WO2018235347A1 - 運行システム、車載機、産業用車輌、フォークリフト、コンピュータプログラム、データ構造及び運行方法 - Google Patents

運行システム、車載機、産業用車輌、フォークリフト、コンピュータプログラム、データ構造及び運行方法 Download PDF

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WO2018235347A1
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industrial vehicle
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有里 木下
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住友電気工業株式会社
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Definitions

  • the present disclosure relates to an operation system, an on-vehicle machine, an industrial vehicle, a forklift, a computer program, a data structure, and an operation method.
  • This application claims priority based on Japanese Patent Application No. 2017-121665 filed on Jun. 21, 2017, and incorporates all the contents described in the aforementioned Japanese application.
  • Patent Document 1 discloses a drive recorder (imaging device) using a wide-angle lens, and this drive recorder is assumed to be mounted on a forklift.
  • the operation system of the present disclosure includes a plurality of electronic keys and an on-vehicle device mounted on an industrial vehicle that transmits and receives a signal between the plurality of electronic keys, each of the plurality of electronic keys including key information
  • the system includes a determination unit that determines whether to drive an industrial vehicle to be mounted based on the information, and an input unit that inputs a video signal from an imaging device that captures an image of the periphery of the industrial vehicle, If it is determined that the key information is the image for a predetermined time taken by the photographing device based on the timing of the trigger, using the measurement result by the situation measurement unit for measuring the situation of the industrial vehicle as the trigger. Associate and save.
  • an in-vehicle apparatus including: an acquisition unit that acquires key information output from a plurality of electronic keys; a determination unit that determines whether to drive an industrial vehicle to be mounted based on the acquired key information; An input unit for inputting a video signal from a photographing apparatus for photographing the surroundings of an industrial vehicle, and when the judgment unit judges that driving is possible, a measurement result by the condition measurement unit for measuring the situation of the industrial vehicle is triggered And a storage medium for storing video corresponding to a predetermined time taken by the photographing device based on the timing of the trigger in association with the key information.
  • the computer program of the present disclosure acquires key information output from a plurality of electronic keys in a computer for inputting a video signal from a photographing apparatus, and based on the acquired key information, operates a industrial vehicle on which the computer itself is mounted. If it is determined that driving is possible, the situation of the industrial vehicle is measured, and the measurement result is used as a trigger, and a video for a predetermined time taken by the photographing device based on the timing of the trigger is used. A process of storing in the storage medium in association with the key information is executed.
  • the data structure of the present disclosure is used for an on-vehicle device mounted on a plurality of industrial vehicles, and is obtained from on-vehicle device side key information stored for each industrial vehicle and a photographing device for photographing the surroundings of the industrial vehicles.
  • the key information output from the plurality of electronic keys is obtained including the video data to be stored, and the operation availability of the industrial vehicle is determined based on the correspondence with the acquired key information, and it is determined that the operation is possible.
  • Using as a trigger a measurement result by a situation measuring unit for measuring the situation of the industrial vehicle, the video data for a predetermined time based on the timing of the trigger is stored in the storage medium in association with the key information. Used for processing.
  • the operation method of the present disclosure uses a plurality of electronic keys and an on-vehicle device mounted on an industrial vehicle that transmits and receives signals between the plurality of electronic keys, and each of the plurality of electronic keys has key information. It stores and outputs the key information to the in-vehicle device, and the in-vehicle device sequentially inputs and stores video signals from an imaging device for imaging the periphery of the industrial vehicle,
  • the key information output from the electronic key of is acquired, it is determined whether the industrial vehicle to be loaded is drivable based on the acquired key information, and if it is determined that the drivability is possible by the determination unit, Using the measurement result of the situation measurement unit for measuring the situation of the vehicle as a trigger, an image for a predetermined time based on the timing of the trigger is stored in association with the key information among the video signals stored successively.
  • FIG. 1 is an explanatory view showing an overview of a vehicle operation system according to a first embodiment.
  • FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a vehicle operation system of a first embodiment.
  • FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a vehicle operation system of a first embodiment.
  • 5 is a flowchart illustrating an example of a procedure of storage processing by the in-vehicle apparatus according to the first embodiment.
  • FIG. 7 is a block diagram showing a configuration of a vehicle operation system of a second embodiment.
  • 15 is a flowchart illustrating an example of a procedure of storage processing by the on-vehicle apparatus according to the second embodiment.
  • FIG. 15 is a flowchart illustrating an example of a procedure of storage processing by the on-vehicle apparatus according to the second embodiment.
  • FIG. 18 is an explanatory view showing an outline of a vehicle operation system according to a third embodiment.
  • FIG. 13 is a block diagram showing a configuration of a vehicle operation system of a third embodiment.
  • 15 is a flowchart illustrating an example of a video data storage processing procedure by the on-vehicle apparatus according to the third embodiment.
  • 15 is a flowchart illustrating an example of a video data storage processing procedure by the on-vehicle apparatus according to the third embodiment.
  • FIG. 18 is an explanatory view showing an example of contents of information stored in the communication apparatus of the third embodiment.
  • FIG. 16 is a block diagram showing a configuration of a vehicle operation system of a fourth embodiment.
  • FIG. 21 is a flowchart illustrating an example of the procedure of storage processing by the in-vehicle apparatus according to the fourth embodiment;
  • FIG. 21 is a flowchart illustrating an example of the procedure of storage processing by the in-vehicle apparatus according to the fourth embodiment;
  • FIG. 18 is an explanatory drawing showing an example of the contents of information stored in the communication device of the fourth embodiment.
  • the transport vehicle determines what and how to transport itself at the work site assigned to the operator who operates it, duplication of objects to be transported and collisions at sites where multiple transport vehicles are present And other accidents may occur.
  • Industrial carriers such as forklifts have different applications from drive recorders in general passenger cars.
  • Industrial vehicles are required to operate not only with the above-mentioned accidents, but also with efficient wires. Therefore, it is expected that data will be collected using the camera of the drive recorder, and the video data and other information will be used to comprehensively manage the conductor of the vehicle and the arrangement of the operator who is the driver.
  • An object of the present disclosure is to provide an operation system, an in-vehicle device, an industrial vehicle, a forklift, a computer program, a data structure, and an operation method that enables efficient use of an industrial vehicle using a drive recorder.
  • the operation system includes a plurality of electronic keys and an on-vehicle device mounted on an industrial vehicle that transmits and receives signals between the plurality of electronic keys, wherein each of the plurality of electronic keys is a key
  • An output unit that stores information and outputs the key information to the in-vehicle apparatus, the in-vehicle apparatus acquiring an acquisition unit acquiring key information output from the plurality of electronic keys;
  • a determination unit that determines whether to drive an industrial vehicle to be mounted on the basis of the key information; and an input unit that inputs a video signal from a photographing device that photographs the periphery of the industrial vehicle;
  • the measurement result by the condition measuring unit for measuring the condition of the industrial vehicle is used as a trigger, and the image for a predetermined time taken by the photographing device based on the timing of the trigger is the key Save in association with information.
  • the in-vehicle apparatus includes an acquisition unit that acquires key information output from a plurality of electronic keys, and a determination unit that determines whether the industrial vehicle to be mounted can be driven based on the acquired key information.
  • An input unit for inputting a video signal from a photographing apparatus for photographing the periphery of the industrial vehicle, and a measurement result by the condition measuring unit for measuring the condition of the industrial vehicle when the judgment unit judges that driving is possible
  • a storage medium for storing an image for a predetermined time taken by the photographing device based on the timing of the trigger in association with the key information.
  • the industrial vehicle of the present embodiment is equipped with the above-described on-vehicle device.
  • the industrial vehicle may be a forklift.
  • the computer program acquires the key information output from a plurality of electronic keys in a computer for inputting a video signal from the photographing apparatus, and the industrial vehicle on which the computer program is mounted based on the acquired key information. If it is determined that driving is possible, the situation of the industrial vehicle is measured, and the measurement result is used as a trigger, and for a predetermined time taken by the photographing device based on the timing of the trigger. A process of storing an image in the storage medium in association with the key information is executed.
  • the operation method uses a plurality of electronic keys and an on-vehicle device mounted on an industrial vehicle that exchanges signals with the plurality of electronic keys, and the plurality of electronic keys are each a key.
  • Information is stored, and the key information is output to the on-vehicle device, and the on-vehicle device sequentially receives and stores video signals from an imaging device for imaging the periphery of the industrial vehicle,
  • key information output from the plurality of electronic keys is acquired, it is determined whether the industrial vehicle to be mounted is drivable based on the acquired key information, and it is determined that drivability is possible by the determination unit, Triggered by the measurement result by the situation measurement unit for measuring the situation of the industrial vehicle, the video for a predetermined time based on the timing of the trigger is stored in association with the key information among the video signals stored sequentially .
  • the in-vehicle device is mounted on an industrial vehicle, and exchanges signals with the corresponding electronic key.
  • Signal transmission / reception may be performed by a passive radio wave system that receives radio waves corresponding to a frequency band such as the UHF band of a radio signal, or an electromagnetic wave that has an antenna coil and demodulates a signal from an electronic key from the antenna coil. It may be by induction method. It is not limited to these configurations as long as other information can be exchanged and exchanged.
  • the in-vehicle device determines whether to drive the industrial vehicle based on key information output from the electronic key.
  • the output unit may transmit the key information to the in-vehicle device by a wireless signal, may output the key information by displaying a character or a two-dimensional barcode, or may output it by voice.
  • the acquisition unit on the in-vehicle apparatus side may acquire key information by receiving a wireless signal, or may capture a displayed character or a two-dimensional bar code, or output voice. It may be input or acquired.
  • the in-vehicle device further inputs a video signal from a photographing device for photographing the surroundings of the mounted industrial vehicle.
  • the photographing device photographs the surroundings of the vehicle so as to photograph an object or a person existing around the vehicle at each point in time of driving.
  • the circumference is preferably, but not limited to, 360 degrees all around.
  • the in-vehicle device measures the result of a sensor mounted on the industrial vehicle, a control device for driving, etc.
  • a video for a predetermined time is stored based on the video signal input using as a trigger.
  • key information that is the basis for determining that driving is possible is stored in association with the key information.
  • the storage destination is the own storage unit, an external memory, or another storage device via the communication unit.
  • the situation measurement unit includes at least one or more of a vehicle speed sensor, an acceleration sensor, a weight sensor, or an infrared sensor.
  • the trigger for storing the image is a measurement result of the condition of the vehicle by the condition measuring unit.
  • the condition measuring unit uses a sensor mounted on an industrial vehicle. Examples of the sensor include, but are not limited to, a vehicle speed sensor, an acceleration sensor, a weight sensor, or an infrared sensor. Using the measurement results from at least one or more of these sensors, images are stored with key identification information or user identification information that can later identify the driver, for example, triggered by overspeeding and impact detection .
  • the weight of the transported object, the weight of the driver, etc. which can be measured by the weight sensor may be used.
  • an infrared sensor that measures the distance from the vehicle body to the surroundings may be used as a trigger for the change in the distance. The distance is not limited to the infrared sensor, and may be measured from the size of a specific object (a range occupied by a captured image (frame image)) captured by a camera.
  • the situation measurement unit may be a driving control device or the like, and the trigger may be information indicating the driving situation.
  • the on-vehicle device triggers changes in, for example, the position of the ignition key, the gear position, the tilt of the vehicle, and the steering angle.
  • the video may be saved as
  • the condition measurement unit may be, for example, an apparatus or the like that acquires vehicle position information.
  • the industrial vehicle is a forklift
  • the situation measurement unit includes a weight sensor provided on a fork of the forklift to measure the weight of the transported object
  • the on-vehicle machine includes The change of the measured weight is used as a trigger to store the image for the predetermined time.
  • a weight sensor provided on the fork portion and capable of measuring the weight of the transported object as a trigger for storing the image.
  • a change in weight measured by the weight sensor as a trigger, for example, when a drop is suspected, such as when the measured weight suddenly decreases during traveling of a forklift, this fall cause is It is also possible to save a video that can be estimated after the fact.
  • the in-vehicle apparatus further includes an image processing unit that performs image processing on the video signal from the imaging device, and based on the video signal as a result of the image processing by the image processing unit.
  • an image processing unit that performs image processing on the video signal from the imaging device, and based on the video signal as a result of the image processing by the image processing unit.
  • the image processing unit performs image processing on a video signal from a photographing device for photographing the surroundings.
  • the image processing unit may determine whether a specific object or person is photographed for a frame image based on the video signal, based on the arrangement, size, pattern matching, and the like of colors.
  • the in-vehicle device can determine that a specific object or person is photographed (when the region is extracted) as a result of processing in the image processing unit, it stores the image as a measurement result indicating the condition of the vehicle, that is, a trigger. Do. By associating a specific object with position information, it becomes possible to detect the passing position of the industrial vehicle, ie, the lead wire later.
  • the operation system further includes a communication device that receives the video for the predetermined time from the in-vehicle device or via the one electronic key by communication, and the communication device is configured to receive the received video.
  • a storage unit is stored, which stores the vehicle identification information of the industrial vehicle on which the in-vehicle device is mounted and the driver identification information of the driver specified from the key information.
  • the image is stored in a communication device which directly communicates with the on-vehicle device or communicates via the communication means of the electronic key. Images can be transmitted from on-vehicle machines of a plurality of industrial vehicles.
  • the images captured by the plurality of industrial vehicles are stored together with the driver identification information identifying the driver identified from the key information. It is possible to specify after the fact or in real time which is the image data of the image obtained by photographing the surroundings of the industrial vehicle driven by any worker.
  • the data structure of the present embodiment is used for an on-vehicle device mounted on a plurality of industrial vehicles, and an on-vehicle device side key information stored for each industrial vehicle and a photographing device for photographing the periphery of the industrial vehicle
  • the key information output from the plurality of electronic keys is obtained including the video data obtained from the above, and the operation availability of the industrial vehicle is determined based on the correspondence with the acquired key information, and it is determined that the operation is possible.
  • the measurement result by the situation measurement unit for measuring the situation of the industrial vehicle is used as a trigger, and an image for a predetermined time based on the timing of the trigger is associated with the key information among Used for processing to save.
  • the video data is stored in association with the key information or the vehicle identification information that is the basis for determining that driving is possible based on the trigger.
  • the operator distinguishes which electronic vehicle the operator holds and which operating vehicle, and analyzes the driving situation. , Conducting wire management, placement of luggage or workers according to the operating conditions.
  • the present application can be realized as an operation system including such a characteristic selection unit, an on-vehicle device, and a semiconductor integrated circuit that realizes part or all of the processing in the operation method, the operation system, and other devices. It can be realized as another system that exhibits functions in cooperation. Moreover, it is also possible to implement
  • FIG. 1 is an explanatory view showing an outline of a vehicle operation system according to a first embodiment.
  • the electronic key 2 by using the electronic key 2, only the authorized worker who can possess the electronic key 2 can be made the driver.
  • the key identification information for individually identifying the electronic key 2 itself stored in the electronic key 2 is associated with the worker identification information of the worker who holds the key. It is possible to distinguish which electronic key 2 the operator possessed and which forklift 1 was operated to store the situation of each forklift 1. Referring to the example of FIG. 1, the worker A, the worker B, and the worker C each hold the electronic key 2.
  • the electronic key 2 stores key identification information for individually identifying itself.
  • the worker identification information of the worker who possesses the corresponding key is stored in the communication device in association with the key identification information, which worker possesses which electronic key 2 and which forklift 1 is operated It is also possible to specify which image or moving image corresponds to. For example, with respect to one forklift 1, it is distinguished based on key identification information stored in the electronic key 2 possessed by the worker B who has finished the work using the forklift 1 and the worker C to be used from now can do.
  • a camera is mounted on the forklift 1 and a video (image or moving image) obtained by photographing the front and back of the forklift 1 is photographed by the camera to detect collision at the work site, sudden start, It is possible to save a situation such as a sudden braking or the like when a danger before an accident is detected.
