JP7455019B2 - 自動ドア装置、取り付け高さ推定装置、取り付け高さ推定方法、および取り付け高さ推定プログラム - Google Patents
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Description
以下、第1実施形態について説明する。
<自動ドアシステム1の構成>
図1は、第1実施形態における自動ドアシステム1および検知エリアA1の一例を示す一例を示す図である。図2は、第1実施形態における自動ドアシステム1の一例を示す側面図であり、図3は、第1実施形態における自動ドアシステム1の一例を示すブロック図である。自動ドアシステム1は、例えば、自動ドア装置200と、センサ装置100とを備える。なお、実施形態の自動ドアシステムは、2枚の引き戸(ドア部)が図中の+X方向および-X方向にスライドする引戸型の自動ドアについて説明するが、これに限定されない。自動ドアシステム1は、回転型の自動ドア、開き戸・折り戸型の自動ドアなどの他の型の自動ドアにも適用可能である。
以下、上述した自動ドアシステム1において、センサ装置100の角度を調整する処理について説明する。センサ装置100の角度とは、投光部112の投光方向の角度および受光部114の受光方向の角度である。まず、図2に示すように、ドア部20と対向するY方向(水平方向)においてドア部20から所定の距離だけ離れた位置に反射板Mが置かれる。反射板Mは、例えば、反射率が100%に近い再帰性反射材が貼り付けられた板である。なお、反射板Mは、一つの小検知エリアaに対応する位置に置かれてよく、X方向に隣接する2つの小検知エリアaに亘る位置に置かれてもよい。自動ドアシステム1は、例えば、投光部112から投光しながら作業員の操作に従ってセンサ装置100の角度を調整し、受光部114により所定の受光量が得られるセンサ装置100の角度に設定する。
以下、上述した自動ドアシステム1において、センサ装置100の高さを推定する動作について説明する。図6は、第1実施形態における記憶部140に記憶される情報142の一例を示す図である。図7は、第1実施形態の自動ドアシステム1によりセンサ装置100の高さを推定する動作の手順の一例を示すフローチャートである。
まず、センサ装置100は、近赤外光Laをドア部20の位置から所定の距離離れた位置に投光する(ステップS100)。近赤外光Laは、反射板Mに照射される。所定の距離は、例えば、図2に示すように、ドア部20からY方向における3列目に含まれる小検知エリアaまでの距離である。次に、センサ装置100は、反射光Lbを受光する(ステップS102)。次に、センサ装置100は、反射光Lbの受光量を検出し、検出した受光量と、記憶した受光量とを比較する(ステップS104)。次に、センサ装置100は、比較結果に基づいてセンサ装置100の高さを推定する(ステップS106)。センサ装置100は、例えば、記憶した受光量のうち、検出した受光量に最も近い受光量に対応する高さを、センサ装置100の高さとして推定してよく、検出した受光量と記憶した受光量との差に基づいて高さを補間して推定してよく、検出した受光量と記憶した受光量との差を用いた所定の計算式で高さを推定してよい。次に、センサ装置100は、推定した高さを用いて所定の動作を行う(ステップS108)。所定の動作は、例えば、推定結果に基づいてセンサ装置100の高さの情報をセンサ制御部120の制御パラメータとして設定する設定部(不図示)による動作や、スピーカや表示装置等の報知部(不図示)により推定結果を報知する動作である。センサ装置100は、設定部により制御パラメータが設定されることにより、例えば、設定された制御パラメータに基づく閾値を設定する。
上述した自動ドアシステム1において、近赤外光が投光される所定の距離離れた位置は、複数の位置であってよい。複数の位置は、例えば図10に示すように、ドア部20(受光部114)に対向するY方向に所定の距離離れた3列目の位置であって、且つドア部20(受光部114)の幅方向であるX方向において異なる位置(例えば、4行目と8行目)である。自動ドアシステム1は、複数の位置のそれぞれに近赤外光La1およびLa2をそれぞれ投光し、受光部114は、複数の位置のそれぞれからの反射光Lb1およびLb2をそれぞれ受け、複数の受光量を検出する。推定部130は、複数の検出した受光量と、記憶した対応関係とに基づいて、センサ装置100の取り付け高さを推定する。推定部130は、例えば、複数の受光量を平均し、平均した受光量と記憶した受光量との比較に基づいてセンサ装置100の取り付け高さを推定してよい。
