JPWO2018235545A1

JPWO2018235545A1 - 把持装置

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Publication number: JPWO2018235545A1
Application number: JP2019525287A
Authority: JP
Inventors: 春名　陽介; 陽介春名
Original assignee: Kosmek KK
Current assignee: Kosmek KK
Priority date: 2017-06-20
Filing date: 2018-05-29
Publication date: 2020-04-23
Anticipated expiration: 2038-05-29
Also published as: EP3603905A4; JP7064785B2; KR102282818B1; CN110769989B; WO2018235545A1; CN110769989A; KR20200020675A; US10981282B2; US20200156263A1; EP3603905A1

Abstract

把持装置を構成する着脱機構（２３，６３）は、可動部材（３，４）に形成された案内孔（２４，６４）内に突設される筒状の支持部材（４４，８４）と、支持部材（４４，８４）の支持孔（４５，８５）に半径方向へ移動可能に挿入される係合部材（４６，８６）と、案内孔（２４，６４）に挿入される操作部材（４９，８９）と、操作部材（４９，８９）の内周壁に形成される楔部（５０，９０）と、爪部材（２２，６２）に突設されると共に、支持部材（４４，８４）の筒孔（５１，９１）に挿入可能となっている連結ロッド（５３，９３）と、連結ロッド（５３，９３）の外周壁に形成される係止部（５６，９６）と、を備える。

Description

この発明は、爪部材を可動部材によって左右方向へ移動させることにより、把持対象物を把持する装置に関し、より詳しくは、爪部材を可動部材に着脱可能に連結させる着脱機構を備える把持装置に関する。

この種の着脱機構を備える把持装置には、従来では、特許文献１(日本国・特開２０１６−０３０３２０号公報)に記載されたものがある。その従来技術は、次のように構成されている。
ロボットの多関節アームの先端部に把持装置の本体が装着される。その本体内に設けられる駆動手段によって２つの可動部材が近づく方向および遠ざかる方向へ移動される。各可動部材に爪部材が着脱機構によって着脱可能に連結される。その着脱機構は、次のように構成される。可動部材の下面から連結ロッドが下方に突設される。その連結ロッドが、爪部材の上部に形成された装着孔に挿入可能となっている。その連結ロッドの上端部には永久磁石が装着される。その永久磁石に吸着される被吸着部が、爪部材の装着孔の周壁に設けられる。また、その連結ロッドの外周壁に支持孔が半径方に形成され、その支持孔に圧縮バネと係合ボールとが半径方向へ移動可能に装着される。その圧縮バネが係合ボールを半径方向の外方へ付勢する。その係合ボールが、爪部材の装着孔の内周壁に形成された凹部に挿入可能となっている。上記の連結ロッドが装着孔に挿入されたときに、連結ロッドの永久磁石が爪部材の被吸着部に吸着すると共に、係合ボールが装着孔の凹部に係合される。これにより、連結ロッドと爪部材とが連結される。

特開２０１６−０３０３２０号公報

上記の従来技術は次の問題がある。
上記の爪部材が当該可動部材から取り外される方向へ、上記の永久磁石が被吸着部に吸着する力および圧縮バネの付勢力を越えて、何らかの外力が当該爪部材に作用することがある。この場合、爪部材が可動部材から少しでも離間されると、上記の吸着力が急激に低下して、爪部材が可動部材から意図せずに取り外される。
本発明の目的は、把持装置の爪部材を可動部材に強力に連結できる着脱機構を備える把持装置を提供することにある。

