JP7455019B2 - 自動ドア装置、取り付け高さ推定装置、取り付け高さ推定方法、および取り付け高さ推定プログラム - Google Patents

Description

本発明は、自動ドア装置、取り付け高さ推定装置、取り付け高さ推定方法、および取り付け高さ推定プログラムに関する。

従来より、自動ドアが設置された近傍の床面に光を発し、当該光の反射光を検知する自動ドアシステムが知られている。この種の自動ドアシステムは、例えば、特許文献１に記載された自動ドア用反射型センサを備える。自動ドア用反射型センサは、自動ドア近傍の床面にスポット光をマトリクス状に照射して監視領域を形成する。自動ドア用監視センサは、複数の発光素子を複数の列に配置し、複数の受光素子を複数の行に配置し、複数の列のうち列ごとの発光素子群を同時に発光させ、複数の行のうち行ごとに受光素子群により受光した光に基づく信号を取得する。

特開２００７－２７１５３７号公報

ところで、自動ドアシステムにおいて、センサに記憶するセンサの高さの設定は、通行人等を検知するための閾値を設定するための重要な要素である。すなわち、閾値を正しい高さに対応した値に設定しないと、正しい検知エリアに存在しない通行人等を、検知エリアに存在する通行人等であると検知する誤検知が発生する恐れがある。誤検知が発生すると、正しい検知エリアに通行人等が存在しないのに自動ドアが開動作するという可能性がある。また、閾値を正しい高さに対応した値に設定しないと、正しい検知エリアに存在する通行人等を、検知エリアに存在しないと検知する検知漏れが発生する恐れがある。検知漏れが発生すると、正しい検知エリアに通行人等が存在するのに自動ドアが開動作しないという可能性や、正しい検知エリアに通行人等が存在するのに自動ドアが閉動作してしまうという可能性がある。

しかしながら、センサの高さを高い精度で推定するためには、発光素子から床面に光を照射した時刻から床面で反射した光を受光した時刻までの期間を計測するＴｏＦ（Time to Flight）技術があるが、例えばマイクロ秒オーダーの高い時間分解能で期間を計測する必要がある。したがって、従来においては、センサとは別の計測器を用いてセンサの高さを推定する必要があった。

本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、センサの高さを自動的に推定することができる自動ドア装置、取り付け高さ推定装置、取り付け高さ推定方法、および取り付け高さ推定プログラムを提供することを目的としている。

本発明の一態様に係る自動ドア装置は、検知送信部が発信した検知波の照射面からの反射波を検知波受信部が受信することで人又は物を検知するセンサと、前記センサの床面からの取り付け高さと前記取り付け高さにおける前記検知波の受信量との対応関係を予め記憶する記憶部と、前記検知波受信部の受信量と前記記憶部に記憶された前記対応関係とに基づいて前記センサの取り付け高さを推定する推定部と、を備える。

本発明の一態様に係る取り付け高さ推定装置は、検知送信部が発信した検知波を受信する検知波受信部と、前記検知波受信部の床面からの取り付け高さと前記検知波受信部から水平方向に所定の距離離れた位置から発信された前記検知波の前記検知波受信部での受信量との対応関係を予め記憶する記憶部と、前記検知波受信部の受信量と前記記憶部に記憶された前記対応関係とに基づいて前記検知波受信部の取り付け高さを推定する推定部と、を備える。

本発明の一態様に係る高さ推定方法は、投光部が投光した検知光の反射光を受光部が受光することにより人又は物をセンサにより検知するステップと、前記センサにより前記人又は物を検知したときに引戸が開動作するように制御するステップと、前記センサの高さ方向の取り付け位置と前記引戸から所定の距離離れた位置からの前記検知光の反射の受光量との関係を記憶するステップと、前記受光部の受光量と記憶された前記関係とに基づいて前記センサの取り付け高さを推定するステップと、を有する。

本発明の一態様に係る取り付け高さ推定装置は、検知送信部が発信した検知波の照射面からの反射波をそれぞれ異なる複数の受信素子で受信する検知波受信部と、前記検知波受信部の床面からの取り付け高さと前記取り付け高さにおける少なくとも２つの前記受信素子の受信量との対応関係を予め記憶する記憶部と、前記受信素子の受信量と前記記憶部に記憶された前記対応関係とに基づいて前記検知波受信部の取り付け高さを推定する推定部と、を備える。

本発明の一態様に係る取り付け高さ推定方法は、検知送信部が発信した検知波の照射面からの反射波を検知波受信部が受信することで人又は物を検知するステップと、前記センサの床面からの取り付け高さと前記取り付け高さにおける前記検知波の受信量との対応関係を予め記憶するステップと、前記検知波受信部の受信量と前記記憶部に記憶された前記対応関係とに基づいて前記センサの取り付け高さを推定するステップと、を有する。

本発明の一態様に係る取り付け高さ推定方法は、知波発信部が発信した検知波を検知波受信部により受信するステップと、前記検知波受信部の床面からの取り付け高さと前記検知波受信部から水平方向に所定の距離離れた位置から発信された前記検知波の前記検知波受信部での受信量との対応関係を予め記憶するステップと、前記検知波受信部の受信量と記憶された前記対応関係とに基づいて前記検知波受信部の取り付け高さを推定するステップと、を有する。

本発明の一態様に係る取り付け高さ推定方法は、検知送信部が発信した検知波の照射面からの反射波をそれぞれ異なる複数の受信素子を含む検知波受信部で受信するステップと、前記検知波受信部の床面からの取り付け高さと前記取り付け高さにおける少なくとも２つの前記受信素子の受信量との対応関係を予め記憶するステップと、前記受信素子の受信量と前記対応関係とに基づいて前記検知波受信部の取り付け高さを推定するステップと、を有する。

本発明の一態様に係る取り付け高さ推定プログラムは、コンピュータを、検知送信部が発信した検知波の照射面からの反射波を検知波受信部が受信するセンサの前記検知波受信部が受信した受信量を取得する受信量取得部と、前記センサの前記照射面からの取り付け高さと前記センサが所定高さに取り付けられた場合における前記反射波の受信量との対応関係を予め記憶する記憶部と、前記検知波受信部が受信した受信量と前記記憶部に記憶された前記対応関係とに基づいて前記センサの取り付け高さを推定する推定部と、として機能させる。

本発明の一態様に係る取り付け高さ推定プログラムは、コンピュータを、検知送信部が発信した検知波を受信する検知波受信部と、前記検知波受信部の床面からの取り付け高さと前記検知波受信部から水平方向に所定の距離離れた位置から発信された前記検知波の前記検知波受信部での受信量との対応関係を予め記憶する記憶部と、前記検知波受信部の受信量と前記記憶部に記憶された前記対応関係とに基づいて前記検知波受信部の取り付け高さを推定する推定部と、として機能させる。

本発明の一態様に係る取り付け高さ推定プログラムは、コンピュータを、検知送信部が発信した検知波の照射面からの反射波をそれぞれ異なる複数の受信素子で受信する検知波受信部と、前記検知波受信部の床面からの取り付け高さと前記取り付け高さにおける少なくとも２つの前記受信素子の受信量との対応関係を予め記憶する記憶部と、前記受信素子の受信量と前記記憶部に記憶された前記対応関係とに基づいて前記検知波受信部の取り付け高さを推定する推定部と、として機能させる。

上述の自動ドア装置、取り付け高さ推定装置、取り付け高さ推定方法、および取り付け高さ推定プログラムによれば、センサの高さを自動的に推定することができる。

第１実施形態における自動ドアシステム１および検知エリアＡ１の一例を示す一例を示す図である。 第１実施形態における自動ドアシステム１の一例を示す側面図である。 第１実施形態における自動ドアシステム１の一例を示すブロック図である。 センサ部１１０の一例を示す図である。 第１実施形態における投光部における投光素子と、受光部における受光素子と、小検知エリアとの関係を示す図である。 第１実施形態における記憶部１４０に記憶される情報１４２の一例を示す図である。 第１実施形態の自動ドアシステム１によりセンサ装置１００の高さを推定する動作の手順の一例を示すフローチャートである。 第１実施形態における投光素子群１１２Ａにおける投光素子と、受光素子群１１４Ａおよび１１４Ｂにおける受光素子と、小検知エリアａとの関係を示す他の図である。 近赤外光が投光される位置と受光量との関係を示す情報１４２Ａの一例を示す図である。 投光素子群１１２Ａにおける投光素子と、受光素子群１１４Ａおよび１１４Ｂにおける受光素子と、小検知エリアａとの関係を示す他の図である。 近赤外光が投光される位置と受光量との対応関係を示す情報１４２Ｂの一例を示す図である。 第２実施形態における自動ドアシステム１Ａの一例を示す側面図である。 第２実施形態の自動ドアシステムによりセンサ装置の高さを推定する動作の手順の一例を示すフローチャートである。 検知エリアにおけるＸ方向の小検知エリアの受光量を列ごとに示す図であり、（Ａ）は高さＨ１における受光量、（Ｂ）は高さＨ２における受光量を示す。 高さと受光量差との対応を示す情報１４２Ｃの一例を示す図である。 第３実施形態の自動ドアシステム１Ｂによりセンサ装置１００の高さを推定する動作の手順の一例を示すフローチャートである。 第３実施形態の自動ドアシステム１Ｂにおける投光素子と受光素子と小検知エリアとの関係を示す他の図である。 第３実施形態の自動ドアシステム１Ｂにおける投光素子と受光素子と小検知エリアとの関係を示す他の図である。

