JPWO2018235347A1 - 運行システム、車載機、産業用車輌、フォークリフト、コンピュータプログラム、データ構造及び運行方法 - Google Patents

Abstract

ドライブレコーダを用いて産業用車輌の効率的利用を可能とする運行システム、車載機、産業用車輌、フォークリフト、コンピュータプログラム、データ構造及び運行方法を提供する。複数の電子鍵と、複数の電子鍵との間で信号を授受する産業用車輌に搭載される車載機とを含み、複数の電子鍵は夫々、鍵情報を記憶しており、該鍵情報を前記車載機へ向けて出力する出力部を備え、車載機は、複数の電子鍵の内のいずれか１つの電子鍵から取得された鍵情報に基づき、搭載される産業用車輌の運転可否を判断する判断部と、産業用車輌の周囲を撮影する撮影装置からの映像信号を入力する入力部とを備え、判断部により運転可と判断された場合、産業用車輌の状況を測定するセンサからの信号をトリガとし、該トリガのタイミング以前及び以降に撮影された所定時間分の映像を鍵情報と対応付けて保存する。

Description

本開示は、運行システム、車載機、産業用車輌、フォークリフト、コンピュータプログラム、データ構造及び運行方法に関する。本出願は、２０１７年６月２１日出願の日本出願第２０１７−１２１６６５号に基づく優先権を主張し、前記日本出願に記載された全ての記載内容を援用するものである。

特許文献１には、広角レンズを用いたドライブレコーダ（撮像装置）が開示されており、このドライブレコーダはフォークリフトに搭載することが想定されている。

特開２０１６−１４３１５５号公報

本開示の運行システムは、複数の電子鍵と、該複数の電子鍵との間で信号を授受する産業用車輌に搭載される車載機とを含み、前記複数の電子鍵は夫々、鍵情報を記憶しており、該鍵情報を前記車載機へ向けて出力する出力部を備え、前記車載機は、前記複数の電子鍵から出力される鍵情報を取得する取得部と、取得された前記鍵情報に基づき、搭載される産業用車輌の運転可否を判断する判断部と、前記産業用車輌の周囲を撮影する撮影装置からの映像信号を入力する入力部とを備え、前記判断部により運転可と判断された場合、前記産業用車輌の状況を測定する状況測定部による測定結果をトリガとし、該トリガのタイミングに基づいて前記撮影装置にて撮影された所定時間分の映像を前記鍵情報と対応付けて保存する。

本開示の車載機は、複数の電子鍵から出力される鍵情報を取得する取得部と、取得された前記鍵情報に基づき、搭載される産業用車輌の運転可否を判断する判断部と、前記産業用車輌の周囲を撮影する撮影装置からの映像信号を入力する入力部と、前記判断部により運転可と判断された場合、前記産業用車輌の状況を測定する状況測定部による測定結果をトリガとし、該トリガのタイミングに基づいて前記撮影装置にて撮影された所定時間分の映像を前記鍵情報に対応付けて保存する記憶媒体とを備える。

本開示のコンピュータプログラムは、撮影装置から映像信号を入力するコンピュータに、複数の電子鍵から出力される鍵情報を取得し、取得した前記鍵情報に基づき、自身が搭載される産業用車輌の運転可否を判断し、運転可と判断された場合、前記産業用車輌の状況を測定し、測定結果をトリガとし、該トリガのタイミングに基づいて前記撮影装置にて撮影された所定時間分の映像を前記鍵情報に対応付けて記憶媒体に保存する処理を実行させる。

本開示のデータ構造は、複数の産業用車輌に搭載される車載機に用いられ、産業用車輌毎に記憶される車載機側鍵情報と、前記産業用車輌の周囲を撮影する撮影装置から得られる映像データとを含み、複数の電子鍵から出力される鍵情報を取得し、取得した前記鍵情報との対応に基づき、前記産業用車輌の運転可否を判断し、運転可と判断された場合、前記産業用車輌の状況を測定する状況測定部による測定結果をトリガとし、前記映像データの内、前記トリガのタイミングに基づく所定時間分の映像を前記鍵情報に対応付けて記憶媒体に保存する処理に用いられる。

本開示の運行方法は、複数の電子鍵と、該複数の電子鍵との間で信号を授受する産業用車輌に搭載される車載機とを用い、前記複数の電子鍵は夫々、鍵情報を記憶しておき、該鍵情報を前記車載機へ向けて出力し、前記車載機は、前記産業用車輌の周囲を撮影する撮影装置からの映像信号を入力して逐次記憶しておき、前記複数の電子鍵から出力された鍵情報を取得した場合、取得された前記鍵情報に基づき、搭載される産業用車輌の運転可否を判断し、前記判断部により運転可と判断された場合、前記産業用車輌の状況を測定する状況測定部による測定結果をトリガとして、逐次記憶されている映像信号の内、前記トリガのタイミングに基づく所定時間分の映像を前記鍵情報に対応付けて保存する。

実施の形態１の車輌運行システムの概要を示す説明図である。 実施の形態１の車輌運行システムの構成を示すブロック図である。 実施の形態１の車輌運行システムの構成を示すブロック図である。 実施の形態１の車載機による保存処理の手順の一例を示すフローチャートである。 実施の形態２の車輌運行システムの構成を示すブロック図である。 実施の形態２の車載機による保存処理の手順の一例を示すフローチャートである。 実施の形態２の車載機による保存処理の手順の一例を示すフローチャートである。 実施の形態３の車輌運行システムの概要を示す説明図である。 実施の形態３の車輌運行システムの構成を示すブロック図である。 実施の形態３の車載機による映像データの保存処理手順の一例を示すフローチャートである。 実施の形態３の車載機による映像データの保存処理手順の一例を示すフローチャートである。 実施の形態３の通信装置に記憶される情報の内容例を示す説明図である。 実施の形態４の車輌運行システムの構成を示すブロック図である。 実施の形態４の車載機による保存処理の手順の一例を示すフローチャートである。 実施の形態４の車載機による保存処理の手順の一例を示すフローチャートである。 実施の形態４の通信装置に記憶される情報の内容例を示す説明図である。

［本開示が解決しようとする課題］

ＦＡ（Factory Automation）の分野におけるセンサ技術、産業ロボット等の各要素の技術進歩により、生産の更なる効率化が推し進められている。各工程が自動化された工場においても部品の供給、工程完了品の回収及び配送、製品の配送センターへの搬入、搬送車への積み込みなどは、フォークリフトをはじめとして作業者が運転する産業用の運搬車輌が多用されている。

運搬車輌は、運転する作業者に割り当てられた作業現場で、作業者自身が何をどのように搬送するかを判断するから、複数の運搬車輌が存在する現場では運搬対象物の重複、また衝突等の事故が発生する可能性がある。

衝突事故発生時の画像を撮影して事故を抑止し、また事故が発生した場合に証拠画像を残すことができるドライブレコーダが普及している。

フォークリフトのような産業用運搬車輌については、一般の乗用車におけるドライブレコーダとは用途が異なってくる。産業用車輌は上述したような事故の抑止のみならず、効率的な導線での稼働が求められる。そこでドライブレコーダのカメラを用いてデータを収集し、その映像データ及び他の情報を用いて車輌の導線及び運転者である作業者の配置を総合的に管理することが期待される。

本開示は、ドライブレコーダを用いて産業用車輌の効率的利用を可能とする運行システム、車載機、産業用車輌、フォークリフト、コンピュータプログラム、データ構造及び運行方法を提供することを目的とする。

［本願発明の実施形態の説明］
最初に本開示の実施形態を列記して説明する。また、以下に記載する実施形態の少なくとも一部を任意に組み合わせてもよい。

本実施の形態の運行システムは、複数の電子鍵と、該複数の電子鍵との間で信号を授受する産業用車輌に搭載される車載機とを含み、前記複数の電子鍵は夫々、鍵情報を記憶しており、該鍵情報を前記車載機へ向けて出力する出力部を備え、前記車載機は、前記複数の電子鍵から出力される鍵情報を取得する取得部と、取得された前記鍵情報に基づき、搭載される産業用車輌の運転可否を判断する判断部と、前記産業用車輌の周囲を撮影する撮影装置からの映像信号を入力する入力部とを備え、前記判断部により運転可と判断された場合、前記産業用車輌の状況を測定する状況測定部による測定結果をトリガとし、該トリガのタイミングに基づいて前記撮影装置にて撮影された所定時間分の映像を前記鍵情報と対応付けて保存する。

本実施の形態の車載機は、複数の電子鍵から出力される鍵情報を取得する取得部と、取得された前記鍵情報に基づき、搭載される産業用車輌の運転可否を判断する判断部と、前記産業用車輌の周囲を撮影する撮影装置からの映像信号を入力する入力部と、前記判断部により運転可と判断された場合、前記産業用車輌の状況を測定する状況測定部による測定結果をトリガとし、該トリガのタイミングに基づいて前記撮影装置にて撮影された所定時間分の映像を前記鍵情報に対応付けて保存する記憶媒体とを備える。

本実施の形態の産業用車輌は、上記の車載機を搭載している。

本実施の形態では、前記産業用車輌はフォークリフトであってもよい。

本実施の形態のコンピュータプログラムは、撮影装置から映像信号を入力するコンピュータに、複数の電子鍵から出力される鍵情報を取得し、取得した前記鍵情報に基づき、自身が搭載される産業用車輌の運転可否を判断し、運転可と判断された場合、前記産業用車輌の状況を測定し、測定結果をトリガとし、該トリガのタイミングに基づいて前記撮影装置にて撮影された所定時間分の映像を前記鍵情報に対応付けて記憶媒体に保存する処理を実行させる。