上記の目的を達成するため、本発明は、例えば、図１から図２Ｂに示すように、把持装置を次のように構成した。
把持装置の本体１内に駆動手段２が設けられる。前記本体１の先端部に設けられる可動部材３，４が、駆動手段２によって水平方向へ移動可能となっている。前記可動部材３，４と前記爪部材２２，６２との間に着脱機構２３，６３が設けられる。その着脱機構２３，６３が、把持対象物Ｗに当接可能となっている爪部材２２，６２を前記可動部材３，４に着脱可能に連結させる。前記着脱機構２３，６３は、次のように構成される。前記可動部材３，４に案内孔２４，６４が前記水平方向に対して交差する方向に形成される。前記可動部材３，４から筒状の支持部材４４，８４が前記案内孔２４，６４内に突設される。前記支持部材４４，８４の筒壁に支持孔４５，８５が周方向へ所定の間隔をあけて半径方向へ貫通される。前記支持孔４５，８５に係合部材４６，８６が半径方向へ移動可能に挿入される。前記案内孔２４，６４に操作部材４９，８９が挿入される。その操作部材４９，８９が、前記可動部材３，４内に設けられる着脱用の駆動手段２５，６５によって軸方向へ移動可能となっている。前記係合部材４６，８６に係合されるように楔部５０，９０が前記操作部材４９，８９の内周壁に形成される。前記爪部材２２，６２に突設される連結ロッド５３，９３が、前記支持部材４４，８４の筒孔５１，９１に挿入可能となっている。前記連結ロッド５３，９３の外周壁に先端側に向うにつれて軸心に近づくように形成される係止部５６，９６が、前記係合部材４６，８６に当接可能となっている。

上記の本発明は次の作用効果を奏する。
上記の把持装置では、爪部材が着脱機構を介して可動部材に連結された状態で、可動部材から離間される方向に何らかの外力が爪部材に作用したときに、着脱機構の構成部材同士の間に生じる摩擦力が、上記の外力に対する抵抗力として連結ロッドに作用する。これにより、その外力が連結ロッドと係止部と係合部材と楔部とを介して操作部材に受け止められる。その結果、連結ロッドが支持部材の筒孔から意図せずに取り外されることが防止される。

本発明は、下記の構成を加えることが好ましい。
例えば、図１から図２Ｂに示すように、前記案内孔２４，６４に保持バネ４１，８１が設けられる。前記保持バネ４１，８１が前記操作部材４９，８９を介して前記係合部材４６，８６を半径方向の内方へ付勢する。
この場合、何らかの原因によって着脱用の駆動手段が作動できなくなったときでも、保持バネが操作部材の楔部と係合部材とを介して連結ロッドの係止部を押すので、爪部材が可動部材に連結された状態が維持される。

本発明は、下記の構成を加えることが好ましい。
例えば、図３Ａから図４Ｂに示すように、前記可動部材３，４および前記爪部材２２，６２のうちのいずれか一方に突出部５８，９８が設けられる。また、この突出部５８，９８が嵌まり込む凹部５９，９９が、前記可動部材３，４および前記爪部材２２，６２のうちの他方に設けられる。
この場合、把持用の駆動手段からの駆動力が、上記突出部および上記凹部を介して把持対象物に伝達されるので、連結ロッド等の着脱機構の構成部材が上記駆動力により摩耗したり破損したりすることを防止できる。

本発明は、下記の構成をさらに加えることが好ましい。
例えば、図３Ａに示すように、前記突出部５８が円柱状に形成される。
この場合、連結ロッド等の着脱機構の構成部材が摩耗したり破損したりすることを防止できる。

本発明は、下記の構成をさらに加えることが好ましい。
例えば、図４Ａに示すように、前記突出部９８が矩形状に形成される。
この場合、水平面内で回転させられる方向へ爪部材に作用する外力（偏心荷重）が、上記突出部および上記凹部を介して可動部材に受け止められるので、連結ロッド等の着脱機構の構成部材が上記外力により摩耗したり破損したりすることを防止できる。

本発明は、下記の構成を加えることが好ましい。
例えば、図５Ａおよび図５Ｂに示すように、前記可動部材３，４および前記爪部材２２，６２のうちのいずれか一方に、前記可動部材３，４の移動方向に延びるガイド凸部１００が設けられる。また、このガイド凸部１００が嵌まり込む溝１０１が、前記可動部材３，４および前記爪部材２２，６２のうちの他方に設けられる。
この場合、水平面内で回転させられる方向へ爪部材に作用する外力（偏心荷重）が、上記ガイド凸部および上記溝を介して可動部材に受け止められるので、連結ロッド等の着脱機構の構成部材が上記外力により摩耗したり破損したりすることを防止できる。

