JPWO2018100619A1 - 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム - Google Patents
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Abstract
Description
まず、第1実施形態の車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラムについて説明する。
図1は、第1実施形態の車両システム1の構成図である。車両システム1が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジン等の内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。
自動運転制御ユニット100は、例えば、第1制御部120と、第2制御部140と、学習部150と、乗員状態判定部160と、インターフェース制御部170と、記憶部180とを備える、第1制御部120と、第2制御部140と、学習部150と、乗員状態判定部160と、インターフェース制御部170とは、それぞれ、CPU(Central Processing Unit)等のプロセッサがプログラム(ソフトウェア)を実行することで実現される。また、以下に説明する第1制御部120、第2制御部140、学習部150、乗員状態判定部160、およびインターフェース制御部170の各機能部のうち一部または全部は、LSI(Large Scale Integration)やASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)等のハードウェアによって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。また、ソフトウェアは、それぞれの機能に応じてモジュール化されていてもよい。第1制御部120、第2制御部140、および学習部150のうち一部または全部は、「自動運転制御部」の一例である。自動運転制御部は、自車両Mの操舵または加減速の少なくとも一方を自動で制御する自動運転を実行する。また、記憶部180は、HDDやフラッシュメモリ等の記憶装置である。
行動計画生成部123は、自車両Mが目的地等に対して自動運転を行うための行動計画を生成する。例えば、行動計画生成部123は、推奨車線決定部61により決定された推奨車線を走行するように、且つ、自車両Mの周辺状況に対応できるように、自動運転制御において順次実行されるイベントを決定する。第1実施形態の自動運転におけるイベントには、例えば、一定速度で同じ走行車線を走行する定速走行イベント、自車両Mの走行車線を変更する車線変更イベント、前走車両を追い越す追い越しイベント、合流地点で自車両Mを合流させる合流イベント、道路の分岐地点で自車両Mを目的の方向に走行させる分岐イベント、自車両Mを緊急停車させる緊急停車イベント、自動運転を終了して手動運転に切り替えるための切替イベント(テイクオーバーイベント)等がある。また、これらのイベントの実行中に、自車両Mの周辺状況(周辺車両や歩行者の存在、道路工事による車線狭窄等)に基づいて、回避のための行動が計画される場合もある。
学習部150は、自動運転に伴い発生する自車両Mの挙動または自動運転に関する車両の乗員への情報通知と、自車両Mが行った挙動後、または乗員への情報通知後の乗員の状態との組み合わせに基づいて、自車両Mの周辺状況に応じた適切な自動運転の制御度合を学習する。
乗員状態判定部160は、車室内カメラ90からの撮像画像から、自動運転における各イベント等が実行されたときの乗員の表情や顔色に基づいて、自車両Mの挙動、挙動により乗員に提供される内容、乗員への通知条件等に対して、乗員の状態が快適であるかまたは不快であるかを判定する。
以下、車両システム1による各種車両制御について説明する。図8は、第1実施形態の車両制御処理の一例を示すフローチャートである。図8の処理は、例えば、自動運転実行時に所定周期で繰り返し実行される。
次に、第2実施形態の車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラムについて説明する。第2実施形態では、自動運転制御ユニット100は、通信装置20を用いて学習データ181をサーバ装置に送信し、サーバ装置から取得する統計処理後の制御パラメータに基づいて、自動運転を実行する。なお、以下の説明において、第1実施形態と同様の構成については、同様の名称および符号を付するものとし、ここでの具体的な説明は省略する。