上述した自動ドアシステム1において、投光部112は、ドア部20(受光部114)に対向する方向(水平方向)において異なる複数の距離の位置に近赤外光La1およびLa2を投光してよい。投光部112は、例えば、位置(x,y)が(4,1)である位置に近赤外光La1、および位置(x,y)が(8,3)である位置に近赤外光La2をそれぞれ投光してよい。また、自動ドアシステム1は、複数の高さH1,H2,H3ごとに、位置(4,1)に投光した時の受光量LI1との対応関係を示す情報と、位置(8,3)に投光した時の受光量LI2との対応関係を示す情報とを含む情報142Bを記憶部140に記憶しておく。情報142Bは、例えば、自動ドアシステム1の設置前に、予めセンサ装置100の高さHおよび位置について計測した受光量の情報を含む。センサ装置100は、位置(4,1)からの反射光Lb1に基づく受光量と、情報142Bに含まれる受光量との比較に基づいて、センサ装置100の高さを推定する。センサ装置100は、位置(8,3)からの反射光Lb2に基づく受光量と、情報に含まれる受光量との比較に基づいて、センサ装置100の高さを推定する。センサ装置100は、2つの推定結果に基づいて、センサ装置100の高さ推定結果を決定する。
以上説明したように、第1実施形態の自動ドアシステム1によれば、検知送信部が発信した検知波の照射面からの反射波を検知波受信部が受信することで人又は物を検知するセンサと、センサの床面からの取り付け高さと取り付け高さにおける検知波の受信量との対応関係を予め記憶する記憶部と、検知波受信部の受信量と記憶部に記憶された対応関係とに基づいてセンサの取り付け高さを推定する推定部を備える自動ドア装置を実現することができる。この自動ドア装置において、検知波は、光、超音波、および電波のうち何れか一つである。この自動ドア装置において、記憶部は、センサの取り付け高さが異なる複数の対応関係を記憶する。また、第1実施形態の自動ドアシステム1によれば、検知送信部が発信した検知波の照射面からの反射波を検知波受信部が受信することで人又は物を検知するステップと、センサの床面からの取り付け高さと取り付け高さにおける検知波の受信量との対応関係を予め記憶するステップと、検知波受信部の受信量と記憶部に記憶された対応関係とに基づいて前記センサの取り付け高さを推定するステップと、を有する、自動ドア装置のセンサ取り付け高さ推定方法を実現することができる。さらに、第1実施形態の自動ドアシステム1によれば、コンピュータを、検知送信部が発信した検知波の照射面からの反射波を検知波受信部が受信するセンサの検知波受信部が受信した受信量を取得する受信量取得部と、センサの照射面からの取り付け高さとセンサが所定高さに取り付けられた場合における反射波の受信量との対応関係を予め記憶する記憶部と、検知波受信部が受信した受信量と記憶部に記憶された対応関係とに基づいてセンサの取り付け高さを推定する推定部と、として機能させるための取り付け高さ推定プログラムを実現することができる。これらの自動ドア装置、取り付け高さ推定方法、および取り付け高さ推定プログラムによれば、センサの取り付け高さを自動的に推定することができる。
つぎに、第2実施形態の自動ドアシステム1Aについて説明する。第2実施形態の自動ドアシステム1Aは、ドア部20の位置から所定の距離離れた位置に、受光部114に波を送る送波部を設ける点で、第1実施形態とは異なる。以下、第1実施形態との相違点を中心に説明する。
つぎに、第3実施形態の自動ドアシステム1Bについて説明する。第3実施形態の自動ドアシステム1Bは、センサ装置100の床面からの取り付け高さと取り付け高さにおける少なくとも2つの受信素子の受信量との対応関係を予め記憶する記憶部140と、受光部114の受光量と記憶部140に記憶された対応関係とに基づいてセンサ装置100の取り付け高さを推定する推定部130を備える点で、上述した実施形態とは相違する。以下、上述した実施形態との相違点を中心に説明する。
