JPWO2019025886A1 - 制御装置、車体挙動制御システム、モータサイクル、及び、制御方法 - Google Patents
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Abstract
Description
以下に、実施の形態1に係る車体挙動制御システムについて説明する。
実施の形態1に係る車体挙動制御システムの構成について説明する。
図1は、本発明の実施の形態1に係る車体挙動制御システムの、モータサイクルへの搭載状態を示す図である。図2は、本発明の実施の形態1に係る車体挙動制御システムの、概略構成を示す図である。図3は、本発明の実施の形態1に係る車体挙動制御システムの、システム構成を示す図である。
実施の形態1に係る車体挙動制御システムの動作について説明する。
図4は、本発明の実施の形態1に係る車体挙動制御システムの、動作フローを示す図である。
ステップS101において、取得部61は、周囲環境検出装置41の検出結果に応じて生成されるトリガ情報を取得する。
ステップS102において、実行部62のトリガ判定部62aは、ステップS101で取得されたトリガ情報に基づいて、モータサイクル100に自動ブレーキ動作を実行させるための制御モードを開始するか否かを判定する。Yesである場合には、ステップS103に進み、Noである場合には、ステップS101に戻る。
ステップS103において、取得部61は、外力検出装置42の検出結果に応じた減速耐性情報を取得する。
ステップS104において、実行部62の減速耐性判定部62bは、ステップS103で取得された減速耐性情報が、運転者の減速耐性が十分な状態で取得される情報であるか否かを判定する。Yesである場合には、ステップS105に進み、Noである場合には、ステップS106に進む。
ステップS105において、実行部62の制御指令設定部62cは、自動ブレーキ動作においてモータサイクル100に生じさせるブレーキ力を、通常の目標ブレーキ力に設定する。また、実行部62の制御指令設定部62cは、自動ブレーキ動作の開始タイミングを、通常のタイミングに設定する。また、実行部62の制御指令設定部62cは、制御モードにおいて生じさせる警告(つまり、運転者に減速耐性の改善を促す警告)の有無を、無しに設定する。実行部62の制御部62dは、その設定に応じた制御指令を出力して、液圧制御ユニット50及び警告装置47を動作させる。
ステップS106において、実行部62の制御指令設定部62cは、自動ブレーキ動作においてモータサイクル100に生じさせるブレーキ力を、通常の目標ブレーキ力よりも小さい値に設定する。また、実行部62の制御指令設定部62cは、自動ブレーキ動作の開始タイミングを、通常のタイミングよりも遅く設定する。また、実行部62の制御指令設定部62cは、制御モードにおいて生じさせる警告(つまり、運転者に減速耐性の改善を促す警告)の有無を、有りに設定する。実行部62の制御部62dは、その設定に応じた制御指令を出力して、液圧制御ユニット50及び警告装置47を動作させる。
実施の形態1に係る車体挙動制御システムの効果について説明する。
制御装置60は、モータサイクル100の周囲環境に応じて生成されるトリガ情報を取得する取得部61と、モータサイクル100に自動ブレーキ動作を実行させる制御モードを、取得部61で取得されるトリガ情報に応じて開始して、モータサイクル100にブレーキ力を生じさせる実行部62と、を備える。また、取得部61は、更に、モータサイクル100の運転者の運転体勢に関連する情報である減速耐性情報を取得し、実行部62は、取得部61で取得される減速耐性情報に応じて、制御モードで出力する制御指令を変化させる。そのため、運転者にとって不意な自動ブレーキ動作が実行される際に、運転者の運転姿勢の減速耐性の不足を加味しつつモータサイクル100を減速させることが可能となって、モータサイクル100の安全性が向上する。
以下に、実施の形態2に係る車体挙動制御システムについて説明する。
なお、実施の形態1に係る車体挙動制御システムと重複又は類似する説明は、適宜簡略化又は省略している。
実施の形態2に係る車体挙動制御システムの構成について説明する。
図5は、本発明の実施の形態2に係る車体挙動制御システムの、システム構成を示す図である。図6は、倒れ角の定義を示す図である。
実施の形態2に係る車体挙動制御システムの動作について説明する。
図7は、本発明の実施の形態2に係る車体挙動制御システムの、動作フローを示す図である。
ステップS203において、取得部61は、外力検出装置42の検出結果に応じた減速耐性情報と、車体姿勢検出装置43の検出結果に応じた車体姿勢情報と、を取得する。
ステップS204において、実行部62の減速耐性判定部62bは、ステップS203で取得された減速耐性情報が、運転者の減速耐性が十分な状態で取得される情報であるか否かを、閾値との比較に基づいて判定する。閾値は、ステップS203で取得された車体姿勢情報に応じて設定される。Yesである場合には、ステップS205に進み、Noである場合には、ステップS206に進む。
実施の形態2に係る車体挙動制御システムの効果について説明する。
Claims (14)
- モータサイクル(100)の車体挙動を制御する制御装置(60)であって、
