JPWO2018043509A1 - センサの検知エリア調整システム、自動ドアセンサ、マーカおよびセンサの検知エリア調整方法 - Google Patents
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Abstract
Description
次に、マーカと物体とを個別の検知部で検知する第1の変形例について説明する。図3は、第1の変形例による検知エリア調整システム1を示す図である。
次に、報知部がセンサの外部に設けられている第2の変形例について説明する。図4は、第2の変形例による検知エリア調整システム1を示す図である。
次に、再帰反射材を用いて自動ドアセンサの検知エリアを調整する第3の変形例について説明する。図5は、第3の変形例による検知エリア調整システム1を示す図である。図6は、第3の変形例による検知エリア調整システム1において、自動ドアセンサ2の配置例を示す図である。
図5および図6に示すように、自動ドア装置7は、ドア71と、モータ72と、ドア制御部73とを備える。図6の例において、ドア71は、左右にスライドすることで開閉動作を行う2枚の引戸タイプのドアである。ドア71は、片引きタイプ、開き戸タイプ、折り戸タイプなどの様々なドアを採用することができる。モータ72は、ドア71を開閉するための回転力を発生させる。モータ72の回転力は、図示しないプーリやタイミングベルトなどの動力伝達部材を介して開閉方向d4への並進力としてドア71に伝達される。ドア制御部73は、モータ72を駆動制御する。例えば、自動ドアセンサ2で検知エリア5内の通行者が検知されたとき、ドア制御部73は、センサ制御部23からの開信号に応じてドア71を開方向に移動させるようにモータ72を駆動制御する。
図5に示すように、第3の変形例では、マーカ3の一例として、再帰反射材31を用いる。再帰反射材31は、光源からの入射光を光源の方向に反射する再帰性反射機能を有する素材である。再帰反射材31の具体的な態様は特に限定されない。例えば、再帰反射材31は、入射光を入射方向に反射する複数のガラスビーズを有していてもよく、または、入射光を入射方向に反射する複数のプリズムを有していてもよい。
図5に示すように、自動ドアセンサ2の検知部21は、投光部213と受光部214とを備える。投光部213は、検知エリア5にパルス状の近赤外光を投光すなわち照射する。受光部214は、検知エリア5で反射された近赤外光を受光し、物理量として近赤外光の受光量を検出する。すなわち、受光部214は、検出された受光量を、受光量に応じた信号値を有する検出信号としてセンサ制御部23に出力する。検知エリア5内に再帰反射材31が配置されている場合、受光部214は、検知エリア5内に再帰反射材31が配置されていない場合よりも多くの受光量を検出する。投光部213および受光部214は、近赤外光以外の光を投光および受光してもよい。
図5に示すように、自動ドアセンサ2は、調整部24を更に備える。図7は、第3の変形例による検知エリア調整システム1において、調整部24を示す側面図である。図8は、第3の変形例による検知エリア調整システム1において、調整部24を示す正面図である。
次に、第3の変形例の検知エリア調整システム1を適用した検知エリア調整方法について説明する。図9は、第3の変形例による検知エリア調整システム1において、自動ドアに要求される安全基準を説明するための説明図である。図9に示すように、自動ドアには、ドア71の前方側の自動ドアセンサ2Aの検知エリア5Aとドア71の後方側の自動ドアセンサ2Bの検知エリア5Bとの間隔Dが所定間隔以内であることが安全基準として求められる。第3の変形例の検知エリア調整方法は、例えば、このような自動ドアの安全基準を満足するための検知エリア5の設定に好適に適用できる。
図10は、第3の変形例による検知エリア調整方法を示すフローチャートである。第3の変形例において、自動ドアセンサ2の検知エリア5の位置を調整するには、先ず、図10に示すように、床面6上の目標とする検知エリア5に対応する所定位置に再帰反射材31を設置する(ステップS1)。
再帰反射材31を設置した後、図10に示すように、検知部21は、センサ検知動作を行う(ステップS2)。具体的には、検知部21の投光部213は、検知エリア5に近赤外光を投光する。検知エリア5は、投光部213から入射した近赤外光を入射方向に反射する。このとき、検知エリア5内に再帰反射材31が存在する場合、再帰反射材31は、周囲の検知エリア5よりも高い反射率で入射方向に近赤外光を反射する。