センサ装置100は、一つの投光部112の投光素子から、X方向に隣接する位置(5,3)および(4,3)の2つの小検知エリアaに近赤外光La1およびLa2のそれぞれを投光する(ステップS100B)。近赤外光La1およびLa2のそれぞれは、隣接する小検知エリアaのそれぞれで反射する。次に、センサ装置100は、2つの小検知エリアaから反射光Lb1およびLb2を、異なる受光素子で受光する(ステップS102B)。次に、センサ装置100は、2つの反射光Lb1およびLb2の受光量の差を計算し、計算した受光量の差と、記憶した受光量の差とを比較する(ステップS104B)。次に、センサ装置100は、比較結果に基づいてセンサ装置100の高さを推定する(ステップS106B)。次に、センサ装置100は、推定した高さを用いて所定の動作を行う(ステップS108B)。センサ装置100は、例えば、記憶した受光量の差のうち、計算した受光量の差に最も近い受光量の差に対応する高さを、センサ装置100の高さとして推定してよく、さらには、計算した受光量の差と記憶した受光量の差との相違を補間して高さを推定してよく、計算した受光量の差と記憶した受光量の差との相違を用いた所定の計算式で高さを推定してよい。
この自動ドアシステム1Bによれば、センサ装置100(受光部114)の高さを自動的に推定することができる。また、自動ドアシステム1Bによれば、2つの受光部114により受けた受光量の対応関係に基づいてセンサ装置100(受光部114)の高さを推定するので、1つの反射光から検出した受光量に基づいてセンサ装置100(受光部114)の高さを推定するよりも、外乱による高さ推定の精度の低下を抑制することができる。
上述した実施形態は、検知送信部が発信した検知波の照射面からの反射波を検知波受信部が受信することで人又は物を検知するセンサとして、有効検知エリアにおいて人または物を検知するためのセンサ装置100を説明したが、これに限定されず、戸先や戸尻の周辺を検知して通行者の戸挟みや衝突を防ぐ制御を行うセンサの高さを推定してもよい。これにより、実施形態は、特に取り付け高さの設定が間違っていると誤検知に繋がる恐れがあり自動ドアの制御に大きく影響するセンサに好適に適用できる。
なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、オペレーティングシステム(OS:Operating System)あるいは周辺機器等のハードウェアを含むものであってもよい。
また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ROM(Read Only Memory)、フラッシュメモリ等の書き込み可能な不揮発性メモリ、DVD(Digital Versatile Disc)等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。
また、上記のプログラムは、このプログラムを記憶装置等に格納したコンピュータシステムから、伝送媒体を介して、あるいは、伝送媒体中の伝送波により他のコンピュータシステムに伝送されてもよい。ここで、プログラムを伝送する「伝送媒体」は、インターネット等のネットワーク(通信網)あるいは電話回線等の通信回線(通信線)のように情報を伝送する機能を有する媒体のことをいう。
また、上記のプログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。さらに、上記のプログラムは、前述した機能をコンピュータシステムに既に記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル(差分プログラム)であってもよい。
Claims (33)
- 検知送信部が発信した検知波の照射面からの反射波を検知波受信部が受信することで人又は物を検知するセンサと、
前記センサの床面からの取り付け高さと前記取り付け高さにおける前記検知波の受信量との対応関係を予め記憶する記憶部と、
前記検知波受信部の受信量と前記記憶部に記憶された前記対応関係とに基づいて前記センサの取り付け高さを推定する推定部と、
を備える、自動ドア装置。 - 前記検知波は、光、超音波、および電波のうち何れか一つである、