前記モータサイクル(100)の周囲環境に応じて生成されるトリガ情報を取得する取得部(61)と、
前記モータサイクル(100)に自動ブレーキ動作を実行させる制御モードを、前記取得部(61)で取得される前記トリガ情報に応じて開始して、前記モータサイクル(100)にブレーキ力を生じさせる実行部(62)と、
を備えており、
前記取得部(61)は、更に、前記モータサイクル(100)の運転者の運転体勢に関連する情報である減速耐性情報を取得し、
前記実行部(62)は、前記取得部(61)で取得される前記減速耐性情報に応じて、前記制御モードで出力する制御指令を変化させる、
制御装置。 - 前記実行部(62)は、前記制御モードにおいて実行される前記自動ブレーキ動作で前記モータサイクル(100)に生じさせるブレーキ力を、前記取得部(61)で取得される前記減速耐性情報に応じて変化させる、
請求項1に記載の制御装置。 - 前記実行部(62)は、前記制御モードにおいて実行される前記自動ブレーキ動作の開始タイミングを、前記取得部(61)で取得される前記減速耐性情報に応じて変化させる、
請求項1又は2に記載の制御装置。 - 前記実行部(62)は、前記制御モードにおいて、警告の有無又は強度を前記取得部(61)で取得される前記減速耐性情報に応じて変化させる、
請求項1〜3の何れか一項に記載の制御装置。 - 前記警告は、前記運転者に減速耐性の改善を促す警告である、
請求項4に記載の制御装置。 - 前記取得部(61)は、前記モータサイクル(100)に作用する外力を検出する外力検出装置(42)の検出結果に基づいて、前記減速耐性情報を取得する、
請求項1〜5の何れか一項に記載の制御装置。 - 前記外力検出装置(42)は、前記モータサイクル(100)のハンドルグリップ(2a)の後面に作用する外力の有無、大きさ、又は作用位置を検出するセンサ(42a)を含む、
請求項6に記載の制御装置。 - 前記外力検出装置(42)は、前記モータサイクル(100)の前記運転者の膝を受ける箇所に作用する外力の有無、大きさ、又は作用位置を検出するセンサ(42b)を含む、
請求項6又は7に記載の制御装置。 - 前記外力検出装置(42)は、前記モータサイクル(100)のシート(1a)に作用する外力の有無、大きさ、又は作用位置を検出するセンサ(42c)を含む、
請求項6〜8の何れか一項に記載の制御装置。 - 前記実行部(62)は、前記減速耐性情報として取得される値と閾値との比較結果に応じて、前記制御モードで出力する前記制御指令を変化させる、
請求項1〜9の何れか一項に記載の制御装置。 - 前記取得部(61)は、更に、前記モータサイクル(100)に生じている倒れ角に関連する車体姿勢情報を取得し、
前記実行部(62)は、前記取得部(61)で取得される前記車体姿勢情報に応じて前記閾値を変化させる、
請求項10に記載の制御装置。 - モータサイクル(100)用の車体挙動制御システム(10)であって、
前記モータサイクル(100)の周囲環境を検出する周囲環境検出装置(41)と、
前記モータサイクル(100)の車体挙動を制御する制御装置(60)と、
を備えており、
更に、前記モータサイクル(100)に作用する外力を検出する外力検出装置(42)を備えており、
前記制御装置(60)は、
前記周囲環境検出装置(41)の検出結果に応じて生成されるトリガ情報を取得する取得部(61)と、
前記モータサイクル(100)に自動ブレーキ動作を実行させる制御モードを、前記取得部(61)で取得される前記トリガ情報に応じて開始して、前記モータサイクル(100)にブレーキ力を生じさせる実行部(62)と、
を備えており、
前記取得部(61)は、更に、前記外力検出装置(42)の検出結果に基づいて、前記モータサイクル(100)の運転者の運転体勢に関連する情報である減速耐性情報を取得し、
前記実行部(62)は、前記取得部(61)で取得される前記減速耐性情報に応じて、前記制御モードで出力する制御指令を変化させる、
車体挙動制御システム。 - 請求項12に記載の車体挙動制御システム(10)を備えている、
モータサイクル。 - モータサイクル(100)の車体挙動を制御する制御方法であって、
前記モータサイクル(100)の周囲環境に応じて生成されるトリガ情報を取得する取得ステップ(S101、S103、S201、S203)と、
前記モータサイクル(100)に自動ブレーキ動作を実行させる制御モードを、前記取得ステップ(S101、S103、S201、S203)で取得される前記トリガ情報に応じて開始して、前記モータサイクル(100)にブレーキ力を生じさせる実行ステップ(S102、S104〜S106、S202、S204〜S206)と、
を含んでおり、
前記取得ステップ(S101、S103、S201、S203)では、更に、前記モータサイクル(100)の運転者の運転体勢に関連する情報である減速耐性情報が取得され、
前記実行ステップ(S102、S104〜S106、S202、S204〜S206)では、前記取得ステップ(S101、S103、S201、S203)で取得される前記減速耐性情報に応じて、前記制御モードで出力される制御指令が変化させられる、
制御方法。
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