センサ制御部23は、受光部214から出力された検出信号すなわち受光量が再帰反射材31の検知の閾値以上であるか否かに基づいて、再帰反射材31の検知の有無を判定する(ステップS3)。再帰反射材31の検知の閾値は、人の検知の閾値より高い。したがって、検知エリア5内に人が存在したとしても、人が再帰反射材31と誤検知されることを防止できる。また、受光量の閾値に基づいて再帰反射材31を検知できるので、例えば、通行者を検知するための通常モードと検知エリア5の調整モードのような複数の動作モードを設ける必要はない。
再帰反射材31が検知された場合(ステップS3:Y)、センサ制御部23は、報知部22に再帰反射材31の検知の報知を指示する。報知部22は、センサ制御部23からの報知の指示に応じて、再帰反射材31の検知を報知する(ステップS4)。報知部22は、例えば、LEDの点灯、特定の色彩の表示、特定の音の出力、特定の振動の発生などによって再帰反射材31の検知を報知する。
再帰反射材31が検知されなかった場合(ステップS3:N)、報知部22は、再帰反射材31の検知を報知しない。この場合、作業者は、調整部24によって自動ドアセンサ2の位置や角度を調整することで、検知エリア5の位置を調整する(ステップS5)。そして、位置調整後の検知エリア5に基づいて、ステップS2以降の処理を繰り返す。
次に、複数の小検知エリアで構成された検知エリアを調整する第4の変形例について説明する。図15は、第4の変形例による検知エリア調整システム1において、マーカ3と小検知エリア51との大きさの関係を示す平面図である。
次に、複数の小検知エリアで構成された検知エリアの位置を調整する第5の変形例について説明する。図16は、第5の変形例による検知エリア調整システム1において、マーカ3と小検知エリア51との大きさの関係を示す平面図である。
次に、複数の小検知エリアで構成された検知エリアの位置を調整する第6の変形例について説明する。図17は、第6の変形例による検知エリア調整システム1において、マーカ3と小検知エリア51との大きさの関係を示す平面図である。
次に、複数の小検知エリアで構成された検知エリアの位置を調整する第7の変形例について説明する。図18は、第7の変形例による検知エリア調整システム1において、マーカ3と小検知エリア51との大きさの関係を示す平面図である。
次に、複数の小検知エリアで構成された検知エリアの位置を調整する第8の変形例について説明する。図19は、第8の変形例による検知エリア調整システム1において、小検知エリア51に対する再帰反射材31の第1の配置例を示す鳥瞰図である。図20は、図19の側面図である。
次に、マーカが床面から所定の高さの位置に配置される第9の変形例について説明する。図22は、第9の変形例による検知エリア調整システム1において、床面6とマーカ3との高さの関係を示す側面図である。これまでは、床面6と殆ど同じ高さを有し、床面6の面方向に沿った二次元的な広がりを有するマーカ3を用いて検知エリア5の位置調整を行う例について説明した。
次に、シート上に設けられたマーカを用いて検知エリアの位置調整を行う第10の変形例について説明する。図23は、第10の変形例による検知エリア調整システム1を示す図である。第3の変形例では、マーカ3として再帰反射材31を用いて検知エリア5の位置調整を行った。これに対して、第10の変形例は、図23に示すように、マーカ3としてシート33上に設けられたマーク部材32を用いて検知エリア5の位置調整を行う点で第3の変形例と異なる。
次に、移動体を検知することで自動ドアセンサの検知エリアを調整する第11の変形例について説明する。図28は、第11の変形例による検知エリア調整システム1を示す図である。
次に、撮像画像に基づいてマーク部材を検知する第12の変形例について説明する。図29は、第12の変形例による検知エリア調整システム1を示す図である。
次に、記憶部に検知部の検知状態と調整部の調整状態とを記憶する第13の変形例について説明する。図30は、第13の変形例による検知エリア調整システム1を示す図である。
第8の変形例では、ドア71の開閉方向d4および前後方向d5に間隔を空けてマトリクス状に配置された複数の小検知エリア51のうち、特定の小検知エリア51の列において2以上の小検知エリア51をまたぐ大きさの再帰反射材31を配置する例について説明した。
Claims (20)
- 検知部を備えたセンサであって、前記センサから離れた位置に前記検知部が検知エリアを有する前記センサと、