  • the owner of the electronic key 2 is further identified by storing the state preservation by the image taken by the camera in association with the information of the electronic key 2 for operating the forklift 1. To the information to be The image captured by the forklift 1 and the information identifying the holder of the electronic key 2, ie, the driver, are stored in association with each other. It is expected to manage the arrangement comprehensively.
  • FIGS. 2A and 2B are block diagrams showing the configuration of the vehicle travel system according to the first embodiment.
  • the vehicle operation system includes an on-vehicle device 10 incorporated in the forklift 1 and an electronic key 2.
  • FIG. 2A shows a passive radio wave system in which the in-vehicle device 10 inquires the electronic key 2.
  • FIG. 2B shows an electromagnetic induction in which the in-vehicle device 10 receives a signal transmitted from the electronic key 2 inserted in the key cylinder. Indicates the method.
  • the in-vehicle apparatus 10 includes a control unit 100, a storage unit 101, a transmission unit 102, a reception unit 103, an input unit 104, an output unit 105, and an external memory 106.
  • the control unit 100 is a microcontroller using, for example, one or more central processing units (CPUs) or multi-core CPUs and having a read only memory (ROM), a random access memory (RAM), an input / output interface, a timer, and the like.
  • the control unit 100 is a determination unit that controls the operation of each component by executing a control program stored in the built-in ROM, and executes the determination of the operation availability described later.
  • the storage unit 101 is a non-volatile storage medium (memory) such as a flash memory or an EEPROM (Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory).
  • the storage unit 101 stores information (rewritable) for determining whether the driver holding the electronic key 2 can drive or not and vehicle identification information (not rewritable) for mutually identifying the forklift 1 There is.
  • the storage unit 101 of the in-vehicle apparatus 10 stores key identification information that uniquely identifies the electronic key 2 as information (key information) for determining that operation is possible. For example, in the case where one forklift 1 can be shared by three workers A, B, and C, all the key identification information of the electronic keys 2 possessed by three persons are stored in the storage unit 101. .
  • the transmission unit 102 is a circuit that modulates a signal supplied from the control unit 100 using a carrier wave and transmits a radio signal from a transmission antenna.
  • the transmitting unit 102 uses a low frequency band (LF band) of 30 kHz to 300 MHz or a very low frequency band (VLF band) of 3 kHz to 30 kHz as a carrier frequency band.
  • LF band low frequency band
  • VLF band very low frequency band
  • the output power of the signal of the transmission unit 102 is, for example, in a range that includes the body of the worker operating at the driver's seat of the forklift 1 around the location of the antenna of the transmission unit 102. That is, communication is possible only with the electronic key 2 possessed by the driver present in the driver's seat.
  • the receiving unit 103 is a circuit that receives and demodulates a signal in an Ultra High Frequency band (also referred to as a UHF band or an RF band) of 300 MHz to 3 GHz by an antenna, and outputs the signal to the control unit 100.
  • the control unit 100 functions as an acquisition unit that acquires key information transmitted from each of the electronic keys 2 using the reception unit 103.
  • the input unit 104 is an interface for inputting a signal from the outside of the on-vehicle apparatus 10.
  • the control unit 100 can receive information from the outside from the input unit 104.
  • the sensor 3 group and the camera 4 are connected to the input unit 104, and the control unit 100 can obtain information from the sensor 3 group by the input unit 104 and can input a video signal from the camera 4.
  • the output unit 105 is an interface that outputs a signal indicating to the operation control device 5 whether or not the operation is possible.
  • the output unit 105 may be a communication unit connected to an in-vehicle LAN (Local Area Network), and in this case, may be a communication unit together with the input unit 104.
  • LAN Local Area Network
  • the external memory 106 is provided separately from the storage unit 101, and uses, for example, an SD memory card.
  • the external memory 106 is a small memory that can be inserted into a removable location by the manager of the forklift 1 while the in-vehicle apparatus 10 itself is provided inside the interior of the forklift 1.
  • the in-vehicle device 10 When the signal exchange between the in-vehicle device 10 and the electronic key 2 is the electromagnetic induction method shown in FIG. 2B, the in-vehicle device 10 does not have the transmitting unit 102 as compared with the passive type shown in FIG. In the electromagnetic induction type, the receiving unit 103 demodulates the signal read by the antenna coil 31 provided in the key cylinder.
  • the sensor 3 uses a plurality of various sensors such as a vehicle speed sensor for measuring a vehicle speed, and an acceleration sensor for detecting an impact on a vehicle body.
  • the sensor 3 group is a generic name of these, and corresponds to a condition measurement unit that measures the condition of the vehicle.
  • the camera 4 includes a first camera provided at the front of the forklift 1 for shooting forward and a second camera provided at the rear for shooting backward.
  • Each of the first camera and the second camera has a wide-angle lens, and the angle of view is set to 360 degrees in order to capture an object or a person around the forklift 1 without omission. Further, it is preferable that the first camera and the second camera have sufficient dust and waterproof durability.
  • the camera 4 may be realized by one camera and a special mirror and lens capable of photographing 360 degrees.
  • the control unit 100 of the in-vehicle apparatus 10 sequentially stores the video signal input from the camera 4 by the input unit 104 in the storage unit 101 as video data. Then, the control unit 100 sequentially overwrites old video data with new video data.
  • the camera 4 has an internal memory, and video data based on the video signal is sequentially stored in the internal memory, and may be overwritten from the old data in order and may be readable from the control unit 100.
  • the operation control device 5 is a device that controls the operation of the forklift 1 by an engine or a drive motor.
  • the operation control device 5 starts the engine or the drive motor based on the state of the ignition switch or the power on switch and the signal indicating the availability of the operation output by the on-vehicle device 10, and performs the automatic stop according to the state. Is also possible.
  • the operation control device 5 in the case of the electromagnetic induction method shown in FIG. 3 detects the state of the ignition switch at the position of the key in the key cylinder.
  • the electronic key 2 includes a control unit 20, a storage unit 21, a receiving unit 22, and a transmitting unit 23.
  • the control unit 20 is a microcontroller that uses, for example, one or a plurality of CPUs or a multi-core CPU, and has a ROM, a RAM, an input / output interface, a timer, and the like.
  • the storage unit 21 uses a non-volatile memory such as a flash memory or an EEPROM.
  • the storage unit 21 stores unique key identification information (non-rewritable) for identifying each of the electronic keys 2.
  • this key identification information is used as information (key information) for determining whether or not the operation is possible described later.
  • key information other information different from the key identification information (identification information of the possessed driver, key information given in advance) may be stored.
  • the receiving unit 22 uses a module including a receiving antenna corresponding to the transmitting unit 102 of the on-vehicle device 1 and a demodulator.
  • the frequency band used by the receiving unit 22 is an LF band or a VLF band.
  • the frequency band is not limited as long as it corresponds to the transmission unit 102 of the portable device 1.
  • the transmitting unit 23 is connected to a transmitting antenna for a frequency corresponding to the receiving unit 103 of the in-vehicle device 1, and uses a module including a modulator that modulates a signal to be transmitted by the transmitting antenna.
  • the frequency band used by the transmitter 23 is the UHF band (RF band).
  • the frequency band is not limited as long as it corresponds to the receiving unit 103 of the in-vehicle device 1.
  • the control unit 20 of the electronic key 2 When detecting that the request signal has been received from the in-vehicle apparatus 1, the control unit 20 of the electronic key 2 includes the key identification information stored in the storage unit 21 from the transmitting unit 23 in the response signal and transmits it.
  • the control unit 20 uses the transmission unit 23 and functions as an output unit that outputs key information to the on-vehicle apparatus 1.
  • the electronic key 2 When the signal exchange between the in-vehicle device 10 and the electronic key 2 is the electromagnetic induction method shown in FIG. 2B, the electronic key 2 has the control unit 20 and the receiving unit 22 as compared with the passive type shown in FIG. I do not.
  • the transmission unit 23 is a transponder coil, and the key portion of the electronic key 2 is inserted into the key cylinder of the vehicle so that key identification information or other information from the storage unit 21 can be stored in the on-vehicle device 1. It is read from the side.
  • FIG. 3 is a flow chart showing an example of the procedure of storage processing by the on-vehicle device 10 of the first embodiment.
  • the control unit 100 of the in-vehicle device 10 executes the following processing.
  • the processing procedure shown in the flowchart of FIG. 3 corresponds to the case of using the electronic key 2 of the passive radio wave system.
  • the control unit 100 periodically transmits, from the transmission unit 102, a request signal for confirming whether the electronic key 2 exists in the output range (step S101).
  • the control unit 100 determines whether the reception unit 103 receives a response signal to the request signal (step S102), and returns the process to step S101 when it is determined that the response signal is not received (S102: NO).
  • step S102 If it is determined in step S102 (S102: YES), the control unit 100 extracts key information (key identification information of the electronic key 2) included in the received response signal (step S103). In step S103, the control unit 100 may also take out other information if it is included in the response signal to determine the possibility of driving.
  • key information key identification information of the electronic key 2 included in the received response signal.
  • step S103 the control unit 100 may also take out other information if it is included in the response signal to determine the possibility of driving.
  • the control unit 100 compares the key information extracted in step S103, that is, the key identification information of the electronic key 2 with the key identification information of an object to be judged as operable which is stored in the storage unit 101 (step S104). It is determined whether the key identification information matches the key identification information of the target to be determined to be operable (step S105). If it is determined in step S105 that they do not match (S105: NO), the control unit 100 ends the process as it is.
  • the operation is permitted from the interface in the case where the operator having the operation has a user interface such as a display or an audio output unit. It is preferable to output a message from the output unit 105 so that a message indicating that the message is not output may be displayed or audio may be output. Further, in this case, the control unit 100 may output a signal indicating that the operation is not possible from the output unit 105 to the operation control device 5.
  • the operation control device 5 having input a signal indicating that operation is not possible does not allow the engine (or drive motor) to be started, prohibits running even if the engine can be started, or prohibits gear change or steering operation. May be prohibited.
  • step S105 If it is determined in step S105 that they match (S105: YES), the control unit 100 outputs a signal indicating that the operation is possible from the output unit 5 to the operation control device 5 (step S106). Thereafter, the operation control device 5 starts the engine or the drive motor to enable operation.
  • step S106 When outputting a signal indicating that the operation is possible in step S106, if the forklift 1 is of the counter type, it is seated on the seat, and if it is of the reach type, whether the person is standing at the standing position or not Alternatively, it may be detected by providing a weight sensor at the standing position or the like, and the output may be made only when the person is in the proper posture at the sitting or standing position.
  • control unit 100 associates log data indicating that the driving has been started with key identification information corresponding to the electronic key 2 possessed by the driver, and time information (time stamp) acquired by the built-in timer. Then, it is stored in the external memory 106 (step S107). In step S107, the vehicle identification information of the forklift 1 may be stored in association with the log data.
  • the control unit 100 acquires information from the group of sensors 3 (step S108), and determines whether the vehicle speed obtained by the vehicle speed sensor exceeds a predetermined speed (step S109).
  • the control unit 100 sets the key of the video data for a predetermined time among the video data input from the camera 4 and sequentially stored in the storage unit 101.
  • the identification information and the time information acquired by the built-in timer are stored in the external memory 106 in association with each other (step S110), and the process proceeds to step S111.
  • the video data for a predetermined time includes video data in the past from the timing when it is determined in step S109 that the predetermined speed has been exceeded, and also includes video data after that timing.
  • the predetermined time is, for example, several tens seconds to several minutes before and after the determined timing. If it is determined that the speed is equal to or less than the predetermined speed (S109: NO), the control unit 100 proceeds the process directly to step S111.
  • control unit 100 determines whether an impact has been detected based on an acceleration value indicated by an acceleration sensor included in the sensor 3 group (step S111). At this time, the impact is detected by a collision with another forklift 1, riding on a step, sudden braking, sudden start, or the like. If it is determined that a shock has been detected (S111: YES), control unit 100 stores the video data in external memory 106 in association with key identification information and time information (step S112), and advances the process to step S113. The process in step S112 is similar to that in step S110. If it is determined that an impact is not detected (S111: NO), the control unit 100 proceeds the process directly to step S113.
  • Control unit 100 determines whether the engine has stopped (step S113). In step S113, for example, in the passive radio wave method, the control unit 100 determines whether the power on switch is turned off or in the electromagnetic induction method, whether the ignition switch is turned off. When the forklift 1 is operated by the drive motor, the control unit 100 may determine whether the power switch is turned off.
  • control unit 100 If it is determined that the engine is not stopped (S113: NO), the control unit 100 returns the process to step S108 after a predetermined waiting time, acquires information from the sensor group 3, and performs determination based on the acquired information. continue.
  • control unit 100 associates the log data indicating that the operation has ended with the key identification information and the time information acquired by the built-in timer, and stores the external memory 106. (Step S114), and the process ends.
  • steps S101 and S102 are unnecessary, and the control unit 100 extracts key identification information by the receiving unit 103 in step 103.
  • the forklift 1 on which the operator carrying the appropriate electronic key 2 can operate can be distinguished, and the operator who operates the forklift 1 can be distinguished to store the video data (moving image) It becomes possible.
  • the administrator retrieves the external memory 106 from the in-vehicle device 10 for each forklift 1 and reads the stored data.
  • the read data includes log data from the operation start log to the operation end log for each operation and an image when an overspeed or an impact is detected.
  • the operator can operate the forklift 1 only by holding the electronic key 2, and the convenience is improved. Then, log data for each operation, over speed, and image data corresponding to impact are stored by identifying the different electronic keys 2 each, that is, the operator who operates. Even if the workers drive different forklifts 1, it is possible to analyze the driving trends of the different forklifts 1 for each worker.
  • FIG. 4 is a block diagram showing a configuration of a vehicle operation system according to a second embodiment.
  • the third sensor group (situation measurement unit) in the second embodiment includes a weight sensor 3c, an infrared sensor 3d, and a wireless tag reader 3e in addition to the vehicle speed sensor 3a and the acceleration sensor 3b.
  • the other configuration is the same as that of the vehicle operation system according to the first embodiment, so the same reference numerals are given to the common configuration and the detailed description will be omitted.
  • FIG. 4 and the following description give an example using the passive radio wave type electronic key 2, the electromagnetic induction type electronic key 2 and the on-vehicle device 10 may be used.
  • the vehicle speed sensor 3a is a sensor attached to the vicinity of the engine or tire of the forklift 1 to measure the vehicle speed
  • the acceleration sensor 3b is a three-axis sensor attached to any part of the vehicle body or a fork.
  • the weight sensor 3c is a sensor that measures the load on the fork portion of the forklift 1 and outputs a signal level corresponding to the load.
  • the infrared sensor 3d is, for example, a sensor unit having a red semiconductor laser and a complementary metal oxide semiconductor (CMOS) sensor, and measures the distance to the nearest object.
  • CMOS complementary metal oxide semiconductor
  • the infrared sensor 3d is provided, for example, at the tip of the fork of the forklift 1, measures the distance from the tip of the fork to the nearest object, and outputs a signal level corresponding to the distance.
  • the infrared sensor 3d may be provided at a plurality of locations in the vehicle body and may be used for collision avoidance.
  • the reader 3e is a device that reads information from a storage medium incorporated in the wireless tag. For example, an RFID (Radio Frequency Identifier) reader is used to read information from an RFID tag attached to a transported object.
  • RFID Radio Frequency Identifier
  • the control unit 100 of the in-vehicle device 10 not only determines whether the vehicle speed obtained by the vehicle speed sensor 3a exceeds a predetermined speed or whether an impact obtained by the acceleration sensor 3b is detected.
  • the video data is stored triggered by the information from the group.
  • the control unit 100 can measure the amount of load on the fork portion that can be measured by the weight sensor 3c, the distance to the surrounding objects that can be measured by the infrared sensor 3, the distance to other people or objects from the vehicle body, and the leader Storage is performed using the information of the transported object read in 3e as a trigger.