本実施の形態の運行方法は、複数の電子鍵と、該複数の電子鍵との間で信号を授受する産業用車輌に搭載される車載機とを用い、前記複数の電子鍵は夫々、鍵情報を記憶しておき、該鍵情報を前記車載機へ向けて出力し、前記車載機は、前記産業用車輌の周囲を撮影する撮影装置からの映像信号を入力して逐次記憶しておき、前記複数の電子鍵から出力された鍵情報を取得した場合、取得された前記鍵情報に基づき、搭載される産業用車輌の運転可否を判断し、前記判断部により運転可と判断された場合、前記産業用車輌の状況を測定する状況測定部による測定結果をトリガとして、逐次記憶されている映像信号の内、前記トリガのタイミングに基づく所定時間分の映像を前記鍵情報に対応付けて保存する。

本実施の形態の運行システムにて車載機は、産業用車輌に搭載され、対応する電子鍵との間で信号を授受する。信号の授受は、無線信号のＵＨＦ帯等の周波数帯に対応する電波を受信するパッシブ型の電波方式か、又は、アンテナコイルを有して、該アンテナコイルから電子鍵からの信号を復調する電磁誘導方式によるものでよい。その他相互に情報を授受して交換できるものであれば、これらの構成には限られない。

車載機は、電子鍵から出力される鍵情報に基づき産業用車輌の運転可否を判断する。出力部は、鍵情報を無線信号によって車載機へ送信してもよいし、文字又は二次元バーコードの表示により出力してもよいし、音声により出力してもよい。これに対応して車載機側における取得部は、無線信号を受信することによって鍵情報を取得してもよいし、表示されている文字又は二次元バーコードを撮影したり、出力された音声を入力したりして取得してもよい。

車載機は更に、搭載される産業用車輌の周囲を撮影する撮影装置からの映像信号を入力する。撮影装置は、運転中の各時点における車輌の周辺に存在する物又は人物を撮影すべく、撮影装置が車輌の周囲を撮影する。周囲とは３６０度全周であることが望ましいがこれに限らない。車載機は、取得した鍵情報に基づき運転が可と判断された場合には、前記産業用車輌に搭載されているセンサ、運転の制御装置等、車輌の状況を測定する状況測定部による測定結果をトリガとして入力している映像信号に基づく所定時間分の映像を保存する。なお映像には、運転が可と判断されたことの根拠となった鍵情報が対応付けて保存される。保存先は、自身の記憶部、外部メモリ、通信部を介して他の記憶装置等である。

本実施の形態の運行システムでは、前記状況測定部は、車速センサ、加速度センサ、重量センサ、又は赤外線センサの内の少なくとも１つ以上を含む。

映像を保存するためのトリガは、状況測定部による車輌の状況の測定結果であるところ、例えば状況測定部は産業用車輌に搭載されたセンサを用いる。センサとして車速センサ、加速度センサ、重量センサ、又は赤外線センサ等が挙げられるがこれに限らない。これらのセンサの内の少なくとも１つ以上のセンサからの測定結果を用い、例えば速度超過、及び衝撃検知をトリガに、運転者を後に特定可能な鍵識別情報又はユーザ識別情報と共に映像が保存される。また、重量センサにて測定できる被運搬物の重量、運転者の重量等を用いてもよい。また、車体から周囲までの距離を測定する赤外線センサを用い、その距離の変化をトリガとしてもよい。なお距離は赤外線センサに限らず、カメラで撮影した特定の物の大きさ（撮影画像（フレーム画像）に占める範囲）から測定されるものであってもよい。

状況測定部は運転制御装置等であってトリガは運転状況を示す情報であってもよく、この場合車載機は例えば、イグニッションキーの位置、ギア位置、車輌の傾き、操舵角等の変化をトリガとして映像を保存するようにしてもよい。状況測定部は他に、車輌の位置情報を取得する機器等であってもよい。

本実施の形態の運行システムでは、前記産業用車輌はフォークリフトであって、前記状況測定部は前記フォークリフトのフォーク部分に設けられて被運搬物の重量を測定する重量センサを含み、前記車載機は、測定された重量の変化をトリガとして前記所定時間分の映像を保存する。

映像を保存するためのトリガは、産業用車輌をフォークリフトに限定した場合、フォーク部分に設けられて被運搬物の重量を測定できる重量センサを用いることが可能である。重量センサにて測定される重量の変化をトリガとすることで、例えばフォークリフトの走行中に、測定される重量が突如減少するなど、落下が疑われるような状況を示す場合に、この落下原因を事後的に推定させることが可能な映像を保存しておくことも可能である。

本実施の形態の運行システムでは、前記車載機は、前記撮影装置からの映像信号に対して画像処理を行なう画像処理部を更に備え、該画像処理部による画像処理の結果、前記映像信号に基づく映像に特定の物又は人物が撮影されていると判断される場合に前記所定時間分の映像を保存する。

画像処理部は、周囲を撮影する撮影装置からの映像信号に対して画像処理を行なう。画像処理部は、映像信号に基づくフレーム画像に対し、特定の物又は人物が撮影されているか、色の配置、大きさ、パターンマッチング等によって判断するとよい。

車載機は、画像処理部における処理の結果、特定の物又は人物が撮影されていると判断できる場合（領域を抽出できた場合）、これを車輌の状況を示す測定結果即ちトリガとして映像を保存する。特定の物を位置情報と対応付けておくことで、後に産業用車輌の通過位置即ち導線を検出することが可能になる。

本実施の形態の運行システムでは、前記所定時間分の映像を前記車載機から又は前記１つの電子鍵経由で、通信により受信する通信装置を更に含み、該通信装置は、受信した映像を、前記車載機が搭載される前記産業用車輌の車輌識別情報、及び、前記鍵情報から特定される運転者の運転者識別情報と対応付けて記憶する記憶部を備える。

映像は、車載機と直接的に通信するか、又は電子鍵の通信手段を介して通信する通信装置にて保存される。映像は、複数の産業用車輌の車載機から送信可能である。通信装置ではこれらの複数の産業用車輌にて撮影された映像が、鍵情報から特定される運転者を特定する運転者識別情報と共に記憶される。いずれの作業者が運転した産業用車輌の周囲を撮影した映像の映像データであるかを事後的に、又はリアルタイムに特定することができる。

本実施の形態のデータ構造は、複数の産業用車輌に搭載される車載機に用いられ、産業用車輌毎に記憶される車載機側鍵情報と、前記産業用車輌の周囲を撮影する撮影装置から得られる映像データとを含み、複数の電子鍵から出力される鍵情報を取得し、取得した前記鍵情報との対応に基づき、前記産業用車輌の運転可否を判断し、運転可と判断された場合、前記産業用車輌の状況を測定する状況測定部による測定結果をトリガとし、前記映像データの内、前記トリガのタイミングに基づく所定時間分の映像を前記鍵情報に対応付けて記憶媒体に保存する処理に用いられる。

本実施の形態では、トリガに基づき映像データが運転可と判断する根拠となった鍵情報又は車輌識別情報と対応付けて保存される。これにより車輌毎に、又は鍵情報から特定される運転者である作業者毎に、作業者がどの電子鍵を所持して、いずれの産業用車輌を運転したかを区別して運転状況を解析し、その運転状況に応じた導線管理、荷物又は作業者の配置が可能になる。

なお本願は、このような特徴的な選択部を備える運行システム、車載機、及び運行方法における処理の一部又は全部を実現する半導体集積回路として実現したり、運行システムと更に他の装置とが連携して機能を発揮する他のシステムとして実現したりすることができる。また、特徴的な処理を実行するコンピュータプログラム及び運行データを記憶した記憶媒体として実現することも可能である。

［本開示の効果］
本開示によれば、フォークリフトを始めとする産業用車輌の効率的利用を可能とする。

［本願発明の実施形態の詳細］
以下、本願発明に係る産業用車輌の運行システムについて、実施の形態を示す図面に基づいて説明する。以下の実施の形態では産業用車輌として、運搬車輌であるフォークリフトの運行管理を実現するための車輌運行システムを例に説明する。

（実施の形態１）
図１は、実施の形態１の車輌運行システムの概要を示す説明図である。実施の形態１ではまず、電子鍵２の利用によって、電子鍵２を所持できる正規の作業者のみを運転者とすることができる。これに加えて、電子鍵２に記憶してある電子鍵２自体を個々に識別するための鍵識別情報と、鍵を所持する作業者の作業者識別情報とを対応付けておくことで、どの作業者がどの電子鍵２を所持して、いずれのフォークリフト１を運転したかを区別して各フォークリフト１の状況を保存することが可能である。図１の例を挙げて説明すれば、作業者Ａ、作業者Ｂ、作業者Ｃは夫々、電子鍵２を所持する。電子鍵２にはそれ自体を個々に識別するための鍵識別情報が記憶されている。鍵識別情報に対応付けて、対応する鍵を所持する作業者の作業者識別情報を通信装置で記憶しておけば、どの作業者がどの電子鍵２を所持して、いずれのフォークリフト１を運転したか、更にはいずれの画像又は動画像が対応するかを特定することが可能である。例えば１つのフォークリフト１について、このフォークリフト１を使用した作業を終了させた作業者Ｂと、これから使用する作業者Ｃとを夫々が所持する電子鍵２に記憶されている鍵識別情報に基づいて区別することができる。

