 2016-01-06 | 2017-07-13 | シャープ株式会社 | 自律走行車両 |
| US11738790B2 (en) | 2020-03-10 | 2023-08-29 | Crown Equipment Corporation | Wheel guard |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
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