JPWO2017109941A1 - 箱詰め装置 - Google Patents

Abstract

開口が横に向いている箱に複数の物品を側方から押し込んだ後、開口が上を向くように箱を回転させて箱の姿勢を変更する箱詰め装置であって、姿勢変更時の箱からの物品の飛び出しを防止しつつ、短時間で箱の姿勢を変更可能な箱詰め装置を提供する。箱詰め装置（１０）は、押し込み機構（４０）と、保持姿勢変更機構（５０）と、ガイド／押さえ部材（１１０）と、を備える。押し込み機構は、開口が横に向いているダンボール箱（Ｃ）に、複数の物品（Ａ）を側方から押し込む。保持姿勢変更機構は、開口が横に向いているダンボール箱を保持し、押し込み機構によるダンボール箱への物品の押し込み後に、開口が横に向いているダンボール箱を開口が上を向くように回転させてダンボール箱の姿勢を変更する。ガイド／押さえ部材は、保持姿勢変更機構のダンボール箱の姿勢変更動作時に、ダンボール箱内に収容された物品の少なくとも一部を押さえる。

Description

本発明は、箱詰め装置、より具体的には、開口が横に向いている箱に複数の物品を側方から押し込んだ後に、開口が上を向くように箱を回転させて箱の姿勢を変更する箱詰め装置に関する。

従来、特許文献１（特開２０１４−６１９０４号公報）のように、開口が横に向いている箱に複数の物品を側方から押し込んだ後に、開口が上を向くように箱を回転させて箱の姿勢を変更する箱詰め装置が知られている。

特許文献１（特開２０１４−６１９０４号公報）では、箱の姿勢変更動作の初期に箱を比較的低速で回転させることで、又は、姿勢変更動作中に箱の回転速度を一時的に減速することで、箱の開口からの物品の飛び出しを防止している。

しかし、特許文献１（特開２０１４−６１９０４号公報）の構成では、箱を比較的低速で回転させたり、箱の回転速度を一時的に減速させたりするため、装置の処理能力の向上の観点からは改良の余地がある。

本発明の課題は、開口が横に向いている箱に複数の物品を側方から押し込んだ後、開口が上を向くように箱を回転させて箱の姿勢を変更する箱詰め装置であって、姿勢変更時の箱からの物品の飛び出しを防止しつつ、短時間で箱の姿勢を変更可能な、信頼性が高く、効率のよい箱詰め装置を提供することにある。

本発明の第１観点に係る箱詰め装置は、押し込み機構と、保持姿勢変更機構と、押さえ部材と、を備える。押し込み機構は、開口が横に向いている箱に、複数の物品を側方から押し込む。保持姿勢変更機構は、開口が横に向いている箱を保持し、押し込み機構による箱への物品の押し込み後に、開口が横に向いている箱を開口が上を向くように回転させて箱の姿勢を変更する。押さえ部材は、保持姿勢変更機構の箱の姿勢変更動作時に、箱内に収容された物品の少なくとも一部を押さえる。

本発明の第１観点に係る箱詰め装置では、箱を回転させて箱の姿勢を変更する際に、押さえ部材が箱内に収容された物品の少なくとも一部を押さえるため、箱の回転速度が大きい場合にも、慣性力により物品が開口から飛び出すことを防止できる。そのため、保持姿勢変更機構の姿勢変更動作時に箱からの物品の飛び出しを防止しつつ、短時間で箱の姿勢を変更可能な、信頼性が高く、効率のよい箱詰め装置を実現できる。

さらに、ここでは、箱の姿勢を変更する際、押さえ部材が箱内に収容された物品の少なくとも一部を押さえるため、箱内で物品が移動したり、物品の姿勢が変化したりして、箱内の物品の収容状態が雑然とした状態となることを防止できる。

本発明の第２観点に係る箱詰め装置は、第１観点に係る箱詰め装置であって、押さえ部材は、保持姿勢変更機構の箱の姿勢変更動作時に、箱内に収容された物品の移動方向における後方側を押さえる。