  • FIG.5 and FIG.6 is a flowchart which shows an example of the procedure of the preservation
  • step S108 the control unit 100 acquires information on one or more or all of the vehicle speed sensor 3a, the acceleration sensor 3b, the weight sensor 3c, the infrared sensor 3d, and the reader 3e (S108) . Then, when it is determined that the impact is not detected in step S111 (S111: NO), or the controller 100 determines that the impact is detected and stores the video data (S112), the vehicle speed obtained from the vehicle speed sensor 3a Based on the load amount obtained by the weight sensor 3c, it is determined whether the to-be-conveyed object falls during transportation (step S121).
  • step S121 for example, if it can be determined that the load on the fork portion suddenly becomes light despite that the vehicle speed is not zero, that is, the vehicle is not stopped, a drop is suspected (step S121: YES).
  • step S122 Stores the video data (step S122).
  • step S123 the control unit 100 determines whether the load can be suddenly reduced even if the gear position is not at the stop position due to loading or unloading of the transported object. You may do so. If it is determined that there is no change in load and it is determined that the load has not dropped (S121: NO), the control unit 100 proceeds the process directly to step S123.
  • step S122 The storage process in step S122 is the same as the process in step S110 described in the first embodiment, the control unit 100 is for a predetermined time of the video data input from the camera 4 and sequentially stored in the storage unit 101. Is stored in the external memory 106 in association with key identification information and time information acquired by the built-in timer.
  • the control unit 100 determines whether the distance obtained by the infrared sensor 3d is equal to or less than a predetermined distance (step S123). If it is determined that the distance is equal to or less than the predetermined distance (S123: YES), the control unit 100 saves the video data (Step S124), and advances the process to Step S125. If it is determined in step S123 that the distance is determined to be equal to or less than the predetermined distance, loading or unloading of the transported object may be performed during that time. In this case, the image data is stored to handle the transported object. Video recording is possible. The storage process at step S124 is similar to that at step S110. If it is determined in step S123 that the distance is longer than the predetermined distance (S123: NO), the control unit 100 proceeds the process directly to step S125.
  • the control unit 100 determines whether or not the information can be read from the transported object by the reader 3e (step S125). When it is determined that the information can be read (read) (S125: YES), the control unit 100 stores the read information in the external memory 106 in association with the key identification information (step S126), and the process proceeds to step S113. Advance. If it is determined that the data can not be read (S125: NO), the control unit 100 stores the video data (Step S127), and advances the process to Step S113. In this case, it is possible to record an image of an unknown transported object.
  • the determination for image storage based on the information obtained from the sensor group 3 shown in the flowcharts of FIGS. 5 and 6 is merely an example.
  • a process of storing video data depending on whether information can be read from the reader 3e or a process based on measurement of distance by the infrared sensor 3d is merely an example, and may be selected from these and combined appropriately.
  • other judgment processing may be substituted.
  • the in-vehicle device 10 in the second embodiment is information specific to the forklift 1, the load of the fork portion in the above example, information of the transported object, and approach The distance to another object (or person) to be used is used.
  • the in-vehicle apparatus 10 is incorporated in the forklift 1 in advance and can be connected to the operation control device 5 to obtain information indicating the condition of the vehicle. According to the situation (the situation of the vehicle) of the forklift 1 which is estimated based on the information obtained from the sensor 3 group as well as other information and the sensor such as the gear position as exemplified in the step S121 It can be a trigger.
  • FIG. 7 is an explanatory view showing an outline of a vehicle operation system according to a third embodiment.
  • a trigger for saving video data captured by the camera 4 is that a predetermined object is included in the imaging range of the camera 4.
  • the predetermined object is, for example, a color label 6 which makes it possible to specify the position in the work site.
  • the color label 6 is colored in an inherent positional relationship in two or more colors, and as shown in FIG. 7, is affixed to bars standing at various places in the work site.
  • the color labels 6 are also attached to the workers A, B and C like armbands.
  • the identification of label identification information is possible by the coloring of the color label 6 and its unique positional relationship.
  • the on-vehicle device 10 stores the video data as a trigger.
  • FIG. 8 is a block diagram showing a configuration of a vehicle operating system according to a third embodiment.
  • the on-vehicle apparatus 10 includes the communication unit 107 using a module for wireless communication, and transmits and receives information to and from the communication device 8 by wireless communication.
  • the other parts of the configuration are the same as those of the first embodiment, and the same reference numerals as in the first embodiment are assigned to the common components, and the detailed description will be omitted.
  • FIG. 8 and the following description give an example using the passive radio wave type electronic key 2, the electromagnetic induction type electronic key 2 and the on-vehicle device 10 may be used.
  • the communication unit 107 included in the in-vehicle device 10 uses a wireless communication device such as Wi-Fi to establish communication connection with the in-plant network N1 via the access points AP disposed at various places of the work site. It is possible.
  • the access point AP may be disposed at a different place in the factory, and the communication unit 107 may acquire information identifying an access point to which communication connection is made.
  • the communication unit 107 may directly communicate with the communication device 8. In this case, the communication unit 107 may use Bluetooth (registered trademark). There is no limitation on the method of the communication unit 107 as long as communication with the communication device 8 of the control unit 100 is realized.
  • the communication device 8 is, for example, a PC (Personal Computer) used by a user who has the authority of the work site manager.
  • the communication device 8 includes a control unit 80, a storage unit 81, a communication unit 82, an operation unit 83, and an output unit 84.
  • the output unit is connected to the monitor 85.
  • the control unit 80 configures each unit using a CPU.
  • the control unit 80 executes a processing procedure described later based on a program stored in the storage unit 81, and operates as an operation management device.
  • the storage unit 81 uses a non-volatile storage device such as a flash memory or a hard disk.
  • the server program 8P is stored in the storage unit 81, and the control unit 80 reads out and executes the server program 8P to transmit the information transmitted from the on-vehicle device 10, the vehicle identification information of the forklift 1, and the driver.
  • the operation record of the forklift 1 at the work site collected from each forklift 1 is stored as the operation management DB 811 by the processing based on the server program 8P of the control unit 80.
  • the communication unit 82 can communicate with the in-plant network N1 wirelessly or by wire.
  • the control unit 80 can receive the information transmitted from the in-vehicle apparatus 10 by the communication unit 82 via the in-plant network N1.
  • the operation unit 83 is a user interface such as a mouse or a keyboard, and the control unit 80 executes processing in accordance with the operation detected by the operation unit 83.
  • the output unit 84 is an interface with the monitor 85, and the control unit 80 can output the information stored in the storage unit 81 or the information received by the communication unit 82 to the monitor 85 as an image.
  • FIGS. 9 and 10 are flowcharts showing an example of the image data storage processing procedure by the on-vehicle apparatus 10 according to the third embodiment.
  • the same steps as those shown in the flowchart of FIG. 3 of the first embodiment are given the same step numbers, and the detailed description thereof is omitted.
  • step S106 After the control unit 100 outputs a signal indicating that driving is possible to the operation control device 5 (S106), log data indicating that the driving has been started is key identification information corresponding to the electronic key 2 carried by the driver,
  • the communication unit 107 is transmitted to the communication device 8 in association with time information (time stamp) acquired by the built-in timer (step S117). Furthermore, at least in the process of step S117, the control unit 100 further reads vehicle identification information for individually identifying the forklift 1 from the storage unit 101 as information to be transmitted from the in-vehicle device 10 to the communication device 8 in subsequent processes. It is good to match and transmit.
  • step S109 If it is determined in step S109 that the predetermined speed is exceeded (S109: YES), the control unit 100 receives a predetermined time of video data input from the camera 4 and sequentially stored in the storage unit 101.
  • the video data is transmitted from the communication unit 107 to the communication device 8 in association with the key identification information and the time information acquired by the built-in timer (step S131), and the process proceeds to step S111.
  • the control unit 100 may transmit information on the type of trigger that indicates that the speed has been exceeded as a trigger.
  • step S111 When it is determined in step S111 that an impact has been detected (S111: YES), the control unit 100 acquires video data for a predetermined time of the video data from the camera 4 by the key identification information and the built-in timer. Then, the communication unit 107 transmits it to the communication device 8 in association with the time information (step S132), and the process proceeds to step S133.
  • step S132 as in step S131, the control unit 100 may transmit information on the type of trigger that indicates that the shock detection has been triggered. Even when it is determined that the impact is not detected in step S111 (S111: NO), control unit 100 causes the process to proceed to step S133.
  • the control unit 100 performs image processing on a frame image included in the video data input from the camera 4 and sequentially stored in the storage unit 101 (step S133), and determines whether the color label 6 is photographed. It judges (step S134).
  • the image processing in step S133 may be performed by separately providing the on-vehicle apparatus 10 with an image processing IC (Integrated Circuit).
  • the control unit 100 reads label identification information from the range of the color label 6 being photographed (Step S135). Further, the control unit 100 determines whether the read label identification information corresponds to a specific label (step S136).
  • a specific label is a bar label provided at the position to be recorded at the work site (within the factory), at a critical step in the work site, at a location such as a bottleneck, etc.
  • the label identification information of the specific label is It is stored in advance in the storage unit 101.
  • the label identification information of the specific label is managed by the communication device 8.
  • the control unit 100 may inquire of the communication device 8 whether or not it corresponds to the specific label.
  • step S136 When it is determined in step S136 that the label corresponds to a specific label (S136: YES), the control unit 100 receives video data for a predetermined time from video data input from the camera 4 and sequentially stored in the storage unit 101. Are associated with the key identification information and the time information acquired by the built-in timer and transmitted from the communication unit 107 to the communication device 8 (step S137), and the process proceeds to step S113. In step 137, the control unit 100 preferably transmits the label identification information read from the specific label together.
  • step S134 If it is determined in step S134 that the image is not captured (S134: NO), or if it is determined in step S136 that the label does not correspond to a specific label (S136: NO), the control unit 100 proceeds to step S113. Advance.
  • step S113 If it is determined in step S113 that the engine has stopped (S113: YES), the control unit 100 may use log data indicating that the driving has been completed, key identification information corresponding to the electronic key 2 carried by the driver, and The communication unit 107 transmits it to the communication device 8 in association with time information (time stamp) acquired by the built-in timer (step S115), and the process ends.
  • time stamp time information acquired by the built-in timer
  • FIG. 11 is an explanatory diagram of an example of contents of information stored in the communication device 8 according to the third embodiment.
  • the information received from the in-vehicle apparatus 10 is stored as the operation management DB 811.
  • Operation management DB 811 stores log of start and end of operation and video data together with respective time information in association with vehicle identification information of forklift 1 and key information (key identification information) determined to be operable. It is done.
  • the types of triggers are also associated with each other, and in particular, when a color label 6 corresponding to a specific label is read, its label identification information is stored.
  • the position of the forklift 1 in time series that is, the lead in the work site is stored in association with the key information, that is, the information specifying the driver, and the lead extraction process for each driver becomes possible later.
  • the key information that is, the information specifying the driver
  • the lead extraction process for each driver becomes possible later.
  • information on one forklift 1 is shown, but it is preferable that a plurality of forklifts 1 be stored for each forklift 1.
  • the on-vehicle device 10 of the third embodiment performs image processing on the video data (monitor) obtained from the camera 4 and uses the image as a trigger whether or not a specific object is photographed in operation of the forklift 1 Data is stored in the external memory 106.
  • the video data is stored triggered by conditions unique to industrial vehicles.
  • the video data to be stored is identified and stored for the operator who operates, even if the operator operates a different forklift 1, it is necessary to analyze each lead (set of positions) for each operator. It is possible. By these analyzes, it is possible to optimize the number of forklifts 1 to be arranged, the storage position and storage amount of the load to be transferred, the proper arrangement of the load, and the arrangement of the worker.
  • FIG. 12 is a block diagram showing a configuration of a vehicle operating system according to a fourth embodiment.
  • the electronic key 2 is realized as one function of the terminal device 2a.
  • the terminal device 2a communicates with the communication device 8 which is an external device.
  • the other configuration is the same as that of the first embodiment, so the same reference numerals as those of the first embodiment are added to the common configuration and the detailed description is omitted.
  • FIG. 12 and the following description a procedure of transmitting and receiving a signal according to a passive radio wave system will be described as an example.
  • the communication unit 107 of the in-vehicle apparatus 10 operates as a communication module that directly communicates with the terminal device 2a.
  • the communication unit 107 uses Bluetooth (registered trademark).
  • the communication unit 107 may be based on another standard as long as the communication module can realize establishment of communication connection with the terminal device 2a.
  • the terminal device 2a is a so-called smart phone provided with antennas of the LF band and the UHF band.
  • the terminal device 2a includes a control unit 20, a storage unit 21, a receiving unit 22, a transmitting unit 23, a first communication unit 24, a second communication unit 25, a display unit 26, and an operation unit 27.
  • the control unit 20 includes a CPU, a ROM, a clock, and the like. Based on various programs including the key application (application program) 2P stored in the storage unit 21, the control unit 20 performs a specific process for exerting the function of the electronic key 2 which will be described later on the terminal device 2a which is a general purpose computer. Operate as a device.
  • the storage unit 21 includes a non-volatile memory such as a flash memory.
  • the storage unit 21 stores in advance various programs including the key application 2P and unique identification information for identifying the terminal device 2a itself. Further, in the storage unit 21, worker identification information (worker ID) for identifying a worker who holds the terminal device 2a is stored in association with the key application 2P.
  • unique identification information may be used as key identification information, but in the following description, worker identification information is used as information for determining whether or not driving is possible.
  • the receiver 22 and the transmitter 23 are the same as the components in the passive electronic key 2 in the first embodiment.
  • Each module is controllable from the control unit 20.
  • the first communication unit 24 is a communication module that performs communication connection with the communication unit 107 of the on-vehicle apparatus 10, and uses, for example, Bluetooth (registered trademark).
  • a communication module based on another standard may be used as long as it corresponds to the communication unit 107.
  • the second communication unit 25 is a wireless communication device compatible with Wi-Fi or the like, and realizes communication connection to the in-plant network N1 via the access point AP.
  • the display unit 26 is a touch panel built-in display using a display such as a liquid crystal display or an organic EL (Electro Luminescence) display.
  • the display unit 26 displays various information such as an acceptance button for an application based on the key application 2P based on the processing of the control unit 20.
  • the operation unit 27 is a touch panel built in the display unit 26 and physical buttons provided on a housing of the device. In addition, it may be a device (keyboard, pointing device) that accepts user's operation input.
  • the control unit 20 reads out and executes it, and the transmitting unit 23 issues a signal instructing locking or unlocking. It is possible to exhibit the function as the electronic key 2 such as outputting. Further, in the second embodiment, it is assumed that worker identification information (worker ID) is stored in the storage unit 101 of the on-vehicle apparatus 10 as key information for determining that driving is possible.
  • worker ID worker identification information
  • the terminal device 2a responds to the request signal from the in-vehicle device 10 when the terminal device 2a activating the key application 2P responds to the request signal from the in-vehicle device 10, and the worker identification information stored in association with the key application 2P can be operated by the target forklift 1 If the information agrees with the information determined to be, the in-vehicle device 10 permits the operation.
  • the server program 8P stored in the storage unit 81 of the communication device 8 in the second embodiment is a program corresponding to the key application 2P (client program) in the terminal device 2a.
  • FIG. 13 and FIG. 14 are flowcharts showing an example of the procedure of storage processing by the on-vehicle device 10 of the fourth embodiment.
  • FIG. 13 shows the processing procedure on the in-vehicle apparatus 10 side
  • FIG. 14 shows the processing procedure on the terminal device 2 a and the communication device 8.
  • the same steps as those in the processing procedure shown in the flowchart of FIG. .
  • the request signal transmitted in step S101 may include connection information for communication connection (pairing) of the terminal device 2a to the in-vehicle apparatus 10, and the connection information fixed in advance in the in-vehicle apparatus 10 may be included. Is set, and this may be registered in advance on the terminal device 2a side.
  • the control unit 100 compares the key information extracted in step S103, that is, the worker identification information of the worker who is about to drive and the worker identification information of the target to be judged as the operation permitted stored in the storage unit 101 S104), It is determined whether the extracted worker identification information matches the worker identification information of the target for which it is determined that the operation is possible (step S105).