そして実施の形態１の車輌運行システムでは、フォークリフト１にカメラを搭載し、カメラでフォークリフト１の前後を撮影した映像（画像又は動画像）を撮影することにより、作業現場における衝突検知、急発進、急ブレーキなど事故に至る前の危険が検知されたとき等の状況を保存することができる。実施の形態１における車輌運行システムでは更に、カメラにより撮影された映像による状況保存を、フォークリフト１を運転するための電子鍵２の情報と対応付けて記憶することで電子鍵２の所持者を識別する情報に対応付ける。フォークリフト１で撮影される映像と、電子鍵２の所持者即ち運転者を識別する情報とを対応付けて保存するから、これを収集することで各フォークリフト１の導線及び運転者である作業者の配置を総合的に管理することが期待される。

図２Ａ及び図２Ｂは、実施の形態１の車輌運行システムの構成を示すブロック図である。車輌運行システムは、フォークリフト１に組み込まれている車載機１０と、電子鍵２とを含む。図２Ａは、車載機１０側から電子鍵２へ問い合わせるパッシブ型の電波方式を示し、図２Ｂは、キーシリンダに挿入された電子鍵２から発信される信号を車載機１０側で受信する電磁誘導方式を示す。

車載機１０は、制御部１００、記憶部１０１、送信部１０２、受信部１０３、入力部１０４、出力部１０５、及び外部メモリ１０６を備える。制御部１００は、例えば１若しくは複数のＣＰＵ（Central Processing Unit）又はマルチコアＣＰＵを用い、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、入出力インタフェース、タイマ等を有するマイクロコントローラである。制御部１００は内蔵ＲＯＭに記憶されている制御プログラムを実行することにより各構成部の動作を制御し、後述する運転可否の判断を実行する判断部である。

記憶部１０１は、フラッシュメモリ又はＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory）等の不揮発性の記憶媒体（メモリ）である。記憶部１０１は、電子鍵２を所持する運転者による運転の可否を判断するための情報（書き換え可）と、フォークリフト１を相互に識別するための車輌識別情報（書き換え不可）とを記憶している。なお実施の形態１における車載機１０の記憶部１０１では、運転可と判断するための情報（鍵情報）として、電子鍵２を固有に識別する鍵識別情報を記憶している。例えば１つのフォークリフト１を３人の作業者Ａ、作業者Ｂ、及び作業者Ｃで共用可能とする場合、３人が所持する電子鍵２の鍵識別情報全てが記憶部１０１に記憶されている。

送信部１０２は、制御部１００から与えられる信号を、搬送波を用いて変調して送信アンテナから無線信号を送信する回路である。送信部１０２は搬送波の周波数帯として３０ｋＨｚから３００ＭＨｚのLow Frequency 帯（ＬＦ帯）又は３ｋＨｚから３０ｋＨｚのVery Low Frequency帯（ＶＬＦ帯）を使用する。なお送信部１０２の信号の出力パワーは、例えば送信部１０２のアンテナの箇所を中心に、フォークリフト１の運転席で運転する作業者の身体をその中に含むような範囲とする。つまり運転席に存在する運転者が所持する電子鍵２のみと通信が可能である。

受信部１０３は、アンテナにて３００ＭＨｚから３ＧＨｚのUltra High Frequency帯（ＵＨＦ帯、ＲＦ帯ともいう）の信号を受信して復調し、制御部１００へ出力する回路である。制御部１００は、受信部１０３を用いて電子鍵２夫々から送信される鍵情報を取得する取得部として機能する。

入力部１０４は、車載機１０の外部からの信号を入力するインタフェースである。制御部１００は外部からの情報を入力部１０４から受信することが可能である。入力部１０４にはセンサ３群、及びカメラ４が接続されており、制御部１００は入力部１０４によりセンサ３群から情報を取得し、カメラ４から映像信号を入力することが可能である。

出力部１０５は、運転制御装置５へ向けて運転の可否を示す信号を出力するインタフェースである。なお出力部１０５は車内ＬＡＮ（Local Area Network）に接続された通信部であってもよく、この場合入力部１０４と合わせて通信部であってもよい。

外部メモリ１０６は、記憶部１０１とは別途設けられ、例えばＳＤメモリカードを使用する。外部メモリ１０６は、車載機１０自体がフォークリフト１の内装の内側に設けられている一方で、フォークリフト１の管理者によって着脱が可能な場所に挿入可能な小型のメモリとする。

車載機１０及び電子鍵２との間の信号のやりとりが図２Ｂに示す電磁誘導方式である場合、図２Ａに示すパッシブ型と比較して車載機１０は送信部１０２を有さない。電磁誘導式では受信部１０３は、キーシリンダに設けられたアンテナコイル３１で読み出した信号を復調する。

センサ３は、車速を測定する車速センサ、車体への衝撃を検知するための加速度センサ等の各種センサを複数用いる。センサ３群はこれらを総称したものであり、車輌の状況を測定する状況測定部に相当する。

カメラ４は、フォークリフト１の前部に設けられて前方に向けて撮影する第１カメラと、後部に設けられて後方に向けて撮影する第２カメラとを含む。第１カメラ及び第２カメラは夫々広角レンズを有し、フォークリフト１の周辺に存在する物又は人物を漏れなく撮影すべく、合わせて画角が周辺３６０度に設定してある。また第１カメラ及び第２カメラは充分な防塵防水の耐久性を持つものであるとよい。なおカメラ４は１つのカメラと３６０度撮影可能な特殊ミラー及びレンズによって実現されてもよい。車載機１０の制御部１００は、カメラ４から入力部１０４により入力する映像信号を映像データとして順次記憶部１０１に記憶する。そして制御部１００は、古い映像データに順に新しい映像データで上書きする。なおカメラ４は内部メモリを有し、この内部メモリに逐次映像信号に基づく映像データが記憶され、古いデータから順に上書きされるようにしてあり、制御部１００から読み出し可能であってもよい。

運転制御装置５は、フォークリフト１のエンジン又は駆動モータによる運転を制御する装置である。運転制御装置５は、イグニッションスイッチ又はパワーオンスイッチの状態と、車載機１０が出力する運転の可否を示す信号とに基づいてエンジン又は駆動モータを始動させ、状態に応じて自動停止等を行なうことも可能である。図３に示す電磁誘導方式である場合の運転制御装置５は、キーシリンダにおけるキーの位置でイグニッションスイッチの状態を検知する。

電子鍵２は制御部２０、記憶部２１、受信部２２及び送信部２３を備える。制御部２０は、例えば１若しくは複数のＣＰＵ又はマルチコアＣＰＵを用い、ＲＯＭ、ＲＡＭ、入出力インタフェース、タイマ等を有するマイクロコントローラである。

記憶部２１は、フラッシュメモリ又はＥＥＰＲＯＭ等の不揮発性メモリを用いる。記憶部２１には、電子鍵２を各々識別する固有の鍵識別情報（書き換え不可）が記憶されている。実施の形態１ではこの鍵識別情報を、後述の運転可否の判断のための情報（鍵情報）として使用する。鍵情報としては鍵識別情報とは異なる他の情報（所持する運転者の識別情報、予め与えられた鍵情報）が記憶されていてもよい。

受信部２２は、車載機１の送信部１０２と対応する受信アンテナ及び復調器を含むモジュールを用いる。受信部２２が用いる周波数帯域は、ＬＦ帯又はＶＬＦ帯である。携帯機１の送信部１０２と対応するのであればこの周波数帯に限定されないことは勿論である。

送信部２３は、車載機１の受信部１０３と対応する周波数用の送信アンテナと接続されており、送信アンテナにて送信する信号を変調する変調器を含むモジュールを用いる。送信部２３が用いる周波数帯域は、ＵＨＦ帯（ＲＦ帯）である。車載機１の受信部１０３と対応するのであればこの周波数帯に限定されないことは勿論である。

電子鍵２の制御部２０は、車載機１からリクエスト信号を受信したことを検知した場合、記憶部２１に記憶してある鍵識別情報を送信部２３から応答信号に含めて送信する。制御部２０は送信部２３を用い、鍵情報を車載機１へ向けて出力する出力部として機能する。

そして車載機１０及び電子鍵２との間の信号のやりとりが図２Ｂに示す電磁誘導方式である場合、図２Ａに示すパッシブ型と比較して電子鍵２は制御部２０及び受信部２２を有さない。電磁誘導式では送信部２３はトランスポンダコイルであり、電子鍵２の鍵部分が車輌のキーシリンダに挿入されることで記憶部２１から鍵識別情報又は他の情報である鍵情報が、車載機１側から読み出される。

このように構成されるシステムにおけるカメラ４により撮影される画像又は動画像の保存に係る処理手順についてフローチャートを参照して説明する。図３は、実施の形態１の車載機１０による保存処理の手順の一例を示すフローチャートである。フォークリフト１のエンジン（又は駆動モータ）が停止している状態で車載機１０の制御部１００は以下の処理を実行する。なお図３のフローチャートが示す処理手順はパッシブ型電波方式の電子鍵２を使用する場合に対応する。

制御部１００は、送信部１０２から定期的に、電子鍵２が出力範囲に存在するか否かを確認するためのリクエスト信号を送信する（ステップＳ１０１）。制御部１００は、リクエスト信号に対する応答信号を受信部１０３にて受信したか否かを判断し（ステップＳ１０２）、受信しないと判断した場合（Ｓ１０２：ＮＯ）、処理をステップＳ１０１へ戻す。

ステップＳ１０２にて受信したと判断された場合（Ｓ１０２：ＹＥＳ）、制御部１００は、受信した応答信号に含まれる鍵情報（電子鍵２の鍵識別情報）を取り出す（ステップＳ１０３）。ステップＳ１０３で制御部１００は、応答信号に運転の可否を判断するための他の情報が含まれている場合はこれも取り出しておくとよい。

