JPWO2018159259A1

JPWO2018159259A1 - 車両

Info

Publication number: JPWO2018159259A1
Application number: JP2019502843A
Authority: JP
Inventors: 雅弘姉崎
Original assignee: Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
Current assignee: Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
Priority date: 2017-03-01
Filing date: 2018-02-09
Publication date: 2019-12-19
Also published as: WO2018159259A1; US20190351911A1

Abstract

車両は、経路に沿って自律的な走行が可能であり、経路の高低情報の入力を受け付け可能な入力部と、進行方向の水面を検出可能なセンサ部と、出力部と、を有する。車両が所定の経路に沿って自律的な走行を行っている間に、入力部が入力を受けた所定の経路の高低情報とセンサ部が検出した水面とを基に、所定の経路に沿った進行方向において所定値以上の水深を推定する場合、出力部は、冠水の可能性を警告する。

Description

本開示は、経路に沿って自律的な走行が可能な車両等の車両に関する。

近年、車載センサおよびコンピュータの小型化および高性能化に伴い、運転手による運転操作が不要である自動運転車が普及し始めている。自動運転車は、車両が走行を予定する経路（走行予定経路）を、設定された目的地等に応じて予め設定する必要がある。

一方、車両の運転が自動運転によるものであるか否かに関わらず、道路上に発生する冠水や水たまり等のハザードが発生した場合には、車両の走行の安全を確保する必要がある。特に、自動運転の場合、車両の走行の安全確保は、走行予定経路の全体に亘って行われる必要がある。

特開２００４−３４１７９５号公報

本開示は、走行の安全を向上させることができる車両を提供する。

本開示の一態様に係る車両は、経路に沿って自律的な走行が可能であり、経路の高低情報の入力を受け付け可能な入力部と、進行方向の水面を検出可能なセンサ部と、出力部と、を有する。車両が所定の経路に沿って自律的な走行を行っている間に、入力部が入力を受けた所定の経路の高低情報とセンサ部が検出した水面とを基に、所定の経路に沿った進行方向において所定値以上の水深を推定する場合、出力部は、冠水の可能性を警告する。

なお、本開示の態様を方法、装置、システム、記録媒体（コンピュータ読み取り可能な一過性でない記録媒体を含む）、コンピュータプログラムなどの間で変換したものもまた、本開示の態様として有効である。

本開示によれば、車両の走行の安全を向上させることができる。

図１は、第１の実施の形態のハザード処理システムの構成図である。図２は、第１の実施の形態のハザード処理システムおよび自動運転制御装置の動作フローを示すフローチャートである。図３は、図２に示すフローチャートのステップＳ１４の動作フローの一例を示すフローチャートである。図４は、図３に示すフローチャートのステップＳ２１の動作フローの一例を示すフローチャートである。図５は、走行予定経路の最大水位の説明図である。図６は、図３に示すフローチャートのステップＳ２２の動作フローの一例を示すフローチャートである。図７は、図３に示すフローチャートのステップＳ２１〜ステップＳ２５の動作フローの一例を示すフローチャートである。図８は、第２の実施の形態の車両の構成図である。図９は、第２の実施の形態の車両の動作フローを示すフローチャートである。図１０は、コンピュータのハードウェア構成の一例を示す図である。

本開示の実施の形態の説明に先立ち、従来の技術における問題点を簡単に説明する。降雨時などに道路上に発生する冠水や水たまりなどのうち通行不能な場所を回避することができる道路交通情報システムが提案されている（特許文献１）。特許文献１に記載の技術においては、冠水センサを用いて車両の現在位置の冠水の存在を確認している。しかしながら、車両の現在位置の冠水の存在を確認することによって、車両が走行予定経路を走行可能であるかどうかを判断することはできないという問題がある。

以下、本開示の実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。

（第１の実施の形態）
図１は、第１の実施の形態のハザード処理システム１の構成図である。ハザード処理システム１は、ハザード検出部１０と、ハザード処理部２０と、記憶装置３０とを有する。

ハザード検出部１０は、ハザードの発生を検出する。ここで、ハザードとは、車両に被害または車両の走行に障害を及ぼす可能性のある、冠水、土砂崩れ、地震、暴風、積雪等の災害である。一例において、ハザード検出部１０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）およびＲＯＭ（Read Only Memory）を有し、ＣＰＵが、それぞれＲＯＭに格納されているプログラムを読み出して実行するコンピュータを有する。

ハザード検出部１０は、通信部１１と車載センサ１２とを有する。

通信部１１は、ネットワークを介して外部からハザードの発生を示す情報（ハザード情報）を取得する。一例において、ネットワークは、インターネットであり、通信部１１は、インターネット端末である。他の一例において、ネットワークは、専用狭域通信（ＤＳＲＣ：Dedicated Short Range Communication）路であり、通信部１１は、日本のＥＴＣ２．０（Electronic Toll Collection System 2.0）対応車載器である。一例において、ハザード情報は、ハザードの種別を示す情報を含む。

ハザード検出部１０は、通信部１１がハザード情報を取得したことに応じて、ハザードの発生を検出する。

車載センサ１２は、ハザードに関連する物理量を示す測定データを生成する。ハザード検出部１０は、車載センサ１２の測定データに基づいて、ハザードの発生を検出する。

一例において、車載センサ１２は、超音波等を用いて車両の現在位置における冠水部分の底面から表面（水面）までの水深を測定し、深さを示す測定データを生成する水深計である。一例において、ハザード検出部１０は、水深が第１の閾値よりも大きい場合、冠水によるハザードの発生を検出する。

ハザード処理部２０は、ハザード種別判定部２１と、走行予定経路探索部２２と、走行予定経路決定部２３と、走行予定経路指示部２４と、警告部２５と、を有する。一例において、ハザード処理部２０は、ＣＰＵおよびＲＯＭを有し、ＣＰＵが、それぞれＲＯＭに格納されているプログラムを読み出して実行するコンピュータを有する。

