JPWO2018030032A1 - 車両制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、本発明が適用される車両に備えられる自動運転システムの概略構成図である。図1において、自動運転システムは、車両の外界状況を認識するための外界認識センサである、カメラ(第1センサ)1と、レーダ(第2センサ)2と、自車位置センサ(第3センサ)3とを備え、さらに、自動運転制御モードを開始するための自動運転ボタン4を備える。
(実施例2)
図5は、本発明の実施例2における自律走行制御部110と、その異常時の補助を担う補助制御部120との内部構成を示す図である。自動運転システムの概略構成は、実施例1と同等であるので、図示及びその説明は省略する。
Claims (13)
- 第1の通信回路を有し、車両の動作制御部に、上記第1の通信回路を介して制御指令信号を出力する第1の制御指令部と、
第2の通信回路を有し、上記第1の制御指令部の動作状態に異常が発生したときに、上記第1の制御指令部に代わり、上記第2の通信回路を介して上記動作制御部に制御指令信号を出力する第2の制御指令部と、
を備え、上記車両の動作を特定モードに移行させるための特定モード移行指令が上記第1の制御指令部に入力されたときに、上記第1の制御指令部又は上記第2の制御指令部の動作状態に異常が発生している場合は、上記第1の制御指令部及び上記第2の制御指令部が上記特定モードに移行することを禁止することを特徴とする車両制御装置。 - 請求項1に記載の車両制御装置において、
上記特定モード移行指令は、上記車両の操作者からの入力に基づいて生成されることを特徴とする車両制御装置。 - 第1の通信回路を有し、車両の動作制御部に、上記第1の通信回路を介して制御指令信号を出力する第1の制御指令部と、
第2の通信回路を有し、上記第1の制御指令部の動作状態に異常が発生したときに、上記第1の制御指令部に代わり、上記第2の通信回路を介して上記動作制御部に制御指令信号を出力する第2の制御指令部と、
を備え、上記第1の制御指令部の動作状態に異常が発生した場合は、上記第1の通信回路の出力を無効にすることを特徴とする車両制御装置。 - 請求項1又は3記載の車両制御装置において、
上記特定モードは、自動運転制御モードであることを特徴とする車両制御装置。 - 請求項4に記載の車両制御装置において、
上記第1の制御指令部及び上記第2の制御指令部のそれぞれは、上記自動運転モードの制御指令値を演算するメイン演算処理装置と、このメイン演算処理装置に電圧を出力するメイン電源生成回路と、上記メイン演算処理装置を監視するマイコン監視回路と、上記メイン電源生成回路の電圧を監視する電圧監視回路とを有し、上記第1の制御指令部及び上記第2の制御指令部の動作状態に異常が発生したときとは、上記第1の制御指令部及び上記第2の制御指令部のそれぞれにて、上記マイコン監視回路が上記メイン演算処理装置の動作異常発生を検出したとき、又は上記電圧監視回路が上記メイン電源生成回路の電圧異常発生を検出したときであることを特徴とする車両制御装置。 - 請求項5に記載の車両制御装置において、
上記車両が自動運転制御モードに入った後に、上記第1の制御指令部に異常が発生したときは、少なくとも、上記第1の通信回路の出力を無効にすることを特徴とする車両制御装置。 - 請求項5に記載の車両制御装置において、
車両の外界を認識するための外界認識センサを備え、
上記第1の制御指令部及び上記第2の制御指令部のそれぞれは、上記外界センサからのセンサ情報が供給されるサブ通信回路と、このサブ通信回路を介して上記外界センサからのセンサ情報が供給され、外界の状況を認識するサブ演算処理装置と、このサブ演算処理装置に電圧を出力するサブ電源生成回路と、上記メイン演算処理装置の内部に形成され、上記サブ演算処理装置の動作及び上記サブ電源生成回路の電圧を監視する監視部とを有し、
上記車両が自動運転制御モードに入った後に、上記監視部が上記サブ演算処理装置に異常が発生したことを検出したときは、少なくとも、上記第1の通信回路の出力を無効にすることを特徴とする車両制御装置。 - 請求項6に記載の車両制御装置において、
上記第1の通信回路の出力を無効にするとともに、上記第2の通信回路の出力を有効とすることにより、上記第1の制御指令部に代わり、上記第2の制御指令部が上記第2の通信回路を介して上記動作制御部に制御指令信号を出力することを特徴とする車両制御装置。 - 請求項7に記載の車両制御装置において、
上記第1の通信回路の出力を無効にするとともに、上記第2の通信回路の出力を有効とすることにより、上記第1の制御指令部に代わり、上記第2の制御指令部が上記第2の通信回路を介して上記動作制御部に制御指令信号を出力することを特徴とする車両制御装置。 - 請求項8に記載の車両制御装置において、
上記第1の通信回路の出力は無効にし、上記第1の通信回路の受信は有効とすることを特徴とする車両制御装置。 - 請求項9に記載の車両制御装置において、
上記第1の通信回路の出力は無効にし、上記第1の通信回路の受信は有効とすることを特徴とする車両制御装置。 - 請求項1、2、3、4、5、6、7、8、9、10、及び11のうちのいずれか一項に記載の車両制御装置において、
上記第1の制御指令部と上記第2の制御指令部は、それぞれ、別箇の電子制御装置として形成されていることを特徴とする車両制御装置。 - 請求項1、2、3、4、5、6、7、8、9、10、及び11のうちのいずれか一項に記載の車両制御装置において、
上記第1の制御指令部と上記第2の制御指令部は、一つの電子制御装置内に形成されていることを特徴とする車両制御装置。
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