図１は、本発明の一実施形態を示し、着脱機構を備える把持装置を示す断面視の模式図である。図２Ａは、上記着脱機構のリリース状態を示す断面視の部分図である。図２Ｂは、上記の図２Ａ中の２Ｂ−２Ｂ線矢視断面図である。図３Ａは、上記一実施形態の変形例を示す、図２Ａに相当する図である。図３Ｂは、上記の図３Ａ中の３Ｂ−３Ｂ線矢視断面図である。図４Ａは、上記一実施形態の変形例を示す、図２Ａに相当する図である。図４Ｂは、上記の図４Ａ中の４Ｂ−４Ｂ線矢視断面図である。図５Ａは、上記一実施形態の変形例を示す、図２Ａに相当する図である。図５Ｂは、上記の図５Ａ中の５Ｂ−５Ｂ線矢視図である。

図１から図２Ｂは、本発明の一実施形態を示している。この実施形態は、ワーク（把持対象物）Ｗを左右から押圧する把持装置を例示してある。まず、図１により、把持装置の構造を説明する。

多関節ロボットＲの上端部（先端部）に把持装置の本体１が固定される。その本体１内に設けられた駆動手段２によって第１可動部材（可動部材）３と第２可動部材（可動部材）４が近づくように又は遠ざかるように水平方向へ移動される。

上記の駆動手段２は次のように構成される。
上記の把持装置の本体１内に上下方向に形成されるシリンダ孔５に、ピストン６が上下方向（軸方向）に移動可能で保密状に挿入される。そのピストン６から上方に突設された出力ロッド７が、本体１の上壁１ａに保密状に挿入される。ピストン６の上側にクランプ室１０が形成されると共に、ピストン６の下側にアンクランプ室１１が形成される。そのクランプ室１０に、圧縮エア（圧力流体）を供給および排出する給排路１２が本体１に形成される。また、アンクランプ室１１に、圧縮エアを供給および排出する別の給排路１３が形成される。クランプ室１０内に保持バネ１４が装着され、その保持バネ１４が本体１の上壁１ａに対してピストン６を下方へ付勢する。

前記の出力ロッド７の先端部にカム部材１６が固定され、そのカム部材１６の外周壁に２つのＴ脚２０，６０が上方に向うにつれて近づくように、かつ、正面視で左右対称となるように形成される。本体１の上部に第１可動部材３と第２可動部材４とが水平方向へ案内される。第１可動部材３の左壁に形成される第１Ｔ溝２１に、カム部材１６の右壁に形成された第１Ｔ脚２０が挿入される。また、第２可動部材４の右壁に形成される第２Ｔ溝６１に、カム部材１６の左壁に形成される第２Ｔ脚６０が挿入される。

上記の第１可動部材３の上部に第１爪部材（爪部材）２２を着脱可能に連結させる第１着脱機構２３が、第１可動部材３と第１爪部材２２との間に設けられる。第２可動部材４の上部に第２爪部材（爪部材）６２を着脱可能に連結させる第２着脱機構６３が、第２可動部材４と第２爪部材６０との間に設けられる。その第１爪部材２２と第２爪部材６２とがワークＷに左右から当接可能となっている。

上記の第１着脱機構２３においては、第１可動部材３内にシリンダ孔２４が上下方向に形成され、そのシリンダ孔２４内に第１駆動手段２５が設けられる。
上記の第２着脱機構６３においても、第２可動部材４内に上下方向に形成されるシリンダ孔６４内に第２駆動手段６５が設けられる。