ハザード種別判定部２１は、通信部１１が取得したハザード情報に基づいて、ハザードの種別を判定する。ハザードの種別は、例えば、冠水ハザード、土砂崩れハザード、地震ハザード、暴風ハザード、積雪ハザードである。

走行予定経路探索部２２は、自動運転用詳細地図３２の道路地図およびダイクストラ法等のアルゴリズムを用いて、車両の現在位置から目的地までの走行予定経路の候補を探索する。一例において、走行予定経路探索部２２は、車両の現在位置を自動運転制御装置２から取得する。一例において、走行予定経路探索部２２は、車両の現在位置から目的地までの複数の走行予定経路の候補を、その経路長が短い順に探索する。

走行予定経路決定部２３は、設定した走行予定経路を車両が走行することが安全であるか危険であるかを判定する。さらに、設定した走行予定経路を車両が走行することが危険であると判定した場合、走行予定経路決定部２３は、走行予定経路探索部２２が探索した複数の走行予定経路の候補について、車両による走行が安全であるか危険であるかを判定する。次いで、走行予定経路決定部２３は、車両による走行が安全である走行予定経路を決定する。走行予定経路決定部２３による走行予定経路の判定および決定の処理内容については、図４〜図７を参照して後述する。

走行予定経路指示部２４は、走行予定経路決定部２３が決定した走行予定経路を自動運転制御装置２に対して指示する。指示を受けた自動運転制御装置２は、指示された走行予定経路を設定し、設定した走行予定経路に沿って車両を運転する。

警告部２５は、車両が走行することが安全であると走行予定経路決定部２３が判定した走行予定経路の候補がない場合、目的地を変更する必要があることを、自動運転制御装置２に警告する。

記憶装置３０（ハザードマップ提供部）は、ハザードマップ３１と自動運転用詳細地図３２とを記憶する。なお、簡潔を旨として、ハザードマップ３１と自動運転用詳細地図３２とが、同じ記憶装置３０に記憶されているものとして、実施の形態を説明するが、これらは、別々の記憶装置に記憶されていてもよい。

ハザードマップ３１は、ハザードが発生した場合の道路の危険度を、ハザードの種別毎に示す。一例において、道路の危険度は、道路の排水能力（例えば、単位時間内に単位面積当たり排水できる水量の体積）を示す。一般に、道路の排水能力が低いほど、降水時の道路の危険度が高くなる。また、一例において、道路の危険度は、道路が走行禁止であるか否かを示す。

一例において、ハザードマップ３１は、所定のタイミングで更新される。所定のタイミングとは、例えば、定期的なタイミング、ハザードが発生したタイミングである。

自動運転用詳細地図３２は、自動運転をするに当たって必要となる道路地図であって、道路に関する詳細情報を含む地図である。一例において、詳細情報は、道路の路面の形状または道路の周辺の形状に関する情報である。形状を示す情報は、例えば、凹凸深さ、斜度である。

一例において、自動運転用詳細地図３２は、先進運転支援システム（ＡＤＡＳ，Advanced Driver Assistance System）において用いられる地図（ＡＤＡＳ地図）である。この場合、ハザード処理システム１は、自動運転制御装置２が用いるＡＤＡＳ地図を、自動運転用詳細地図３２として流用してもよい。

図２は、第１の実施の形態のハザード処理システム１および自動運転制御装置２の動作フローを示すフローチャートである。この処理は、例えば、自動運転制御装置２、ハザード検出部１０、およびハザード処理部２０のＣＰＵが、それぞれＲＯＭに格納されているプログラムを読み出して実行することにより実現される。

ステップＳ１１において、自動運転制御装置２が、車両の目的地を設定する。一例において、自動運転制御装置２は、ユーザが車両の目的地を入力するためのインターフェース（図示せず）を有し、自動運転制御装置２は、インターフェースを介して取得した車両の目的地を設定する。

ステップＳ１２において、自動運転制御装置２が、走行予定経路を算出する。一例において、自動運転制御装置２は、自動運転用詳細地図３２が含む道路地図を用いて、車両の目的地までの最短の経路長を有する走行予定経路を算出する。

ステップＳ１３において、自動運転制御装置２が、車両の運転を開始する。自動運転制御装置２は、車両の速度、舵角等を制御することにより、車両を運転する。

ステップＳ１４において、ハザード処理部２０がハザードの検出および処理を行う。ハザードの検出および処理の処理内容については、図３を参照して後述する。

ステップＳ１５において、車両が目的地に到着したか否かを自動運転制御装置２が判断する。車両が目的地に到着していないと判断した場合（ステップＳ１５：Ｎｏ）、ステップＳ１４に戻る。これにより、車両が目的地に到着するまで、ハザードの検出および処理が、継続的または間欠的に実行される。車両が目的地に到着したと判断した場合（ステップＳ１５：Ｙｅｓ）、フローを終了する。

図３は、図２に示すフローチャートのステップＳ１４の動作フローの一例を示すフローチャートである。

ステップＳ２０において、ハザード処理部２０は、発生が検出されたハザードについて、ハザード情報が示すハザードの種別を判定する（ハザード種別判定部２１としての処理）。ハザードの種別が冠水であった場合、ステップＳ２１に進む。一例において、ハザードの種別が土砂崩れであった場合、ステップＳ２２に進む。一例において、ハザードの種別が地震であった場合、ステップＳ２３に進む。一例において、ハザードの種別が暴風であった場合、ステップＳ２４に進む。一例において、ハザードの種別が積雪であった場合、ステップＳ２５に進む。

ステップＳ２１に進んだ場合、ハザード処理部２０は、冠水ハザードの処理を行う。ステップＳ２２に進んだ場合、ハザード処理部２０は、土砂崩れハザードの処理を行う。ステップＳ２３に進んだ場合、ハザード処理部２０は、地震ハザードの処理を行う。ステップＳ２４に進んだ場合、ハザード処理部２０は、暴風ハザードの処理を行う。ステップＳ２５に進んだ場合、ハザード処理部２０は、積雪ハザードの処理を行う。ステップＳ２１〜ステップＳ２５の処理内容については、図４〜図７を参照して後述される。