  • the control unit 100 determines that the operation matches in step S105 (S105: YES), and outputs a signal indicating that the operation is possible from the output unit 5 to the operation control device 5 (S106), and then the communication unit 107 Communicate with (step S141).
  • the control unit 100 transmits a log indicating the start of operation to the terminal device 2a connected in communication in association with time information (step S142), and advances the process to step S108.
  • the vehicle identification information may also be transmitted in association.
  • control unit 100 acquires information from the group of sensors 3 (S108), and determines whether the vehicle speed obtained by the vehicle speed sensor exceeds a predetermined speed (S109). When it is determined that the predetermined speed is exceeded (S109: YES), the control unit 100 incorporates video data for a predetermined time among video data input from the camera 4 and sequentially stored in the storage unit 101. It matches with the time information acquired by the timer, transmits to the terminal device 2a (step S143), and advances a process to step S111.
  • control unit 100 transmits video data to terminal device 2a in association with time information (step S144), and advances the process to step S113. .
  • control unit 100 When it is determined that the engine is stopped in step S113 (S113: YES), control unit 100 further uses log data indicating that the operation has ended and time information acquired by the built-in timer. It transmits to the terminal device 2a which carries out communication connection correspondingly (step S145). In addition, it is good for control part 100 to match and transmit vehicle discernment information at Step S145. Thereafter, the control unit 100 disconnects the communication connection with the terminal device 2a (step S146), and ends the process.
  • the control unit 20 of the terminal device 2a operating as the electronic key 2 determines whether a request signal from the in-vehicle device 10 has been received (step S201). If it is determined that the request signal has not been received (S201: NO), the control unit 20 returns the process to step S201. If it is determined that the request signal has been received (S201: YES), the control unit 20 reads the worker identification information stored in the storage unit 21 (step S202). The control unit 20 causes the transmission unit 23 to transmit a response signal including the read worker identification information as key information to the on-vehicle device 10 (step S203).
  • the control unit 20 of the terminal device 2a attempts communication connection with the in-vehicle device 10 by the first communication unit 24 (step S204), and determines whether or not the operation is possible depending on whether connection is possible (step S205). The determination as to whether or not the operation can be made in step S205 may be made based on whether communication connection has been made and the start log has been received.
  • the control unit 20 associates the log data indicating the start of the driving with the vehicle identification information of the on-vehicle apparatus 10 of the transmission source and the worker identification information. It is transmitted from the second communication unit 25 to the destination (step S206).
  • the control unit 20 of the terminal device 2a receives the video data transmitted together with the time information while driving from the in-vehicle device 10 by the first communication unit 24 connected in communication (step S207).
  • the control unit 20 transmits the received video data and time information to the communication device 8 in association with the worker identification information from the second communication unit 25 (step S208).
  • the transmission timing in step S208 may be each time information from the in-vehicle device 10 is received, or the information from the in-vehicle device 10 may be temporarily stored in the storage unit 21 and periodically read and transmitted. .
  • the control unit 20 determines whether the engine (or drive motor) of the forklift 1 has stopped (step S209), and it is determined that the log data indicating the end of the operation has not been received and has not stopped (S209) : NO), the process returns to step S207, and information is continuously received.
  • control part 20 invalidates the 1st communications department 24, and cut communication connection with in-vehicle opportunity 10 (Step S210).
  • the control unit 20 transmits the received log data indicating the stop of operation and the time information to the communication device 8 from the second communication unit 25 in association with the vehicle identification information and the worker identification information (step S211). finish.
  • step S205 If it is determined in step S205 that driving is not possible (S205: NO), that is, if communication connection can not be made, the control unit 20 sends log data indicating that driving is not possible to the second communication unit addressed to the communication device 8. 25 to transmit (step S212), and the process ends. At this time, the control unit 20 may output, for example, a message indicating that driving is not permitted in the screen of the key application 2P on the display unit 26.
  • the communication unit 82 when the log data indicating the start of operation and the time information are transmitted from the terminal device 2a, the communication unit 82 receives the log data and the worker identification information transmitted in association with each other. It stores in the operation management DB 811 in association with (worker ID) (step S301). If the received log data is log data indicating that driving is not possible, the control unit 80 stores this and ends the process.
  • control unit 80 receives this in association with time information, worker identification information and vehicle identification information, and stores it in the operation management DB 811 (step S302). .
  • the control unit 80 receives the log data from the communication unit 82, associates it with the worker identification information and the vehicle identification information together with the time information, and stores the operation management DB 811 And store it at step S303.
  • FIG. 15 is an explanatory diagram of an example of contents of information stored in the communication device 8 according to the fourth embodiment.
  • the operation management DB 811 according to the fourth embodiment for each forklift 1, is associated with the vehicle identification information and the key information (operator identification information) determined to be operable, and logs and images of operation start and end Data is stored with the respective time information.
  • the operator identification information enables extraction of a record of driving for each vehicle and for each worker.
  • the types of triggers are also associated with each other.
  • the video data captured by the forklift 1 is integrated into the communication device 8, so that the video data of the plurality of forklifts 1 stored in the operation management DB 811 can be comprehensively added later or in real time. It is possible to analyze Since video data is automatically stored for each driver who holds the electronic key 2 (terminal device 2a), even when the same worker drives different forklifts 1, data for analyzing the driving tendency is recorded as a video It can be done. By analyzing the plurality of forklifts 1 operated at the same work site, the number of forklifts 1 to be disposed at the work site, the storage position of the load being the transferred object, and the appropriate arrangement of the storage amount Various applications, such as presentation, become possible. In addition, by analyzing in real time, driving support such as presenting more efficient wires is also possible.
  • the in-vehicle apparatus 10 is configured to receive key information from the electronic key 2 by the receiving unit 103 used for transmitting and receiving request signals.
  • acquisition of key information is not limited to transmission and reception of radio signals in the UHF band or the like.