上記の第１着脱機構２３の第１駆動手段２５は、次のように構成される。
上記の第１可動部材３の第１シリンダ孔２４にピストン２６が上下方向へ移動可能で保密状に挿入される。そのシリンダ孔２４は、下側から順に形成される大径孔２８と小径孔２９とを有する。大径孔２８にピストン２６の大径部３０が保密状に挿入され、小径孔２９にピストン２６の小径部３１が保密状に挿入される。ピストン２６の下側にロック室３４が形成されると共に、大径孔２８と小径部３１との間にリリース室３５が形成される。ロック室３４に圧縮エアを供給および排出する給排路３６が第１可動部材３に形成される。また、リリース室３５に圧縮エアを供給および排出する別の給排路３７が第１可動部材３に形成される。そのピストン２６の下部に装着孔４０が形成され、その装着孔４０に保持バネ４１が装着される。その保持バネ４１が第１可動部材３の下壁３ｂに対してピストン２６を上方に付勢する。
上記の第２着脱機構６３の第２駆動手段６５も上記の第１駆動手段２５と同じような構成となっている。すなわち、第２可動部材４のシリンダ孔６４にピストン６６が上下方向へ移動可能で保密状に挿入される。シリンダ孔６４の大径孔６８にピストン６６の大径部７０が保密状に挿入され、シリンダ孔６４の小径孔６９にピストン６６の小径部７１が保密状に挿入される。圧縮エアが給排路７６を通ってロック室７４に供給および排出される。また、圧縮エアが別の給排路７７を通ってリリース室７５に供給および排出される。そのピストン６６の装着孔８０に保持バネ８１が装着される。その保持バネ８１が第２可動部材４の下壁４ｂに対してピストン６６を上方に付勢する。

上記の第１着脱機構２３においては、シリンダ孔２４の天井壁２４ａから筒状の支持部材４４が下方に突設される。その支持部材４４の筒壁に支持孔４５が半径方向に向けて４つ形成されている（図１および図２Ａには、４つのうちの２つの支持孔４５を示す）。各支持孔４５に係合ボール（係合部材）４６が半径方向へ移動可能に挿入される。また、ピストン２６の上部に筒状の操作部材４９が設けられ、その操作部材４９がシリンダ孔（案内孔）２４に挿入される。その操作部材４９の内周壁に溝が上方へ向かうに半径方向の外方へ広がるように上下方向に形成される。その溝の周壁に楔面（楔部）５０が形成され、その楔面５０に係合ボール４６が当接可能となっている。
上記の第２着脱機構６３においても、シリンダ孔６４の天井壁６４ａから筒状の支持部材８４が下方に突設され、その支持部材８４の筒壁に支持孔８５が半径方向に向けて形成されている。各支持孔８５に係合ボール（係合部材）８６が半径方向へ移動可能に挿入される。また、ピストン６６の上部に筒状の操作部材８９が設けられ、その操作部材８９の内周壁に溝が上方へ向かうに半径方向の外方へ広がるように上下方向に形成される。その溝の周壁に形成される楔面（楔部）９０に、係合ボール８６が当接可能となっている。

上記の第１着脱機構２３においては、上記のシリンダ孔２４の上側に連通される挿入孔５１が、第１可動部材３の上面３ａに開口される。その挿入孔５１の右方に長穴５２が所定の間隔をあけて上下方向に形成される。また、上記の爪部材２２の下面から連結ロッド５３およびピン５４が下方へ突設される。連結ロッド５３が挿入孔５１に挿入可能となっていると共に、ピン５４が長穴５２に挿入可能となっている。これにより、第１可動部材３に対して爪部材２２が回り止めされる。また、連結ロッド５３の外周壁に係止溝５５が周方向に形成される。その係止溝５５の周壁に係止部５６が上方へ向かうにつれて軸心に近づくように形成され、その係止部５６に第１着脱機構２３の係合ボール４６が係合可能となっている。なお、本実施形態においては、挿入孔５１が支持部材４４の筒孔によって構成されている。
上記の第２着脱機構６３においては、上記のシリンダ孔６４の上側に連通される挿入孔９１が、第２可動部材４の上面４ａに開口される。その挿入孔９１の左方に長穴９２が所定の間隔をあけて上下方向に形成される。また、上記の第２爪部材６２の連結ロッド９３が挿入孔９１に挿入可能となっていると共に、ピン９４が長穴９２に挿入可能となっていることにより、第２可動部材４に対して爪部材６２が回り止めされる。また、連結ロッド９３の係止溝９５の係止部９６に、係合ボール８６が係合可能となっている。なお、本実施形態においては、挿入孔９１が支持部材８４の筒孔によって構成されている。