なお、ステップＳ２１〜ステップＳ２５の少なくとも１つが実行されてもよい。また、ハザード処理部２０が処理を行うハザードの種別が予め決まっている場合は、ステップＳ２０をスキップすることができる。また、ステップＳ２１〜ステップＳ２５は、任意の順序で逐次実行されてもよい。

＜冠水ハザードの処理＞
図４は、図３に示すフローチャートのステップＳ２１の動作フローの一例を示すフローチャートである。図５は、走行予定経路の最大水位の説明図である。

ステップＳ３１において、ハザード検出部１０は、車載センサ１２から取得した現在位置の水深が、第１の閾値より大きいか否かを判定する（走行予定経路決定部２３としての処理）。ここで、第１の閾値は、車両Ｖ（図５参照）が浸水しない深さの最大値（限界深さ）よりも小さい任意の値である。

車両Ｖの基準点（例えば前輪のタイヤ接地面の中心点）から測った経路長ｘに対応する走行経路上の点までの水深の最大値（最大水深）を、Ｄｘで表す。同様に、経路長ｙに対応する最大水深は、Ｄｙで表される。現在位置の水深は、経路長０に対応する最大水深Ｄ_０に等しい。

現在位置の水深が第１の閾値より大きくない場合（ステップＳ３１：Ｎｏ）、フローを終了する。これにより、車両Ｖが走行中に浸水する可能性が生じるまでは、以下のステップＳ３２〜ステップＳ３８の処理を実行する必要がないので、計算コストを低減することができる。

現在位置の水深が第１の閾値より大きい場合（ステップＳ３１：Ｙｅｓ）、ステップＳ３２に進む。この場合、図５に示されるように、車両Ｖが走行する現在の走行予定経路が冠水している可能性がある。

ステップＳ３２において、ハザード処理部２０は、現在の走行予定経路の最大水深Ｄｘを求める（走行予定経路決定部２３としての処理）。一例において、走行予定経路決定部２３は、現在の走行予定経路の各点における、ハザード情報が示す過去の所定の期間に亘る降水量と、自動運転用詳細地図３２が示す路面の凹凸深さや路面の斜度等の路面の形状と、ハザードマップ３１が示す排水能力と、に基づいて水深を推定し、各点において推定された水深の最大値を最大水深Ｄｘとして求める。

ステップＳ３３において、ハザード処理部２０は、車両Ｖの限界深さｈが最大水深Ｄｘよりも大きいか否かを判定することにより、車両による現在の走行予定経路の走行が安全であるか危険であるかを判定する（走行予定経路決定部２３としての処理）。車両Ｖの限界深さｈが最大水深Ｄｘよりも大きいと判定された場合（ステップＳ３３：Ｙｅｓ）、ハザード処理部２０は、冠水の可能性を自動運転制御装置２に警告する（警告部２５としての処理）（ステップＳ３８）。一方、大きいと判定されなかった場合（ステップＳ３３：Ｎｏ）、ステップＳ３４に進む。

ステップＳ３４に進んだ場合、車両Ｖが現在の走行予定経路を走行すると、車両Ｖが浸水する可能性が高いので、車両Ｖによる現在の走行予定経路の走行が危険である。したがって、現在の走行予定経路と異なる走行予定経路の候補を探索する必要がある。

そこで、ステップＳ３４において、ハザード処理部２０は、走行予定経路の候補を探索する（走行予定経路探索部２２としての処理）。次いで、ステップＳ３２と同様にして、探索した走行予定経路の候補について、最大水深Ｄｘを求める（走行予定経路決定部２３としての処理）。一例において、走行予定経路探索部２２は、走行予定経路の候補を、その経路長の短いものから順に探索する。

ステップＳ３５において、ハザード処理部２０は、車両Ｖの限界深さｈが最大水深Ｄｘよりも大きい走行予定経路の候補が、車両Ｖによる走行が安全である走行予定経路として、見つかったか否かを判定する（走行予定経路決定部２３としての処理）。見つかった場合（ステップＳ３５：Ｙｅｓ）、ステップＳ３６に進む。一方、見つからなかった場合（ステップＳ３５：Ｎｏ）、ステップＳ３７に進む。

ステップＳ３６において、ハザード処理部２０は、現在の走行予定経路から、見つかった走行予定経路の候補への変更を、自動運転制御装置２に指示する（走行予定経路指示部２４としての処理）。指示を受けた自動運転制御装置２は、車両Ｖの限界深さｈが最大水深Ｄｘよりも大きい走行予定経路に沿うように車両Ｖを運転する。これにより、車両Ｖが浸水する可能性を低くすることができ、車両Ｖが走行することができない冠水を目の前にして立ち往生する可能性も低くすることができる。

ステップＳ３７に進んだ場合、目的地に到達するどの走行予定経路を走行しても、車両Ｖが浸水する可能性が高い。例えば、目的地自体の水深が車両Ｖの限界深さｈよりも大きい場合が該当する。そこで、ステップＳ３７において、ハザード処理部２０は、目的地の変更を自動運転制御装置２に警告する（警告部２５としての処理）。警告を受けた自動運転制御装置２は、設定した走行予定経路に沿った車両Ｖの運転を中止し、必要に応じて、出発地に向けて引き返すように運転する。これにより、車両Ｖが浸水を回避することができる。

＜土砂崩れハザードの処理＞
図６は、図３に示すフローチャートのステップＳ２２の動作フローの一例を示すフローチャートである。

ステップＳ４１において、ハザード処理部２０は、ハザード情報が降水量の多い領域を示すか否かを判定する（走行予定経路決定部２３としての処理）。一例において、ハザード処理部２０は、ハザード情報が示す過去の所定の期間に亘る降水量が第２の閾値より大きいか否かに基づいて、ハザード情報が降水量の多い領域を示すか否かを判定する。ここで、第２の閾値は、走行を回避すべき崖崩れの発生する可能性を考慮して定められる、任意の値である。