以下、本発明の実施形態に係る自動ドア装置、取り付け高さ推定装置、取り付け高さ推定方法、および取り付け高さ推定プログラムについて、図面を参照しながら詳細に説明する。

＜第１実施形態＞
以下、第１実施形態について説明する。
＜自動ドアシステム１の構成＞
図１は、第１実施形態における自動ドアシステム１および検知エリアＡ１の一例を示す一例を示す図である。図２は、第１実施形態における自動ドアシステム１の一例を示す側面図であり、図３は、第１実施形態における自動ドアシステム１の一例を示すブロック図である。自動ドアシステム１は、例えば、自動ドア装置２００と、センサ装置１００とを備える。なお、実施形態の自動ドアシステムは、２枚の引き戸（ドア部）が図中の＋Ｘ方向および－Ｘ方向にスライドする引戸型の自動ドアについて説明するが、これに限定されない。自動ドアシステム１は、回転型の自動ドア、開き戸・折り戸型の自動ドアなどの他の型の自動ドアにも適用可能である。

自動ドア装置２００は、例えば、一対のドア部２０と、無目部２２とを備える。なお、無目部２２内には、駆動モータ、タイミングベルト、プーリー、ドアハンガーなどの部品が収容されているが、本実施形態においては説明を省略する。

センサ装置１００は、例えば、無目部２２に取り付けられる。センサ装置１００は、通行人等を検知するために、無目部２２の中央、より具体的には、２枚のドア部２０の境界部の上方に設けられる。なお、センサ装置１００は、天井や無目部２２の下面等の無目部２２以外の場所に設けられていてもよい。自動ドアシステム１は、ドア部２０を通行しようとする通行人等をセンサ装置１００により検知した場合に、自動ドア装置２００によりドア部２０を開く動作を実行する。これにより、自動ドアシステム１は、通行人が通行可能な開口であるドア開口を形成する。自動ドアシステム１は、例えば通行人が存在しない期間が所定期間を超えた場合、ドア部２０を閉じる動作を実行する。これにより、自動ドアシステム１は、ドア開口を閉じる。

センサ装置１００は、図２に示すように、支持部１００ａを備える。支持部１００ａは、例えば、センサ装置１００における受光部１１４を支持する筐体である。

センサ装置１００は、図３に示すように、例えば、センサ部１１０と、センサ制御部１２０と、推定部１３０と、記憶部１４０とを備える。

センサ部１１０は、例えば、投光部１１２および受光部１１４を備える。センサ部１１０は、投光部１１２が投光した検知光の反射光を受光部１１４が受光することにより人又は物を検知するセンサである。受光部１１４は、検知送信部が発信した検知波を受信する検知波受信部の一例であり、図２に示した反射番Ｍは検知送信部の一例である。センサ装置１００におけるセンサ部１１０、センサ制御部１２０、記憶部１４０、および推定部１３０が、自動ドア装置であってよい。記憶部１４０、および推定部１３０は、検知波受信部の高さを推定する取り付け高さ推定装置の一例である。

センサ制御部１２０、および推定部１３０といった機能部は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサがプログラムメモリに格納されたプログラムを実行することにより実現される。また、これらの機能部のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、またはＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）等のハードウェアにより実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアが協働することで実現されてもよい。

記憶部１４０は、例えば、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、フラッシュメモリ、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、またはＲＡＭ（Random Access Memory）、或いはこれらを複数用いたハイブリッド型記憶装置により実現される。記憶部１４０は、受光部１１４の床面から受光部１１４の高さＨと受光部１１４から水平方向（自動ドアの開閉方向に平行方向）に所定の距離離れた位置から発信された検知波の受光部１１４での受信量との対応関係を予め、記憶する。なお、記憶部１４０は、センサ装置１００の高さとドア部２０（引戸）から所定の距離離れた位置からの検知光の反射の受光量との対応関係を記憶すると言い換えてよい。所定の距離とは、ドア部２０の位置から、検知エリア中のＹ方向における任意の位置までの距離である。なお、実施形態における「図２および図５におけるＹ方向における３列目の小検知エリアからの反射光の受光量」は、「受光部１１４から水平方向に所定の距離離れた位置から発信された検知波の受光部１１４での受信量」の一例である。

推定部１３０は、受光部１１４の受光量と記憶部１４０に記憶された対応関係とに基づいて受光部１１４の取り付け高さを推定する。なお、本実施形態において、受光部１１４の高さは、センサ装置１００の高さに相当し、以下の説明においては、推定部１３０によりセンサ装置１００の高さを推定することについて説明する。

図４は、センサ部１１０の一例を示す図である。投光部１１２は、投光素子群１１２Ａと、投光用光学レンズ１１２Ｂとを備える。投光部１１２は、投光素子群１１２Ａのそれぞれから発したパルス状の近赤外光を、投光用光学レンズ１１２Ｂを介して検知エリアＡ１に対して近赤外光Ｌａとして投光（照射）する。受光部１１４は、受光素子群１１４Ａおよび１１４Ｂと、受光用光学レンズ１１４Ｃおよび１１４Ｄと、を備える。受光部１１４は、受光用光学レンズ１１４Ｃおよび１１４Ｄを介して、近赤外光Ｌａの反射光Ｌｂを受光素子群１１４Ａおよび１１４Ｂにより受光する。

図５は、第１実施形態における投光部における投光素子と、受光部における受光素子と、小検知エリアとの関係を示す図である。投光素子群１１２Ａにおける各投光素子１１２ａと、受光素子群１１４Ａおよび１１４Ｂにおける各受光素子１１４ａと、小検知エリアａとは、予め対応関係が設定される。すなわち、所定の投光素子１１２ａから発した近赤外光Ｌａ１は、所定の小検知エリアａにおいて反射され、反射光Ｌｂ１は所定の受光素子１１４ａにより受光される。なお、投光部１１２、および受光部１１４は、近赤外光を受発光以外の光を投光、および受光してもよい。更に、投光部１１２、および受光部１１４は、投光用光学レンズ１１２Ｂ、および受光用光学レンズ１１４Ｃおよび１１４Ｄの代わりに別の光学系を用いてもよく、光学レンズを用いなくても構わない。

投光部１１２は、センサ制御部１２０の制御に従って各投光素子１１２ａから近赤外光Ｌａを発する。受光部１１４は、各投光素子１１２ａから検知エリアＡ１に投光された反射光Ｌｂを各受光素子１１４ａによって受光し、各受光素子１１４ａについて受光量を検出する。受光部１１４は、検出された受光量を、受光量に応じた信号値（例えば、０から２５５までの値に換算された８ビットの信号値）を有する検知信号としてセンサ制御部１２０および推定部１３０に出力する。

なお、検知送信部は投光部１１２であってよく、投光部１１２と受光部１１４は、一体のセンサを構成し、受光部１１４は、検知波の反射を受信してよい。投光部１１２は光を発し、受光部１１４は光を受けるが、これに限らず、センサ装置１００は、光、超音波、および電波のうち何れか一つである検知波を発し、発した検知波の反射波を受けてよい。

自動ドアシステム１においては、有効検知エリアが設定される。有効検知エリアとは、図１に示すように、センサ装置１００を用いて通行人または物である通行人等を検知可能な領域である検知エリアＡ１のうち、通行人等の検知のために設定された少なくとも一部の範囲の領域である。なお、図１は床面Ｆ付近における検知エリアＡ１の位置関係を示している。

図１の例において、検知エリアＡ１は、２枚のドア部２０に対向する面（正面）に設定される。検知エリアＡ１は、複数の小検知エリアａを含む。各小検知エリアａは検知スポットの一例である。複数の小検知エリアａは、ドア部２０が開閉するＸ方向、およびＸ方向に直交するＹ方向に所定の間隔を空けて配置される。具体的には、図１および図２に示すように、小検知エリアａは、Ｙ方向に６列に並べて配置され、Ｘ方向に１２行に並べて配置され、合計で７２個存在する。各小検知エリアａ（検知スポット）は、投光部１１２における複数の投光素子のそれぞれにより投光される投光領域の単位、および受光部１１４における複数の受光素子のそれぞれにより受光される受光領域の単位に対応している。