  • the terminal device 2a encrypts key information and further converts it into a two-dimensional bar code and causes the display unit 26 to display it, and the on-vehicle device 10 causes the camera 4 to photograph the display unit 26 of the terminal device 2a.
  • the key information may be acquired from the two-dimensional barcode by processing.
  • the terminal device 2a may have a wireless tag storing key information, and the in-vehicle apparatus 10 may acquire key information read from the wireless tag using a reader that reads key information.
  • the terminal device 2a may output the key information as characters or voice, and the on-vehicle device 10 may read the key information with the camera 4 or input with the microphone for recognition.
  • the electronic key 2 in the second and third embodiments may also be realized by the terminal device 2a.
  • Storage process of video data using information from sensor 3 group shown in Embodiment 2 as a trigger Storage process of video data using image processing result on video data shown in Embodiment 3 as a trigger Together, the key identification information and other information obtained from the terminal device 2a are stored.
  • storage processing of video data using information from the sensor 3 group shown in the second embodiment as a trigger storage processing of video data using a result of image processing on video data shown in the third embodiment as a trigger Any of the above may be performed by the communication device 8 via the terminal device 2a of the fourth embodiment.
  • REFERENCE SIGNS LIST 10 in-vehicle apparatus 100 control unit 101 storage unit 102 transmission unit 103 reception unit 104 input unit 105 output unit 106 external memory 107 communication unit 2 electronic key 2 a terminal device 20 control unit 21 storage unit 22 reception unit 23 transmission unit 24 first communication unit 25 second communication unit 26 display unit 27 operation unit 2P key application 3 sensor 31 antenna coil 32 ignition (IG) switch 3a vehicle speed sensor 3b acceleration sensor 3c weight sensor 3c infrared sensor 3e reader 4 camera 5 operation control device 6 color label 8 communication Device 80 control unit 81 storage unit 82 communication unit 83 operation unit 84 output unit 85 monitor 8P server program 811 operation management DB N1 Network AP Access Point

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Abstract

ドライブレコーダを用いて産業用車輌の効率的利用を可能とする運行システム、車載機、産業用車輌、フォークリフト、コンピュータプログラム、データ構造及び運行方法を提供する。複数の電子鍵と、複数の電子鍵との間で信号を授受する産業用車輌に搭載される車載機とを含み、複数の電子鍵は夫々、鍵情報を記憶しており、該鍵情報を前記車載機へ向けて出力する出力部を備え、車載機は、複数の電子鍵の内のいずれか１つの電子鍵から取得された鍵情報に基づき、搭載される産業用車輌の運転可否を判断する判断部と、産業用車輌の周囲を撮影する撮影装置からの映像信号を入力する入力部とを備え、判断部により運転可と判断された場合、産業用車輌の状況を測定するセンサからの信号をトリガとし、該トリガのタイミング以前及び以降に撮影された所定時間分の映像を鍵情報と対応付けて保存する。

Description

運行システム、車載機、産業用車輌、フォークリフト、コンピュータプログラム、データ構造及び運行方法
　本開示は、運行システム、車載機、産業用車輌、フォークリフト、コンピュータプログラム、データ構造及び運行方法に関する。本出願は、２０１７年６月２１日出願の日本出願第２０１７－１２１６６５号に基づく優先権を主張し、前記日本出願に記載された全ての記載内容を援用するものである。
　特許文献１には、広角レンズを用いたドライブレコーダ（撮像装置）が開示されており、このドライブレコーダはフォークリフトに搭載することが想定されている。
特開２０１６－１４３１５５号公報
　本開示の運行システムは、複数の電子鍵と、該複数の電子鍵との間で信号を授受する産業用車輌に搭載される車載機とを含み、前記複数の電子鍵は夫々、鍵情報を記憶しており、該鍵情報を前記車載機へ向けて出力する出力部を備え、前記車載機は、前記複数の電子鍵から出力される鍵情報を取得する取得部と、取得された前記鍵情報に基づき、搭載される産業用車輌の運転可否を判断する判断部と、前記産業用車輌の周囲を撮影する撮影装置からの映像信号を入力する入力部とを備え、前記判断部により運転可と判断された場合、前記産業用車輌の状況を測定する状況測定部による測定結果をトリガとし、該トリガのタイミングに基づいて前記撮影装置にて撮影された所定時間分の映像を前記鍵情報と対応付けて保存する。
　本開示の車載機は、複数の電子鍵から出力される鍵情報を取得する取得部と、取得された前記鍵情報に基づき、搭載される産業用車輌の運転可否を判断する判断部と、前記産業用車輌の周囲を撮影する撮影装置からの映像信号を入力する入力部と、前記判断部により運転可と判断された場合、前記産業用車輌の状況を測定する状況測定部による測定結果をトリガとし、該トリガのタイミングに基づいて前記撮影装置にて撮影された所定時間分の映像を前記鍵情報に対応付けて保存する記憶媒体とを備える。
　本開示のコンピュータプログラムは、撮影装置から映像信号を入力するコンピュータに、複数の電子鍵から出力される鍵情報を取得し、取得した前記鍵情報に基づき、自身が搭載される産業用車輌の運転可否を判断し、運転可と判断された場合、前記産業用車輌の状況を測定し、測定結果をトリガとし、該トリガのタイミングに基づいて前記撮影装置にて撮影された所定時間分の映像を前記鍵情報に対応付けて記憶媒体に保存する処理を実行させる。
　本開示のデータ構造は、複数の産業用車輌に搭載される車載機に用いられ、産業用車輌毎に記憶される車載機側鍵情報と、前記産業用車輌の周囲を撮影する撮影装置から得られる映像データとを含み、複数の電子鍵から出力される鍵情報を取得し、取得した前記鍵情報との対応に基づき、前記産業用車輌の運転可否を判断し、運転可と判断された場合、前記産業用車輌の状況を測定する状況測定部による測定結果をトリガとし、前記映像データの内、前記トリガのタイミングに基づく所定時間分の映像を前記鍵情報に対応付けて記憶媒体に保存する処理に用いられる。
　本開示の運行方法は、複数の電子鍵と、該複数の電子鍵との間で信号を授受する産業用車輌に搭載される車載機とを用い、前記複数の電子鍵は夫々、鍵情報を記憶しておき、該鍵情報を前記車載機へ向けて出力し、前記車載機は、前記産業用車輌の周囲を撮影する撮影装置からの映像信号を入力して逐次記憶しておき、前記複数の電子鍵から出力された鍵情報を取得した場合、取得された前記鍵情報に基づき、搭載される産業用車輌の運転可否を判断し、前記判断部により運転可と判断された場合、前記産業用車輌の状況を測定する状況測定部による測定結果をトリガとして、逐次記憶されている映像信号の内、前記トリガのタイミングに基づく所定時間分の映像を前記鍵情報に対応付けて保存する。
実施の形態１の車輌運行システムの概要を示す説明図である。 実施の形態１の車輌運行システムの構成を示すブロック図である。 実施の形態１の車輌運行システムの構成を示すブロック図である。 実施の形態１の車載機による保存処理の手順の一例を示すフローチャートである。 実施の形態２の車輌運行システムの構成を示すブロック図である。 実施の形態２の車載機による保存処理の手順の一例を示すフローチャートである。 実施の形態２の車載機による保存処理の手順の一例を示すフローチャートである。 実施の形態３の車輌運行システムの概要を示す説明図である。 実施の形態３の車輌運行システムの構成を示すブロック図である。 実施の形態３の車載機による映像データの保存処理手順の一例を示すフローチャートである。 実施の形態３の車載機による映像データの保存処理手順の一例を示すフローチャートである。 実施の形態３の通信装置に記憶される情報の内容例を示す説明図である。 実施の形態４の車輌運行システムの構成を示すブロック図である。 実施の形態４の車載機による保存処理の手順の一例を示すフローチャートである。 実施の形態４の車載機による保存処理の手順の一例を示すフローチャートである。 実施の形態４の通信装置に記憶される情報の内容例を示す説明図である。
［本開示が解決しようとする課題］
　ＦＡ（Factory Automation）の分野におけるセンサ技術、産業ロボット等の各要素の技術進歩により、生産の更なる効率化が推し進められている。各工程が自動化された工場においても部品の供給、工程完了品の回収及び配送、製品の配送センターへの搬入、搬送車への積み込みなどは、フォークリフトをはじめとして作業者が運転する産業用の運搬車輌が多用されている。
　運搬車輌は、運転する作業者に割り当てられた作業現場で、作業者自身が何をどのように搬送するかを判断するから、複数の運搬車輌が存在する現場では運搬対象物の重複、また衝突等の事故が発生する可能性がある。
　衝突事故発生時の画像を撮影して事故を抑止し、また事故が発生した場合に証拠画像を残すことができるドライブレコーダが普及している。
　フォークリフトのような産業用運搬車輌については、一般の乗用車におけるドライブレコーダとは用途が異なってくる。産業用車輌は上述したような事故の抑止のみならず、効率的な導線での稼働が求められる。そこでドライブレコーダのカメラを用いてデータを収集し、その映像データ及び他の情報を用いて車輌の導線及び運転者である作業者の配置を総合的に管理することが期待される。
　本開示は、ドライブレコーダを用いて産業用車輌の効率的利用を可能とする運行システム、車載機、産業用車輌、フォークリフト、コンピュータプログラム、データ構造及び運行方法を提供することを目的とする。
［本願発明の実施形態の説明］
　最初に本開示の実施形態を列記して説明する。また、以下に記載する実施形態の少なくとも一部を任意に組み合わせてもよい。
　本実施の形態の運行システムは、複数の電子鍵と、該複数の電子鍵との間で信号を授受する産業用車輌に搭載される車載機とを含み、前記複数の電子鍵は夫々、鍵情報を記憶しており、該鍵情報を前記車載機へ向けて出力する出力部を備え、前記車載機は、前記複数の電子鍵から出力される鍵情報を取得する取得部と、取得された前記鍵情報に基づき、搭載される産業用車輌の運転可否を判断する判断部と、前記産業用車輌の周囲を撮影する撮影装置からの映像信号を入力する入力部とを備え、前記判断部により運転可と判断された場合、前記産業用車輌の状況を測定する状況測定部による測定結果をトリガとし、該トリガのタイミングに基づいて前記撮影装置にて撮影された所定時間分の映像を前記鍵情報と対応付けて保存する。
　本実施の形態の車載機は、複数の電子鍵から出力される鍵情報を取得する取得部と、取得された前記鍵情報に基づき、搭載される産業用車輌の運転可否を判断する判断部と、前記産業用車輌の周囲を撮影する撮影装置からの映像信号を入力する入力部と、前記判断部により運転可と判断された場合、前記産業用車輌の状況を測定する状況測定部による測定結果をトリガとし、該トリガのタイミングに基づいて前記撮影装置にて撮影された所定時間分の映像を前記鍵情報に対応付けて保存する記憶媒体とを備える。
　本実施の形態の産業用車輌は、上記の車載機を搭載している。
　本実施の形態では、前記産業用車輌はフォークリフトであってもよい。
　本実施の形態のコンピュータプログラムは、撮影装置から映像信号を入力するコンピュータに、複数の電子鍵から出力される鍵情報を取得し、取得した前記鍵情報に基づき、自身が搭載される産業用車輌の運転可否を判断し、運転可と判断された場合、前記産業用車輌の状況を測定し、測定結果をトリガとし、該トリガのタイミングに基づいて前記撮影装置にて撮影された所定時間分の映像を前記鍵情報に対応付けて記憶媒体に保存する処理を実行させる。
　本実施の形態の運行方法は、複数の電子鍵と、該複数の電子鍵との間で信号を授受する産業用車輌に搭載される車載機とを用い、前記複数の電子鍵は夫々、鍵情報を記憶しておき、該鍵情報を前記車載機へ向けて出力し、前記車載機は、前記産業用車輌の周囲を撮影する撮影装置からの映像信号を入力して逐次記憶しておき、前記複数の電子鍵から出力された鍵情報を取得した場合、取得された前記鍵情報に基づき、搭載される産業用車輌の運転可否を判断し、前記判断部により運転可と判断された場合、前記産業用車輌の状況を測定する状況測定部による測定結果をトリガとして、逐次記憶されている映像信号の内、前記トリガのタイミングに基づく所定時間分の映像を前記鍵情報に対応付けて保存する。
　本実施の形態の運行システムにて車載機は、産業用車輌に搭載され、対応する電子鍵との間で信号を授受する。信号の授受は、無線信号のＵＨＦ帯等の周波数帯に対応する電波を受信するパッシブ型の電波方式か、又は、アンテナコイルを有して、該アンテナコイルから電子鍵からの信号を復調する電磁誘導方式によるものでよい。その他相互に情報を授受して交換できるものであれば、これらの構成には限られない。
　車載機は、電子鍵から出力される鍵情報に基づき産業用車輌の運転可否を判断する。出力部は、鍵情報を無線信号によって車載機へ送信してもよいし、文字又は二次元バーコードの表示により出力してもよいし、音声により出力してもよい。これに対応して車載機側における取得部は、無線信号を受信することによって鍵情報を取得してもよいし、表示されている文字又は二次元バーコードを撮影したり、出力された音声を入力したりして取得してもよい。
　車載機は更に、搭載される産業用車輌の周囲を撮影する撮影装置からの映像信号を入力する。撮影装置は、運転中の各時点における車輌の周辺に存在する物又は人物を撮影すべく、撮影装置が車輌の周囲を撮影する。周囲とは３６０度全周であることが望ましいがこれに限らない。車載機は、取得した鍵情報に基づき運転が可と判断された場合には、前記産業用車輌に搭載されているセンサ、運転の制御装置等、車輌の状況を測定する状況測定部による測定結果をトリガとして入力している映像信号に基づく所定時間分の映像を保存する。なお映像には、運転が可と判断されたことの根拠となった鍵情報が対応付けて保存される。保存先は、自身の記憶部、外部メモリ、通信部を介して他の記憶装置等である。
　本実施の形態の運行システムでは、前記状況測定部は、車速センサ、加速度センサ、重量センサ、又は赤外線センサの内の少なくとも１つ以上を含む。
　映像を保存するためのトリガは、状況測定部による車輌の状況の測定結果であるところ、例えば状況測定部は産業用車輌に搭載されたセンサを用いる。センサとして車速センサ、加速度センサ、重量センサ、又は赤外線センサ等が挙げられるがこれに限らない。これらのセンサの内の少なくとも１つ以上のセンサからの測定結果を用い、例えば速度超過、及び衝撃検知をトリガに、運転者を後に特定可能な鍵識別情報又はユーザ識別情報と共に映像が保存される。また、重量センサにて測定できる被運搬物の重量、運転者の重量等を用いてもよい。また、車体から周囲までの距離を測定する赤外線センサを用い、その距離の変化をトリガとしてもよい。なお距離は赤外線センサに限らず、カメラで撮影した特定の物の大きさ（撮影画像（フレーム画像）に占める範囲）から測定されるものであってもよい。
　状況測定部は運転制御装置等であってトリガは運転状況を示す情報であってもよく、この場合車載機は例えば、イグニッションキーの位置、ギア位置、車輌の傾き、操舵角等の変化をトリガとして映像を保存するようにしてもよい。状況測定部は他に、車輌の位置情報を取得する機器等であってもよい。
　本実施の形態の運行システムでは、前記産業用車輌はフォークリフトであって、前記状況測定部は前記フォークリフトのフォーク部分に設けられて被運搬物の重量を測定する重量センサを含み、前記車載機は、測定された重量の変化をトリガとして前記所定時間分の映像を保存する。
　映像を保存するためのトリガは、産業用車輌をフォークリフトに限定した場合、フォーク部分に設けられて被運搬物の重量を測定できる重量センサを用いることが可能である。重量センサにて測定される重量の変化をトリガとすることで、例えばフォークリフトの走行中に、測定される重量が突如減少するなど、落下が疑われるような状況を示す場合に、この落下原因を事後的に推定させることが可能な映像を保存しておくことも可能である。