上記の第１着脱機構２３においては、上記のシリンダ孔２４と長穴５２との間に接触式センサ５７が配置される。接触式センサ５７は、リリース状態において、第１可動部材３の上面３ａから突出する検知部５７ｂと、検知部５７ｂを収容するとともに第１可動部材３に嵌入して固定されるセンサ本体部５７ａとを備える。
上記の第２着脱機構６３においても、上記のシリンダ孔６４と長穴９２との間に接触式センサ９７が配置される。

上記の第１着脱機構２３は、図１および図２Ａに示すように、次のように作動する。
図２Ａに示す第１着脱機構２３の初期状態（リリース状態）では、ロック室３４から圧縮エアが排出されると共に、リリース室３５に圧縮エアが供給されている。このため、リリース室３５の圧縮エアに相当する下方への押圧力が保持バネ４１の付勢力に抗してピストン２６を下方へ移動させるように作用される。従って、係合ボール４６が支持孔４５内で半径方向の外方へ移動することが許容される。

上記の把持装置の上方から第１爪部材２２を、何らかの搬送機構によって搬入する。第１爪部材２２の連結ロッド５３が挿入孔５１に挿入されると共に、第１爪部材２２のピン５４が第１可動部材３の長穴５２に挿入される。

上記の第１着脱機構２３を図２Ａのリリース状態から図１のロック状態にロック駆動させるときには、リリース室３５の圧縮エアを排出すると共に、ロック室３４に圧縮エアを供給する。すると、まず、ロック室３４の圧縮エアがピストン２６を上方へ押す力と保持バネ４１の上方への付勢力との合力によってピストン２６が上方へ移動されていく。次いで、操作部材４９の楔面５０が係合ボール４６を半径方向の内方へ移動させていき、その係合ボール４６が連結ロッド５３の係止部５６に当接される。引き続いて、ピストン２６が係合ボール４６を介して連結ロッド５３を下方へ引き込んでいくと、第１爪部材２２の下面が第１可動部材３の上面３ａに押し付けられる。これにより、第１着脱機構２３は、リリース状態からロック状態に切換えられる。第１着脱機構２３のロック状態は、接触式センサ５７により検知される。

上記の第１着脱機構２３を図１のロック状態から図２Ａのリリース状態にリリース駆動させるときには、ロック室３４の圧縮エアを排出すると共に、リリース室３５に圧縮エアを供給する。すると、まず、リリース室３５の圧縮エアがピストン２６を下方へ押す力が保持バネ４１の上方への付勢力に抗してピストン２６を下方へ移動させていく。次いで、操作部材４９の楔面５０と係合ボール４６との間に隙間が形成され、その係合ボール４６の半径方向の外方への移動が許容される。これにより、第１着脱機構２３は、図１のロック状態から図２Ａのリリース状態に切換えられる。

なお、上記の第２着脱機構６３の作動は、第１着脱機構２３の作動と同様であるので、その記載を省略する。

上記の把持装置は、図１に示すように、次のように作動する。
上記の把持装置を図１に示すアンクランプ状態では、本体１内のクランプ室１０から圧縮エア（圧縮流体）が排出されると共に、アンクランプ室１１に圧縮エアが供給されている。アンクランプ室１１の圧縮エアがピストン６を保持バネ１４に抗して上限位置に押動している。