ハザード情報が降水量の多い領域を示さないと判定した場合（ステップＳ４１：Ｎｏ）、崖崩れが発生する可能性は比較的低いと考えられるので、フローを終了する。ハザード情報が降水量の多い領域を示すと判定した場合（ステップＳ４１：Ｙｅｓ）、ステップＳ４２に進む。

ステップＳ４２において、ハザード処理部２０は、降水量の多い領域内の傾斜地の傍らに設置された道路を、走行禁止道路として特定する（走行予定経路決定部２３としての処理）。降水量の多い領域内の傾斜地の傍らに設置された道路においては、崖崩れが発生する可能性が比較的高いと考えられる。そこで、走行予定経路決定部２３は、そのような道路を、走行禁止道路として特定する。

一例において、走行予定経路決定部２３は、ハザード情報が示す降水量の多い領域内にある、自動運転用詳細地図３２が示す路面の周辺の斜度が第３の閾値より高い道路を、走行禁止道路として特定する。ここで、第３の閾値は、走行を回避すべき崖崩れの発生する可能性を考慮して定められる、任意の値である。

ステップＳ４３において、ハザード処理部２０は、現在の走行予定経路が走行禁止道路を通らないか否かを判定することによって、車両による現在の走行予定経路の走行が安全であるか危険であるかを判定する（走行予定経路決定部２３としての処理）。走行禁止道路を通らないと判定された場合（ステップＳ４３：Ｙｅｓ）、車両Ｖが現在の走行予定経路を走行しても、車両Ｖが被害を受ける可能性が低い。したがって、走行予定経路を変更する必要はないので、フローを終了する。一方、走行禁止道路を通ると判定された場合（ステップＳ４３：Ｎｏ）、ステップＳ４４に進む。

ステップＳ４４に進んだ場合、現在の走行予定経路が、走行禁止道路を通る。したがって、他の走行予定経路の候補を探索する必要がある。そこで、ステップＳ４４において、ハザード処理部２０は、走行予定経路の候補を探索する（走行予定経路探索部２２としての処理）。次いで、ステップＳ４３と同様にして、走行予定経路の候補が走行禁止道路を通らないか否かを判定することによって、車両による走行予定経路の候補の走行が安全であるか危険であるかを判定する（走行予定経路決定部２３としての処理）。一例において、走行予定経路探索部２２は、走行予定経路の候補を、その経路長の短いものから順に探索する。

ステップＳ４５において、ハザード処理部２０は、車両Ｖによる走行が安全である走行予定経路として、走行禁止道路を通らない走行予定経路の候補が見つかったか否かを判定する（走行予定経路決定部２３としての処理）。見つかった場合（ステップＳ４５：Ｙｅｓ）、ステップＳ４６に進む。一方、見つからなかった場合（ステップＳ４５：Ｎｏ）、ステップＳ４７に進む。

ステップＳ４６において、ハザード処理部２０は、現在の走行予定経路から、見つかった走行予定経路の候補への変更を、自動運転制御装置２に指示し（走行予定経路指示部２４としての処理）、フローを終了する。指示を受けた自動運転制御装置２は、走行禁止道路を通らない走行予定経路に沿うように車両Ｖを運転する。これにより、車両Ｖが被害を受ける可能性を低くすることができ、車両Ｖが走行することができない土砂崩れを目の前にして立ち往生する可能性も低くすることができる。

ステップＳ４７に進んだ場合、目的地に到達するどの走行予定経路を走行しても、車両Ｖが被害を受ける可能性が高い。例えば、目的地自体が、走行禁止道路沿いにある場合が該当する。そこで、ステップＳ４７において、ハザード処理部２０は、目的地の変更を自動運転制御装置２に警告し（警告部２５としての処理）、フローを終了する。警告を受けた自動運転制御装置２は、設定した走行予定経路に沿った車両Ｖの運転を中止し、必要に応じて、出発地に向けて引き返すように運転する。これにより、車両Ｖが被害を受けることを回避することができる。

＜ハザード一般の処理＞
図７は、図３に示すフローチャートのステップＳ２１〜ステップＳ２５の動作フローの一例を示すフローチャートである。例えば、冠水ハザードについては、図４に示されるフローチャートを適用してもよいし、図７に示されるフローチャートを適用してもよい。また、例えば、土砂崩れハザードについては、図６に示されるフローチャートを適用してもよいし、図７に示されるフローチャートを適用してもよい。

ステップＳ５１において、ハザード処理部２０は、ハザードマップ３１から、車両Ｖの走行禁止道路を取得する（走行予定経路決定部２３としての処理）。走行禁止道路は、例えば、冠水被害が起きやすい道路、土砂崩れまたは落石被害が起きやすい道路、地震の津波による被害が起きやすい道路、暴風被害が起きやすい道路、積雪被害が起きやすい道路である。

ステップＳ５２において、ハザード処理部２０は、現在の走行予定経路が走行禁止道路を通るか否かを判定することによって、車両による現在の走行予定経路の走行が安全であるか危険であるかを判定する（走行予定経路決定部２３としての処理）。走行禁止道路を通らないと判定された場合（ステップＳ５２：Ｎｏ）、車両Ｖが現在の走行予定経路を走行しても、車両Ｖが被害を受ける可能性が低い。したがって、走行予定経路を変更する必要はないので、フローを終了する。一方、走行禁止道路を通ると判定された場合（ステップＳ５２：Ｙｅｓ）、ステップＳ５３に進む。

ステップＳ５３に進んだ場合、現在の走行予定経路が、走行禁止道路を通る。したがって、他の走行予定経路の候補を探索する必要がある。そこで、ステップＳ５３において、ハザード処理部２０は、走行予定経路の候補を探索する（走行予定経路探索部２２としての処理）。次いで、ステップＳ５２と同様にして、走行予定経路の候補が走行禁止道路を通らないか否かを判定することによって、車両による走行予定経路の候補の走行が安全であるか危険であるかを判定する（走行予定経路決定部２３としての処理）。一例において、走行予定経路探索部２２は、走行予定経路の候補を、その経路長の短いものから順に探索する。