本発明の第２観点に係る箱詰め装置では、押さえ部材が、物品の移動方向における後方側を押さえることで、慣性力による箱の開口からの物品の飛び出しを防止できる。

本発明の第３観点に係る箱詰め装置は、第１観点又は第２観点に係る箱詰め装置であって、押さえ部材は、保持姿勢変更機構の箱の姿勢変更動作時に、開口が横に向いている箱内で最上段に配置される物品を少なくとも押さえる。

本発明の第３観点に係る箱詰め装置では、開口が横に向いている箱の上端を下方に移動させて箱の姿勢を変更する場合に、最も慣性力の影響を受けやすい最上段の物品が開口から飛び出すことを防止できる。

本発明の第４観点に係る箱詰め装置は、第１観点から第３観点のいずれかに係る箱詰め装置であって、押さえ部材は、押し込み機構が、開口が横に向いている箱に物品を押し込む際に、開口から箱内に入り込み、上部のガイド面で物品の移動をガイドするガイド部材として機能する。

本発明の第４観点に係る箱詰め装置では、箱内への物品押し込み時に物品の移動をガイドするガイド部材が、押さえ部材として兼用されるため、専用の押さえ部材を別途設ける必要がなく、装置コスト上昇を抑制できる。

本発明の第５観点に係る箱詰め装置は、第１観点から第４観点のいずれかに係る箱詰め装置であって、押さえ部材は、保持姿勢変更機構の箱の姿勢変更動作時に、箱内に収容された物品の少なくとも一部を押さえ、更に箱内へと押し込む。

本発明の第５観点に係る箱詰め装置では、単に押さえ部材が物品を押さえるのではなく、物品を箱内へと押し込むため、特に開口からの物品の飛び出しを防止することが容易である。

本発明の第６観点に係る箱詰め装置は、第１観点から第５観点のいずれかに係る箱詰め装置であって、押さえ部材は、少なくとも保持姿勢変更機構の箱の姿勢変更動作の初期に、箱内に収容された物品の少なくとも一部を押さえる。

本発明の第６観点に係る箱詰め装置では、重力が、開口からの物品の飛び出しを抑制する力になりにくい箱の姿勢変更動作の初期に、押さえ部材により物品の飛び出しを防止することができる。

本発明の第７観点に係る箱詰め装置は、第１観点から第６観点のいずれかに係る箱詰め装置であって、押さえ部材は、第１方向に移動しながら箱内に収容された物品を押さえる。箱内に収容された物品を押さえる際の押さえ部材の移動速度の大きさは、押さえ部材が押さえる対象の物品の移動速度の第１方向成分の大きさより大きい。

本発明の第７観点に係る箱詰め装置では、押さえ部材が、押さえる対象の物品よりも速く移動するため、物品が押さえ部材により確実に押さえられやすく、開口からの物品の飛び出しを防止することが容易である。

本発明の第８観点に係る箱詰め装置は、第１観点から第７観点のいずれかに係る箱詰め装置であって、物品は、軟包装材で製作された袋製品である。

本発明の第８観点に係る箱詰め装置では、物品が軟包装材で製作された袋製品であり、その形状が変化しやすいため、袋製品の間に隙間が形成されやすく、また、袋製品が箱の開口から一部はみ出すというような現象が生じやすい。しかし、箱詰め対象が袋製品であっても、押さえ部材により開口からの物品の飛び出しを防止することが容易である。

本発明の箱詰め装置は、箱を回転させて箱の姿勢を変更する際に、押さえ部材が箱内に収容された物品の少なくとも一部を押さえるため、箱の回転速度が大きい場合にも、慣性力により物品が開口から飛び出すことを防止できる。そのため、保持姿勢変更機構の姿勢変更動作時に箱からの物品の飛び出しを防止しつつ、短時間で箱の姿勢を変更可能な、信頼性が高く、効率のよい箱詰め装置を実現できる。