　本実施の形態の運行システムでは、前記車載機は、前記撮影装置からの映像信号に対して画像処理を行なう画像処理部を更に備え、該画像処理部による画像処理の結果、前記映像信号に基づく映像に特定の物又は人物が撮影されていると判断される場合に前記所定時間分の映像を保存する。
　画像処理部は、周囲を撮影する撮影装置からの映像信号に対して画像処理を行なう。画像処理部は、映像信号に基づくフレーム画像に対し、特定の物又は人物が撮影されているか、色の配置、大きさ、パターンマッチング等によって判断するとよい。
　車載機は、画像処理部における処理の結果、特定の物又は人物が撮影されていると判断できる場合（領域を抽出できた場合）、これを車輌の状況を示す測定結果即ちトリガとして映像を保存する。特定の物を位置情報と対応付けておくことで、後に産業用車輌の通過位置即ち導線を検出することが可能になる。
　本実施の形態の運行システムでは、前記所定時間分の映像を前記車載機から又は前記１つの電子鍵経由で、通信により受信する通信装置を更に含み、該通信装置は、受信した映像を、前記車載機が搭載される前記産業用車輌の車輌識別情報、及び、前記鍵情報から特定される運転者の運転者識別情報と対応付けて記憶する記憶部を備える。
　映像は、車載機と直接的に通信するか、又は電子鍵の通信手段を介して通信する通信装置にて保存される。映像は、複数の産業用車輌の車載機から送信可能である。通信装置ではこれらの複数の産業用車輌にて撮影された映像が、鍵情報から特定される運転者を特定する運転者識別情報と共に記憶される。いずれの作業者が運転した産業用車輌の周囲を撮影した映像の映像データであるかを事後的に、又はリアルタイムに特定することができる。
　本実施の形態のデータ構造は、複数の産業用車輌に搭載される車載機に用いられ、産業用車輌毎に記憶される車載機側鍵情報と、前記産業用車輌の周囲を撮影する撮影装置から得られる映像データとを含み、複数の電子鍵から出力される鍵情報を取得し、取得した前記鍵情報との対応に基づき、前記産業用車輌の運転可否を判断し、運転可と判断された場合、前記産業用車輌の状況を測定する状況測定部による測定結果をトリガとし、前記映像データの内、前記トリガのタイミングに基づく所定時間分の映像を前記鍵情報に対応付けて記憶媒体に保存する処理に用いられる。
　本実施の形態では、トリガに基づき映像データが運転可と判断する根拠となった鍵情報又は車輌識別情報と対応付けて保存される。これにより車輌毎に、又は鍵情報から特定される運転者である作業者毎に、作業者がどの電子鍵を所持して、いずれの産業用車輌を運転したかを区別して運転状況を解析し、その運転状況に応じた導線管理、荷物又は作業者の配置が可能になる。
　なお本願は、このような特徴的な選択部を備える運行システム、車載機、及び運行方法における処理の一部又は全部を実現する半導体集積回路として実現したり、運行システムと更に他の装置とが連携して機能を発揮する他のシステムとして実現したりすることができる。また、特徴的な処理を実行するコンピュータプログラム及び運行データを記憶した記憶媒体として実現することも可能である。
［本開示の効果］
　本開示によれば、フォークリフトを始めとする産業用車輌の効率的利用を可能とする。
［本願発明の実施形態の詳細］
　以下、本願発明に係る産業用車輌の運行システムについて、実施の形態を示す図面に基づいて説明する。以下の実施の形態では産業用車輌として、運搬車輌であるフォークリフトの運行管理を実現するための車輌運行システムを例に説明する。
　（実施の形態１）
　図１は、実施の形態１の車輌運行システムの概要を示す説明図である。実施の形態１ではまず、電子鍵２の利用によって、電子鍵２を所持できる正規の作業者のみを運転者とすることができる。これに加えて、電子鍵２に記憶してある電子鍵２自体を個々に識別するための鍵識別情報と、鍵を所持する作業者の作業者識別情報とを対応付けておくことで、どの作業者がどの電子鍵２を所持して、いずれのフォークリフト１を運転したかを区別して各フォークリフト１の状況を保存することが可能である。図１の例を挙げて説明すれば、作業者Ａ、作業者Ｂ、作業者Ｃは夫々、電子鍵２を所持する。電子鍵２にはそれ自体を個々に識別するための鍵識別情報が記憶されている。鍵識別情報に対応付けて、対応する鍵を所持する作業者の作業者識別情報を通信装置で記憶しておけば、どの作業者がどの電子鍵２を所持して、いずれのフォークリフト１を運転したか、更にはいずれの画像又は動画像が対応するかを特定することが可能である。例えば１つのフォークリフト１について、このフォークリフト１を使用した作業を終了させた作業者Ｂと、これから使用する作業者Ｃとを夫々が所持する電子鍵２に記憶されている鍵識別情報に基づいて区別することができる。
　そして実施の形態１の車輌運行システムでは、フォークリフト１にカメラを搭載し、カメラでフォークリフト１の前後を撮影した映像（画像又は動画像）を撮影することにより、作業現場における衝突検知、急発進、急ブレーキなど事故に至る前の危険が検知されたとき等の状況を保存することができる。実施の形態１における車輌運行システムでは更に、カメラにより撮影された映像による状況保存を、フォークリフト１を運転するための電子鍵２の情報と対応付けて記憶することで電子鍵２の所持者を識別する情報に対応付ける。フォークリフト１で撮影される映像と、電子鍵２の所持者即ち運転者を識別する情報とを対応付けて保存するから、これを収集することで各フォークリフト１の導線及び運転者である作業者の配置を総合的に管理することが期待される。
　図２Ａ及び図２Ｂは、実施の形態１の車輌運行システムの構成を示すブロック図である。車輌運行システムは、フォークリフト１に組み込まれている車載機１０と、電子鍵２とを含む。図２Ａは、車載機１０側から電子鍵２へ問い合わせるパッシブ型の電波方式を示し、図２Ｂは、キーシリンダに挿入された電子鍵２から発信される信号を車載機１０側で受信する電磁誘導方式を示す。
　車載機１０は、制御部１００、記憶部１０１、送信部１０２、受信部１０３、入力部１０４、出力部１０５、及び外部メモリ１０６を備える。制御部１００は、例えば１若しくは複数のＣＰＵ（Central Processing Unit）又はマルチコアＣＰＵを用い、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、入出力インタフェース、タイマ等を有するマイクロコントローラである。制御部１００は内蔵ＲＯＭに記憶されている制御プログラムを実行することにより各構成部の動作を制御し、後述する運転可否の判断を実行する判断部である。
　記憶部１０１は、フラッシュメモリ又はＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory）等の不揮発性の記憶媒体（メモリ）である。記憶部１０１は、電子鍵２を所持する運転者による運転の可否を判断するための情報（書き換え可）と、フォークリフト１を相互に識別するための車輌識別情報（書き換え不可）とを記憶している。なお実施の形態１における車載機１０の記憶部１０１では、運転可と判断するための情報（鍵情報）として、電子鍵２を固有に識別する鍵識別情報を記憶している。例えば１つのフォークリフト１を３人の作業者Ａ、作業者Ｂ、及び作業者Ｃで共用可能とする場合、３人が所持する電子鍵２の鍵識別情報全てが記憶部１０１に記憶されている。
　送信部１０２は、制御部１００から与えられる信号を、搬送波を用いて変調して送信アンテナから無線信号を送信する回路である。送信部１０２は搬送波の周波数帯として３０ｋＨｚから３００ＭＨｚのLow Frequency 帯（ＬＦ帯）又は３ｋＨｚから３０ｋＨｚのVery Low Frequency帯（ＶＬＦ帯）を使用する。なお送信部１０２の信号の出力パワーは、例えば送信部１０２のアンテナの箇所を中心に、フォークリフト１の運転席で運転する作業者の身体をその中に含むような範囲とする。つまり運転席に存在する運転者が所持する電子鍵２のみと通信が可能である。
　受信部１０３は、アンテナにて３００ＭＨｚから３ＧＨｚのUltra High Frequency帯（ＵＨＦ帯、ＲＦ帯ともいう）の信号を受信して復調し、制御部１００へ出力する回路である。制御部１００は、受信部１０３を用いて電子鍵２夫々から送信される鍵情報を取得する取得部として機能する。
　入力部１０４は、車載機１０の外部からの信号を入力するインタフェースである。制御部１００は外部からの情報を入力部１０４から受信することが可能である。入力部１０４にはセンサ３群、及びカメラ４が接続されており、制御部１００は入力部１０４によりセンサ３群から情報を取得し、カメラ４から映像信号を入力することが可能である。
　出力部１０５は、運転制御装置５へ向けて運転の可否を示す信号を出力するインタフェースである。なお出力部１０５は車内ＬＡＮ（Local Area Network）に接続された通信部であってもよく、この場合入力部１０４と合わせて通信部であってもよい。
　外部メモリ１０６は、記憶部１０１とは別途設けられ、例えばＳＤメモリカードを使用する。外部メモリ１０６は、車載機１０自体がフォークリフト１の内装の内側に設けられている一方で、フォークリフト１の管理者によって着脱が可能な場所に挿入可能な小型のメモリとする。
　車載機１０及び電子鍵２との間の信号のやりとりが図２Ｂに示す電磁誘導方式である場合、図２Ａに示すパッシブ型と比較して車載機１０は送信部１０２を有さない。電磁誘導式では受信部１０３は、キーシリンダに設けられたアンテナコイル３１で読み出した信号を復調する。
　センサ３は、車速を測定する車速センサ、車体への衝撃を検知するための加速度センサ等の各種センサを複数用いる。センサ３群はこれらを総称したものであり、車輌の状況を測定する状況測定部に相当する。
　カメラ４は、フォークリフト１の前部に設けられて前方に向けて撮影する第１カメラと、後部に設けられて後方に向けて撮影する第２カメラとを含む。第１カメラ及び第２カメラは夫々広角レンズを有し、フォークリフト１の周辺に存在する物又は人物を漏れなく撮影すべく、合わせて画角が周辺３６０度に設定してある。また第１カメラ及び第２カメラは充分な防塵防水の耐久性を持つものであるとよい。なおカメラ４は１つのカメラと３６０度撮影可能な特殊ミラー及びレンズによって実現されてもよい。車載機１０の制御部１００は、カメラ４から入力部１０４により入力する映像信号を映像データとして順次記憶部１０１に記憶する。そして制御部１００は、古い映像データに順に新しい映像データで上書きする。なおカメラ４は内部メモリを有し、この内部メモリに逐次映像信号に基づく映像データが記憶され、古いデータから順に上書きされるようにしてあり、制御部１００から読み出し可能であってもよい。
　運転制御装置５は、フォークリフト１のエンジン又は駆動モータによる運転を制御する装置である。運転制御装置５は、イグニッションスイッチ又はパワーオンスイッチの状態と、車載機１０が出力する運転の可否を示す信号とに基づいてエンジン又は駆動モータを始動させ、状態に応じて自動停止等を行なうことも可能である。図３に示す電磁誘導方式である場合の運転制御装置５は、キーシリンダにおけるキーの位置でイグニッションスイッチの状態を検知する。
　電子鍵２は制御部２０、記憶部２１、受信部２２及び送信部２３を備える。制御部２０は、例えば１若しくは複数のＣＰＵ又はマルチコアＣＰＵを用い、ＲＯＭ、ＲＡＭ、入出力インタフェース、タイマ等を有するマイクロコントローラである。
　記憶部２１は、フラッシュメモリ又はＥＥＰＲＯＭ等の不揮発性メモリを用いる。記憶部２１には、電子鍵２を各々識別する固有の鍵識別情報（書き換え不可）が記憶されている。実施の形態１ではこの鍵識別情報を、後述の運転可否の判断のための情報（鍵情報）として使用する。鍵情報としては鍵識別情報とは異なる他の情報（所持する運転者の識別情報、予め与えられた鍵情報）が記憶されていてもよい。
　受信部２２は、車載機１の送信部１０２と対応する受信アンテナ及び復調器を含むモジュールを用いる。受信部２２が用いる周波数帯域は、ＬＦ帯又はＶＬＦ帯である。携帯機１の送信部１０２と対応するのであればこの周波数帯に限定されないことは勿論である。
　送信部２３は、車載機１の受信部１０３と対応する周波数用の送信アンテナと接続されており、送信アンテナにて送信する信号を変調する変調器を含むモジュールを用いる。送信部２３が用いる周波数帯域は、ＵＨＦ帯（ＲＦ帯）である。車載機１の受信部１０３と対応するのであればこの周波数帯に限定されないことは勿論である。
　電子鍵２の制御部２０は、車載機１からリクエスト信号を受信したことを検知した場合、記憶部２１に記憶してある鍵識別情報を送信部２３から応答信号に含めて送信する。制御部２０は送信部２３を用い、鍵情報を車載機１へ向けて出力する出力部として機能する。
　そして車載機１０及び電子鍵２との間の信号のやりとりが図２Ｂに示す電磁誘導方式である場合、図２Ａに示すパッシブ型と比較して電子鍵２は制御部２０及び受信部２２を有さない。電磁誘導式では送信部２３はトランスポンダコイルであり、電子鍵２の鍵部分が車輌のキーシリンダに挿入されることで記憶部２１から鍵識別情報又は他の情報である鍵情報が、車載機１側から読み出される。
　このように構成されるシステムにおけるカメラ４により撮影される画像又は動画像の保存に係る処理手順についてフローチャートを参照して説明する。図３は、実施の形態１の車載機１０による保存処理の手順の一例を示すフローチャートである。フォークリフト１のエンジン（又は駆動モータ）が停止している状態で車載機１０の制御部１００は以下の処理を実行する。なお図３のフローチャートが示す処理手順はパッシブ型電波方式の電子鍵２を使用する場合に対応する。
　制御部１００は、送信部１０２から定期的に、電子鍵２が出力範囲に存在するか否かを確認するためのリクエスト信号を送信する（ステップＳ１０１）。制御部１００は、リクエスト信号に対する応答信号を受信部１０３にて受信したか否かを判断し（ステップＳ１０２）、受信しないと判断した場合（Ｓ１０２：ＮＯ）、処理をステップＳ１０１へ戻す。
　ステップＳ１０２にて受信したと判断された場合（Ｓ１０２：ＹＥＳ）、制御部１００は、受信した応答信号に含まれる鍵情報（電子鍵２の鍵識別情報）を取り出す（ステップＳ１０３）。ステップＳ１０３で制御部１００は、応答信号に運転の可否を判断するための他の情報が含まれている場合はこれも取り出しておくとよい。
　制御部１００は、ステップＳ１０３で取り出した鍵情報即ち電子鍵２の鍵識別情報と記憶部１０１に記憶してある運転可と判断する対象の鍵識別情報とを比較し（ステップＳ１０４）、取り出した鍵識別情報が、運転可と判断する対象の鍵識別情報と合致するか否かを判断する（ステップＳ１０５）。ステップＳ１０５で合致しないと判断された場合（Ｓ１０５：ＮＯ）、制御部１００はそのまま処理を終了する。
　なおステップＳ１０５で応答信号を受信したが運転不可と判断される場合、運転する作業者が確認可能なディスプレイ、又は音声出力部等のユーザインタフェースを有しているケースでは、当該インタフェースから運転が許可されない旨のメッセージが表示されるか、又は音声が出力されるように出力部１０５からメッセージを出力するとよい。そして更にこの場合制御部１００は、運転不可を示す信号を出力部１０５から運転制御装置５へ出力してもよい。運転不可を示す信号を入力した運転制御装置５は、エンジン（又は駆動モータ）を始動不可としたり、エンジンは始動できても走行禁止としたり、又はギアチェンジ若しくはステアリング操作を不可としたりするなど動作を禁止するようにしてもよい。
　ステップＳ１０５で合致すると判断された場合（Ｓ１０５：ＹＥＳ）、制御部１００は運転可を示す信号を出力部５から運転制御装置５へ向けて出力する（ステップＳ１０６）。以後、運転制御装置５によりエンジン又は駆動モータが始動して運転が可能となる。なおステップＳ１０６にて運転可を示す信号を出力する際には、フォークリフト１がカウンター型である場合は座席への着座、リーチ型である場合は立ち位置に人が立っているか否かを、座席又は立ち位置に重量センサを設けるなどして検知し、着座又は立ち位置に人が適正な姿勢で存在する場合のみに出力するようにしてもよい。
　次に制御部１００は、運転を開始したことを示すログデータを、運転者が所持する電子鍵２に対応する鍵識別情報と、内蔵タイマにより取得される時間情報（タイムスタンプ）とに対応付けて外部メモリ１０６に記憶する（ステップＳ１０７）。なおステップＳ１０７では、ログデータに対応付けてフォークリフト１の車輌識別情報を対応付けて記憶してもよい。
　その後制御部１００は、センサ３群から情報を取得し（ステップＳ１０８）、車速センサにより得られる車速が所定速度を超過したか否かを判断する（ステップＳ１０９）。所定速度を超過したと判断された場合（Ｓ１０９：ＹＥＳ）、制御部１００は、カメラ４から入力して記憶部１０１に逐次記憶されている映像データの内、所定時間分の映像データを、鍵識別情報及び内蔵タイマにより取得される時間情報に対応付けて外部メモリ１０６に保存し（ステップＳ１１０）、処理をステップＳ１１１へ進める。所定時間分の映像データは、ステップＳ１０９で所定速度を超過したと判断されたタイミングよりも過去の映像データを含み、且つそのタイミング以後の映像データも含まれる。所定の時間は例えば判断されたタイミングの前後数十秒から数分である。所定速度以下であると判断された場合（Ｓ１０９：ＮＯ）、制御部１００は処理をそのままステップＳ１１１へ進める。
　また制御部１００は、センサ３群に含まれる加速度センサが示す加速度値に基づき、衝撃が検知されたか否かを判断する（ステップＳ１１１）。このとき衝撃は、他のフォークリフト１との衝突、段差の乗り上げ、急ブレーキ、急発進等により検知される。衝撃が検知されたと判断された場合（Ｓ１１１：ＹＥＳ）、制御部１００は映像データを鍵識別情報と時間情報と対応付けて外部メモリ１０６に保存し（ステップＳ１１２）、処理をステップＳ１１３へ進める。ステップＳ１１２における処理はステップＳ１１０と同様である。衝撃が検知されないと判断された場合（Ｓ１１１：ＮＯ）、制御部１００は処理をそのままステップＳ１１３へ進める。
　制御部１００は、エンジンが停止したか否かを判断する（ステップＳ１１３）。ステップＳ１１３において例えば、パッシブ型電波方式では、制御部１００はパワーオンスイッチがオフ状態となったか、電磁誘導方式ではイグニッションスイッチがオフ状態となったか否かで判断する。フォークリフト１が駆動モータにより動作するものである場合には、制御部１００はパワースイッチがオフ状態となったか否かを判断すればよい。
　エンジンが停止していないと判断された場合（Ｓ１１３：ＮＯ）、制御部１００は所定の待機時間後に処理をステップＳ１０８へ戻し、センサ３群からの情報の取得、取得した情報に基づく判断処理を継続する。
　エンジンが停止したと判断された場合（Ｓ１１３：ＹＥＳ）、制御部１００は運転を終了したことを示すログデータを、鍵識別情報と内蔵タイマにより取得される時間情報とに対応付けて外部メモリ１０６に記憶し（ステップＳ１１４）、処理を終了する。
　なお電磁誘導方式の電子鍵２及び車載機１０を用いる場合、ステップＳ１０１及びステップＳ１０２は不要であり、制御部１００はステップ１０３にて受信部１０３により鍵識別情報を取り出す。