制御部１００は、ステップＳ１０３で取り出した鍵情報即ち電子鍵２の鍵識別情報と記憶部１０１に記憶してある運転可と判断する対象の鍵識別情報とを比較し（ステップＳ１０４）、取り出した鍵識別情報が、運転可と判断する対象の鍵識別情報と合致するか否かを判断する（ステップＳ１０５）。ステップＳ１０５で合致しないと判断された場合（Ｓ１０５：ＮＯ）、制御部１００はそのまま処理を終了する。

なおステップＳ１０５で応答信号を受信したが運転不可と判断される場合、運転する作業者が確認可能なディスプレイ、又は音声出力部等のユーザインタフェースを有しているケースでは、当該インタフェースから運転が許可されない旨のメッセージが表示されるか、又は音声が出力されるように出力部１０５からメッセージを出力するとよい。そして更にこの場合制御部１００は、運転不可を示す信号を出力部１０５から運転制御装置５へ出力してもよい。運転不可を示す信号を入力した運転制御装置５は、エンジン（又は駆動モータ）を始動不可としたり、エンジンは始動できても走行禁止としたり、又はギアチェンジ若しくはステアリング操作を不可としたりするなど動作を禁止するようにしてもよい。

ステップＳ１０５で合致すると判断された場合（Ｓ１０５：ＹＥＳ）、制御部１００は運転可を示す信号を出力部５から運転制御装置５へ向けて出力する（ステップＳ１０６）。以後、運転制御装置５によりエンジン又は駆動モータが始動して運転が可能となる。なおステップＳ１０６にて運転可を示す信号を出力する際には、フォークリフト１がカウンター型である場合は座席への着座、リーチ型である場合は立ち位置に人が立っているか否かを、座席又は立ち位置に重量センサを設けるなどして検知し、着座又は立ち位置に人が適正な姿勢で存在する場合のみに出力するようにしてもよい。

次に制御部１００は、運転を開始したことを示すログデータを、運転者が所持する電子鍵２に対応する鍵識別情報と、内蔵タイマにより取得される時間情報（タイムスタンプ）とに対応付けて外部メモリ１０６に記憶する（ステップＳ１０７）。なおステップＳ１０７では、ログデータに対応付けてフォークリフト１の車輌識別情報を対応付けて記憶してもよい。

その後制御部１００は、センサ３群から情報を取得し（ステップＳ１０８）、車速センサにより得られる車速が所定速度を超過したか否かを判断する（ステップＳ１０９）。所定速度を超過したと判断された場合（Ｓ１０９：ＹＥＳ）、制御部１００は、カメラ４から入力して記憶部１０１に逐次記憶されている映像データの内、所定時間分の映像データを、鍵識別情報及び内蔵タイマにより取得される時間情報に対応付けて外部メモリ１０６に保存し（ステップＳ１１０）、処理をステップＳ１１１へ進める。所定時間分の映像データは、ステップＳ１０９で所定速度を超過したと判断されたタイミングよりも過去の映像データを含み、且つそのタイミング以後の映像データも含まれる。所定の時間は例えば判断されたタイミングの前後数十秒から数分である。所定速度以下であると判断された場合（Ｓ１０９：ＮＯ）、制御部１００は処理をそのままステップＳ１１１へ進める。

また制御部１００は、センサ３群に含まれる加速度センサが示す加速度値に基づき、衝撃が検知されたか否かを判断する（ステップＳ１１１）。このとき衝撃は、他のフォークリフト１との衝突、段差の乗り上げ、急ブレーキ、急発進等により検知される。衝撃が検知されたと判断された場合（Ｓ１１１：ＹＥＳ）、制御部１００は映像データを鍵識別情報と時間情報と対応付けて外部メモリ１０６に保存し（ステップＳ１１２）、処理をステップＳ１１３へ進める。ステップＳ１１２における処理はステップＳ１１０と同様である。衝撃が検知されないと判断された場合（Ｓ１１１：ＮＯ）、制御部１００は処理をそのままステップＳ１１３へ進める。

制御部１００は、エンジンが停止したか否かを判断する（ステップＳ１１３）。ステップＳ１１３において例えば、パッシブ型電波方式では、制御部１００はパワーオンスイッチがオフ状態となったか、電磁誘導方式ではイグニッションスイッチがオフ状態となったか否かで判断する。フォークリフト１が駆動モータにより動作するものである場合には、制御部１００はパワースイッチがオフ状態となったか否かを判断すればよい。

エンジンが停止していないと判断された場合（Ｓ１１３：ＮＯ）、制御部１００は所定の待機時間後に処理をステップＳ１０８へ戻し、センサ３群からの情報の取得、取得した情報に基づく判断処理を継続する。

エンジンが停止したと判断された場合（Ｓ１１３：ＹＥＳ）、制御部１００は運転を終了したことを示すログデータを、鍵識別情報と内蔵タイマにより取得される時間情報とに対応付けて外部メモリ１０６に記憶し（ステップＳ１１４）、処理を終了する。

なお電磁誘導方式の電子鍵２及び車載機１０を用いる場合、ステップＳ１０１及びステップＳ１０２は不要であり、制御部１００はステップ１０３にて受信部１０３により鍵識別情報を取り出す。

上述のような処理手順によって、適正な電子鍵２を所持する作業者が乗ったフォークリフト１のみ運転が可能となる上、フォークリフト１を運転する作業者を区別して映像データ（動画像）を保存することが可能となる。例えば１日に１度、管理者がフォークリフト１毎に車載機１０から外部メモリ１０６を取り出して記憶してあるデータを読み出す。読み出されたデータには１回の運転毎の、運転開始ログから運転終了ログまでのログデータと、速度超過又は衝撃が検知された場合の映像とが含まれている。電子鍵２及び車載機１０間の鍵識別情報のやり取りが行なわれることにより、異なる電子鍵２であってもフォークリフト１を運転することを可能として利便性が向上する。パッシブ型であれば電子鍵２を所持しているだけで作業者はフォークリフト１を運転することができ、利便性が向上する。そして１回の運転毎のログ、速度超過、衝撃に対応する映像データは、その異なる電子鍵２夫々、即ち運転する作業者を識別して保存される。作業者が異なるフォークリフト１を運転したとしても、異なるフォークリフト１について夫々の運転傾向を作業者毎に解析することが可能である。

（実施の形態２）
図４は、実施の形態２の車輌運行システムの構成を示すブロック図である。実施の形態２におけるセンサ３群（状況測定部）は、車速センサ３ａ、加速度センサ３ｂに加え、重量センサ３ｃ、赤外線センサ３ｄ、及び無線タグのリーダ３ｅを含む。その他の構成については実施の形態１の車輌運行システムと同様であるから、共通する構成には同一の符号を付して詳細な説明を省略する。なお図４及び以下の説明ではパッシブ型電波方式の電子鍵２を使用する例を挙げて説明するが、電磁誘導方式の電子鍵２及び車載機１０を用いるようにしてもよい。

車速センサ３ａはフォークリフト１のエンジン又はタイヤ付近に取り付けられて車速を測定するセンサであり、加速度センサ３ｂは車体のいずれかの箇所、又はフォーク部分に取り付けられた３軸センサである。重量センサ３ｃは、フォークリフト１のフォーク部分への荷重を測定するセンサであり、荷重に対応する信号レベルを出力する。赤外線センサ３ｄは例えば、赤色半導体レーザ及びＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）センサを有したセンサユニットであり、直近物との間の距離を計測する。赤外線センサ３ｄは例えばフォークリフト１のフォーク先端に設けられており、フォーク先端から直近物への距離を測定し、その距離に対応する信号レベルを出力する。赤外線センサ３ｄは、車体の複数箇所に設けられていて衝突回避のために利用されてもよい。リーダ３ｅは、無線タグに内蔵されている記憶媒体から情報を読み取る機器である。例えばＲＦＩＤ（Radio Frequency Identifier）リーダであって、被運搬物に取り付けられているＲＦＩＤタグから情報を読み出す。

実施の形態２では車載機１０の制御部１００は、車速センサ３ａにより得られる車速が所定速度を超過したか、又は加速度センサ３ｂにより得られる衝撃が検知されたかの判断のみならず、他のセンサ３群からの情報をトリガとして映像データを保存する。例えば制御部１００は、重量センサ３ｃにて測定可能なフォーク部分への荷重量、赤外線センサ３で測定可能な周辺物までの距離、その他車体から周囲に存在する人又は物までの距離、そしてリーダ３ｅで読み取った被搬送物の情報をトリガとして保存を行なう。

図５及び図６は、実施の形態２の車載機１０による保存処理の手順の一例を示すフローチャートである。図５及び図６のフローチャートに示す処理手順の内、実施の形態１の図３のフローチャートに示した手順と共通する手順については同一のステップ番号を付して詳細な説明を省略する。

実施の形態２ではステップＳ１０８において制御部１００は、車速センサ３ａ、加速度センサ３ｂ、重量センサ３ｃ、赤外線センサ３ｄ及びリーダ３ｅの内のいずれか１若しくは複数、又は全ての情報を取得する（Ｓ１０８）。そして制御部１００は、ステップＳ１１１で衝撃を検知しないと判断された場合（Ｓ１１１：ＮＯ）、又は検知したと判断して映像データを保存した後（Ｓ１１２）、車速センサ３ａから得られる車速と、重量センサ３ｃにて得られる荷重量とに基づき被運搬物が運搬中に落下したか否かを判断する（ステップＳ１２１）。ステップＳ１２１では例えば、車速がゼロでない、即ち停止していないにも拘わらず、フォーク部分への荷重が突然軽くなると判断できる場合には、落下が疑われるから（ステップＳ１２１：ＹＥＳ）、制御部１００は映像データを保存する（ステップＳ１２２）。制御部１００は映像データを保存した後、処理をステップＳ１２３へ進める。ステップＳ１２１では他に、ギア位置が被運搬物の積み込み又は積み下ろしのために停止用の位置になっていないにも拘わらず、荷重が突然軽くなると制御部１００が判断できるか否か等を判断するようにしてもよい。荷重の変化はなく落下していないと判断される場合（Ｓ１２１：ＮＯ）、制御部１００は処理をそのままステップＳ１２３へ進める。