ステップＳ５４において、ハザード処理部２０は、車両Ｖによる走行が安全である走行予定経路として、走行禁止道路を通らない走行予定経路の候補が見つかったか否かを判定する（走行予定経路決定部２３としての処理）。見つかった場合（ステップＳ５４：Ｙｅｓ）、ステップＳ５５に進む。一方、見つからなかった場合（ステップＳ５４：Ｎｏ）、ステップＳ５６に進む。

ステップＳ５５において、ハザード処理部２０は、現在の走行予定経路から、見つかった走行予定経路の候補への変更を、自動運転制御装置２に指示し（走行予定経路指示部２４としての処理）、フローを終了する。指示を受けた自動運転制御装置２は、走行禁止道路を通らない走行予定経路に沿うように車両Ｖを運転する。これにより、車両Ｖが被害を受ける可能性を低くすることができ、車両Ｖが走行禁止道路を目の前にして立ち往生する可能性も低くすることができる。

ステップＳ５６に進んだ場合、目的地に到達するどの走行予定経路を走行しても、車両Ｖが被害を受ける可能性が高い。例えば、目的地自体が、走行禁止道路沿いにある場合が該当する。そこで、ステップＳ５６において、ハザード処理部２０は、目的地の変更を自動運転制御装置２に警告し（警告部２５としての処理）、フローを終了する。警告を受けた自動運転制御装置２は、設定した走行予定経路に沿った車両Ｖの運転を中止し、必要に応じて、出発地に向けて引き返すように運転する。これにより、車両Ｖが被害を受けることを回避することができる。

このように、第１の実施の形態のハザード処理システム１は、ハザードマップ提供部（記憶装置３０）と、ハザード検出部１０と、走行予定経路決定部２３と、を有する。ハザードマップ提供部（記憶装置３０）は、ハザードが発生した場合の道路の危険度を示すハザードマップ３１を提供する。ハザード検出部１０は、ハザードの発生を検出する。走行予定経路決定部２３は、ハザードの発生が検出された場合、危険度に基づいて車両Ｖによる第１の走行予定経路の走行が安全であるか危険であるかを判定し、第１の走行予定経路の走行が危険であると判定された場合、危険度に基づいて車両Ｖによる走行が安全である第２の走行予定経路を決定する。

第１の実施の形態のハザード処理システム１によれば、ハザードの発生時に、必要に応じて車両Ｖによる走行が安全である走行予定経路を決定することにより、車両Ｖが安全に走行することが可能である走行予定経路を、車両Ｖが走行することができる。

第１の実施の形態のハザード処理システム１によれば、通信部１１が取得したハザード情報、車載センサ１２が取得した測定データ、ハザードマップ３１、自動運転用詳細地図３２、および車両Ｖの現在位置に基づいて、走行予定経路が決定される。したがって、例えば、ハザード発生直後に誰も通っておらず、他車両や通行人からの情報がもたらされていない道路についても、走行予定経路に含めるか否かを判定することができる。

第１の実施の形態のハザード処理システム１によれば、車両に被害または車両の走行に障害を及ぼす可能性のある、冠水、土砂崩れ、地震、暴風、積雪等の多くのハザードの種別に包括的に対処することができる。したがって、自動運転制御装置２は、ハザードの種別に関わらず、多くのハザードの種別に対して、包括的かつ統一的に対処することができる。

（第２の実施の形態）
第２の実施の形態は、第１の実施の形態の変形例である。第２の実施の形態において、第１の実施の形態における構成と同一または対応する構成には、第１の実施の形態と同じ符号を付与し、重複する説明は省略する。また、特に説明がない内容については、矛盾のない限り、第１の実施の形態と同様であるものとする。

図８は、第２の実施の形態の車両Ｖの構成図である。車両Ｖは、自動運転制御装置２と、車載センサ１２と、出力部２０ａと、記憶装置３０と、入力部４０と、無線通信部５０と、を有する。車両Ｖは、自動運転制御装置２の制御により、設定された目的地等に応じて、車両Ｖが走行を予定する経路（走行予定経路）を、自律的に走行する。すなわち、車両Ｖは、運転手による運転操作が不要である自動運転車である。

なお、以下では、車両Ｖは自動運転車であるとして説明するが、以下の説明のうち、自動運転制御装置２以外の機能については、自動運転車以外の車両にも適用しうる。すなわち、以下の説明のうち自動運転制御装置２を用いない機能については、車両Ｖは必ずしも自動運転車でなくてもよい。

車載センサ１２は、進行方向の水面を検出する。車載センサ１２は、例えば、超音波等を用いて車両の現在位置における冠水部分の底面から表面（水面）までの水深を測定し、深さを示す測定データを生成する水深計である。

記憶装置３０は、自動運転用詳細地図３２を記憶する。自動運転用詳細地図３２は、第１の実施の形態と同様に、自動運転をするに当たって必要となる道路地図であって、道路に関する詳細情報を含む地図である。第２の実施の形態の自動運転用詳細地図３２には、詳細情報として、道路の高低情報が含まれている。道路の高低情報とは、例えば、道路の海抜高度（elevation above sea level）の情報である。また、第１の実施の形態と同様に、自動運転制御装置２が用いるＡＤＡＳ地図を、自動運転用詳細地図３２として流用してもよい。

無線通信部５０は、無線通信を実行する。無線通信部５０は、例えば、携帯電話通信システム、ＷＭＡＮ（Wireless Metropolitan Area Network）等に対応しており、これらの方式により無線通信を実行する。