請求項1に記載の自動ドア装置。 - 前記記憶部は、前記センサの前記取り付け高さが異なる複数の対応関係を記憶する、
請求項1または2記載の自動ドア装置。 - 前記センサは、複数の検知スポットからなる検知エリアを有し、前記検知送信部が発信した検知波の複数の検知スポットで反射されたそれぞれの反射波を前記検知波受信部が有する複数の受信素子のそれぞれで受光し、
前記記憶部は、前記センサの取り付け高さと少なくとも2つの前記受信素子が受信した取付け高さにおける前記反射波の受信量との対応関係を予め記憶する、
請求項1から3のいずれか一項に記載の自動ドア装置。 - 前記反射波の受信量は、自動ドアの開閉方向に平行方向に位置する少なくとも2つの異なる前記受信素子の受信量である、
請求項4に記載の自動ドア装置。 - 前記反射波の受信量は、自動ドアの開閉方向と直交する方向に位置する少なくとも2つの異なる前記受信素子の受信量である、
請求項4に記載の自動ドア装置。 - 前記反射波を少なくとも2つの前記受信素子が受信した受信量は、隣接する検知スポットの受信量である、
請求項4から6のうち何れか1項に記載の自動ドア装置。 - 前記対応関係は、前記少なくとも2つの前記受信素子が受信した受信量の比および差の少なくともいずれか一方を含む、
請求項4から7のうち何れか1項に記載の自動ドア装置。 - 前記センサが前記人又は物を検知したときに引戸が開動作するように制御する制御部と、
前記推定部の推定結果に基づいて前記センサの取り付け高さに関する情報を前記制御部の制御パラメータとして設定する設定部を備える、
請求項1から8のうち何れか1項に記載の自動ドア装置。 - 前記推定部の推定結果を報知する報知部をさらに備える、
請求項1から9のうち何れか1項に記載の自動ドア装置。 - 検知送信部が発信した検知波を受信する検知波受信部と、
前記検知波受信部の床面からの取り付け高さと前記検知波受信部から水平方向に所定の距離離れた位置から発信された前記検知波の前記検知波受信部での受信量との対応関係を予め記憶する記憶部と、
前記検知波受信部の受信量と前記記憶部に記憶された前記対応関係とに基づいて前記検知波受信部の取り付け高さを推定する推定部と、
を備える、取り付け高さ推定装置。 - 前記検知波は、光、超音波、および電波のうち何れか一つである、
請求項11に記載の取り付け高さ推定装置。 - 前記記憶部は、前記床面からの取り付け高さが異なる複数の対応関係を記憶する
請求項11または12記載の取り付け高さ推定装置。 - 前記検知送信部と前記検知波受信部は、一体のセンサを構成し、
前記検知波受信部は、前記検知送信部から発信された検知波が前記所定の距離離れた位置で反射した反射波を受信する、
請求項11から13のうち何れか1項に記載の取り付け高さ推定装置。 - 前記検知送信部は、前記所定の距離離れた床面に置かれた反射材である、
請求項11から13のうち何れか1項に記載の取り付け高さ推定装置。 - 前記検知波受信部は、前記所定の距離離れた複数の位置から発信された複数の検知波を受信し、
前記推定部は、前記検知波受信部の複数の前記受信量と前記記憶部に記憶された前記対応関係とに基づいて前記検知波受信部の取り付け高さを推定する、
請求項11から15のうち何れか1項に記載の取り付け高さ推定装置。 - 前記所定の距離離れた複数の位置は、前記検知波受信部の幅方向において異なる位置である、
請求項16に記載の取り付け高さ推定装置。 - 前記所定の距離離れた複数の位置は、水平方向において異なる複数の位置である、
請求項16に記載の取り付け高さ推定装置。 - 前記推定部の推定結果を報知する報知部をさらに備える、
請求項11から18のうち何れか1項に記載の取り付け高さ推定装置。 - 検知送信部が発信した検知波の照射面からの反射波をそれぞれ異なる複数の受信素子で受信する検知波受信部と、
前記検知波受信部の床面からの取り付け高さと前記取り付け高さにおける少なくとも2つの前記受信素子の受信量との対応関係を予め記憶する記憶部と、
前記受信素子の受信量と前記記憶部に記憶された前記対応関係とに基づいて前記検知波受信部の取り付け高さを推定する推定部と、
を備える、取り付け高さ推定装置。 - 前記少なくとも2つの前記受信素子の受信量は、前記検知送信部が前記検知波を発信した検知スポットとの距離が同じである前記受信素子の受信量である、