上記の把持装置を図１のアンクランプ状態からクランプ状態にクランプ駆動させるときには、アンクランプ室１１の圧縮エアを排出すると共に、クランプ室１０に圧縮エアを供給していく。すると、まず、クランプ室１０の圧縮エアがピストン６を下方へ押す力と保持バネ１４の下方への付勢力とによってピストン６が下方へ移動していく。すると、カム部材１６が下方へ移動されていき、そのカム部材１６が第１Ｔ脚２０と第１Ｔ溝２１とを介して第１可動部材３を左方へ移動させていくと共に、カム部材１６が第２Ｔ脚６０と第２Ｔ溝６１とを介して第２可動部材４を右方へ移動させていく。これにより、第１爪部材２２が右方からワークＷに当接されると共に、第２爪部材６２が左方からワークＷに当接される。

上記の実施形態は次の長所を奏する。
前記の第１爪部材２２が第１可動部材３に装着された状態（連結状態）では、第１着脱機構２３のピストン２６が楔面５０と係合ボール４６と係止部５６とを介して連結ロッド５３を挿入孔５１内に引き込むことにより、第１爪部材２２が第１可動部材３の上面３ａに強力に受け止められている。上記の連結状態において、その第１爪部材２２の連結ロッド５３に、何らかの上方への外力が作用することがある。このとき、楔面５０と係合ボール４６との間、および、係合ボール４６と係止部５６との間に摩擦力が生じており、その摩擦力が上記の上方へ外力の抵抗力として第１爪部材２２に作用する。これにより、前記の上方への外力が楔面５０と係合ボール４６と係止部５６とを介してピストン２６に受け止められる。その結果、第１爪部材２２が可動部材３から意図せずに取り外されるのを防止できる。
また、前記の第２爪部材６２が第２可動部材４に装着された状態（連結状態）では、第２着脱機構６３のピストン６６が楔面９０と係合ボール８６と係止部９６とを介して連結ロッド９３を挿入孔９１内に引き込むことにより、第２爪部材６２が第１可動部材４の上面４ａに強力に受け止められている。上記の連結状態において、その第２爪部材６２の連結ロッド９３に、何らかの上方への外力が作用することがある。このとき、楔面４０と係合ボール８６との間、および、係合ボール８６と係止部９６との間に摩擦力が生じており、その摩擦力が上記の上方への外力の抵抗力として第２爪部材６２に作用する。これにより、前記の上方への外力が楔面９０と係合ボール８６とを介して係止部９６に受け止められる。その結果、第２爪部材６２が可動部材４から意図せずに取り外されるのを防止できる。

図３Ａ、および図３Ｂは、本発明の実施形態の変形例を示し、上記実施形態の構成部材と同じ部材(または類似する部材)には原則として同一の参照数字を付けている。
図３Ａ、および図３Ｂの変形例が上記の実施形態と異なる点は次の通りである。

第１爪部材２２の下面に円柱状の突出部５８が設けられ、この突出部５８から連結ロッド５３が下方へ突設される。また、上記突出部５８が嵌まり込む凹部５９が、第１可動部材３の上面に設けられる。本変形例では、シリンダ孔２４の上方に、上記凹部５９が設けられている。また、図３Ｂに示すように、上記凹部５９は、平面視において円形状である。なお、これらの構成は、第２着脱機構６３側においても同様である。

上記の変形例は次の長所を奏する。
第１爪部材２２がワークＷに向けて押圧されるとき、駆動手段２からの駆動力（押圧力）が、嵌合している上記突出部５８および上記凹部５９を介してワークＷに伝達されるので、連結ロッド５３等の第１着脱機構２３の構成部材が上記駆動力により摩耗したり破損したりすることを防止できる。

図４Ａ、および図４Ｂは、本発明の実施形態の変形例を示し、上記実施形態の構成部材と同じ部材(または類似する部材)には原則として同一の参照数字を付けている。
図４Ａ、および図４Ｂの変形例が、図３Ａ、および図３Ｂの変形例と異なる点は次の通りである。