　上述のような処理手順によって、適正な電子鍵２を所持する作業者が乗ったフォークリフト１のみ運転が可能となる上、フォークリフト１を運転する作業者を区別して映像データ（動画像）を保存することが可能となる。例えば１日に１度、管理者がフォークリフト１毎に車載機１０から外部メモリ１０６を取り出して記憶してあるデータを読み出す。読み出されたデータには１回の運転毎の、運転開始ログから運転終了ログまでのログデータと、速度超過又は衝撃が検知された場合の映像とが含まれている。電子鍵２及び車載機１０間の鍵識別情報のやり取りが行なわれることにより、異なる電子鍵２であってもフォークリフト１を運転することを可能として利便性が向上する。パッシブ型であれば電子鍵２を所持しているだけで作業者はフォークリフト１を運転することができ、利便性が向上する。そして１回の運転毎のログ、速度超過、衝撃に対応する映像データは、その異なる電子鍵２夫々、即ち運転する作業者を識別して保存される。作業者が異なるフォークリフト１を運転したとしても、異なるフォークリフト１について夫々の運転傾向を作業者毎に解析することが可能である。
　（実施の形態２）
　図４は、実施の形態２の車輌運行システムの構成を示すブロック図である。実施の形態２におけるセンサ３群（状況測定部）は、車速センサ３ａ、加速度センサ３ｂに加え、重量センサ３ｃ、赤外線センサ３ｄ、及び無線タグのリーダ３ｅを含む。その他の構成については実施の形態１の車輌運行システムと同様であるから、共通する構成には同一の符号を付して詳細な説明を省略する。なお図４及び以下の説明ではパッシブ型電波方式の電子鍵２を使用する例を挙げて説明するが、電磁誘導方式の電子鍵２及び車載機１０を用いるようにしてもよい。
　車速センサ３ａはフォークリフト１のエンジン又はタイヤ付近に取り付けられて車速を測定するセンサであり、加速度センサ３ｂは車体のいずれかの箇所、又はフォーク部分に取り付けられた３軸センサである。重量センサ３ｃは、フォークリフト１のフォーク部分への荷重を測定するセンサであり、荷重に対応する信号レベルを出力する。赤外線センサ３ｄは例えば、赤色半導体レーザ及びＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）センサを有したセンサユニットであり、直近物との間の距離を計測する。赤外線センサ３ｄは例えばフォークリフト１のフォーク先端に設けられており、フォーク先端から直近物への距離を測定し、その距離に対応する信号レベルを出力する。赤外線センサ３ｄは、車体の複数箇所に設けられていて衝突回避のために利用されてもよい。リーダ３ｅは、無線タグに内蔵されている記憶媒体から情報を読み取る機器である。例えばＲＦＩＤ（Radio Frequency Identifier）リーダであって、被運搬物に取り付けられているＲＦＩＤタグから情報を読み出す。
　実施の形態２では車載機１０の制御部１００は、車速センサ３ａにより得られる車速が所定速度を超過したか、又は加速度センサ３ｂにより得られる衝撃が検知されたかの判断のみならず、他のセンサ３群からの情報をトリガとして映像データを保存する。例えば制御部１００は、重量センサ３ｃにて測定可能なフォーク部分への荷重量、赤外線センサ３で測定可能な周辺物までの距離、その他車体から周囲に存在する人又は物までの距離、そしてリーダ３ｅで読み取った被搬送物の情報をトリガとして保存を行なう。
　図５及び図６は、実施の形態２の車載機１０による保存処理の手順の一例を示すフローチャートである。図５及び図６のフローチャートに示す処理手順の内、実施の形態１の図３のフローチャートに示した手順と共通する手順については同一のステップ番号を付して詳細な説明を省略する。
　実施の形態２ではステップＳ１０８において制御部１００は、車速センサ３ａ、加速度センサ３ｂ、重量センサ３ｃ、赤外線センサ３ｄ及びリーダ３ｅの内のいずれか１若しくは複数、又は全ての情報を取得する（Ｓ１０８）。そして制御部１００は、ステップＳ１１１で衝撃を検知しないと判断された場合（Ｓ１１１：ＮＯ）、又は検知したと判断して映像データを保存した後（Ｓ１１２）、車速センサ３ａから得られる車速と、重量センサ３ｃにて得られる荷重量とに基づき被運搬物が運搬中に落下したか否かを判断する（ステップＳ１２１）。ステップＳ１２１では例えば、車速がゼロでない、即ち停止していないにも拘わらず、フォーク部分への荷重が突然軽くなると判断できる場合には、落下が疑われるから（ステップＳ１２１：ＹＥＳ）、制御部１００は映像データを保存する（ステップＳ１２２）。制御部１００は映像データを保存した後、処理をステップＳ１２３へ進める。ステップＳ１２１では他に、ギア位置が被運搬物の積み込み又は積み下ろしのために停止用の位置になっていないにも拘わらず、荷重が突然軽くなると制御部１００が判断できるか否か等を判断するようにしてもよい。荷重の変化はなく落下していないと判断される場合（Ｓ１２１：ＮＯ）、制御部１００は処理をそのままステップＳ１２３へ進める。
　なおステップＳ１２２における保存処理は、実施の形態１にて説明したステップＳ１１０の処理同様、制御部１００は、カメラ４から入力して記憶部１０１に逐次記憶されている映像データの内、所定時間分の映像データを、鍵識別情報及び内蔵タイマにより取得される時間情報に対応付けて外部メモリ１０６に保存する。
　そして制御部１００は、赤外線センサ３ｄにより得られる距離が所定距離以下であるか否かを判断する（ステップＳ１２３）。所定距離以下であると判断された場合（Ｓ１２３：ＹＥＳ）、制御部１００は映像データを保存し（ステップＳ１２４）、処理をステップＳ１２５へ進める。ステップＳ１２３において、距離が所定距離以下と判断される場合にはその間、被運搬物の積み込み又は積み下ろし等がなされる可能性があるから、この場合に映像データを保存することによって被運搬物の取り扱いについての映像記録が可能になる。ステップＳ１２４における保存処理はステップＳ１１０と同様である。ステップＳ１２３で所定距離よりも長いと判断された場合（Ｓ１２３：ＮＯ）、制御部１００は処理をそのままステップＳ１２５へ進める。
　制御部１００は、リーダ３ｅにより被運搬物から情報を読み取ることができたか否かを判断する（ステップＳ１２５）。読み取ることができた（可読）と判断された場合（Ｓ１２５：ＹＥＳ）、制御部１００は読み取った情報を鍵識別情報と対応付けて外部メモリ１０６に保存し（ステップＳ１２６）、処理をステップＳ１１３へ進める。読み取ることができなかったと判断された場合（Ｓ１２５：ＮＯ）、制御部１００は映像データを保存し（ステップＳ１２７）、処理をステップＳ１１３へ進める。この場合、不明な被運搬物について映像記録が可能になる。
　なお図５及び図６のフローチャートに示したセンサ３群から得られる情報に基づく映像保存のための判断は一例に過ぎない。リーダ３ｅから情報を読み取ることができたか否かによって映像データを保存するという処理、赤外線センサ３ｄによる距離の測定に基づく処理も単に一例であり、これらから取捨選択されて適宜組み合わされてよい。また、他の判断処理によって代替されてもよい。ただし実施の形態２における車載機１０は乗用車にも適用できるような外付けのドライブレコーダと異なり、フォークリフト１固有の情報、上述の例であればフォーク部分の荷重、被運搬物の情報、また接近する他の物（又は人物）との間の距離などを用いている。そして車載機１０はフォークリフト１に予め組み込まれており、運転制御装置５と接続されるなど、車輌の状況を示す情報を取得することが可能である。ステップＳ１２１で例示したようなギア位置などセンサに限らず他の情報と、センサ３群から得られる情報とに基づき、推測されるフォークリフト１の状況（車輌の状況）に応じて映像データの保存のトリガとすることができる。
　（実施の形態３）
　図７は、実施の形態３の車輌運行システムの概要を示す説明図である。実施の形態３では、カメラ４により撮影される映像データの保存のトリガを、カメラ４の撮影範囲に所定の物が含まれたこととする。所定の物とは例えば、作業現場内で位置を特定することを可能とするカラーラベル６である。カラーラベル６は、２色以上で固有の位置関係で着色されたものであり、図７に示すように、作業現場内の各所に夫々立設されたバーに貼付されている。またカラーラベル６は作業者Ａ，Ｂ，Ｃにも腕章のようにして装着されている。カラーラベル６の着色及びその固有の位置関係により、ラベル識別情報の特定が可能である。入力部１０３から入力する映像信号に基づく映像にカラーラベル６が写っており、且つラベル識別情報を特定できた場合、フォークリフト１の状況が特定の位置を通過したという結果に相当する。したがって実施の形態３の車載機１０は、これをトリガに映像データを保存する。
　図８は、実施の形態３の車輌運行システムの構成を示すブロック図である。実施の形態３の車輌運行システムでは車載機１０は無線通信用のモジュールを用いる通信部１０７を備え、無線通信によって通信装置８との間で情報を送受信する。他の構成については実施の形態１と同様であるから共通する構成については実施の形態１と同一の符号を付して詳細な説明を省略する。なお図８及び以下の説明ではパッシブ型電波方式の電子鍵２を使用する例を挙げて説明するが、電磁誘導方式の電子鍵２及び車載機１０を用いるようにしてもよい。
　実施の形態３において車載機１０が備える通信部１０７は、Wi-Fi 等による無線通信デバイスを用い、作業現場の各所に配設されているアクセスポイントＡＰを経由して工場内ネットワークＮ１に通信接続することが可能である。なおアクセスポイントＡＰは、工場内の異なる場所に配設されており、通信部１０７は、通信接続するアクセスポイントを識別する情報を取得するようにしてもよい。なお通信部１０７は、通信装置８と直接的に通信接続するようにしてもよく、この場合、通信部１０７はBluetooth（登録商標）を用いるようにしてもよい。制御部１００の通信装置８との通信を実現するものであれば通信部１０７の方式は問わない。
　通信装置８は例えば、作業現場の管理者の権限を有したユーザにより使用されるＰＣ（Personal Computer）である。通信装置８は、制御部８０、記憶部８１、通信部８２、操作部８３、及び出力部８４を備え、出力部はモニタ８５と接続されている。
　制御部８０は、ＣＰＵを用いて各部を構成する。制御部８０は、記憶部８１に記憶されているプログラムに基づいて後述の処理手順を実行し、運行管理装置として動作する。
　記憶部８１は、フラッシュメモリ又はハードディスク等の不揮発性の記憶装置を用いる。記憶部８１にはサーバプログラム８Ｐが記憶されており、制御部８０はこのサーバプログラム８Ｐを読み出して実行することにより、車載機１０から送信される情報を、フォークリフト１の車輌識別情報、及び運転者を示す作業者識別情報と対応付けて記憶部８１に記録する処理を実行する。また記憶部８１には、制御部８０のサーバプログラム８Ｐに基づく処理により、各フォークリフト１から集約される作業現場におけるフォークリフト１の運行記録が運行管理ＤＢ８１１として記憶される。
　通信部８２は、無線又は有線により工場内ネットワークＮ１に通信接続することが可能である。制御部８０は、通信部８２により工場内ネットワークＮ１を介して、車載機１０から送信される情報を受信することができる。
　操作部８３は、マウス、又はキーボード等のユーザインタフェースであり、制御部８０は操作部８３にて検知された操作に応じて処理を実行する。出力部８４はモニタ８５との間のインタフェースであり、制御部８０は記憶部８１に記憶されている情報又は通信部８２により受信した情報をモニタ８５へイメージ出力することができる。
　このように構成される車輌運行システムにおけるカラーラベル６の撮影、及びカラーラベル６をトリガとする映像データの保存処理について説明する。図９及び図１０は、実施の形態３の車載機１０による映像データの保存処理手順の一例を示すフローチャートである。なお図９及び図１０のフローチャートに示す処理手順の内、実施の形態１の図３のフローチャートに示した手順と共通する手順については同一のステップ番号を付して詳細な説明を省略する。
　制御部１００は、運転可を示す信号を運転制御装置５へ出力した後（Ｓ１０６）、運転を開始したことを示すログデータを、運転者が所持する電子鍵２に対応する鍵識別情報と、内蔵タイマにより取得される時間情報（タイムスタンプ）とに対応付けて通信部１０７から通信装置８宛てに送信する（ステップＳ１１７）。なお少なくともステップＳ１１７の処理で制御部１００は、更に以後の処理では、車載機１０から通信装置８宛てに送信する情報には、フォークリフト１を個別に識別する車輌識別情報を記憶部１０１から読み出して対応付けて送信するとよい。
　ステップＳ１０９で所定速度を超過していると判断された場合（Ｓ１０９：ＹＥＳ）、制御部１００は、カメラ４から入力して記憶部１０１に逐次記憶されている映像データの内、所定時間分の映像データを、鍵識別情報及び内蔵タイマにより取得される時間情報に対応付けて通信部１０７から通信装置８宛てに送信し（ステップＳ１３１）、処理をステップＳ１１１へ進める。なおステップ１３１で制御部１００は、速度の超過をトリガとしたことを示すトリガの種別の情報を共に送信してもよい。
　またステップＳ１１１で衝撃を検知したと判断された場合（Ｓ１１１：ＹＥＳ）、制御部１００は、カメラ４からの映像データの内、所定時間分の映像データを、鍵識別情報及び内蔵タイマにより取得される時間情報に対応付けて通信部１０７から通信装置８宛てに送信し（ステップＳ１３２）、処理をステップＳ１３３へ進める。ステップＳ１３２で制御部１００はステップＳ１３１同様に、衝撃検知をトリガとしたことを示すトリガの種別の情報を共に送信してもよい。制御部１００は、ステップＳ１１１で衝撃を検知しないと判断された場合も（Ｓ１１１：ＮＯ）、処理をステップＳ１３３へ進める。
　制御部１００は、カメラ４から入力して記憶部１０１に逐次記憶されている映像データに含まれるフレーム画像に対して画像処理を行ない（ステップＳ１３３）、カラーラベル６が撮影されているか否かを判断する（ステップＳ１３４）。なおステップＳ１３３における画像処理は、別途車載機１０に画像処理ＩＣ（Integrated Circuit）を備えて処理を行なってもよい。
　カラーラベル６が撮影されていると判断された場合（Ｓ１３４：ＹＥＳ）、制御部１００は撮影されているカラーラベル６の範囲からラベル識別情報を読み取る（ステップＳ１３５）。更に制御部１００は、読み取ったラベル識別情報が特定のラベルに対応するか否かを判断する（ステップＳ１３６）。特定のラベルとは、作業現場（工場内）において記録すべき位置、作業現場内の重要工程、ボトルネック箇所等の位置に設けられているバーのラベルであり、特定のラベルのラベル識別情報は記憶部１０１に予め記憶されている。なお当該特定のラベルのラベル識別情報は、通信装置８で管理されており、ステップＳ１３６にて制御部１００は、通信装置８に特定のラベルに対応するか否かを問い合わせるようにしてもよい。
　ステップＳ１３６にて特定のラベルに対応すると判断された場合（Ｓ１３６：ＹＥＳ）、制御部１００はカメラ４から入力して記憶部１０１に逐次記憶されている映像データの内、所定時間分の映像データを、鍵識別情報及び内蔵タイマにより取得される時間情報に対応付けて通信部１０７から通信装置８宛てに送信し（ステップＳ１３７）、処理をステップＳ１１３へ進める。ステップ１３７で制御部１００は、特定のラベルから読み取ったラベル識別情報を共に送信することが好ましい。
　ステップＳ１３４にて撮影されていないと判断された場合（Ｓ１３４：ＮＯ）、又はステップＳ１３６にて特定のラベルに対応しないと判断された場合（Ｓ１３６：ＮＯ）、制御部１００は処理をステップＳ１１３へ進める。
　ステップＳ１１３にてエンジンが停止したと判断された場合（Ｓ１１３：ＹＥＳ）、制御部１００は運転を終了したことを示すログデータを、運転者が所持する電子鍵２に対応する鍵識別情報と、内蔵タイマにより取得される時間情報（タイムスタンプ）とに対応付けて通信部１０７から通信装置８宛てに送信し（ステップＳ１１５）、処理を終了する。
　図１１は、実施の形態３の通信装置８に記憶される情報の内容例を示す説明図である。図１１に示すように、通信装置８では、車載機１０から受信した情報が運行管理ＤＢ８１１として記憶される。運行管理ＤＢ８１１には、フォークリフト１の車輌識別情報、運転可と判断された鍵情報（鍵識別情報）と対応付けて、運転開始及び終了のログと、映像データとが、夫々の時間情報と共に記憶されている。また図１１の運行管理ＤＢ８１１では、トリガの種別も共に対応付けられており、特に、カラーラベル６から特定のラベルに対応するものを読み取った場合にそのラベル識別情報が記憶されている。これにより、フォークリフト１の時系列の位置、即ち作業現場内の導線が鍵情報即ち運転者を特定する情報に対応付けて記憶され、後に運転者毎の導線の抽出処理が可能になる。なお図１１の例では、１台のフォークリフト１についての情報を示しているが、複数のフォークリフト１について、フォークリフト１毎に記憶されているとよい。
　このようにして実施の形態３の車載機１０は、カメラ４から得られる映像データ（モニタ）に対する画像処理を行ない、フォークリフト１の運用上で特定の物が撮影されているか否かをトリガとして映像データの外部メモリ１０６への保存を行なう。衝撃、加速度を単にトリガとして乗用車にも適用できるような外付けのドライブレコーダと異なり、実施の形態３では工場の屋内における走行中の位置を特定することを可能とする特定の物を撮影できたか等、産業用車輌特有の条件をトリガとして映像データを保存する。更に保存される映像データは運転する作業者を識別して保存されているから、作業者が異なるフォークリフト１を運転したとしても、各々の導線（位置の集合）を作業者毎に解析することが可能である。これらの解析により、配置されるべきフォークリフト１の数、被移載物である荷物の保管位置及び保管量、荷物の適正配置、更には作業者の配置を適正化することが可能となる。
　（実施の形態４）
　図１２は、実施の形態４の車輌運行システムの構成を示すブロック図である。実施の形態４の車輌運行システムでは、電子鍵２は端末装置２ａの１つの機能として実現される。そして端末装置２ａが外部装置である通信装置８と通信を行なう。その他の構成については実施の形態１と同様であるから、共通する構成については実施の形態１と同一の符号を付して詳細な説明を省略する。なお図１２及び以下の説明では、パッシブ型電波方式による信号の送受信手順を例に挙げて説明する。
　実施の形態４において車載機１０の通信部１０７は、端末装置２ａと直接的に通信する通信モジュールとして動作する。この場合、通信部１０７は、Bluetooth（登録商標）を用いる。通信部１０７は端末装置２ａとの間で通信接続確立を実現できる通信モジュールであれば他の規格に基づくものであってもよい。
　端末装置２ａは、所謂スマートフォンにＬＦ帯及びＵＨＦ帯のアンテナを設けたものである。端末装置２ａは、制御部２０、記憶部２１、受信部２２、送信部２３、第１通信部２４、第２通信部２５、表示部２６、及び操作部２７を備える。