請求項20に記載の取り付け高さ推定装置。 - 前記少なくとも2つの前記受信素子の受信量は、検知スポットとの距離が異なる前記受信素子の受信量である、
請求項20に記載の取り付け高さ推定装置。 - 前記少なくとも2つの前記受信素子の受信量は、隣接する検知スポットの受信量である、
請求項20から22のうち何れか1項に記載の取り付け高さ推定装置。 - 前記対応関係は、前記少なくとも2つの前記受信素子が受信した受信量の比および差の少なくとも何れか一方を含む、
請求項20から23のうち何れか1項に記載の取り付け高さ推定装置。 - 前記推定部は、異なる前記少なくとも2つの前記受信素子の組み合わせのそれぞれの受信量に基づいて前記検知波受信部の取り付け高さを推定する、
請求項20から24のうち何れか1項に記載の取り付け高さ推定装置。 - 前記推定部は、複数のタイミングで受信した前記少なくとも2つの前記受信素子の受信量に基づいて前記検知波受信部の取り付け高さを推定する、
請求項20から25のうち何れか1項に記載の取り付け高さ推定装置。 - 前記推定部の推定結果を報知する報知部をさらに備える、
請求項20から26のうち何れか1項に記載の取り付け高さ推定装置。 - 検知送信部が発信した検知波の照射面からの反射波を検知波受信部が受信することで人又は物を検知するステップと、
センサの床面からの取り付け高さと前記取り付け高さにおける前記検知波の受信量との対応関係を予め記憶するステップと、
前記検知波受信部の受信量と前記対応関係とに基づいて前記センサの取り付け高さを推定するステップと、
を有する、取り付け高さ推定方法。 - 検知送信部が発信した検知波を検知波受信部により受信するステップと、
前記検知波受信部の床面からの取り付け高さと前記検知波受信部から水平方向に所定の距離離れた位置から発信された前記検知波の前記検知波受信部での受信量との対応関係を予め記憶するステップと、
前記検知波受信部の受信量と記憶された前記対応関係とに基づいて前記検知波受信部の取り付け高さを推定するステップと、
を有する、取り付け高さ推定方法。 - 検知送信部が発信した検知波の照射面からの反射波をそれぞれ異なる複数の受信素子を含む検知波受信部で受信するステップと、
前記検知波受信部の床面からの取り付け高さと前記取り付け高さにおける少なくとも2つの前記受信素子の受信量との対応関係を予め記憶するステップと、
前記受信素子の受信量と前記対応関係とに基づいて前記検知波受信部の取り付け高さを推定するステップと、
を有する、取り付け高さ推定方法。 - コンピュータを、
検知送信部が発信した検知波の照射面からの反射波を検知波受信部が受信するセンサの前記検知波受信部が受信した受信量を取得する受信量取得部と、
前記センサの前記照射面からの取り付け高さと前記センサが所定高さに取り付けられた場合における前記反射波の受信量との対応関係を予め記憶する記憶部と、
前記検知波受信部が受信した受信量と前記記憶部に記憶された前記対応関係とに基づいて前記センサの取り付け高さを推定する推定部と、
として機能させるための取り付け高さ推定プログラム。 - コンピュータを、
検知送信部が発信した検知波を受信する検知波受信部と、
前記検知波受信部の床面からの取り付け高さと前記検知波受信部から水平方向に所定の距離離れた位置から発信された前記検知波の前記検知波受信部での受信量との対応関係を予め記憶する記憶部と、
前記検知波受信部の受信量と前記記憶部に記憶された前記対応関係とに基づいて前記検知波受信部の取り付け高さを推定する推定部と、
として機能させるための取り付け高さ推定プログラム。 - コンピュータを、
検知送信部が発信した検知波の照射面からの反射波をそれぞれ異なる複数の受信素子で受信する検知波受信部と、
前記検知波受信部の床面からの取り付け高さと前記取り付け高さにおける少なくとも2つの前記受信素子の受信量との対応関係を予め記憶する記憶部と、
前記受信素子の受信量と前記記憶部に記憶された前記対応関係とに基づいて前記検知波受信部の取り付け高さを推定する推定部と、
として機能させるための取り付け高さ推定プログラム。
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