なおステップＳ１２２における保存処理は、実施の形態１にて説明したステップＳ１１０の処理同様、制御部１００は、カメラ４から入力して記憶部１０１に逐次記憶されている映像データの内、所定時間分の映像データを、鍵識別情報及び内蔵タイマにより取得される時間情報に対応付けて外部メモリ１０６に保存する。

そして制御部１００は、赤外線センサ３ｄにより得られる距離が所定距離以下であるか否かを判断する（ステップＳ１２３）。所定距離以下であると判断された場合（Ｓ１２３：ＹＥＳ）、制御部１００は映像データを保存し（ステップＳ１２４）、処理をステップＳ１２５へ進める。ステップＳ１２３において、距離が所定距離以下と判断される場合にはその間、被運搬物の積み込み又は積み下ろし等がなされる可能性があるから、この場合に映像データを保存することによって被運搬物の取り扱いについての映像記録が可能になる。ステップＳ１２４における保存処理はステップＳ１１０と同様である。ステップＳ１２３で所定距離よりも長いと判断された場合（Ｓ１２３：ＮＯ）、制御部１００は処理をそのままステップＳ１２５へ進める。

制御部１００は、リーダ３ｅにより被運搬物から情報を読み取ることができたか否かを判断する（ステップＳ１２５）。読み取ることができた（可読）と判断された場合（Ｓ１２５：ＹＥＳ）、制御部１００は読み取った情報を鍵識別情報と対応付けて外部メモリ１０６に保存し（ステップＳ１２６）、処理をステップＳ１１３へ進める。読み取ることができなかったと判断された場合（Ｓ１２５：ＮＯ）、制御部１００は映像データを保存し（ステップＳ１２７）、処理をステップＳ１１３へ進める。この場合、不明な被運搬物について映像記録が可能になる。

なお図５及び図６のフローチャートに示したセンサ３群から得られる情報に基づく映像保存のための判断は一例に過ぎない。リーダ３ｅから情報を読み取ることができたか否かによって映像データを保存するという処理、赤外線センサ３ｄによる距離の測定に基づく処理も単に一例であり、これらから取捨選択されて適宜組み合わされてよい。また、他の判断処理によって代替されてもよい。ただし実施の形態２における車載機１０は乗用車にも適用できるような外付けのドライブレコーダと異なり、フォークリフト１固有の情報、上述の例であればフォーク部分の荷重、被運搬物の情報、また接近する他の物（又は人物）との間の距離などを用いている。そして車載機１０はフォークリフト１に予め組み込まれており、運転制御装置５と接続されるなど、車輌の状況を示す情報を取得することが可能である。ステップＳ１２１で例示したようなギア位置などセンサに限らず他の情報と、センサ３群から得られる情報とに基づき、推測されるフォークリフト１の状況（車輌の状況）に応じて映像データの保存のトリガとすることができる。

（実施の形態３）
図７は、実施の形態３の車輌運行システムの概要を示す説明図である。実施の形態３では、カメラ４により撮影される映像データの保存のトリガを、カメラ４の撮影範囲に所定の物が含まれたこととする。所定の物とは例えば、作業現場内で位置を特定することを可能とするカラーラベル６である。カラーラベル６は、２色以上で固有の位置関係で着色されたものであり、図７に示すように、作業現場内の各所に夫々立設されたバーに貼付されている。またカラーラベル６は作業者Ａ，Ｂ，Ｃにも腕章のようにして装着されている。カラーラベル６の着色及びその固有の位置関係により、ラベル識別情報の特定が可能である。入力部１０３から入力する映像信号に基づく映像にカラーラベル６が写っており、且つラベル識別情報を特定できた場合、フォークリフト１の状況が特定の位置を通過したという結果に相当する。したがって実施の形態３の車載機１０は、これをトリガに映像データを保存する。

図８は、実施の形態３の車輌運行システムの構成を示すブロック図である。実施の形態３の車輌運行システムでは車載機１０は無線通信用のモジュールを用いる通信部１０７を備え、無線通信によって通信装置８との間で情報を送受信する。他の構成については実施の形態１と同様であるから共通する構成については実施の形態１と同一の符号を付して詳細な説明を省略する。なお図８及び以下の説明ではパッシブ型電波方式の電子鍵２を使用する例を挙げて説明するが、電磁誘導方式の電子鍵２及び車載機１０を用いるようにしてもよい。

実施の形態３において車載機１０が備える通信部１０７は、Wi-Fi 等による無線通信デバイスを用い、作業現場の各所に配設されているアクセスポイントＡＰを経由して工場内ネットワークＮ１に通信接続することが可能である。なおアクセスポイントＡＰは、工場内の異なる場所に配設されており、通信部１０７は、通信接続するアクセスポイントを識別する情報を取得するようにしてもよい。なお通信部１０７は、通信装置８と直接的に通信接続するようにしてもよく、この場合、通信部１０７はBluetooth（登録商標）を用いるようにしてもよい。制御部１００の通信装置８との通信を実現するものであれば通信部１０７の方式は問わない。

通信装置８は例えば、作業現場の管理者の権限を有したユーザにより使用されるＰＣ（Personal Computer）である。通信装置８は、制御部８０、記憶部８１、通信部８２、操作部８３、及び出力部８４を備え、出力部はモニタ８５と接続されている。

制御部８０は、ＣＰＵを用いて各部を構成する。制御部８０は、記憶部８１に記憶されているプログラムに基づいて後述の処理手順を実行し、運行管理装置として動作する。

記憶部８１は、フラッシュメモリ又はハードディスク等の不揮発性の記憶装置を用いる。記憶部８１にはサーバプログラム８Ｐが記憶されており、制御部８０はこのサーバプログラム８Ｐを読み出して実行することにより、車載機１０から送信される情報を、フォークリフト１の車輌識別情報、及び運転者を示す作業者識別情報と対応付けて記憶部８１に記録する処理を実行する。また記憶部８１には、制御部８０のサーバプログラム８Ｐに基づく処理により、各フォークリフト１から集約される作業現場におけるフォークリフト１の運行記録が運行管理ＤＢ８１１として記憶される。

通信部８２は、無線又は有線により工場内ネットワークＮ１に通信接続することが可能である。制御部８０は、通信部８２により工場内ネットワークＮ１を介して、車載機１０から送信される情報を受信することができる。

操作部８３は、マウス、又はキーボード等のユーザインタフェースであり、制御部８０は操作部８３にて検知された操作に応じて処理を実行する。出力部８４はモニタ８５との間のインタフェースであり、制御部８０は記憶部８１に記憶されている情報又は通信部８２により受信した情報をモニタ８５へイメージ出力することができる。

このように構成される車輌運行システムにおけるカラーラベル６の撮影、及びカラーラベル６をトリガとする映像データの保存処理について説明する。図９及び図１０は、実施の形態３の車載機１０による映像データの保存処理手順の一例を示すフローチャートである。なお図９及び図１０のフローチャートに示す処理手順の内、実施の形態１の図３のフローチャートに示した手順と共通する手順については同一のステップ番号を付して詳細な説明を省略する。

制御部１００は、運転可を示す信号を運転制御装置５へ出力した後（Ｓ１０６）、運転を開始したことを示すログデータを、運転者が所持する電子鍵２に対応する鍵識別情報と、内蔵タイマにより取得される時間情報（タイムスタンプ）とに対応付けて通信部１０７から通信装置８宛てに送信する（ステップＳ１１７）。なお少なくともステップＳ１１７の処理で制御部１００は、更に以後の処理では、車載機１０から通信装置８宛てに送信する情報には、フォークリフト１を個別に識別する車輌識別情報を記憶部１０１から読み出して対応付けて送信するとよい。

ステップＳ１０９で所定速度を超過していると判断された場合（Ｓ１０９：ＹＥＳ）、制御部１００は、カメラ４から入力して記憶部１０１に逐次記憶されている映像データの内、所定時間分の映像データを、鍵識別情報及び内蔵タイマにより取得される時間情報に対応付けて通信部１０７から通信装置８宛てに送信し（ステップＳ１３１）、処理をステップＳ１１１へ進める。なおステップ１３１で制御部１００は、速度の超過をトリガとしたことを示すトリガの種別の情報を共に送信してもよい。

またステップＳ１１１で衝撃を検知したと判断された場合（Ｓ１１１：ＹＥＳ）、制御部１００は、カメラ４からの映像データの内、所定時間分の映像データを、鍵識別情報及び内蔵タイマにより取得される時間情報に対応付けて通信部１０７から通信装置８宛てに送信し（ステップＳ１３２）、処理をステップＳ１３３へ進める。ステップＳ１３２で制御部１００はステップＳ１３１同様に、衝撃検知をトリガとしたことを示すトリガの種別の情報を共に送信してもよい。制御部１００は、ステップＳ１１１で衝撃を検知しないと判断された場合も（Ｓ１１１：ＮＯ）、処理をステップＳ１３３へ進める。