図１における有効検知エリアは、複数の小検知エリアａのうち少なくとも１つの小検知エリアａを含む。なお、図１において、各小検知エリアａは、円形状を有する。この場合の小検知エリアａの床面における直径は、例えば、１０ｃｍから３０ｃｍの間の任意の値に設定可能である。なお、小検知エリアａは、楕円形状、矩形状、または多角形状等の円形状以外の形状であってもよい。複数の小検知エリアａのうちいずれの小検知エリアａを有効検知エリアとして設定するかについては、具体的な態様は特に限定されない。例えば、有効検知エリアは、自動ドアシステム１の使用開始前に予め設定されてもよい。また、有効検知エリアは、ドア位置等に応じて可変であってもよい。

センサ制御部１２０は、投光素子群１１２Ａにおける投光素子それぞれに対応する小検知エリアａに向けて近赤外光を投光させる。センサ制御部１２０は、受光素子群１１４Ａおよび１１４Ｂにおける各受光素子に、各小検知エリアａからの近赤外光の反射光をそれぞれ受光させる。センサ制御部１２０は、受光部１１４から入力された小検知エリアａごとの検知信号のうち、有効検知エリアの検知信号を抽出する。

センサ制御部１２０は、抽出された有効検知エリアにおける検知信号と、予め設定された閾値との比較に基づいて、通行人等を検知する。閾値は、センサ装置１００が設置された高さに対応する値である。閾値は、例えば、高さ設定用のディップスイッチ等に対する作業者の操作によって切り換えられる。閾値は、自動ドアシステム１の出荷時には、例えば、２メートルに対応した値に設定される。センサ制御部１２０は、例えば、検知信号が示す値が閾値を超えている場合には通行人等が存在しないと判定し、検知信号が示す値が閾値を超えていない場合には通行人等が存在すると判定する。

＜角度調整処理＞
以下、上述した自動ドアシステム１において、センサ装置１００の角度を調整する処理について説明する。センサ装置１００の角度とは、投光部１１２の投光方向の角度および受光部１１４の受光方向の角度である。まず、図２に示すように、ドア部２０と対向するＹ方向（水平方向）においてドア部２０から所定の距離だけ離れた位置に反射板Ｍが置かれる。反射板Ｍは、例えば、反射率が１００％に近い再帰性反射材が貼り付けられた板である。なお、反射板Ｍは、一つの小検知エリアａに対応する位置に置かれてよく、Ｘ方向に隣接する２つの小検知エリアａに亘る位置に置かれてもよい。自動ドアシステム１は、例えば、投光部１１２から投光しながら作業員の操作に従ってセンサ装置１００の角度を調整し、受光部１１４により所定の受光量が得られるセンサ装置１００の角度に設定する。

＜高さ推定処理＞
以下、上述した自動ドアシステム１において、センサ装置１００の高さを推定する動作について説明する。図６は、第１実施形態における記憶部１４０に記憶される情報１４２の一例を示す図である。図７は、第１実施形態の自動ドアシステム１によりセンサ装置１００の高さを推定する動作の手順の一例を示すフローチャートである。

記憶部１４０は、図６に示すように、例えば、センサ装置１００の支持部１００ａの床面からの取り付け高さ（Ｈ１，Ｈ２，Ｈ３）と、受光部１１４から水平方向に所定の距離離れた位置から発信された光の受光部１１４での受光量のそれぞれ（ＬＩ１，ＬＩ２，ＬＩ３）との対応関係を予め、記憶するための情報１４２を記憶する。

自動ドアシステム１は、上述したセンサ装置１００の角度を調整する動作を行った後に図７に示す動作を行ってよいが、これに限定されず、自動ドアシステム１の定期点検時などに図７に示す動作を行ってよい。
まず、センサ装置１００は、近赤外光Ｌａをドア部２０の位置から所定の距離離れた位置に投光する（ステップＳ１００）。近赤外光Ｌａは、反射板Ｍに照射される。所定の距離は、例えば、図２に示すように、ドア部２０からＹ方向における３列目に含まれる小検知エリアａまでの距離である。次に、センサ装置１００は、反射光Ｌｂを受光する（ステップＳ１０２）。次に、センサ装置１００は、反射光Ｌｂの受光量を検出し、検出した受光量と、記憶した受光量とを比較する（ステップＳ１０４）。次に、センサ装置１００は、比較結果に基づいてセンサ装置１００の高さを推定する（ステップＳ１０６）。センサ装置１００は、例えば、記憶した受光量のうち、検出した受光量に最も近い受光量に対応する高さを、センサ装置１００の高さとして推定してよく、検出した受光量と記憶した受光量との差に基づいて高さを補間して推定してよく、検出した受光量と記憶した受光量との差を用いた所定の計算式で高さを推定してよい。次に、センサ装置１００は、推定した高さを用いて所定の動作を行う（ステップＳ１０８）。所定の動作は、例えば、推定結果に基づいてセンサ装置１００の高さの情報をセンサ制御部１２０の制御パラメータとして設定する設定部（不図示）による動作や、スピーカや表示装置等の報知部（不図示）により推定結果を報知する動作である。センサ装置１００は、設定部により制御パラメータが設定されることにより、例えば、設定された制御パラメータに基づく閾値を設定する。

図８は、第１実施形態における投光素子群１１２Ａにおける投光素子と、受光素子群１１４Ａおよび１１４Ｂにおける受光素子と、小検知エリアａとの関係を示す他の図である。
上述した自動ドアシステム１において、近赤外光が投光される所定の距離離れた位置は、複数の位置であってよい。複数の位置は、例えば図１０に示すように、ドア部２０（受光部１１４）に対向するＹ方向に所定の距離離れた３列目の位置であって、且つドア部２０（受光部１１４）の幅方向であるＸ方向において異なる位置（例えば、４行目と８行目）である。自動ドアシステム１は、複数の位置のそれぞれに近赤外光Ｌａ１およびＬａ２をそれぞれ投光し、受光部１１４は、複数の位置のそれぞれからの反射光Ｌｂ１およびＬｂ２をそれぞれ受け、複数の受光量を検出する。推定部１３０は、複数の検出した受光量と、記憶した対応関係とに基づいて、センサ装置１００の取り付け高さを推定する。推定部１３０は、例えば、複数の受光量を平均し、平均した受光量と記憶した受光量との比較に基づいてセンサ装置１００の取り付け高さを推定してよい。

図９は、近赤外光が投光される位置と受光量との対応関係を示す情報１４２Ａの一例を示す図である。記憶部１４０は、情報１４２Ａを記憶してよい。情報１４２Ａは、高さＨ１，Ｈ２，Ｈ３ごとに、複数の位置と受光量との対応関係を示すテーブルデータである。情報１４２Ａは、例えば、自動ドアシステム１の設置前に予めセンサ装置１００の高さＨおよび位置について予め計測した受光量の情報を含む。

推定部１３０は、例えば位置（ｘ，ｙ）が（４，３）である位置に近赤外光Ｌａ１を投光した反射光Ｌｂ１に基づく受光量と、情報１４２Ａに含まれる位置（４，３）に対応した受光量ＬＩ１とを比較し、例えば位置（ｘ，ｙ）が（８，３）である位置に近赤外光Ｌａ２を投光した反射光Ｌｂ２に基づく受光量と、情報１４２Ａに含まれる位置（８，３）に対応した受光量ＬＩ２とを比較し、それぞれの比較結果に基づいてセンサ装置１００の高さを推定してよい。

図１０は、投光素子群１１２Ａにおける投光素子と、受光素子群１１４Ａおよび１１４Ｂにおける受光素子と、小検知エリアａとの関係を示す他の図である。図１１は、近赤外光が投光される位置と受光量との対応関係を示す情報１４２Ｂの一例を示す図である。
上述した自動ドアシステム１において、投光部１１２は、ドア部２０（受光部１１４）に対向する方向（水平方向）において異なる複数の距離の位置に近赤外光Ｌａ１およびＬａ２を投光してよい。投光部１１２は、例えば、位置（ｘ，ｙ）が（４，１）である位置に近赤外光Ｌａ１、および位置（ｘ，ｙ）が（８，３）である位置に近赤外光Ｌａ２をそれぞれ投光してよい。また、自動ドアシステム１は、複数の高さＨ１，Ｈ２，Ｈ３ごとに、位置（４，１）に投光した時の受光量ＬＩ１との対応関係を示す情報と、位置（８，３）に投光した時の受光量ＬＩ２との対応関係を示す情報とを含む情報１４２Ｂを記憶部１４０に記憶しておく。情報１４２Ｂは、例えば、自動ドアシステム１の設置前に、予めセンサ装置１００の高さＨおよび位置について計測した受光量の情報を含む。センサ装置１００は、位置（４，１）からの反射光Ｌｂ１に基づく受光量と、情報１４２Ｂに含まれる受光量との比較に基づいて、センサ装置１００の高さを推定する。センサ装置１００は、位置（８，３）からの反射光Ｌｂ２に基づく受光量と、情報に含まれる受光量との比較に基づいて、センサ装置１００の高さを推定する。センサ装置１００は、２つの推定結果に基づいて、センサ装置１００の高さ推定結果を決定する。