入力部４０は、記憶装置３０の自動運転用詳細地図３２から、走行予定経路の高低情報を受け付ける。また、入力部４０は、自動運転用詳細地図３２から走行予定経路の高低情報を受け付けることに代えて、無線通信部５０を介して外部のサーバ等から走行予定経路の高低情報を受け付けてもよい。

第２の実施の形態の車両Ｖは、第１の実施の形態のハザード処理部２０に代えて、出力部２０ａを有する。出力部２０ａは、走行予定経路探索部２２と、走行予定経路決定部２３と、走行予定経路指示部２４と、警告部２５と、を有する。走行予定経路探索部２２と走行予定経路決定部２３と走行予定経路指示部２４と警告部２５とは、特に説明がない内容については、矛盾のない限り、第１の実施の形態と同様であるものとする。

出力部２０ａの走行予定経路探索部２２は、新たな走行予定経路の候補を探索する。

出力部２０ａの走行予定経路決定部２３は、現在の走行予定経路の最大水深Ｄｘを求める。具体的には、走行予定経路決定部２３は、走行予定経路に沿って自律的な走行を行っている間に、入力部４０が受け付けた走行予定経路の高低情報と、車載センサ１２が検出した進行方向の水面（例えば、水深）と、を基に、進行方向の走行予定経路の最大水深Ｄｘを推定する。

また、走行予定経路決定部２３は、推定した走行予定経路の最大水深Ｄｘが所定値以上の場合、走行予定経路探索部２２が探索した新たな走行予定経路の候補の中から、車両Ｖによる走行が安全である新たな走行予定経路（第２の経路）を決定する。具体的には、入力部４０が入力を受けた新たな走行予定経路の高低情報と車載センサ１２が検出した水面とを基に、新たな走行予定経路に沿った進行方向において所定値以上の水深を推定しない場合、走行予定経路決定部２３は、新たな走行予定経路（第２の経路）を決定する。

出力部２０ａの走行予定経路指示部２４は、走行予定経路決定部２３が推定した走行予定経路の最大水深Ｄｘが所定値以上の場合、自動運転制御装置２に、第１の経路とは異なる第２の経路の走行の開始を指示する。第１の経路とは、第２の経路の走行の開始を指示する前の時点で、車両Ｖが走行中の走行予定経路である。第２の経路とは、走行予定経路決定部２３が車両Ｖによる走行が安全である走行予定経路として決定した、新たな走行予定経路である。

出力部２０ａの警告部２５は、走行予定経路決定部２３が推定した走行予定経路の最大水深Ｄｘが所定値以上の場合、警告を発する。例えば、警告部２５は、車両Ｖが走行予定経路に沿って自律的な走行を行っている間に、入力部４０が入力を受けた走行予定経路の高低情報と車載センサ１２が検出した水面とを基に、走行予定経路に沿った進行方向において所定値以上の水深を推定する場合、冠水の可能性を警告する。また、例えば、警告部２５は、車両Ｖが走行予定経路に沿って自律的な走行を行っている間に、入力部４０が入力を受けた走行予定経路の高低情報と車載センサ１２が検出した水面とを基に、走行予定経路に沿った進行方向において所定値以上の水深を推定する場合、目的地の変更を警告する。

図９は、第２の実施の形態の車両Ｖの動作フローを示すフローチャートである。この処理は、例えば、自動運転制御装置２および出力部２０ａのＣＰＵが、それぞれＲＯＭに格納されているプログラムを読み出して実行することにより実現される。車両Ｖが走行予定経路に沿って自律的な走行を行っている間、車両Ｖの自動運転制御装置２および出力部２０ａが、例えば、定期的に、図９に示す処理を実行することにより、車両Ｖの走行の安全を確保することができる。

ステップＳ７２において、車載センサ１２が、走行予定経路の進行方向の水面を検出する。車載センサ１２は、例えば、超音波等を用いて車両の現在位置における冠水部分の底面から表面（水面）までの水深を測定し、深さを示す測定データを生成する。

次に、ステップＳ７４において、入力部４０は、走行予定経路の高低情報の入力を受け付ける。詳細には、入力部４０は、記憶装置３０の自動運転用詳細地図３２から、走行予定経路の高低情報を受け付ける。また、入力部４０は、自動運転用詳細地図３２から走行予定経路の高低情報を受け付けることに代えて、無線通信部５０を介して外部のサーバ等から走行予定経路の高低情報を受け付けてもよい。

次に、ステップＳ７６において、出力部２０ａの走行予定経路決定部２３が、走行予定経路の高低情報と、車載センサ１２が検出した走行予定経路の水面（例えば、水深）と、を基に、走行予定経路の水深を推定する。好ましくは、走行予定経路決定部２３は、現在の走行予定経路の最大水深Ｄｘを求める。具体的には、走行予定経路決定部２３は、車両Ｖが走行予定経路に沿って自律的な走行を行っている間に、入力部４０が受け付けた走行予定経路の高低情報と、車載センサ１２が検出した進行方向の水面（例えば、水深）と、を基に、進行方向の走行予定経路の最大水深Ｄｘを推定する。

次に、ステップＳ７８において、出力部２０ａの走行予定経路決定部２３が、走行予定経路の水深の推定値が所定値以上であるかを判定する。好ましくは、走行予定経路決定部２３は、走行予定経路の最大水深Ｄｘの推定値が所定値以上であるかを判定する。走行予定経路の水深の推定値が所定値以上でない場合（好ましくは、最大水深Ｄｘの推定値が所定値以上でない場合）（ステップＳ７８、ＮＯ）は、処理を終了する。走行予定経路の水深の推定値が所定値以上である場合（好ましくは、最大水深Ｄｘの推定値が所定値以上である場合）（ステップＳ７８、ＹＥＳ）は、ステップＳ８０に処理をすすめる。

ステップＳ８０において、出力部２０ａの警告部２５が、冠水の可能性を警告する。次に、ステップＳ８２において、出力部２０ａの警告部２５が、目的地の変更を警告する。

次に、ステップＳ８４において、出力部２０ａの走行予定経路探索部２２が、新たな走行予定経路の候補を探索する。例えば、走行予定経路探索部２２は、走行予定経路の候補を、その経路長の短いものから順に探索する。