図9は、自動運転制御ユニット100を含む交通情報共有システム400の構成の一例を示す図である。交通情報共有システム400は、自動運転制御ユニット100を搭載した複数の車両M−1〜M−k(kは任意の自然数)と、基地局装置500と、サーバ装置600とを含む。例えば、自車両Mは、車両M−1〜M−kに含まれる。
Claims (10)
- 車両の操舵または加減速の少なくとも一方を自動で制御する自動運転を実行する自動運転制御部と、
前記車両の乗員の状態を判定する乗員状態判定部と、
前記自動運転制御部により実行される自動運転制御に伴い発生する前記車両の挙動または前記自動運転制御に関する車両の乗員への情報通知と、前記車両の挙動または前記車両の乗員への情報通知の後に前記乗員状態判定部により判定された乗員の状態との組み合わせに基づいて、前記乗員状態判定部により判定される前記乗員の状態が所定の状態に近づくように前記自動運転制御を学習する学習部と、
を備える車両制御システム。 - 前記乗員の状態は、前記乗員が快適と感じる状態と不快と感じる状態とを少なくとも含む状態に分類され、
前記所定の状態は、前記乗員が快適に感じる状態である、
請求項1に記載の車両制御システム。 - 前記車両の周辺状況を認識する認識部を更に備え、
前記学習部は、前記乗員状態判定部により判定された前記乗員の状態と、前記認識部により認識された周辺状況との組み合わせに基づいて、前記自動運転制御を学習する、
請求項1に記載の車両制御システム。 - 前記学習部は、前記乗員状態判定部により前記乗員が快適と感じる状態であると判定された前に発生した前記車両の挙動または前記自動運転に関する車両の乗員への情報通知に対応する自動運転の制御度合を維持し、前記乗員状態判定部により前記乗員が不快と感じる状態であると判定された前に発生した前記車両の挙動または前記自動運転に関する車両の乗員への情報通知に対応する自動運転の制御度合を変更するように、前記自動運転制御部に指示する、
請求項2に記載の車両制御システム。 - 前記学習部は、前記自動運転に関する制御度合を変更する制御パラメータの値をランダムに変更し、変更された制御パラメータに基づく制御度合で、前記自動運転制御部に自動運転を実行させる、
請求項1に記載の車両制御システム。 - 前記学習部は、前記車両が新しく行えるようになった機能に関する制御度合について、前記車両の挙動または前記自動運転に関する車両の乗員への情報通知を、既存の機能に関する制御度合よりも高くさせるように前記自動運転制御部に指示する、
請求項1に記載の車両制御システム。 - 前記車両の乗員を撮像する撮像部と、
情報を前記乗員に提示するインターフェース部と、を更に備え、
前記乗員状態判定部は、前記撮像部により撮像された画像から前記車両の乗員の状態を判定し、
前記学習部は、前記乗員にオーバーアクションまたは所定のジェスチャーを行うように促すための情報を、前記インターフェース部に提示させる、
請求項1に記載の車両制御システム。 - サーバ装置とデータの送受信を行う通信部を更に備え、
前記学習部は、周辺状況に応じた自動運転の制御度合の学習結果を、前記通信部を用いて前記サーバ装置に送信し、前記通信部により受信した複数車両において共通傾向がある制御パラメータに基づいて、前記自動運転制御部に自動運転を実行させる、
を備える請求項1に記載の車両制御システム。 - 車載コンピュータが、
車両の操舵または加減速の少なくとも一方を自動で制御する自動運転を実行し、
前記車両の乗員の状態を判定し、
実行される自動運転制御に伴い発生する前記車両の挙動または前記自動運転制御に関する車両の乗員への情報通知と、前記車両の挙動または前記車両の乗員への情報通知の後に判定された前記乗員の状態との組み合わせに基づいて、前記乗員の状態が所定の状態に近づくように前記自動運転制御を学習する、
車両制御方法。 - 車載コンピュータに、
車両の操舵または加減速の少なくとも一方を自動で制御する自動運転を実行させ、
前記車両の乗員の状態を判定させ、
実行される自動運転制御に伴い発生する前記車両の挙動または前記自動運転制御に関する車両の乗員への情報通知と、前記車両の挙動または前記車両の乗員への情報通知の後に判定された前記乗員の状態との組み合わせに基づいて、前記乗員の状態が所定の状態に近づくように前記自動運転制御を学習させる、
車両制御プログラム。
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