なお、上述した第１実施形態は、検知波受信部の床面からの取り付け高さと検知波受信部から水平方向に所定の距離離れた位置から発信された検知波の検知波受信部での受信量との対応関係を予め記憶する記憶部と、検知波受信部の受信量と記憶部に記憶された前記対応関係とに基づいて検知波受信部の取り付け高さを推定する推定部とを備える、取り付け高さ推定装置について説明したが、これに限定されず、検知送信部が発信した検知波の照射面からの反射波を検知波受信部が受信することで人又は物を検知するセンサと、センサの床面からの取り付け高さと取り付け高さにおける検知波の受信量との対応関係を予め記憶する記憶部と、検知波受信部の受信量と記憶部に記憶された対応関係とに基づいてセンサの取り付け高さを推定する推定部を備える自動ドア装置にも適用可能である。

＜第１実施形態の効果＞
以上説明したように、第１実施形態の自動ドアシステム１によれば、検知送信部が発信した検知波の照射面からの反射波を検知波受信部が受信することで人又は物を検知するセンサと、センサの床面からの取り付け高さと取り付け高さにおける検知波の受信量との対応関係を予め記憶する記憶部と、検知波受信部の受信量と記憶部に記憶された対応関係とに基づいてセンサの取り付け高さを推定する推定部を備える自動ドア装置を実現することができる。この自動ドア装置において、検知波は、光、超音波、および電波のうち何れか一つである。この自動ドア装置において、記憶部は、センサの取り付け高さが異なる複数の対応関係を記憶する。また、第１実施形態の自動ドアシステム１によれば、検知送信部が発信した検知波の照射面からの反射波を検知波受信部が受信することで人又は物を検知するステップと、センサの床面からの取り付け高さと取り付け高さにおける検知波の受信量との対応関係を予め記憶するステップと、検知波受信部の受信量と記憶部に記憶された対応関係とに基づいて前記センサの取り付け高さを推定するステップと、を有する、自動ドア装置のセンサ取り付け高さ推定方法を実現することができる。さらに、第１実施形態の自動ドアシステム１によれば、コンピュータを、検知送信部が発信した検知波の照射面からの反射波を検知波受信部が受信するセンサの検知波受信部が受信した受信量を取得する受信量取得部と、センサの照射面からの取り付け高さとセンサが所定高さに取り付けられた場合における反射波の受信量との対応関係を予め記憶する記憶部と、検知波受信部が受信した受信量と記憶部に記憶された対応関係とに基づいてセンサの取り付け高さを推定する推定部と、として機能させるための取り付け高さ推定プログラムを実現することができる。これらの自動ドア装置、取り付け高さ推定方法、および取り付け高さ推定プログラムによれば、センサの取り付け高さを自動的に推定することができる。

また、第１実施形態の自動ドアシステム１によれば、投光部１１２が発信した近赤外光を受信する受光部１１４と、受光部１１４の床面からの取り付け高さと受光部１１４から水平方向に所定の距離離れた位置から発信された近赤外光の受光部１１４での受信量との対応関係を予め、記憶する記憶部１４０と、受光部１１４の受信量と記憶部１４０に記憶された対応関係とに基づいて受光部１１４の取り付け高さを推定する推定部１３０と、を備える取り付け高さ推定装置を実現することができる。また、第１実施形態の自動ドアシステム１によれば、投光部１１２が投光した検知光の反射光を受光部１１４が受光することにより人又は物をセンサ装置１００により検知するステップと、センサ装置１００により人又は物を検知したときに引戸が開動作するように制御するステップと、センサ装置１００の高さと引戸から所定の距離離れた位置からの検知光の反射の受光量との対応関係を予め、記憶するステップと、受光部１１２の受光量と記憶された対応関係とに基づいてセンサ装置１００の取り付け高さを推定するステップと、を有する、取り付け高さ推定方法を実現することができる。さらに、第１実施形態の自動ドアシステム１によれば、コンピュータを、投光部１１２が発信した検知波を受信する受光部１１４と、受光部１１４の床面からの取り付け高さと受光部１１４から水平方向に所定の距離離れた位置から発信された検知波の受光部１１４での受信量との対応関係を予め記憶する記憶部１４０と、受光部１１４の受信量と記憶部１４０に記憶された対応関係とに基づいて受光部１１４の取り付け高さを推定する推定部１３０と、として機能させるための取り付け高さ推定プログラムを実現することができる。このような第１実施形態の自動ドアシステム１によれば、センサ装置１００の取り付け高さを自動的に推定することができる。

第１実施形態の自動ドアシステム１によれば、推定部１３０の推定結果に基づいてセンサ装置１００の高さの情報をセンサ制御部１２０の制御パラメータとして設定する設定部を備える。これにより、自動ドアシステム１によれば、自動的に推定した高さを自動的に設定することができる。この結果、自動ドアシステム１によれば、高さを手動で設定することを回避することで、手動による高さの設定ミスを回避することができる。

第１実施形態の自動ドアシステム１によれば、高さを推定するために、近赤外光Ｌａに限らず、光、超音波、および電波のうち何れか一つの波を利用することで、センサ装置１００の取り付け高さを自動的に推定することができる。

第１実施形態の自動ドアシステム１によれば、記憶部が、床面からの取り付け高さが異なる複数の対応関係を記憶する。この自動ドアシステム１によれば、受光部１１４の受信量と、ある取り付け高さに対応した受信量と、他の取り付け高さに対応した受信量と、の関係に基づいてセンサ装置１００の取り付け高さを自動的に推定することができる。例えば、受光部１１４の受信量が、ある取り付け高さに対応した受信量よりも、他の取り付け高さに対応した受信量に近い場合、当該他の取り付け高さに近い高さに取り付けられていることを推定することができる。

第１実施形態の自動ドアシステム１によれば、検知送信部と検知波受信部は、一体のセンサを構成し、検知波受信部は、検知送信部から発信された検知波が所定の距離離れた位置で反射した反射波を受信する。これにより、自動ドアシステム１によれば、高さ推定のための別個（専用）の送波部を備えることなく、センサ装置１００の高さを自動的に推定することができる。

第１実施形態の自動ドアシステム１によれば、検知送信部が所定の距離離れた床面に置かれた反射材（反射板Ｍ）である。また、第１実施形態の自動ドアシステム１によれば、検知波受信部により所定の距離離れた複数の位置から発信された複数の検知波を受信し、推定部により検知波受信部の複数の受信量と記憶部に記憶された対応関係とに基づいて検知波受信部の取り付け高さを推定する。第１実施形態の自動ドアシステム１における所定の距離離れた位置は、水平方向に所定の距離離れた位置であって且つ検知波受信部の幅方向において異なる位置である。第１実施形態の自動ドアシステム１における所定の距離離れた位置は、水平方向において異なる複数の位置を含む。例えば、複数の位置は、ドア部２０に対向するＸ方向に所定の距離離れた位置であって、ドア部２０の幅（Ｙ）方向において異なる位置であってよい。例えば、所定の距離は、ドア部２０に対向するＸ方向において異なる複数の距離を含んでよい。これにより、自動ドアシステム１によれば、１つの受光量を用いて高さを推定する場合よりも、高さ推定の精度を高くすることができる。

第１実施形態の自動ドアシステム１によれば、推定部１３０の推定結果を報知する報知部を備える。これにより、自動ドアシステム１によれば、自動的に推定した高さを作業員に認識させることができる。この結果、例えば、自動ドアシステム１の出荷時に設定されている高さと、推定した高さとが違うことを認識させることができ、作業者に高さ設定用のディップスイッチ等の操作を促すことができる。

＜第２実施形態＞
つぎに、第２実施形態の自動ドアシステム１Ａについて説明する。第２実施形態の自動ドアシステム１Ａは、ドア部２０の位置から所定の距離離れた位置に、受光部１１４に波を送る送波部を設ける点で、第１実施形態とは異なる。以下、第１実施形態との相違点を中心に説明する。

図１２は、第２実施形態における自動ドアシステム１Ａの一例を示す側面図である。自動ドアシステム１Ａは、投光部３００を備える。投光部３００は、Ｙ方向における３列目に置かれる。また、記憶部１４０には、複数の高さそれぞれと、Ｙ方向における３列目に置かれた投光部３００から近赤外光Ｌｃを受光したときの受光量との関係が記憶される。

投光部３００は、例えば、Ｙ方向における３列目における任意の行に置かれ、作業者の操作により投光のための電源が投入されたことに応じて、近赤外光Ｌｃを発光する。近赤外光Ｌｃは、センサ装置１００における受光部１１４より受光される。投光部３００は、検知送信部の一例であり、受光部１１４は、検知波受信部の一例である。また、投光部３００は近赤外光を発し、受光部１１４は近赤外光を受けるが、これに限らず、検知送信部は、光、超音波、および電波のうち何れか一つである波を発し、検知波受信部は、検知送信部が発した波を受けてよい。推定部１３０は、受光部１１４の受光量と記憶部１４０に記憶された対応とに基づいてセンサ装置１００の取り付け高さを推定する。