制御部１００は、カメラ４から入力して記憶部１０１に逐次記憶されている映像データに含まれるフレーム画像に対して画像処理を行ない（ステップＳ１３３）、カラーラベル６が撮影されているか否かを判断する（ステップＳ１３４）。なおステップＳ１３３における画像処理は、別途車載機１０に画像処理ＩＣ（Integrated Circuit）を備えて処理を行なってもよい。

カラーラベル６が撮影されていると判断された場合（Ｓ１３４：ＹＥＳ）、制御部１００は撮影されているカラーラベル６の範囲からラベル識別情報を読み取る（ステップＳ１３５）。更に制御部１００は、読み取ったラベル識別情報が特定のラベルに対応するか否かを判断する（ステップＳ１３６）。特定のラベルとは、作業現場（工場内）において記録すべき位置、作業現場内の重要工程、ボトルネック箇所等の位置に設けられているバーのラベルであり、特定のラベルのラベル識別情報は記憶部１０１に予め記憶されている。なお当該特定のラベルのラベル識別情報は、通信装置８で管理されており、ステップＳ１３６にて制御部１００は、通信装置８に特定のラベルに対応するか否かを問い合わせるようにしてもよい。

ステップＳ１３６にて特定のラベルに対応すると判断された場合（Ｓ１３６：ＹＥＳ）、制御部１００はカメラ４から入力して記憶部１０１に逐次記憶されている映像データの内、所定時間分の映像データを、鍵識別情報及び内蔵タイマにより取得される時間情報に対応付けて通信部１０７から通信装置８宛てに送信し（ステップＳ１３７）、処理をステップＳ１１３へ進める。ステップ１３７で制御部１００は、特定のラベルから読み取ったラベル識別情報を共に送信することが好ましい。

ステップＳ１３４にて撮影されていないと判断された場合（Ｓ１３４：ＮＯ）、又はステップＳ１３６にて特定のラベルに対応しないと判断された場合（Ｓ１３６：ＮＯ）、制御部１００は処理をステップＳ１１３へ進める。

ステップＳ１１３にてエンジンが停止したと判断された場合（Ｓ１１３：ＹＥＳ）、制御部１００は運転を終了したことを示すログデータを、運転者が所持する電子鍵２に対応する鍵識別情報と、内蔵タイマにより取得される時間情報（タイムスタンプ）とに対応付けて通信部１０７から通信装置８宛てに送信し（ステップＳ１１５）、処理を終了する。

図１１は、実施の形態３の通信装置８に記憶される情報の内容例を示す説明図である。図１１に示すように、通信装置８では、車載機１０から受信した情報が運行管理ＤＢ８１１として記憶される。運行管理ＤＢ８１１には、フォークリフト１の車輌識別情報、運転可と判断された鍵情報（鍵識別情報）と対応付けて、運転開始及び終了のログと、映像データとが、夫々の時間情報と共に記憶されている。また図１１の運行管理ＤＢ８１１では、トリガの種別も共に対応付けられており、特に、カラーラベル６から特定のラベルに対応するものを読み取った場合にそのラベル識別情報が記憶されている。これにより、フォークリフト１の時系列の位置、即ち作業現場内の導線が鍵情報即ち運転者を特定する情報に対応付けて記憶され、後に運転者毎の導線の抽出処理が可能になる。なお図１１の例では、１台のフォークリフト１についての情報を示しているが、複数のフォークリフト１について、フォークリフト１毎に記憶されているとよい。

このようにして実施の形態３の車載機１０は、カメラ４から得られる映像データ（モニタ）に対する画像処理を行ない、フォークリフト１の運用上で特定の物が撮影されているか否かをトリガとして映像データの外部メモリ１０６への保存を行なう。衝撃、加速度を単にトリガとして乗用車にも適用できるような外付けのドライブレコーダと異なり、実施の形態３では工場の屋内における走行中の位置を特定することを可能とする特定の物を撮影できたか等、産業用車輌特有の条件をトリガとして映像データを保存する。更に保存される映像データは運転する作業者を識別して保存されているから、作業者が異なるフォークリフト１を運転したとしても、各々の導線（位置の集合）を作業者毎に解析することが可能である。これらの解析により、配置されるべきフォークリフト１の数、被移載物である荷物の保管位置及び保管量、荷物の適正配置、更には作業者の配置を適正化することが可能となる。

（実施の形態４）
図１２は、実施の形態４の車輌運行システムの構成を示すブロック図である。実施の形態４の車輌運行システムでは、電子鍵２は端末装置２ａの１つの機能として実現される。そして端末装置２ａが外部装置である通信装置８と通信を行なう。その他の構成については実施の形態１と同様であるから、共通する構成については実施の形態１と同一の符号を付して詳細な説明を省略する。なお図１２及び以下の説明では、パッシブ型電波方式による信号の送受信手順を例に挙げて説明する。

実施の形態４において車載機１０の通信部１０７は、端末装置２ａと直接的に通信する通信モジュールとして動作する。この場合、通信部１０７は、Bluetooth（登録商標）を用いる。通信部１０７は端末装置２ａとの間で通信接続確立を実現できる通信モジュールであれば他の規格に基づくものであってもよい。

端末装置２ａは、所謂スマートフォンにＬＦ帯及びＵＨＦ帯のアンテナを設けたものである。端末装置２ａは、制御部２０、記憶部２１、受信部２２、送信部２３、第１通信部２４、第２通信部２５、表示部２６、及び操作部２７を備える。

制御部２０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、クロック等を含む。制御部２０は、記憶部２１に記憶されている鍵アプリ（アプリケーションプログラム）２Ｐを含む各種プログラムに基づき、汎用コンピュータである端末装置２ａを後述するような電子鍵２の機能を発揮する特定の処理装置として動作させる。

記憶部２１は、フラッシュメモリ等の不揮発性メモリを含む。記憶部２１には予め、鍵アプリ２Ｐを含む各種プログラムと、端末装置２ａ自体を識別する固有の識別情報とが記憶されている。また記憶部２１には、端末装置２ａを所持する作業者を識別する作業者識別情報（作業者ＩＤ）を鍵アプリ２Ｐと対応付けて記憶しておく。実施の形態４では、固有の識別情報を鍵識別情報としても用いてもよいが、以下の説明では作業者識別情報を、運転の可否を判断するための情報として用いられる。

受信部２２及び送信部２３は、実施の形態１におけるパッシブ型の電子鍵２における構成部と同様のものである。スマートフォンである端末装置２ａの筐体内に、ＬＦ帯からＶＬＦ帯のアンテナ及び該アンテナに接続される復調器を含むモジュールと、ＵＨＦ帯のアンテナ及び該アンテナに接続される変調器を含むモジュールとを設け、各モジュールを制御部２０から制御可能にしてある。

第１通信部２４は、車載機１０の通信部１０７と通信接続する通信モジュールであり、例えばBluetooth（登録商標）を用いる。通信部１０７と対応するものであれば他の規格に基づく通信モジュールであってもよい。

第２通信部２５は、Wi-Fi 等に対応する無線通信デバイスであり、アクセスポイントＡＰを経由して工場内ネットワークＮ１への通信接続を実現する。

表示部２６は、液晶ディスプレイ、又は有機ＥＬ（Electro Luminescence）ディスプレイ等のディスプレイを用いたタッチパネル内蔵型ディスプレイである。表示部２６は制御部２０の処理に基づき、鍵アプリ２Ｐに基づくアプリケーション用の受け付け用のボタン等の各種情報を表示する。

操作部２７は、表示部２６に内蔵されているタッチパネル及び装置の筐体に備えられた物理ボタンである。その他、ユーザの操作入力を受け付けるデバイス（キーボード、ポインティングデバイス）でもよい。

このように構成される端末装置２ａでは、作業者が鍵アプリ２Ｐを起動させる操作を行なった場合に制御部２０がこれを読み出して実行し、送信部２３から施錠又は開錠を指示する信号を出力させるなどの電子鍵２としての機能を発揮することが可能である。また本実施の形態２では、車載機１０の記憶部１０１には、運転可と判断するための鍵情報として作業者識別情報（作業者ＩＤ）が記憶されているものとする。端末装置２ａは鍵アプリ２Ｐを起動中の端末装置２ａが車載機１０からのリクエスト信号に応答し、鍵アプリ２Ｐに対応付けて記憶されている作業者識別情報が、対象のフォークリフト１で運転可と判断される情報と合致する場合には、車載機１０が運転を許可する。

そして実施の形態２において通信装置８の記憶部８１に記憶されているサーバプログラム８Ｐは、端末装置２ａにおける鍵アプリ２Ｐ（クライアントプログラム）と対応するプログラムである。

図１３及び図１４は、実施の形態４の車載機１０による保存処理の手順の一例を示すフローチャートである。図１３は、車載機１０側における処理手順を示し、図１４は、端末装置２ａ及び通信装置８における処理手順を示す。図１３のフローチャートが示す車載機１０側の処理手順の内、実施の形態１における図３のフローチャートに示した処理手順と共通する手順については同一のステップ番号を付して詳細な説明を省略する。

車載機１０の制御部１００は、リクエスト信号を送信し（Ｓ１０１）、これに対して応答信号を受信したと判断した場合（Ｓ１０２：ＹＥＳ）、受信した応答信号に含まれる鍵情報（作業者ＩＤ）を取り出す（Ｓ１０３）。その他、固有の情報等が含まれている場合はこれも取り出しておくとよい。なお、ステップＳ１０１で送信するリクエスト信号には、車載機１０に端末装置２ａが通信接続（ペアリング）するための接続情報が含まれていてもよいし、車載機１０には予め固定の接続情報が設定されており、これを予め端末装置２ａ側で登録しておいてもよい。