　制御部２０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、クロック等を含む。制御部２０は、記憶部２１に記憶されている鍵アプリ（アプリケーションプログラム）２Ｐを含む各種プログラムに基づき、汎用コンピュータである端末装置２ａを後述するような電子鍵２の機能を発揮する特定の処理装置として動作させる。
　記憶部２１は、フラッシュメモリ等の不揮発性メモリを含む。記憶部２１には予め、鍵アプリ２Ｐを含む各種プログラムと、端末装置２ａ自体を識別する固有の識別情報とが記憶されている。また記憶部２１には、端末装置２ａを所持する作業者を識別する作業者識別情報（作業者ＩＤ）を鍵アプリ２Ｐと対応付けて記憶しておく。実施の形態４では、固有の識別情報を鍵識別情報としても用いてもよいが、以下の説明では作業者識別情報を、運転の可否を判断するための情報として用いられる。
　受信部２２及び送信部２３は、実施の形態１におけるパッシブ型の電子鍵２における構成部と同様のものである。スマートフォンである端末装置２ａの筐体内に、ＬＦ帯からＶＬＦ帯のアンテナ及び該アンテナに接続される復調器を含むモジュールと、ＵＨＦ帯のアンテナ及び該アンテナに接続される変調器を含むモジュールとを設け、各モジュールを制御部２０から制御可能にしてある。
　第１通信部２４は、車載機１０の通信部１０７と通信接続する通信モジュールであり、例えばBluetooth（登録商標）を用いる。通信部１０７と対応するものであれば他の規格に基づく通信モジュールであってもよい。
　第２通信部２５は、Wi-Fi 等に対応する無線通信デバイスであり、アクセスポイントＡＰを経由して工場内ネットワークＮ１への通信接続を実現する。
　表示部２６は、液晶ディスプレイ、又は有機ＥＬ（Electro Luminescence）ディスプレイ等のディスプレイを用いたタッチパネル内蔵型ディスプレイである。表示部２６は制御部２０の処理に基づき、鍵アプリ２Ｐに基づくアプリケーション用の受け付け用のボタン等の各種情報を表示する。
　操作部２７は、表示部２６に内蔵されているタッチパネル及び装置の筐体に備えられた物理ボタンである。その他、ユーザの操作入力を受け付けるデバイス（キーボード、ポインティングデバイス）でもよい。
　このように構成される端末装置２ａでは、作業者が鍵アプリ２Ｐを起動させる操作を行なった場合に制御部２０がこれを読み出して実行し、送信部２３から施錠又は開錠を指示する信号を出力させるなどの電子鍵２としての機能を発揮することが可能である。また本実施の形態２では、車載機１０の記憶部１０１には、運転可と判断するための鍵情報として作業者識別情報（作業者ＩＤ）が記憶されているものとする。端末装置２ａは鍵アプリ２Ｐを起動中の端末装置２ａが車載機１０からのリクエスト信号に応答し、鍵アプリ２Ｐに対応付けて記憶されている作業者識別情報が、対象のフォークリフト１で運転可と判断される情報と合致する場合には、車載機１０が運転を許可する。
　そして実施の形態２において通信装置８の記憶部８１に記憶されているサーバプログラム８Ｐは、端末装置２ａにおける鍵アプリ２Ｐ（クライアントプログラム）と対応するプログラムである。
　図１３及び図１４は、実施の形態４の車載機１０による保存処理の手順の一例を示すフローチャートである。図１３は、車載機１０側における処理手順を示し、図１４は、端末装置２ａ及び通信装置８における処理手順を示す。図１３のフローチャートが示す車載機１０側の処理手順の内、実施の形態１における図３のフローチャートに示した処理手順と共通する手順については同一のステップ番号を付して詳細な説明を省略する。
　車載機１０の制御部１００は、リクエスト信号を送信し（Ｓ１０１）、これに対して応答信号を受信したと判断した場合（Ｓ１０２：ＹＥＳ）、受信した応答信号に含まれる鍵情報（作業者ＩＤ）を取り出す（Ｓ１０３）。その他、固有の情報等が含まれている場合はこれも取り出しておくとよい。なお、ステップＳ１０１で送信するリクエスト信号には、車載機１０に端末装置２ａが通信接続（ペアリング）するための接続情報が含まれていてもよいし、車載機１０には予め固定の接続情報が設定されており、これを予め端末装置２ａ側で登録しておいてもよい。
　制御部１００は、ステップＳ１０３で取り出した鍵情報、即ち運転しようとする作業者の作業者識別情報と記憶部１０１に記憶してある運転可と判断する対象の作業者識別情報とを比較し（Ｓ１０４）、取り出した作業者識別情報が、運転可と判断する対象の作業者識別情報と合致するか否かを判断する（ステップＳ１０５）。制御部１００は、ステップＳ１０５で合致したと判断し（Ｓ１０５：ＹＥＳ）、運転可を示す信号を出力部５から運転制御装置５へ向けて出力した後（Ｓ１０６）、通信部１０７により端末装置２ａと通信接続する（ステップＳ１４１）。制御部１００は、通信接続した端末装置２ａに向けて運転開始を示すログを時間情報と対応付けて送信し（ステップＳ１４２）、処理をステップＳ１０８へ進める。なおステップＳ１４２では、車輌識別情報も対応付けて送信するとよい。
　その後制御部１００は、センサ３群から情報を取得し（Ｓ１０８）、車速センサにより得られる車速が所定速度を超過したか否かを判断する（Ｓ１０９）。所定速度を超過したと判断された場合（Ｓ１０９：ＹＥＳ）、制御部１００は、カメラ４から入力して記憶部１０１に逐次記憶されている映像データの内、所定時間分の映像データを、内蔵タイマにより取得される時間情報に対応付けて端末装置２ａへ送信し（ステップＳ１４３）、処理をステップＳ１１１へ進める。
　制御部１００は、ステップＳ１１１で衝撃が検知されたと判断された場合も（Ｓ１１１：ＹＥＳ）、映像データを時間情報と対応付けて端末装置２ａへ送信し（ステップＳ１４４）、処理をステップＳ１１３へ進める。
　制御部１００は更に、ステップＳ１１３にてエンジンが停止したと判断された場合（Ｓ１１３：ＹＥＳ）、制御部１００は運転を終了したことを示すログデータを、内蔵タイマにより取得される時間情報とに対応付けて通信接続している端末装置２ａへ送信する（ステップＳ１４５）。なおステップＳ１４５で制御部１００は、車輌識別情報を対応付けて送信するとよい。その後制御部１００は、端末装置２ａとの通信接続を切断し（ステップＳ１４６）、処理を終了する。
　図１４のフローチャートを参照して端末装置２ａ及び通信装置８間の通信について説明する。電子鍵２として動作する端末装置２ａの制御部２０は、車載機１０からのリクエスト信号を受信したか否かを判断する（ステップＳ２０１）。リクエスト信号を受信していないと判断された場合（Ｓ２０１：ＮＯ）、制御部２０は、処理をステップＳ２０１へ戻す。リクエスト信号を受信したと判断された場合（Ｓ２０１：ＹＥＳ）、制御部２０は、記憶部２１に記憶されている作業者識別情報を読み出す（ステップＳ２０２）。制御部２０は、読み出した作業者識別情報を鍵情報として含む応答信号を送信部２３から車載機１０へ向けて送信させる（ステップＳ２０３）。
　端末装置２ａの制御部２０は、第１通信部２４による車載機１０との通信接続を試み（ステップＳ２０４）、接続の可／不可によって運転の可否を判断する（ステップＳ２０５）。ステップＳ２０５における運転可否の判断は、通信接続ができ、且つ開始ログを受信したか否かにより、判断してもよい。
　運転が可と判断された場合（Ｓ２０５：ＹＥＳ）、制御部２０は、運転開始を示すログデータを、送信元の車載機１０の車輌識別情報、更に作業者識別情報と対応付けて通信装置８宛てに第２通信部２５から送信する（ステップＳ２０６）。その後、端末装置２ａの制御部２０は、通信接続している第１通信部２４により車載機１０から運転中に時間情報と共に送信される映像データを受信する（ステップＳ２０７）。制御部２０は、受信した映像データ及び時間情報を、作業者識別情報と対応付けて通信装置８宛てに第２通信部２５から送信する（ステップＳ２０８）。ステップＳ２０８における送信タイミングは、車載機１０からの情報を受信する都度か、又は、車載機１０からの情報を記憶部２１に一旦記憶しておき、定期的に読み出して送信するようにしてもよい。
　制御部２０は、フォークリフト１のエンジン（又は駆動モータ）が停止したか否かを判断し（ステップＳ２０９）、運転終了を示すログデータが未受信であり停止していないと判断された場合（Ｓ２０９：ＮＯ）、処理をステップＳ２０７へ戻し、継続して情報を受信する。
　停止したと判断された場合（Ｓ２０９：ＹＥＳ）、制御部２０は、第１通信部２４を無効化するなどして車載機１０との通信接続を切断する（ステップＳ２１０）。制御部２０は、受信した運転停止を示すログデータ及び時間情報を、車輌識別情報及び作業者識別情報と対応付けて通信装置８宛てに第２通信部２５から送信し（ステップＳ２１１）、処理を終了する。
　なおステップＳ２０５にて運転が不可と判断された場合（Ｓ２０５：ＮＯ）、即ち通信接続ができなかった場合には、制御部２０は運転不可を示すログデータを通信装置８宛てに第２通信部２５から送信し（ステップＳ２１２）、処理を終了する。このとき制御部２０は、表示部２６における鍵アプリ２Ｐの画面内に運転が許可されない旨のメッセージを表示させるなど出力するとよい。
　通信装置８側では制御部８０は、運転開始を示すログデータ及び時間情報が端末装置２ａから送信された場合に、通信部８２にてこれを受信し、対応付けて送信される作業者識別情報（作業者ＩＤ）と対応付けて運行管理ＤＢ８１１に記憶する（ステップＳ３０１）。受信したログデータが運転不可を示すログデータである場合、制御部８０はこれを記憶して処理を終了する。
　制御部８０は、端末装置２ａから時間情報と共に映像データが送信される都度、これを時間情報、作業者識別情報及び車輌識別情報と対応付けて受信し、運行管理ＤＢ８１１に記憶する（ステップＳ３０２）。
　そして制御部８０は、端末装置２ａから運転停止を示すログデータが送信された場合、通信部８２によりこれを受信し、時間情報と共に、作業者識別情報及び車輌識別情報と対応付けて運行管理ＤＢ８１１にて記憶する（ステップＳ３０３）。
　図１５は、実施の形態４の通信装置８に記憶される情報の内容例を示す説明図である。実施の形態４における運行管理ＤＢ８１１には、フォークリフト１毎に、その車輌識別情報と、運転可と判断された鍵情報（作業者識別情報）とに対応付けて、運転開始及び終了のログ及び映像データが、夫々の時間情報と共に記憶されている。これにより作業者識別情報によって、車輌毎及び作業者毎の運転の記録の抽出が可能になる。また図１５の運行管理ＤＢ８１１では、トリガの種別も共に対応付けられている。
　このように、フォークリフト１にて撮影された映像データが通信装置８に集約されることで、事後的に又はリアルタイムに、運行管理ＤＢ８１１に記憶されている複数のフォークリフト１についての映像データを総合的に解析することが可能になる。電子鍵２（端末装置２ａ）を所持する運転者毎に映像データが自動的に記憶されるので、同一の作業者が異なるフォークリフト１を運転した場合も、映像として運転傾向を分析するデータを記録しておくことができる。同一の作業現場にて運用される複数のフォークリフト１について解析を行なうことで、その作業現場に配置されるべきフォークリフト１の数、被移載物である荷物の保管位置及び保管量の適正配置の提示など、種々の応用が可能になる。また、リアルタイムに解析することで、より効率的な導線を提示するなどの運転支援も可能である。
　なお実施の形態４においては、車載機１０は電子鍵２から鍵情報をリクエスト信号の送受信に用いる受信部１０３にて受信する構成とした。しかしながら鍵情報の取得はＵＨＦ帯等の無線信号の送受信に限定されない。例えば端末装置２ａは、鍵情報を暗号化して更に二次元バーコード化して表示部２６にて表示させ、車載機１０はカメラ４に端末装置２ａの表示部２６を撮影させ、その映像信号に対する画像処理によって二次元バーコードから鍵情報を取得するようにしてもよい。その他、端末装置２ａは鍵情報を記憶した無線タグを有し、車載機１０はこの無線タグから鍵情報を読み取るリーダを用いて読み取った鍵情報を取得するようにしてもよい。また端末装置２ａは鍵情報を文字、又は音声で出力し、車載機１０側ではカメラ４で読み取るか、又はマイクロフォンで入力して認識するようにしてもよい。
　実施の形態２、３における電子鍵２も端末装置２ａにより実現される構成としてもよい。実施の形態２に示したセンサ３群からの情報をトリガに用いた映像データの保存処理、実施の形態３に示した映像データに対する画像処理の結果をトリガに用いた映像データの保存処理の際に、端末装置２ａから得られる鍵識別情報及びその他の情報を共に保存する。又は、実施の形態２に示したセンサ３群からの情報をトリガに用いた映像データの保存処理、実施の形態３に示した映像データに対する画像処理の結果をトリガに用いた映像データの保存処理のいずれも、実施の形態４の端末装置２ａを経由して通信装置８で行なうようにしてもよい。
　開示された実施の形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて請求の範囲によって示され、請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
　１　フォークリフト（産業用車輌）
　１０　車載機
　１００　制御部
　１０１　記憶部
　１０２　送信部
　１０３　受信部
　１０４　入力部
　１０５　出力部
　１０６　外部メモリ
　１０７　通信部
　２　電子鍵
　２ａ　端末装置
　２０　制御部
　２１　記憶部
　２２　受信部
　２３　送信部
　２４　第１通信部
　２５　第２通信部
　２６　表示部
　２７　操作部
　２Ｐ　鍵アプリ
　３　センサ
　３１　アンテナコイル
　３２　イグニッション（ＩＧ）スイッチ
　３ａ　車速センサ
　３ｂ　加速度センサ
　３ｃ　重量センサ
　３ｄ　赤外線センサ
　３ｅ　リーダ
　４　カメラ
　５　運転制御装置
　６　カラーラベル
　８　通信装置
　８０　制御部
　８１　記憶部
　８２　通信部
　８３　操作部
　８４　出力部
　８５　モニタ
　８Ｐ　サーバプログラム
　８１１　運行管理ＤＢ
　Ｎ１　ネットワーク
　ＡＰ　アクセスポイント

Claims (11)

  1. 　複数の電子鍵と、該複数の電子鍵との間で信号を授受する産業用車輌に搭載される車載機とを含み、
    　前記複数の電子鍵は夫々、鍵情報を記憶しており、
    　該鍵情報を前記車載機へ向けて出力する出力部を備え、
    　前記車載機は、
    　前記複数の電子鍵から出力される鍵情報を取得する取得部と、
    　取得された前記鍵情報に基づき、搭載される産業用車輌の運転可否を判断する判断部と、
    　前記産業用車輌の周囲を撮影する撮影装置からの映像信号を入力する入力部と
    　を備え、
    　前記判断部により運転可と判断された場合、前記産業用車輌の状況を測定する状況測定部による測定結果をトリガとし、該トリガのタイミングに基づいて前記撮影装置にて撮影された所定時間分の映像を前記鍵情報と対応付けて保存する
    　産業用車輌の運行システム。
  2. 　前記状況測定部は、車速センサ、加速度センサ、重量センサ、又は赤外線センサの内の少なくとも１つ以上を含む
    　請求項１に記載の運行システム。
  3. 　前記産業用車輌はフォークリフトであって、前記状況測定部は前記フォークリフトのフォーク部分に設けられて被運搬物の重量を測定する重量センサを含み、
    　前記車載機は、
    　測定された重量の変化をトリガとして前記所定時間分の映像を保存する
    　請求項１に記載の運行システム。
  4. 　前記車載機は、
    　前記撮影装置からの映像信号に対して画像処理を行なう画像処理部を更に備え、
    　該画像処理部による画像処理の結果、前記映像信号に基づく映像に特定の物又は人物が撮影されていると判断される場合に前記所定時間分の映像を保存する
    　請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の運行システム。
  5. 　前記所定時間分の映像を前記車載機から又は前記１つの電子鍵経由で、通信により受信する通信装置を更に含み、
    　該通信装置は、受信した映像を、前記車載機が搭載される前記産業用車輌の車輌識別情報、及び、前記鍵情報から特定される運転者の運転者識別情報と対応付けて記憶する記憶部を備える
    　請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の運行システム。
  6. 　複数の電子鍵から出力される鍵情報を取得する取得部と、
    　取得された前記鍵情報に基づき、搭載される産業用車輌の運転可否を判断する判断部と、
    　前記産業用車輌の周囲を撮影する撮影装置からの映像信号を入力する入力部と、
    　前記判断部により運転可と判断された場合、前記産業用車輌の状況を測定する状況測定部による測定結果をトリガとし、該トリガのタイミングに基づいて前記撮影装置にて撮影された所定時間分の映像を前記鍵情報に対応付けて保存する記憶媒体と
    　を備える車載機。
  7. 　請求項６の車載機を搭載した産業用車輌。
  8. 　請求項６の車載機を搭載したフォークリフト。
  9. 　撮影装置から映像信号を入力するコンピュータに、
    　複数の電子鍵から出力される鍵情報を取得し、
    　取得した前記鍵情報に基づき、自身が搭載される産業用車輌の運転可否を判断し、
    　運転可と判断された場合、前記産業用車輌の状況を測定し、
    　測定結果をトリガとし、該トリガのタイミングに基づいて前記撮影装置にて撮影された所定時間分の映像を前記鍵情報に対応付けて記憶媒体に保存する
    　処理を実行させるコンピュータプログラム。
  10. 　複数の産業用車輌に搭載される車載機に用いられ、
    　産業用車輌毎に記憶される車載機側鍵情報と、
    　前記産業用車輌の周囲を撮影する撮影装置から得られる映像データとを含み、
    　複数の電子鍵から出力される鍵情報を取得し、
    　取得した前記鍵情報との対応に基づき、前記産業用車輌の運転可否を判断し、
    　運転可と判断された場合、前記産業用車輌の状況を測定する状況測定部による測定結果をトリガとし、前記映像データの内、前記トリガのタイミングに基づく所定時間分の映像を前記鍵情報に対応付けて記憶媒体に保存する
    　処理に用いられる産業用車輌の運行データのデータ構造。
  11. 　複数の電子鍵と、該複数の電子鍵との間で信号を授受する産業用車輌に搭載される車載機とを用い、
    　前記複数の電子鍵は夫々、鍵情報を記憶しておき、該鍵情報を前記車載機へ向けて出力し、
    　前記車載機は、
    　前記産業用車輌の周囲を撮影する撮影装置からの映像信号を入力して逐次記憶しておき、
    　前記複数の電子鍵から出力された鍵情報を取得した場合、取得された前記鍵情報に基づき、搭載される産業用車輌の運転可否を判断し、
    　前記判断部により運転可と判断された場合、前記産業用車輌の状況を測定する状況測定部による測定結果をトリガとして、逐次記憶されている映像信号の内、前記トリガのタイミングに基づく所定時間分の映像を前記鍵情報に対応付けて保存する運行方法。
     
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