図１３は、第２実施形態の自動ドアシステムによりセンサ装置の高さを推定する動作の手順の一例を示すフローチャートである。本フローチャートの処理は、投光部３００がドア部２０の位置から所定の距離離れた位置に置かれ、投光を開始している状態において開始する。まず、センサ装置１００は、投光部３００から発した近赤外光Ｌｃを受光する（ステップＳ１０２Ａ）。次に、センサ装置１００は、近赤外光Ｌｃの受光量を検出し、検出した受光量と、記憶した受光量とを比較する（ステップＳ１０４）。次に、センサ装置１００は、比較結果に基づいてセンサ装置１００の高さを推定する（ステップＳ１０６）。次に、センサ装置１００は、推定した高さを用いて所定の動作を行う（ステップＳ１０８）。所定の動作は、例えば、推定結果に基づいてセンサ装置１００の高さの情報をセンサ制御部１２０の制御パラメータとして設定する設定部（不図示）による動作や、スピーカや表示装置等の報知部（不図示）により推定した高さを報知する動作である。

投光部３００が置かれるドア部２０の位置から所定の距離離れた位置は、複数の位置であってよい。投光部３００は、複数の位置のそれぞれから近赤外光Ｌｃを投光し、受光部１１４は、複数の位置のそれぞれからの近赤外光Ｌｃを受ける。複数の位置は、例えば図５に示すように、ドア部２０に対向するＹ方向に所定の距離離れた３列目の位置であって、ドア部２０の幅方向であるＸ方向において異なる位置（例えば、４行目と６行目）であってよい。推定部１３０は、例えば、複数の受光量を平均し、平均した受光量と記憶した受光量との比較に基づいてセンサ装置１００の高さを推定する。

上述した自動ドアシステム１Ａにおいて、投光部３００は、ドア部２０に対向する方向（水平方向）において異なる複数の距離の位置（検知位置）に置かれてよい。投光部３００は、例えば、Ｙ方向における３列目であってＸ方向における４行目の小検知エリアａ（＃１）、およびＹ方向における５列目であってＸ方向における４行目の小検知エリアａ（＃２）に置かれる。自動ドアシステム１Ａは、複数の高さのそれぞれと、Ｙ方向における３列目であってＸ方向における４行目の小検知エリアａから投光した時の受光量との関係を示す情報＃１と、複数の高さのそれぞれと、Ｙ方向における５列目であってＸ方向における４行目の小検知エリアａから投光した時の受光量との関係を示す情報＃２とを記憶部１４０に記憶しておく。センサ装置１００は、小検知エリアａ（＃１）からの近赤外光Ｌｃに基づく受光量と、情報＃１に含まれる受光量との比較に基づいて、センサ装置１００の高さを推定する（推定結果＃１）。センサ装置１００は、小検知エリアａ（＃２）からの近赤外光Ｌｃに基づく受光量と、情報＃２に含まれる受光量との比較に基づいて、センサ装置１００の高さを推定する（推定結果＃２）。センサ装置１００は、２つの推定結果＃１および推定結果＃２に基づいて、センサ装置１００の高さ推定結果を決定する。

以上説明したように、第２実施形態の自動ドアシステム１Ａによれば、検知波送信部が所定の距離離れた床面に置かれた反射材（投光部３００）である。また、第２実施形態の自動ドアシステム１Ａによれば、検知波受信部により所定の距離離れた複数の位置から発信された複数の検知波を受信し、推定部により検知波受信部の複数の受信量と記憶部に記憶された対応関係とに基づいて検知波受信部の取り付け高さを推定する。この第２実施形態の自動ドアシステム１Ａによれば、投光部３００からの近赤外光Ｌｃの受光量に基づいてセンサ装置１００の高さを自動的に推定することができる。また、自動ドアシステム１Ａによれば、反射板Ｍを用いずにセンサ装置１００の高さを推定することができる。

＜第３実施形態＞
つぎに、第３実施形態の自動ドアシステム１Ｂについて説明する。第３実施形態の自動ドアシステム１Ｂは、センサ装置１００の床面からの取り付け高さと取り付け高さにおける少なくとも２つの受信素子の受信量との対応関係を予め記憶する記憶部１４０と、受光部１１４の受光量と記憶部１４０に記憶された対応関係とに基づいてセンサ装置１００の取り付け高さを推定する推定部１３０を備える点で、上述した実施形態とは相違する。以下、上述した実施形態との相違点を中心に説明する。

図１４は、検知エリアにおけるＸ方向の小検知エリアの受光量を列ごとに示す図であり、（Ａ）は高さＨ１における受光量、（Ｂ）は高さＨ２における受光量を示す。第３実施形態において小検知エリアは検知位置、検知スポットと読み替えてよい。図１４において、高さＨ１は、高さＨ２よりも低い。例えば、高さＨ１は、２メートルの高さであり、高さＨ２は、３メートルの高さである。高さＨ１における受光量と高さＨ２における受光量とを比較すると、同じ列において、高さＨ１における受光量同士の関係と、高さＨ２における受光量同士の関係とが異なることが分かる。例えば、高さＨ１において隣接する小検知エリアの受光量間の差は、高さＨ２において隣接する小検知エリアの受光量間の差よりも大きい。ある高さにおいて隣接する小検知エリアの受光量間の差は、例えば、ある列において隣接する小検知エリアの１１組における受光量の差の平均値である。このような受光量の比や差の元になる受光量の相違は、投光素子や受光素子の個体差、光路（床面の影響）の外乱、投光用光学レンズ１１２Ｂや受光用光学レンズ１１４Ｃおよび１１４Ｄなどの光学系の差に起因して発生する。

図１５は、高さと受光量差との対応を示す情報１４２Ｃの一例を示す図である。記憶部１４０は、情報１４２Ｃを記憶する。情報１４２Ｃは、複数の高さＨ１，Ｈ２のそれぞれと、２つの隣接した小検知エリアからの近赤外光の反射の受光量の差の関係と、の対応を示すテーブルデータである。情報１４２Ｃにおける２つの受光量の差は、引戸から離れた２つの隣接した検知位置からの検知光の反射の受光量同士の関係の一例である。情報１４２Ｃは、例えば、例えば、自動ドアシステム１Ｂの設置前に、高さＨ１，Ｈ２のそれぞれについて、ある投光部１１２から隣接する２つの小検知エリアに近赤外光を投光し、２つの小検知エリアのそれぞれで異なる２つの受光部１１４で反射光を受光した場合の受光量の差を実験的に取得した情報を含む。２つの受波量同士の関係は、２つの受光量の差ではなく、２つの受光量の比であってよい。なお、情報１４２Ｃは、２つの高さに対応した受光量の差を含むが、２つの高さに限らず、２つよりも多い高さに対応した受光量の差を含んでよい。

図１６は、第３実施形態の自動ドアシステム１Ｂによりセンサ装置１００の高さを推定する動作の手順の一例を示すフローチャートである。図１７は、第３実施形態の自動ドアシステム１Ｂにおける投光素子と受光素子と小検知エリアとの関係を示す他の図である。
センサ装置１００は、一つの投光部１１２の投光素子から、Ｘ方向に隣接する位置（５，３）および（４，３）の２つの小検知エリアａに近赤外光Ｌａ１およびＬａ２のそれぞれを投光する（ステップＳ１００Ｂ）。近赤外光Ｌａ１およびＬａ２のそれぞれは、隣接する小検知エリアａのそれぞれで反射する。次に、センサ装置１００は、２つの小検知エリアａから反射光Ｌｂ１およびＬｂ２を、異なる受光素子で受光する（ステップＳ１０２Ｂ）。次に、センサ装置１００は、２つの反射光Ｌｂ１およびＬｂ２の受光量の差を計算し、計算した受光量の差と、記憶した受光量の差とを比較する（ステップＳ１０４Ｂ）。次に、センサ装置１００は、比較結果に基づいてセンサ装置１００の高さを推定する（ステップＳ１０６Ｂ）。次に、センサ装置１００は、推定した高さを用いて所定の動作を行う（ステップＳ１０８Ｂ）。センサ装置１００は、例えば、記憶した受光量の差のうち、計算した受光量の差に最も近い受光量の差に対応する高さを、センサ装置１００の高さとして推定してよく、さらには、計算した受光量の差と記憶した受光量の差との相違を補間して高さを推定してよく、計算した受光量の差と記憶した受光量の差との相違を用いた所定の計算式で高さを推定してよい。

なお、反射光Ｌｂ１を受光する受光素子および反射光Ｌｂ２を受光する受光素子を含む受光部１１４は、２つの隣接した検知位置のうちの第１の検知位置からの反射波を受ける第１の受信部と、第１の検知位置に隣接する第２の検知位置からの反射波を受ける第２の受信部の一例である。反射光Ｌｂ１を受光する受光素子は、第１の検知位置である（５，３）の小検知エリアａからの反射波Ｌｂ１を受ける第１の受信部に相当し、反射光Ｌｂ２を受光する受光素子は、第１の領域である小検知エリアａに隣接する第２の検知位置である（４，３）の小検知エリアａからの反射波反射光Ｌｂ２を受ける第２の受信部に相当する。