次に、ステップＳ８６において、入力部４０が、走行予定経路探索部２２により探索された新たな走行予定経路の候補の高低情報の入力を受け付ける。高低情報の入力の方法はステップＳ７４と同様である。

次に、ステップＳ８８において、出力部２０ａの走行予定経路決定部２３が、走行予定経路探索部２２により探索された新たな走行予定経路の候補の水深を推定する。水深の推定方法はステップＳ７６と同様である。

次に、ステップＳ９０において、出力部２０ａの走行予定経路決定部２３が、走行予定経路探索部２２により探索された新たな走行予定経路の候補の水深の推定値が所定値以上であるかを判定する。判定方法はステップＳ７８と同様である。

新たな走行予定経路の候補の水深の推定値が所定値以上である場合（好ましくは、最大水深Ｄｘの推定値が所定値以上である場合）（ステップＳ９０、ＹＥＳ）は、ステップＳ８４に処理をすすめる。この場合、ステップＳ８４において、出力部２０ａの走行予定経路探索部２２は、次の新たな走行予定経路の候補を探索する。例えば、走行予定経路探索部２２は、前回の探索した新たな走行予定経路の候補の次に経路長の短い新たな走行予定経路の候補を探索する。

新たな走行予定経路の候補の水深の推定値が所定値以上でない場合（好ましくは、最大水深Ｄｘの推定値が所定値以上でない場合）（ステップＳ９０、ＮＯ）は、ステップＳ９２に処理をすすめる。

ステップＳ９２において、出力部２０ａの走行予定経路決定部２３が、走行予定経路を新たな走行予定経路に変更する。すなわち、ステップＳ８４で出力部２０ａの走行予定経路探索部２２が探索した新たな走行予定経路の候補を、新たな走行予定経路（第２の経路）として、走行予定経路を（ここまでの）走行予定経路（第１の経路）から新たな走行予定経路（第２の経路）に変更する。その後、出力部２０ａの走行予定経路指示部２４が、自動運転制御装置２に、新たな走行予定経路（第２の経路）の走行の開始を指示する。そして、自動運転制御装置２の制御により、車両Ｖが新たな走行予定経路（第２の経路）に沿った自律的な走行を開始する。そして、処理は終了する。

なお、ステップＳ８０の処理、ステップＳ８２の処理、および、ステップＳ８４〜Ｓ９２の処理は、図９を用いて説明した順に実行しなくてもよく、例えば、これら３つの処理の順番を入れ替えてもよく、並列で実行してもよい。また、ステップＳ８０の処理、ステップＳ８２の処理、および、ステップＳ８４〜Ｓ９２の処理は、必ずしも全て実行しなければならないわけではなく、これら３つの処理のうち、１つまたは２つを実行してもよい。

また、ステップＳ７２の処理とステップＳ７４の処理は、図９を用いて説明した順に実行しなくてもよく、例えば、順番を入れ替えてもよく、並列で実行してもよい。

以上説明したように、第２の実施の形態の車両は、経路に沿って自律的な走行が可能であり、経路の高低情報の入力を受け付け可能な入力部と、進行方向の水面を検出可能なセンサ部と、出力部と、を有する。

一例において、車両Ｖが所定の経路（走行予定経路）に沿って自律的な走行を行っている間に、入力部４０が入力を受けた所定の経路の高低情報とセンサ部（車載センサ１２）が検出した水面とを基に、所定の経路に沿った進行方向において所定値以上の水深を推定する場合、出力部２０ａが、冠水の可能性を警告する。これにより、車両Ｖの走行の安全を向上させることができる。

別の一例において、車両Ｖが所定の経路（走行予定経路）に沿って自律的な走行を行っている間に、入力部４０が入力を受けた所定の経路の高低情報とセンサ部（車載センサ１２）が検出した水面とを基に、所定の経路に沿った進行方向において所定値以上の水深を推定する場合、出力部２０ａが、目的地の変更を警告する。これにより、車両Ｖの走行の安全を向上させることができる。

さらに別の一例において、車両Ｖが第１の経路（（ここまでの）走行予定経路）に沿って自律的な走行を行っている間に、入力部４０が入力を受けた第１の経路の高低情報とセンサ部（車載センサ１２）が検出した水面とを基に、第１の経路に沿った進行方向において所定値以上の水深を推定する場合、車両Ｖは、第１の経路と異なる第２の経路（新たな走行予定経路）に沿った自律的な走行を開始する。これにより、車両Ｖの走行の安全を向上させることができる。

さらに別の一例において、次の２つの条件を同時に満たす場合、車両Ｖは、第２の経路に沿った自律的な走行を開始する。
条件１：車両Ｖが第１の経路（（ここまでの）走行予定経路）に沿って自律的な走行を行っている間に、入力部４０が入力を受けた第１の経路の高低情報とセンサ部（車載センサ１２）が検出した水面とを基に、第１の経路に沿った進行方向において所定値以上の水深を推定する場合で、かつ、
条件２：入力部４０が入力を受けた第２の経路（新たな走行予定経路）の高低情報とセンサ部（車載センサ１２）が検出した水面とを基に、第２の経路に沿った進行方向において所定値以上の水深を推定しない場合。
これにより、車両Ｖの走行の安全を向上させることができる。

以上説明したように、第２の実施の形態の車両によれば、車両の走行の安全を向上させることができる。

図１０は、コンピュータのハードウェア構成の一例を示す図である。上述した第１の実施の形態、および第２の実施の形態における各部の機能は、コンピュータ２１００が実行するプログラムにより実現されうる。