制御部１００は、ステップＳ１０３で取り出した鍵情報、即ち運転しようとする作業者の作業者識別情報と記憶部１０１に記憶してある運転可と判断する対象の作業者識別情報とを比較し（Ｓ１０４）、取り出した作業者識別情報が、運転可と判断する対象の作業者識別情報と合致するか否かを判断する（ステップＳ１０５）。制御部１００は、ステップＳ１０５で合致したと判断し（Ｓ１０５：ＹＥＳ）、運転可を示す信号を出力部５から運転制御装置５へ向けて出力した後（Ｓ１０６）、通信部１０７により端末装置２ａと通信接続する（ステップＳ１４１）。制御部１００は、通信接続した端末装置２ａに向けて運転開始を示すログを時間情報と対応付けて送信し（ステップＳ１４２）、処理をステップＳ１０８へ進める。なおステップＳ１４２では、車輌識別情報も対応付けて送信するとよい。

その後制御部１００は、センサ３群から情報を取得し（Ｓ１０８）、車速センサにより得られる車速が所定速度を超過したか否かを判断する（Ｓ１０９）。所定速度を超過したと判断された場合（Ｓ１０９：ＹＥＳ）、制御部１００は、カメラ４から入力して記憶部１０１に逐次記憶されている映像データの内、所定時間分の映像データを、内蔵タイマにより取得される時間情報に対応付けて端末装置２ａへ送信し（ステップＳ１４３）、処理をステップＳ１１１へ進める。

制御部１００は、ステップＳ１１１で衝撃が検知されたと判断された場合も（Ｓ１１１：ＹＥＳ）、映像データを時間情報と対応付けて端末装置２ａへ送信し（ステップＳ１４４）、処理をステップＳ１１３へ進める。

制御部１００は更に、ステップＳ１１３にてエンジンが停止したと判断された場合（Ｓ１１３：ＹＥＳ）、制御部１００は運転を終了したことを示すログデータを、内蔵タイマにより取得される時間情報とに対応付けて通信接続している端末装置２ａへ送信する（ステップＳ１４５）。なおステップＳ１４５で制御部１００は、車輌識別情報を対応付けて送信するとよい。その後制御部１００は、端末装置２ａとの通信接続を切断し（ステップＳ１４６）、処理を終了する。

図１４のフローチャートを参照して端末装置２ａ及び通信装置８間の通信について説明する。電子鍵２として動作する端末装置２ａの制御部２０は、車載機１０からのリクエスト信号を受信したか否かを判断する（ステップＳ２０１）。リクエスト信号を受信していないと判断された場合（Ｓ２０１：ＮＯ）、制御部２０は、処理をステップＳ２０１へ戻す。リクエスト信号を受信したと判断された場合（Ｓ２０１：ＹＥＳ）、制御部２０は、記憶部２１に記憶されている作業者識別情報を読み出す（ステップＳ２０２）。制御部２０は、読み出した作業者識別情報を鍵情報として含む応答信号を送信部２３から車載機１０へ向けて送信させる（ステップＳ２０３）。

端末装置２ａの制御部２０は、第１通信部２４による車載機１０との通信接続を試み（ステップＳ２０４）、接続の可／不可によって運転の可否を判断する（ステップＳ２０５）。ステップＳ２０５における運転可否の判断は、通信接続ができ、且つ開始ログを受信したか否かにより、判断してもよい。

運転が可と判断された場合（Ｓ２０５：ＹＥＳ）、制御部２０は、運転開始を示すログデータを、送信元の車載機１０の車輌識別情報、更に作業者識別情報と対応付けて通信装置８宛てに第２通信部２５から送信する（ステップＳ２０６）。その後、端末装置２ａの制御部２０は、通信接続している第１通信部２４により車載機１０から運転中に時間情報と共に送信される映像データを受信する（ステップＳ２０７）。制御部２０は、受信した映像データ及び時間情報を、作業者識別情報と対応付けて通信装置８宛てに第２通信部２５から送信する（ステップＳ２０８）。ステップＳ２０８における送信タイミングは、車載機１０からの情報を受信する都度か、又は、車載機１０からの情報を記憶部２１に一旦記憶しておき、定期的に読み出して送信するようにしてもよい。

制御部２０は、フォークリフト１のエンジン（又は駆動モータ）が停止したか否かを判断し（ステップＳ２０９）、運転終了を示すログデータが未受信であり停止していないと判断された場合（Ｓ２０９：ＮＯ）、処理をステップＳ２０７へ戻し、継続して情報を受信する。

停止したと判断された場合（Ｓ２０９：ＹＥＳ）、制御部２０は、第１通信部２４を無効化するなどして車載機１０との通信接続を切断する（ステップＳ２１０）。制御部２０は、受信した運転停止を示すログデータ及び時間情報を、車輌識別情報及び作業者識別情報と対応付けて通信装置８宛てに第２通信部２５から送信し（ステップＳ２１１）、処理を終了する。

なおステップＳ２０５にて運転が不可と判断された場合（Ｓ２０５：ＮＯ）、即ち通信接続ができなかった場合には、制御部２０は運転不可を示すログデータを通信装置８宛てに第２通信部２５から送信し（ステップＳ２１２）、処理を終了する。このとき制御部２０は、表示部２６における鍵アプリ２Ｐの画面内に運転が許可されない旨のメッセージを表示させるなど出力するとよい。

通信装置８側では制御部８０は、運転開始を示すログデータ及び時間情報が端末装置２ａから送信された場合に、通信部８２にてこれを受信し、対応付けて送信される作業者識別情報（作業者ＩＤ）と対応付けて運行管理ＤＢ８１１に記憶する（ステップＳ３０１）。受信したログデータが運転不可を示すログデータである場合、制御部８０はこれを記憶して処理を終了する。

制御部８０は、端末装置２ａから時間情報と共に映像データが送信される都度、これを時間情報、作業者識別情報及び車輌識別情報と対応付けて受信し、運行管理ＤＢ８１１に記憶する（ステップＳ３０２）。

そして制御部８０は、端末装置２ａから運転停止を示すログデータが送信された場合、通信部８２によりこれを受信し、時間情報と共に、作業者識別情報及び車輌識別情報と対応付けて運行管理ＤＢ８１１にて記憶する（ステップＳ３０３）。

図１５は、実施の形態４の通信装置８に記憶される情報の内容例を示す説明図である。実施の形態４における運行管理ＤＢ８１１には、フォークリフト１毎に、その車輌識別情報と、運転可と判断された鍵情報（作業者識別情報）とに対応付けて、運転開始及び終了のログ及び映像データが、夫々の時間情報と共に記憶されている。これにより作業者識別情報によって、車輌毎及び作業者毎の運転の記録の抽出が可能になる。また図１５の運行管理ＤＢ８１１では、トリガの種別も共に対応付けられている。

このように、フォークリフト１にて撮影された映像データが通信装置８に集約されることで、事後的に又はリアルタイムに、運行管理ＤＢ８１１に記憶されている複数のフォークリフト１についての映像データを総合的に解析することが可能になる。電子鍵２（端末装置２ａ）を所持する運転者毎に映像データが自動的に記憶されるので、同一の作業者が異なるフォークリフト１を運転した場合も、映像として運転傾向を分析するデータを記録しておくことができる。同一の作業現場にて運用される複数のフォークリフト１について解析を行なうことで、その作業現場に配置されるべきフォークリフト１の数、被移載物である荷物の保管位置及び保管量の適正配置の提示など、種々の応用が可能になる。また、リアルタイムに解析することで、より効率的な導線を提示するなどの運転支援も可能である。

なお実施の形態４においては、車載機１０は電子鍵２から鍵情報をリクエスト信号の送受信に用いる受信部１０３にて受信する構成とした。しかしながら鍵情報の取得はＵＨＦ帯等の無線信号の送受信に限定されない。例えば端末装置２ａは、鍵情報を暗号化して更に二次元バーコード化して表示部２６にて表示させ、車載機１０はカメラ４に端末装置２ａの表示部２６を撮影させ、その映像信号に対する画像処理によって二次元バーコードから鍵情報を取得するようにしてもよい。その他、端末装置２ａは鍵情報を記憶した無線タグを有し、車載機１０はこの無線タグから鍵情報を読み取るリーダを用いて読み取った鍵情報を取得するようにしてもよい。また端末装置２ａは鍵情報を文字、又は音声で出力し、車載機１０側ではカメラ４で読み取るか、又はマイクロフォンで入力して認識するようにしてもよい。

実施の形態２、３における電子鍵２も端末装置２ａにより実現される構成としてもよい。実施の形態２に示したセンサ３群からの情報をトリガに用いた映像データの保存処理、実施の形態３に示した映像データに対する画像処理の結果をトリガに用いた映像データの保存処理の際に、端末装置２ａから得られる鍵識別情報及びその他の情報を共に保存する。又は、実施の形態２に示したセンサ３群からの情報をトリガに用いた映像データの保存処理、実施の形態３に示した映像データに対する画像処理の結果をトリガに用いた映像データの保存処理のいずれも、実施の形態４の端末装置２ａを経由して通信装置８で行なうようにしてもよい。

開示された実施の形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて請求の範囲によって示され、請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