図１８は、第３実施形態の自動ドアシステム１Ｂにおける投光素子と受光素子と小検知エリアとの関係を示す他の図である。第１の検知位置と第２の検知位置とは、検知エリアＡ１におけるドア部２０に対向する方向（Ｙ方向）において隣接した領域同士であってよい。図１８において、第１の検知位置は、（ｘ、ｙ）＝（８，３）に位置する小検知エリアａであり、と第２の検知位置は、（ｘ、ｙ）＝（８，４）に位置する小検知エリアａである。記憶部１４０は、図１５に示したように、Ｙ方向に隣接した小検知エリア（８，３）および（８，４）からの２つの反射光に基づく受光量の差を含む情報１４２Ｃを記憶する。２つの受波量同士の関係は、２つの受光量の差ではなく、２つの受光量の比であってよい。

図１６および図１８を参照して自動ドアシステム１Ｂの動作を説明する。センサ装置１００は、一つの投光部１１２の投光素子から、Ｙ方向（自動ドアの開閉方向と直交する方向）に隣接する位置（８，３）および（８，４）の２つの小検知エリアａに近赤外光Ｌａ３およびＬａ４のそれぞれを投光する（ステップＳ１００Ｂ）。近赤外光Ｌａ３およびＬａ４のそれぞれは、Ｙ方向で隣接する小検知エリアａのそれぞれで反射する。次に、センサ装置１００は、２つの小検知エリアａから反射光Ｌｂ３およびＬｂ４を、異なる受光素子で受光する（ステップＳ１０２Ｂ）。次に、センサ装置１００は、２つの反射光Ｌｂ３およびＬｂ４の受光量の差を計算し、計算した受光量の差と、記憶した受光量の差とを比較する（ステップＳ１０４Ｂ）。次に、センサ装置１００は、比較結果に基づいてセンサ装置１００の高さを推定する（ステップＳ１０６Ｂ）。

なお、自動ドアシステム１Ｂは、図１８に示したように、Ｘ方向に隣接する２つの小検知エリアａに近赤外光を投光したことに基づく受光量差から推定した高さと、Ｙ方向に隣接する２つの小検知エリアａに近赤外光を投光したことに基づく受光量差から推定した高さとの２つの推定結果に基づいて、高さの推定結果を決定してもよい。

推定部１３０は、複数回に亘りセンサ装置１００（受光部１１４）の高さを推測し、複数の推測した結果に基づいてセンサ装置１００（受光部１１４）の高さを推定してよい。複数回に亘るセンサ装置１００の高さを推測する動作は、２つの受光素子（２つ受信部）の組み合わせが異なる複数の組のそれぞれについてセンサ装置１００の高さを推測する動作である。例えば、１回目の推測は、ある投光素子を用い、反射光Ｌｂ１を受光する受光素子と反射光Ｌｂ２を受光する受光素子との組を用いてセンサ装置１００の高さを推測し、２回目の推測は、ある投光素子とは異なる投光素子を用い、反射光Ｌｂ３を受光する受光素子と反射光Ｌｂ４を受光する受光素子との組を用いてセンサ装置１００の高さを推測し、推定部１３０は、例えば、１回目の推測結果と２回目の推測結果の高さの平均に基づいて、センサ装置１００の高さを推定する。なお、自動ドアシステム１Ｂは、一つの同じ投光素子、および異なる２つの組の受光素子を用いて、複数回に亘りセンサ装置１００の高さを推測してもよい。

推定部１３０は、複数のタイミングのそれぞれについてセンサ装置１００（受光部１１４）の高さを推測し、複数の推測した結果に基づいてセンサ装置１００（受光部１１４）の高さを推定してよい。推定部１３０は、例えば、第１のタイミングで推測した高さと、第２のタイミングで推測した高さとの平均に基づいて、センサ装置１００の高さを推定する。例えば、第１のタイミングは、自動ドアシステム１におけるセンサ装置１００の角度調整時であり、第２のタイミングは、自動ドアシステム１の設置後の試験動作時である。

なお、推定部１３０は、２より多い推測結果を用いてセンサ装置１００の高さを推定してよい。例えば、推定部１３０は、ドア部２０からＹ方向における位置が同じでＸ方向における位置が異なる２つの小検知エリアａの組を用いた推測結果、ドア部２０からＹ方向における位置が異なりＸ方向における位置が同じ２つの小検知エリアａの組を用いた推測結果、ドア部２０からＹ方向における位置およびＸ方向における位置が異なる２つの小検知エリアａの組を用いた推測結果、を用いてセンサ装置１００を推定してよい。さらに、推定部１３０は、２よりも多いタイミングのそれぞれで推測した結果を用いてセンサ装置１００の取り付け高さを推定してよい。

なお、上述した第３実施形態は、検知送信部が発信した検知波の照射面からの反射波をそれぞれ異なる複数の受信素子で受信する検知波受信部と、検知波受信部の床面からの取り付け高さと取り付け高さにおける少なくとも２つの検知波受信部の受信量との対応関係を予め記憶する記憶部と、検知波受信部の受信量と記憶部に記憶された対応とに基づいて検知波受信部の取り付け高さを推定する推定部と、を備える、取り付け高さ推定装置について説明したが、これに限定されず、検知送信部が発信した検知波の照射面からの反射波を検知波受信部が受信することで人又は物を検知するセンサと、センサの床面からの取り付け高さと取り付け高さにおける検知波の受信量との対応関係を予め記憶する記憶部と、検知波受信部の受信量と記憶部に記憶された対応関係とに基づいてセンサの取り付け高さを推定する推定部を備える自動ドア装置にも適用可能である。

以上に説明したように、第３実施形態の自動ドアシステム１Ｂによれば、検知送信部が発信した検知波の照射面からの反射波を検知波受信部が受信することで人又は物を検知するセンサと、センサの床面からの取り付け高さと取り付け高さにおける検知波の受信量との対応関係を予め記憶する記憶部と、検知波受信部の受信量と記憶部に記憶された対応関係とに基づいてセンサの取り付け高さを推定する推定部を備える自動ドア装置を実現することができる。この自動ドア装置において、検知波は、光、超音波、および電波のうち何れか一つである。この自動ドア装置において、記憶部は、センサの取り付け高さが異なる複数の対応関係を記憶する。また、第１実施形態の自動ドアシステム１によれば、検知送信部が発信した検知波の照射面からの反射波を検知波受信部が受信することで人又は物を検知するステップと、センサの床面からの取り付け高さと取り付け高さにおける検知波の受信量との対応関係を予め記憶するステップと、検知波受信部の受信量と記憶部に記憶された対応関係とに基づいて前記センサの取り付け高さを推定するステップと、を有する、自動ドア装置のセンサ取り付け高さ推定方法を実現することができる。さらに、第１実施形態の自動ドアシステム１によれば、コンピュータを、検知送信部が発信した検知波の照射面からの反射波を検知波受信部が受信するセンサの検知波受信部が受信した受信量を取得する受信量取得部と、センサの照射面からの取り付け高さとセンサが所定高さに取り付けられた場合における反射波の受信量との対応関係を予め記憶する記憶部と、検知波受信部が受信した受信量と記憶部に記憶された対応関係とに基づいてセンサの取り付け高さを推定する推定部と、として機能させるための取り付け高さ推定プログラムを実現することができる。これらの自動ドア装置、取り付け高さ推定方法、および取り付け高さ推定プログラムによれば、センサの取り付け高さを自動的に推定することができる。

また、第３実施形態の自動ドアシステム１Ｂによれば、検知送信部が発信した検知波の照射面からの反射波をそれぞれ異なる複数の受信素子で受信する検知波受信部と、検知波受信部の床面からの取り付け高さと取り付け高さにおける少なくとも２つの受信素子の受信量との対応関係を予め記憶する記憶部と、受信素子の受信量と記記憶部に記憶された対応関係とに基づいて検知波受信部の取り付け高さを推定する推定部と、を備える、取り付け高さ推定装置を実現することができる。第３実施形態の自動ドアシステム１Ｂによれば、検知送信部が発信した検知波の照射面からの反射波をそれぞれ異なる複数の受信素子を含む検知波受信部で受信するステップと、検知波受信部の床面からの取り付け高さと取り付け高さにおける少なくとも２つの受信素子の受信量との対応関係を予め記憶するステップと、受信素子の受信量と対応関係とに基づいて検知波受信部の取り付け高さを推定するステップと、を有する、取り付け高さ推定方法を実現することができる。さらに、第３実施形態の自動ドアシステム１Ｂによれば、コンピュータを、検知送信部が発信した検知波の照射面からの反射波をそれぞれ異なる複数の受信素子で受信する検知波受信部と、検知波受信部の床面からの取り付け高さと取り付け高さにおける少なくとも２つの受信素子の受信量との対応関係を予め記憶する記憶部と、受信素子の受信量と記憶部に記憶された対応関係とに基づいて検知波受信部の取り付け高さを推定する推定部と、として機能させるための取り付け高さ推定プログラムを実現することができる。第３実施形態の自動ドアシステム１Ｂにおいて、少なくとも２つの受信素子の受信量は、例えば図１７に示したように、検知送信部が検知波を発信した検知スポットとの距離が同じである前記受光素子の受信量である。第３実施形態の自動ドアシステム１Ｂにおいて、少なくとも２つの受信素子の受信量は、例えば図１８に示したように、検知スポットとの距離が異なる受光素子の受信量である。
この自動ドアシステム１Ｂによれば、センサ装置１００（受光部１１４）の高さを自動的に推定することができる。また、自動ドアシステム１Ｂによれば、２つの受光部１１４により受けた受光量の対応関係に基づいてセンサ装置１００（受光部１１４）の高さを推定するので、１つの反射光から検出した受光量に基づいてセンサ装置１００（受光部１１４）の高さを推定するよりも、外乱による高さ推定の精度の低下を抑制することができる。