図１０に示すように、コンピュータ２１００は、入力ボタン、タッチパッドなどの入力装置２１０１、ディスプレイ、スピーカなどの出力装置２１０２、ＣＰＵ（Central Processing Unit）２１０３、ＲＯＭ（Read Only Memory）２１０４、ＲＡＭ（Random Access Memory）２１０５を有する。また、コンピュータ２１００は、ハードディスク装置、ＳＳＤ（Solid State Drive）などの記憶装置２１０６、ＤＶＤ−ＲＯＭ（Digital Versatile Disk Read Only Memory）、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）メモリなどの記録媒体から情報を読み取る読取装置２１０７、ネットワークを介して通信を行う送受信装置２１０８を有する。上述した各部は、バス２１０９により接続される。

そして、読取装置２１０７は、上記各部の機能を実現するためのプログラムを記録した記録媒体からそのプログラムを読み取り、記憶装置２１０６に記憶させる。あるいは、送受信装置２１０８が、ネットワークに接続されたサーバ装置と通信を行い、サーバ装置からダウンロードした上記各部の機能を実現するためのプログラムを記憶装置２１０６に記憶させる。

そして、ＣＰＵ２１０３が、記憶装置２１０６に記憶されたプログラムをＲＡＭ２１０５にコピーし、そのプログラムに含まれる命令をＲＡＭ２１０５から順次読み出して実行することにより、上記各部の機能が実現される。また、プログラムを実行する際、ＲＡＭ２１０５または記憶装置２１０６には、各実施の形態で述べた各種処理で得られた情報が記憶され、適宜利用される。

また、別の一例として、上述した第１の実施の形態、および第２の実施の形態における各部の機能は、専用のＩＣ（integrated circuit）、ＬＳＩ（large-scale integration）などの物理的な回路として実現することもできる。

第１の実施の形態においては、記憶装置３０がハザードマップ提供部の機能を実現している。即ち、走行予定経路決定部２３は、記憶装置３０からハザードマップ３１を取得する。これに代えて、走行予定経路決定部２３は、ハザード検出部１０が備える通信部１１からハザードマップ３１を取得する実施の形態も考えられる。例えば、通信部１１が取得するハザード情報は、ハザードマップ３１を含む実施の形態も考えられる。この場合、通信部１１がハザードマップ提供部の機能を実現する。

第１の実施の形態においては、ステップＳ５１において、ハザード処理部２０は、ハザードマップ３１から、車両Ｖの走行禁止道路を取得する。これに代えて、ハザード処理部２０の走行予定経路決定部２３が、ハザード情報および自動運転用詳細地図３２に基づいて、車両Ｖの走行禁止道路を求める実施の形態も考えられる。

第１の実施の形態、および第２の実施の形態においては、走行予定経路決定部２３は、自動運転制御装置２に設定された走行予定経路の走行が安全であるか危険であるかを判定する。次いで、危険であると判定された場合、走行予定経路決定部２３は、走行が安全である走行予定経路を決定し、走行予定経路指示部２４は、自動運転制御装置２に走行予定経路の変更を指示している。これに代えて、走行予定経路決定部２３は、カーナビゲーションシステム（図示せず）に設定された走行予定経路の走行が安全であるか危険であるかを判定し、走行予定経路指示部２４は、カーナビゲーションシステムに安全な走行予定経路への変更を指示する実施の形態も考えられる。この場合、自動運転制御装置２に代えて、カーナビゲーションシステムが接続されている。このように、自動運転車以外に対しても、本開示を適用することができる。

本開示は、経路に沿って自律的な走行が可能な車両等の車両として好適である。

１ハザード処理システム
２自動運転制御装置
１０ハザード検出部
１１通信部
１２車載センサ
２０ハザード処理部
２０ａ出力部
２１ハザード種別判定部
２２走行予定経路探索部
２３走行予定経路決定部
２４走行予定経路指示部
２５警告部
３０記憶装置
３１ハザードマップ
３２自動運転用詳細地図
４０入力部
５０無線通信部
２１００コンピュータ
２１０１入力装置
２１０２出力装置
２１０３ＣＰＵ
２１０４ＲＯＭ
２１０５ＲＡＭ
２１０６記憶装置
２１０７読取装置
２１０８送受信装置
２１０９バス
Ｖ車両

Claims

経路に沿って自律的な走行が可能である車両であって、
経路の高低情報の入力を受け付け可能な入力部と、
進行方向の水面を検出可能なセンサ部と、
出力部と、を備え、
前記車両が所定の経路に沿って自律的な走行を行っている間に、前記入力部が入力を受けた前記所定の経路の前記高低情報と前記センサ部が検出した前記水面とを基に、前記所定の経路に沿った進行方向において所定値以上の水深を推定する場合、前記出力部は、冠水の可能性を警告する、
車両。
請求項１に記載の車両であって、
前記車両が前記所定の経路に沿って自律的な走行を行っている間に、前記入力部が入力を受けた前記所定の経路の前記高低情報と前記センサ部が検出した前記水面とを基に、前記所定の経路に沿った進行方向において前記所定値以上の水深を推定する場合、前記出力部は、目的地の変更を警告する、
車両。
請求項１に記載の車両であって、
前記所定の経路を、第１の経路とし、
前記車両が前記第１の経路に沿って自律的な走行を行っている間に、前記入力部が入力を受けた前記第１の経路の前記高低情報と前記センサ部が検出した前記水面とを基に、前記第１の経路に沿った進行方向において前記所定値以上の水深を推定する場合、前記車両は、前記第１の経路と異なる第２の経路に沿った自律的な走行を開始する、
車両。
請求項３に記載の車両であって、
前記車両が前記第１の経路に沿って自律的な走行を行っている間に、前記入力部が入力を受けた前記第１の経路の前記高低情報と前記センサ部が検出した前記水面とを基に、前記第１の経路に沿った進行方向において前記所定値以上の水深を推定する場合で、かつ、前記入力部が入力を受けた前記第２の経路の前記高低情報と前記センサ部が検出した前記水面とを基に、前記第２の経路に沿った進行方向において前記所定値以上の水深を推定しない場合、前記車両は、前記第２の経路に沿った自律的な走行を開始する、
車両。