本変形例では、第１爪部材２２の下面に設けられる突出部９８が矩形状に形成される。また、図４Ｂに示すように、上記突出部９８が嵌まり込む凹部９９は、平面視において矩形状である。そして、第１爪部材２２にピン５４が設けられておらず、ピン５４が設けられないので、第１可動部材３に長穴５２は設けられない。なお、これらの構成は、第２着脱機構６３側においても同様である。

上記の変形例は、図３Ａ、および図３Ｂに示す変形例が奏する長所と同じ長所を奏することに加えて、次の長所をさらに奏する。
水平面内で回転させられる方向へ第１爪部材２２に作用する外力（偏心荷重）が、上記突出部９８および上記凹部９９を介して第１可動部材３に受け止められるので、連結ロッド５３等の第１着脱機構２３の構成部材が上記外力により摩耗したり破損したりすることを防止できる。
また、第１可動部材３に対する第１爪部材２２の回り止めの機能も上記突出部９８および上記凹部９９は有する。

図５Ａ、および図５Ｂは、本発明の実施形態の変形例を示し、上記実施形態の構成部材と同じ部材(または類似する部材)には原則として同一の参照数字を付けている。
図５Ａ、および図５Ｂの変形例が上記の実施形態と異なる点は次の通りである。

第１可動部材３の移動方向に延びるガイド凸部１００が、第１可動部材３の上面に設けられる。また、このガイド凸部１００が嵌まり込む溝１０１が、第１爪部材２２の下面に設けられる。なお、これらの構成は、第２着脱機構６３側においても同様である。

上記の変形例は次の長所を奏する。
水平面内で回転させられる方向へ第１爪部材２２に作用する外力（偏心荷重）が、上記溝１０１および上記ガイド凸部１００を介して第１可動部材３に受け止められるので、連結ロッド５３等の第１着脱機構２３の構成部材が上記外力により摩耗したり破損したりすることを防止できる。
また、第１可動部材３に対する第１爪部材２２の回り止めの機能も上記溝１０１および上記ガイド凸部１００は有する。

上記の各実施形態は次のように変更可能である。
上記の実施形態において、把持装置の上方から爪部材２２，６２を、何らかの搬送装置又は手動によって把持装置の本体１に搬入することに代えて、テーブル等の上に載置された爪部材２２，６２の上方から把持装置を何らかの搬送装置（ロボット）又は手動によって搬入させるようにしてよい。

前記把持装置は、ロボットのアームの先端に設けられることに代えて、テーブル等の固定台に装着されてもよい。

前記の駆動手段２，２５，６５は、作動室（クランプ室１０,ロック室３４，７４）に保持バネ１４，４１，８１を装着するのに代えて別の作動室（アンクランプ室１１，リリース室３５，７５）にリリースバネを装着する構成としてもよい。

また、駆動手段２，２５，６５は、複動式のシリンダに代えて単動式のシリンダであってもよい。さらには、駆動手段２，２５，６５は、例示の空圧シリンダに代えて、油圧シリンダや電動アクチュエータであってもよい。

上記の支持部材４４，８４および操作部材４９，８９の形状は、筒状に限られず、他の形状であってもよい。

図３Ａから図４Ｂに示す実施形態（変形例）では、爪部材２２に突出部５８，９８が設けられ、可動部材３に凹部５９，９９が設けられる。これとは逆に、爪部材２２に凹部が設けられ、可動部材３に突出部が設けられてもよい。

図５Ａ、および図５Ｂに示す実施形態（変形例）では、可動部材３にガイド凸部１００が設けられ、爪部材２２に溝１０１が設けられる。これとは逆に、可動部材３に溝が設けられ、爪部材２２にガイド凸部が設けられてもよい。