１ フォークリフト（産業用車輌）
１０ 車載機
１００ 制御部
１０１ 記憶部
１０２ 送信部
１０３ 受信部
１０４ 入力部
１０５ 出力部
１０６ 外部メモリ
１０７ 通信部
２ 電子鍵
２ａ 端末装置
２０ 制御部
２１ 記憶部
２２ 受信部
２３ 送信部
２４ 第１通信部
２５ 第２通信部
２６ 表示部
２７ 操作部
２Ｐ 鍵アプリ
３ センサ
３１ アンテナコイル
３２ イグニッション（ＩＧ）スイッチ
３ａ 車速センサ
３ｂ 加速度センサ
３ｃ 重量センサ
３ｄ 赤外線センサ
３ｅ リーダ
４ カメラ
５ 運転制御装置
６ カラーラベル
８ 通信装置
８０ 制御部
８１ 記憶部
８２ 通信部
８３ 操作部
８４ 出力部
８５ モニタ
８Ｐ サーバプログラム
８１１ 運行管理ＤＢ
Ｎ１ ネットワーク
ＡＰ アクセスポイント

受信部２２は、車載機１０の送信部１０２と対応する受信アンテナ及び復調器を含むモジュールを用いる。受信部２２が用いる周波数帯域は、ＬＦ帯又はＶＬＦ帯である。車載機１０の送信部１０２と対応するのであればこの周波数帯に限定されないことは勿論である。

送信部２３は、車載機１０の受信部１０３と対応する周波数用の送信アンテナと接続されており、送信アンテナにて送信する信号を変調する変調器を含むモジュールを用いる。送信部２３が用いる周波数帯域は、ＵＨＦ帯（ＲＦ帯）である。車載機１０の受信部１０３と対応するのであればこの周波数帯に限定されないことは勿論である。

電子鍵２の制御部２０は、車載機１０からリクエスト信号を受信したことを検知した場合、記憶部２１に記憶してある鍵識別情報を送信部２３から応答信号に含めて送信する。制御部２０は送信部２３を用い、鍵情報を車載機１０へ向けて出力する出力部として機能する。

そして車載機１０及び電子鍵２との間の信号のやりとりが図２Ｂに示す電磁誘導方式である場合、図２Ａに示すパッシブ型と比較して電子鍵２は制御部２０及び受信部２２を有さない。電磁誘導式では送信部２３はトランスポンダコイルであり、電子鍵２の鍵部分が車輌のキーシリンダに挿入されることで記憶部２１から鍵識別情報又は他の情報である鍵情報が、車載機１０側から読み出される。

ステップＳ１０５で合致すると判断された場合（Ｓ１０５：ＹＥＳ）、制御部１００は運転可を示す信号を出力部１０５から運転制御装置５へ向けて出力する（ステップＳ１０６）。以後、運転制御装置５によりエンジン又は駆動モータが始動して運転が可能となる。なおステップＳ１０６にて運転可を示す信号を出力する際には、フォークリフト１がカウンター型である場合は座席への着座、リーチ型である場合は立ち位置に人が立っているか否かを、座席又は立ち位置に重量センサを設けるなどして検知し、着座又は立ち位置に人が適正な姿勢で存在する場合のみに出力するようにしてもよい。

なお電磁誘導方式の電子鍵２及び車載機１０を用いる場合、ステップＳ１０１及びステップＳ１０２は不要であり、制御部１００はステップＳ１０３にて受信部１０３により鍵識別情報を取り出す。

（実施の形態３）
図７は、実施の形態３の車輌運行システムの概要を示す説明図である。実施の形態３では、カメラ４により撮影される映像データの保存のトリガを、カメラ４の撮影範囲に所定の物が含まれたこととする。所定の物とは例えば、作業現場内で位置を特定することを可能とするカラーラベル６である。カラーラベル６は、２色以上で固有の位置関係で着色されたものであり、図７に示すように、作業現場内の各所に夫々立設されたバーに貼付されている。またカラーラベル６は作業者Ａ，Ｂ，Ｃにも腕章のようにして装着されている。カラーラベル６の着色及びその固有の位置関係により、ラベル識別情報の特定が可能である。入力部１０４から入力する映像信号に基づく映像にカラーラベル６が写っており、且つラベル識別情報を特定できた場合、フォークリフト１の状況が特定の位置を通過したという結果に相当する。したがって実施の形態３の車載機１０は、これをトリガに映像データを保存する。

制御部１００は、ステップＳ１０３で取り出した鍵情報、即ち運転しようとする作業者の作業者識別情報と記憶部１０１に記憶してある運転可と判断する対象の作業者識別情報とを比較し（Ｓ１０４）、取り出した作業者識別情報が、運転可と判断する対象の作業者識別情報と合致するか否かを判断する（ステップＳ１０５）。制御部１００は、ステップＳ１０５で合致したと判断し（Ｓ１０５：ＹＥＳ）、運転可を示す信号を出力部１０５から運転制御装置５へ向けて出力した後（Ｓ１０６）、通信部１０７により端末装置２ａと通信接続する（ステップＳ１４１）。制御部１００は、通信接続した端末装置２ａに向けて運転開始を示すログを時間情報と対応付けて送信し（ステップＳ１４２）、処理をステップＳ１０８へ進める。なおステップＳ１４２では、車輌識別情報も対応付けて送信するとよい。

Claims (11)

1. 複数の電子鍵と、該複数の電子鍵との間で信号を授受する産業用車輌に搭載される車載機とを含み、
   前記複数の電子鍵は夫々、鍵情報を記憶しており、
   該鍵情報を前記車載機へ向けて出力する出力部を備え、
   前記車載機は、
   前記複数の電子鍵から出力される鍵情報を取得する取得部と、
   取得された前記鍵情報に基づき、搭載される産業用車輌の運転可否を判断する判断部と、
   前記産業用車輌の周囲を撮影する撮影装置からの映像信号を入力する入力部と
   を備え、
   前記判断部により運転可と判断された場合、前記産業用車輌の状況を測定する状況測定部による測定結果をトリガとし、該トリガのタイミングに基づいて前記撮影装置にて撮影された所定時間分の映像を前記鍵情報と対応付けて保存する
   産業用車輌の運行システム。
2. 前記状況測定部は、車速センサ、加速度センサ、重量センサ、又は赤外線センサの内の少なくとも１つ以上を含む
   請求項１に記載の運行システム。
3. 前記産業用車輌はフォークリフトであって、前記状況測定部は前記フォークリフトのフォーク部分に設けられて被運搬物の重量を測定する重量センサを含み、
   前記車載機は、
   測定された重量の変化をトリガとして前記所定時間分の映像を保存する
   請求項１に記載の運行システム。
4. 前記車載機は、
   前記撮影装置からの映像信号に対して画像処理を行なう画像処理部を更に備え、
   該画像処理部による画像処理の結果、前記映像信号に基づく映像に特定の物又は人物が撮影されていると判断される場合に前記所定時間分の映像を保存する
   請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の運行システム。
5. 前記所定時間分の映像を前記車載機から又は前記１つの電子鍵経由で、通信により受信する通信装置を更に含み、
   該通信装置は、受信した映像を、前記車載機が搭載される前記産業用車輌の車輌識別情報、及び、前記鍵情報から特定される運転者の運転者識別情報と対応付けて記憶する記憶部を備える
   請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の運行システム。
6. 複数の電子鍵から出力される鍵情報を取得する取得部と、
   取得された前記鍵情報に基づき、搭載される産業用車輌の運転可否を判断する判断部と、
   前記産業用車輌の周囲を撮影する撮影装置からの映像信号を入力する入力部と、
   前記判断部により運転可と判断された場合、前記産業用車輌の状況を測定する状況測定部による測定結果をトリガとし、該トリガのタイミングに基づいて前記撮影装置にて撮影された所定時間分の映像を前記鍵情報に対応付けて保存する記憶媒体と
   を備える車載機。
7. 請求項６の車載機を搭載した産業用車輌。
8. 請求項６の車載機を搭載したフォークリフト。
9. 撮影装置から映像信号を入力するコンピュータに、
   複数の電子鍵から出力される鍵情報を取得し、
   取得した前記鍵情報に基づき、自身が搭載される産業用車輌の運転可否を判断し、
   運転可と判断された場合、前記産業用車輌の状況を測定し、
   測定結果をトリガとし、該トリガのタイミングに基づいて前記撮影装置にて撮影された所定時間分の映像を前記鍵情報に対応付けて記憶媒体に保存する
   処理を実行させるコンピュータプログラム。
10. 複数の産業用車輌に搭載される車載機に用いられ、
    産業用車輌毎に記憶される車載機側鍵情報と、
    前記産業用車輌の周囲を撮影する撮影装置から得られる映像データとを含み、
    複数の電子鍵から出力される鍵情報を取得し、
    取得した前記鍵情報との対応に基づき、前記産業用車輌の運転可否を判断し、
    運転可と判断された場合、前記産業用車輌の状況を測定する状況測定部による測定結果をトリガとし、前記映像データの内、前記トリガのタイミングに基づく所定時間分の映像を前記鍵情報に対応付けて記憶媒体に保存する
    処理に用いられる産業用車輌の運行データのデータ構造。
11. 複数の電子鍵と、該複数の電子鍵との間で信号を授受する産業用車輌に搭載される車載機とを用い、
    前記複数の電子鍵は夫々、鍵情報を記憶しておき、該鍵情報を前記車載機へ向けて出力し、
    前記車載機は、
    前記産業用車輌の周囲を撮影する撮影装置からの映像信号を入力して逐次記憶しておき、
    前記複数の電子鍵から出力された鍵情報を取得した場合、取得された前記鍵情報に基づき、搭載される産業用車輌の運転可否を判断し、
    前記判断部により運転可と判断された場合、前記産業用車輌の状況を測定する状況測定部による測定結果をトリガとして、逐次記憶されている映像信号の内、前記トリガのタイミングに基づく所定時間分の映像を前記鍵情報に対応付けて保存する運行方法。
    

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