さらに、自動ドアシステム１Ｂによれば、センサは、複数の検知スポットからなる検知エリアを有し、検知送信部が発信した検知波の複数の検知スポットで反射されたそれぞれの反射波を検知波受信部が有する複数の受信素子のそれぞれで受光し、記憶部は、センサの取り付け高さと少なくとも２つの受信素子が受信した取付け高さにおける反射波の受信量との対応関係を予め記憶する。この自動ドアシステム１Ｂによれば、センサ装置１００（受光部１１４）の高さを自動的に推定することができ、さらに、１つの反射光から検出した受光量に基づいてセンサ装置１００（受光部１１４）の高さを推定するよりも、外乱による高さ推定の精度の低下を抑制することができる。

さらに、自動ドアシステム１Ｂによれば、反射波の受信量は、自動ドアの開閉方向に平行方向に位置する少なくとも２つの異なる受信素子の受信量である。この自動ドアシステム１Ｂによれば、Ｘ方向に隣接する検知位置からの反射光を異なる検知位置で受光することを利用して、センサ装置１００や受光部１１４の高さを自動的に推定することができる。この自動ドアシステム１Ｂによれば、１つの反射光から検出した受光量に基づいてセンサ装置１００（受光部１１４）の高さを推定するよりも、外乱による高さ推定の精度の低下を抑制することができる。

さらに、この自動ドアシステム１Ｂによれば、反射波の受信量は、自動ドアの開閉方向と直交する方向に位置する少なくとも２つの異なる受信素子の受信量である。この自動ドアシステム１Ｂによれば、Ｙ方向に隣接する小検知エリアａからの反射光を異なる受光素子で受光することを利用して、センサ装置１００や受光部１１４の高さを自動的に推定することができる。この自動ドアシステム１Ｂによれば、１つの反射光から検出した受光量に基づいてセンサ装置１００（受光部１１４）の高さを推定するよりも、外乱による高さ推定の精度の低下を抑制することができる。

さらに、この自動ドアシステム１Ｂによれば、反射波を少なくとも２つの受信素子が受信した受信量は、隣接する検知スポットの受信量である。この自動ドアシステム１Ｂによれば、この自動ドアシステム１Ｂによれば、センサ装置１００（受光部１１４）の高さを自動的に推定することができ、さらに、１つの反射光から検出した受光量に基づいてセンサ装置１００（受光部１１４）の高さを推定するよりも、外乱による高さ推定の精度の低下を抑制することができる。

さらに、この自動ドアシステム１Ｂによれば、対応関係は、少なくとも２つの受信素子が受信した受信量の比および差の少なくともいずれか一方を含む。この自動ドアシステム１Ｂによれば、この自動ドアシステム１Ｂによれば、２つの受光部１１４により受けた信号量同士の比や差を利用して、センサ装置１００や受光部１１４の高さを自動的に推定することができる。

さらに、自動ドアシステム１Ｂにおいて、推定部により異なる少なくとも２つの受信素子の組み合わせのそれぞれの受信量に基づいて検知波受信部の取り付け高さを推定することができる。これにより、自動ドアシステム１Ｂによれば、１つの受信素子の組だけで高さを推定するよりも、センサ装置１００や受信素子の高さを高い精度で推定することができる。

さらに、自動ドアシステム１Ｂにおいて、推定部により複数のタイミングで受信した少なくとも２つの受信素子の受信量に基づいて検知波受信部の取り付け高さを推定することができる。これにより、自動ドアシステム１Ｂによれば、１回のタイミングだけで高さを推定するよりも、センサ装置１００や受信素子の高さを高い精度で推定することができる。

さらに、この自動ドアシステム１Ｂによれば、センサが人又は物を検知したときに引戸が開動作するように制御する制御部と、推定部の推定結果に基づいてセンサの取り付け高さに関する情報を制御部の制御パラメータとして設定する設定部を備える。この自動ドアシステム１Ｂによれば、自動的に推定した高さを自動的に設定することができる。この結果、自動ドアシステム１Ｂによれば、高さを手動で設定することを回避することで、手動による高さの設定ミスを回避することができる。

さらに、この自動ドアシステム１Ｂによれば、推定部の推定結果を報知する報知部をさらに備える。この自動ドアシステム１Ｂによれば、これにより、自動ドアシステム１によれば、自動的に推定した高さを作業員に認識させることができる。この結果、例えば、自動ドアシステム１の出荷時に設定されている高さと、推定した高さとが違うことを認識させることができ、作業者に高さ設定用のディップスイッチ等の操作を促すことができる。

＜変形例＞
上述した実施形態は、検知送信部が発信した検知波の照射面からの反射波を検知波受信部が受信することで人又は物を検知するセンサとして、有効検知エリアにおいて人または物を検知するためのセンサ装置１００を説明したが、これに限定されず、戸先や戸尻の周辺を検知して通行者の戸挟みや衝突を防ぐ制御を行うセンサの高さを推定してもよい。これにより、実施形態は、特に取り付け高さの設定が間違っていると誤検知に繋がる恐れがあり自動ドアの制御に大きく影響するセンサに好適に適用できる。

上述した実施形態は、センサ装置１００により高さを推定する自動ドアシステムを説明したが、これに限定されず、受光部１１４の受光量、および現在設定されている高さの情報を示す情報を外部サーバに送信してよい。外部サーバは、受信した情報に基づいて、上述したように、検出した受光量と、記憶した高さと受光量との対応関係に基づいて、センサ装置１００の高さを推定することができる。外部サーバは、推定した高さが、現在設定されている高さと異なる場合には、推定した高さに変更するようにセンサ制御部１２０を制御することや、報知することができる。また、この変形例によれば、複数の自動ドアシステムにおけるセンサ装置１００の取り付け高さが適切であるかを管理することができる。また、この変形例によれば、記憶部１４０に記憶していた情報を、各自動ドアシステムに備えず、外部サーバの一つにすることができる。

以上に示した各実施形態に係る装置の機能を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することにより、処理を行ってもよい。
なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、オペレーティングシステム（ＯＳ：Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）あるいは周辺機器等のハードウェアを含むものであってもよい。
また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ等の書き込み可能な不揮発性メモリ、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｃ）等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。

さらに、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークあるいは電話回線等の通信回線を介してプログラムが送信された場合の情報処理装置やクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリ（例えばＤＲＡＭ（Ｄｙｎａｍｉｃ Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ））のように、一定時間プログラムを保持しているものも含むものとする。
また、上記のプログラムは、このプログラムを記憶装置等に格納したコンピュータシステムから、伝送媒体を介して、あるいは、伝送媒体中の伝送波により他のコンピュータシステムに伝送されてもよい。ここで、プログラムを伝送する「伝送媒体」は、インターネット等のネットワーク（通信網）あるいは電話回線等の通信回線（通信線）のように情報を伝送する機能を有する媒体のことをいう。
また、上記のプログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。さらに、上記のプログラムは、前述した機能をコンピュータシステムに既に記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であってもよい。

以上、この発明の実施形態について詳しく説明してきたが、具体的な構成は上述のものに限られることはなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲内において様々な設計変更等をすることが可能である。

１、１Ａ、１Ｂ…自動ドアシステム、１００…センサ装置、１１２…投光部、１１４…受光部、１２０…センサ制御部、１３０…推定部、１４０…記憶部、２００…自動ドア装置、３００…投光部

Claims (33)