その他に、当業者が想定できる範囲で種々の変更を行えることは勿論である。

１：本体，２：駆動手段，３：可動部材，４：可動部材，２２：爪部材（第１爪部材），２３：着脱機構（第１着脱機構），２４：案内孔（シリンダ孔），２５：着脱用の駆動手段（第１駆動手段），４１：保持バネ，４４：支持部材，４５：支持孔，４６：係合部材（係合ボール），４９：操作部材，５０：楔部（楔面），５３：連結ロッド，５６：係止部，５８：突出部，５９：凹部，６２：爪部材（第２爪部材），６３：着脱機構（第２着脱機構），６４：案内孔（シリンダ孔），６５：着脱用の駆動手段（第２駆動手段），８１：保持バネ，８４：支持部材，８５：支持孔，８６：係合部材，８９：操作部材，９０：楔部，９３：連結ロッド，９６：係止部，９８：突出部，９９：凹部，１００：ガイド凸部，１０１：溝．

Claims

把持装置の本体（１）内に設けられる駆動手段（２）と、
前記駆動手段（２）によって水平方向へ移動可能となるように前記本体（１）の先端部に設けられる可動部材（３，４）と、
把持対象物（Ｗ）に当接可能となっている爪部材（２２，６２）を前記可動部材（３，４）に着脱可能に連結させると共に、前記可動部材（３，４）と前記爪部材（２２，６２）との間に設けられる着脱機構（２３，６３）と、を備え、
前記着脱機構（２３，６３）は、
前記可動部材（３，４）に前記水平方向に対して交差する方向に形成される案内孔（２４，６４）と、
前記可動部材（３，４）から前記案内孔（２４，６４）内に突設される筒状の支持部材（４４，８４）と、
前記支持部材（４４，８４）の筒壁に周方向へ所定の間隔をあけて半径方向へ貫通される支持孔（４５，８５）と、
前記支持孔（４５，８５）に半径方向へ移動可能に挿入される係合部材（４６，８６）と、
前記可動部材（３，４）内に設けられる着脱用の駆動手段（２５，６５）によって軸方向へ移動可能となるように前記案内孔（２４，６４）に挿入される操作部材（４９，８９）と、
前記係合部材（４６，８６）に係合されるように前記操作部材（４９，８９）の内周壁に形成される楔部（５０，９０）と、
前記爪部材（２２，６２）に突設されると共に、前記支持部材（４４，８４）の筒孔（５１，９１）に挿入可能となっている連結ロッド（５３，９３）と、
前記連結ロッド（５３，９３）の外周壁に先端側に向うにつれて軸心に近づくように形成されると共に、前記係合部材（４６，８６）に当接可能となっている係止部（５６，９６）と、を備える、
ことを特徴とする着脱機構付き把持装置。
請求項１の着脱機構付き把持装置において、
前記案内孔（２４，６４）内に保持バネ（４１，８１）が設けられ、
前記保持バネ（４１，８１）が前記操作部材（４９，８９）を介して前記係合部材（４６，８６）を半径方向の内方へ付勢する、
ことを特徴とする着脱機構付き把持装置。
請求項１または２の着脱機能付き把持装置において、
前記可動部材（３，４）および前記爪部材（２２，６２）のうちのいずれか一方に突出部（５８，９８）が設けられ、
前記突出部（５８，９８）が嵌まり込む凹部（５９，９９）が、前記可動部材（３，４）および前記爪部材（２２，６２）のうちの他方に設けられる、
ことを特徴とする着脱機能付き把持装置。
請求項３の着脱機能付き把持装置において、
前記突出部（５８）が円柱状に形成される、
ことを特徴とする着脱機能付き把持装置。
請求項３の着脱機能付き把持装置において、
前記突出部（９８）が矩形状に形成される、
ことを特徴とする着脱機能付き把持装置。
請求項１または２の着脱機能付き把持装置において、
前記可動部材（３，４）および前記爪部材（２２，６２）のうちのいずれか一方に、前記可動部材（３，４）の移動方向に延びるガイド凸部（１００）が設けられ、
前記ガイド凸部（１００）が嵌まり込む溝（１０１）が、前記可動部材（３，４）および前記爪部材（２２，６２）のうちの他方に設けられる、
ことを特徴とする着脱機能付き把持装置。