前記検知エリアの位置を調整するために配置されたマーカが前記検知部で検知されたときに、当該検知を報知する報知部と、
を備えるセンサの検知エリア調整システム。 - 前記検知部は人を検知する、請求項1に記載の検知エリア調整システム。
- 前記マーカは、再帰反射材であり、
前記センサは、人の検知の閾値よりもマーカ検知の閾値が高い、請求項2に記載の検知エリア調整システム。 - 前記マーカは、所定の反射率を有するシート上に設けられ、さらに前記マーカは当該所定の反射率とは異なる反射率を有し、
前記センサは、人の検知の閾値よりもマーカ検知の閾値が高い、請求項2に記載の検知エリア調整システム。 - 前記検知エリアは、複数の小検知エリアで構成されており、
前記マーカの大きさは、前記小検知エリアと同等または前記小検知エリアよりも小さい、請求項1乃至4のいずれか一項に記載の検知エリア調整システム。 - 前記検知エリアは、複数の小検知エリアで構成されており、
前記マーカの大きさは、前記複数の小検知エリアのうち2以上の小検知エリアにまたがる大きさである、請求項1乃至4のいずれか一項に記載の検知エリア調整システム。 - 前記検知エリアは、複数の小検知エリアで構成されており、
前記マーカは、前記検知エリアの端部または予め設定された前記検知エリアの所定位置に対応する位置に配置され、
前記検知部は、前記検知エリアの端部または所定位置に対応する1つ以上の特定の小検知エリアで前記マーカを検知する、請求項1乃至4のいずれか一項に記載の検知エリア調整システム。 - 前記センサは、自動ドア用センサであり、
前記小検知エリアは、複数のスポットで構成される複数列のスポット状に配置されており、
前記特定の小検知エリアは、ドア走行路に最も近い前記小検知エリアの列よりも前記ドア走行路の反対側に離れた前記小検知エリアの列に存在する、請求項7に記載の検知エリア調整システム。 - 前記マーカは、床面から所定の高さの位置に配置される請求項1乃至8のいずれか一項に記載の検知エリア調整システム。
- 前記検知エリアは、複数の小検知エリアで構成されており、
前記マーカは、前記小検知エリア以下の大きさを有し、かつ、所定の間隔で複数配置され、
前記報知部は、前記検知部で前記複数のマーカのすべてが検知されたときに、当該検知を報知する請求項1乃至4のいずれか一項に記載の検知エリア調整システム。 - 前記センサは、前記マーカの検知レベルに応じた複数の閾値を有し、
前記マーカの検知レベルは、前記マーカからの反射光の受光量に応じた前記センサによる検知レベルであり、
前記報知部は、当該閾値に応じて報知内容が異なる、請求項1乃至10のいずれか一項に記載の検知エリア調整システム。 - 前記センサは、前後方向、左右方向、上下方向、ピッチ角、ロール角、ヨー角の何れか又はこれらの任意の組み合わせで前記センサの位置および角度の少なくとも一方を調整可能な調整部を有する、請求項1乃至11のいずれか一項に記載の検知エリア調整システム。
- 前記検知部による前記マーカの検知状態と前記調整部の調整状態とを記憶する記憶部を更に備える、請求項12に記載の検知エリア調整システム。
- 前記記憶部は、前記検知部が検知状態になったときに、その検知レベルと前記調整部の調整状態とを記憶する、請求項13に記載の検知エリア調整システム。
- 前記記憶部は、前記検知状態と前記調整状態とを時系列に記憶する請求項13に記載の検知エリア調整システム。
- 前記報知部は、前記センサの内部または外部に設けられている、請求項1乃至15のいずれか一項に記載の検知エリア調整システム。
- 検知エリアを有する検知部であって、前記検知部から離れた位置に前記検知エリアを有する前記検知部を備え、
前記検知部は、前記検知エリアの位置を調整するために配置されたマーカを検知する、自動ドアセンサ。 - 検知エリアを有するセンサであって、前記センサから離れた位置に前記検知エリアを有する前記センサで検知可能であり、
前記検知エリアの位置を調整するために用いられる、マーカ。 - 検知部を備えたセンサであり、前記センサから離れた位置に前記検知部が検知エリアを有する前記センサの検知エリア調整方法であって、
マーカを所定位置に配置し、
報知部は、前記検知部が前記マーカを検知したときに、当該検知を報知し、
前記報知部の報知状況に基づいて、前記センサの位置および角度の少なくとも一方を調整する、検知エリア調整方法。 - 前記所定位置は、ドア走行路に隣接する位置である、請求項19に記載の検知エリア調整方法。
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