1. 検知送信部が発信した検知波の照射面からの反射波を検知波受信部が受信することで人又は物を検知するセンサと、
   前記センサの床面からの取り付け高さと前記取り付け高さにおける前記検知波の受信量との対応関係を予め記憶する記憶部と、
   前記検知波受信部の受信量と前記記憶部に記憶された前記対応関係とに基づいて前記センサの取り付け高さを推定する推定部と、
   を備える、自動ドア装置。
2. 前記検知波は、光、超音波、および電波のうち何れか一つである、
   請求項１に記載の自動ドア装置。
3. 前記記憶部は、前記センサの前記取り付け高さが異なる複数の対応関係を記憶する、
   請求項１または２記載の自動ドア装置。
4. 前記センサは、複数の検知スポットからなる検知エリアを有し、前記検知送信部が発信した検知波の複数の検知スポットで反射されたそれぞれの反射波を前記検知波受信部が有する複数の受信素子のそれぞれで受光し、
   前記記憶部は、前記センサの取り付け高さと少なくとも２つの前記受信素子が受信した取付け高さにおける前記反射波の受信量との対応関係を予め記憶する、
   請求項１から３のいずれか一項に記載の自動ドア装置。
5. 前記反射波の受信量は、自動ドアの開閉方向に平行方向に位置する少なくとも２つの異なる前記受信素子の受信量である、
   請求項４に記載の自動ドア装置。
6. 前記反射波の受信量は、自動ドアの開閉方向と直交する方向に位置する少なくとも２つの異なる前記受信素子の受信量である、
   請求項４に記載の自動ドア装置。
7. 前記反射波を少なくとも２つの前記受信素子が受信した受信量は、隣接する検知スポットの受信量である、
   請求項４から６のうち何れか1項に記載の自動ドア装置。
8. 前記対応関係は、前記少なくとも２つの前記受信素子が受信した受信量の比および差の少なくともいずれか一方を含む、
   請求項４から７のうち何れか1項に記載の自動ドア装置。
9. 前記センサが前記人又は物を検知したときに引戸が開動作するように制御する制御部と、
   前記推定部の推定結果に基づいて前記センサの取り付け高さに関する情報を前記制御部の制御パラメータとして設定する設定部を備える、
   請求項１から８のうち何れか１項に記載の自動ドア装置。
10. 前記推定部の推定結果を報知する報知部をさらに備える、
    請求項１から９のうち何れか１項に記載の自動ドア装置。
11. 検知送信部が発信した検知波を受信する検知波受信部と、
    前記検知波受信部の床面からの取り付け高さと前記検知波受信部から水平方向に所定の距離離れた位置から発信された前記検知波の前記検知波受信部での受信量との対応関係を予め記憶する記憶部と、
    前記検知波受信部の受信量と前記記憶部に記憶された前記対応関係とに基づいて前記検知波受信部の取り付け高さを推定する推定部と、
    を備える、取り付け高さ推定装置。
12. 前記検知波は、光、超音波、および電波のうち何れか一つである、
    請求項１１に記載の取り付け高さ推定装置。
13. 前記記憶部は、前記床面からの取り付け高さが異なる複数の対応関係を記憶する
    請求項１１または１２記載の取り付け高さ推定装置。
14. 前記検知送信部と前記検知波受信部は、一体のセンサを構成し、
    前記検知波受信部は、前記検知送信部から発信された検知波が前記所定の距離離れた位置で反射した反射波を受信する、
    請求項１１から１３のうち何れか１項に記載の取り付け高さ推定装置。
15. 前記検知送信部は、前記所定の距離離れた床面に置かれた反射材である、
    請求項１１から１３のうち何れか１項に記載の取り付け高さ推定装置。
16. 前記検知波受信部は、前記所定の距離離れた複数の位置から発信された複数の検知波を受信し、
    前記推定部は、前記検知波受信部の複数の前記受信量と前記記憶部に記憶された前記対応関係とに基づいて前記検知波受信部の取り付け高さを推定する、
    請求項１１から１５のうち何れか１項に記載の取り付け高さ推定装置。
17. 前記所定の距離離れた複数の位置は、前記検知波受信部の幅方向において異なる位置である、
    請求項１６に記載の取り付け高さ推定装置。
18. 前記所定の距離離れた複数の位置は、水平方向において異なる複数の位置である、
    請求項１６に記載の取り付け高さ推定装置。
19. 前記推定部の推定結果を報知する報知部をさらに備える、
    請求項１１から１８のうち何れか１項に記載の取り付け高さ推定装置。
20. 検知送信部が発信した検知波の照射面からの反射波をそれぞれ異なる複数の受信素子で受信する検知波受信部と、
    前記検知波受信部の床面からの取り付け高さと前記取り付け高さにおける少なくとも２つの前記受信素子の受信量との対応関係を予め記憶する記憶部と、
    前記受信素子の受信量と前記記憶部に記憶された前記対応関係とに基づいて前記検知波受信部の取り付け高さを推定する推定部と、
    を備える、取り付け高さ推定装置。
21. 前記少なくとも２つの前記受信素子の受信量は、前記検知送信部が前記検知波を発信した検知スポットとの距離が同じである前記受信素子の受信量である、
    請求項２０に記載の取り付け高さ推定装置。
22. 前記少なくとも２つの前記受信素子の受信量は、検知スポットとの距離が異なる前記受信素子の受信量である、
    請求項２０に記載の取り付け高さ推定装置。
23. 前記少なくとも２つの前記受信素子の受信量は、隣接する検知スポットの受信量である、
    請求項２０から２２のうち何れか1項に記載の取り付け高さ推定装置。
24. 前記対応関係は、前記少なくとも２つの前記受信素子が受信した受信量の比および差の少なくとも何れか一方を含む、
    請求項２０から２３のうち何れか1項に記載の取り付け高さ推定装置。
25. 前記推定部は、異なる前記少なくとも２つの前記受信素子の組み合わせのそれぞれの受信量に基づいて前記検知波受信部の取り付け高さを推定する、
    請求項２０から２４のうち何れか1項に記載の取り付け高さ推定装置。
26. 前記推定部は、複数のタイミングで受信した前記少なくとも２つの前記受信素子の受信量に基づいて前記検知波受信部の取り付け高さを推定する、
    請求項２０から２５のうち何れか１項に記載の取り付け高さ推定装置。
27. 前記推定部の推定結果を報知する報知部をさらに備える、
    請求項２０から２６のうち何れか１項に記載の取り付け高さ推定装置。
28. 検知送信部が発信した検知波の照射面からの反射波を検知波受信部が受信することで人又は物を検知するステップと、
    センサの床面からの取り付け高さと前記取り付け高さにおける前記検知波の受信量との対応関係を予め記憶するステップと、
    前記検知波受信部の受信量と前記対応関係とに基づいて前記センサの取り付け高さを推定するステップと、
    を有する、取り付け高さ推定方法。
29. 検知送信部が発信した検知波を検知波受信部により受信するステップと、
    前記検知波受信部の床面からの取り付け高さと前記検知波受信部から水平方向に所定の距離離れた位置から発信された前記検知波の前記検知波受信部での受信量との対応関係を予め記憶するステップと、
    前記検知波受信部の受信量と記憶された前記対応関係とに基づいて前記検知波受信部の取り付け高さを推定するステップと、
    を有する、取り付け高さ推定方法。
30. 検知送信部が発信した検知波の照射面からの反射波をそれぞれ異なる複数の受信素子を含む検知波受信部で受信するステップと、
    前記検知波受信部の床面からの取り付け高さと前記取り付け高さにおける少なくとも２つの前記受信素子の受信量との対応関係を予め記憶するステップと、
    前記受信素子の受信量と前記対応関係とに基づいて前記検知波受信部の取り付け高さを推定するステップと、
    を有する、取り付け高さ推定方法。
31. コンピュータを、
    検知送信部が発信した検知波の照射面からの反射波を検知波受信部が受信するセンサの前記検知波受信部が受信した受信量を取得する受信量取得部と、
    前記センサの前記照射面からの取り付け高さと前記センサが所定高さに取り付けられた場合における前記反射波の受信量との対応関係を予め記憶する記憶部と、
    前記検知波受信部が受信した受信量と前記記憶部に記憶された前記対応関係とに基づいて前記センサの取り付け高さを推定する推定部と、
    として機能させるための取り付け高さ推定プログラム。
32. コンピュータを、
    検知送信部が発信した検知波を受信する検知波受信部と、
    前記検知波受信部の床面からの取り付け高さと前記検知波受信部から水平方向に所定の距離離れた位置から発信された前記検知波の前記検知波受信部での受信量との対応関係を予め記憶する記憶部と、
    前記検知波受信部の受信量と前記記憶部に記憶された前記対応関係とに基づいて前記検知波受信部の取り付け高さを推定する推定部と、
    として機能させるための取り付け高さ推定プログラム。
33. コンピュータを、
    検知送信部が発信した検知波の照射面からの反射波をそれぞれ異なる複数の受信素子で受信する検知波受信部と、
    前記検知波受信部の床面からの取り付け高さと前記取り付け高さにおける少なくとも２つの前記受信素子の受信量との対応関係を予め記憶する記憶部と、
    前記受信素子の受信量と前記記憶部に記憶された前記対応関係とに基づいて前記検知波受信部の取り付け高さを推定する推定部と、
    として機能させるための取り付け高さ推定プログラム。

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