本発明の一実施形態に係る箱詰め装置を含む製箱／箱詰めシステムの概略背面図である。箱詰め装置の後方側（ダンボール箱の底蓋側）から、製箱／箱詰めシステムを見た図である。 図１の箱詰め装置で物品の梱包に使用されるダンボール箱を底蓋側から見た図である。 図１の箱詰め装置のブロック図である。 図１の箱詰め装置の落下機構について説明をするための概略斜視図である。 図１の箱詰め装置の保持姿勢変更機構付近の背面図である。後方側から見た保持姿勢変更機構付近を描画している。図５では、保持姿勢変更機構の当接板の当接面が後方に向けられた状態の保持姿勢変更機構を描画している。 図１の箱詰め装置の保持姿勢変更機構の斜視図である。右前方側から見た保持姿勢変更機構を描画している。図６では、保持姿勢変更機構の当接板の当接面が上方に向けられた状態の保持姿勢変更機構を描画している。 図１の箱詰め装置の動作について説明するための図である。図１の箱詰め装置の保持姿勢変更機構周辺を図４における右方側から見た概略側面図である。落下機構によりダンボール箱が落下させられた直後の状態を描画している。 図１の箱詰め装置の動作について説明するための図である。図１の箱詰め装置の保持姿勢変更機構周辺を図４における右方側から見た概略側面図である。落下機構の第２ガイド部が第１ガイド部に接近するように駆動され、保持姿勢変更機構の回転部が当接板の当接面が上方を向くように吸引部の姿勢を変更した状態を描画している。 図１の箱詰め装置の動作について説明するための図である。図１の箱詰め装置の保持姿勢変更機構周辺を図４における右方側から見た概略側面図である。ダンボール箱が、保持姿勢変更機構により物品押し込み位置（物品押し込み高さ）に移動され、押し込み機構がダンボール箱に物品を押し込む前の状態を描画している。 図１の箱詰め装置の動作について説明するための図である。図１の箱詰め装置の保持姿勢変更機構周辺を図４における右方側から見た概略側面図である。ガイド／押さえ部材がダンボール箱内に入り込み、押し込み機構の押し込み部材によりダンボール箱の内部に物品が押し込まれた状態を描画している。 図１の箱詰め装置の動作について説明するための図である。図１の箱詰め装置の保持姿勢変更機構周辺を図４における右方側から見た概略側面図である。ダンボール箱への１段目の物品の押し込み後に、ガイド／押さえ部材がダンボール箱内から引きぬかれた状態を描画している。 図１の箱詰め装置の動作について説明するための図である。図１の箱詰め装置の保持姿勢変更機構周辺を図４における右方側から見た概略側面図である。最上段の物品（２段目の物品）も収容済みであり、保持姿勢変更機構によりダンボール箱の姿勢変更動作が行われる直前の状態を描画している。 図１の箱詰め装置の動作について説明するための図である。図１の箱詰め装置の保持姿勢変更機構周辺を図４における右方側から見た概略側面図である。保持姿勢変更機構によるダンボール箱の姿勢変更動作の初期状態を描画している。ガイド／押さえ部材が、ダンボール箱内に収容された物品を押さえている状態を描画している。 図１の箱詰め装置の動作について説明するための図である。図１の箱詰め装置の保持姿勢変更機構周辺を図４における右方側から見た概略側面図である。保持姿勢変更機構によるダンボール箱の姿勢変更動作が完了した状態（ダンボール箱が回転させられ、開口が上を向いた状態）を描画している。 図１の箱詰め装置の動作を説明するためのフローチャートである。

以下図面を参照しながら、本発明の一実施形態について説明する。なお、以下の実施形態は、本発明の具体例であって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の変形が可能である。

（１）全体概要
図１は、本発明の一実施形態に係る箱詰め装置１０を含む製箱／箱詰めシステム１の概略正面図である。

以下に、製箱／箱詰めシステム１について概説する。なお、以下では、位置や向きを説明するため、上下、左右、前後等の語を用いる場合があるが、特に断りの無い場合、図中に矢印で描画した上下、左右、前後等を意味する。

製箱／箱詰めシステム１は、製箱装置２と、箱詰め装置１０と、閉箱装置３とを含む。

製箱装置２は、立てた状態でストックされたダンボールシートＥ（折りたたまれた状態のダンボール箱Ｃ）を開き（開箱し）、ダンボール箱Ｃの底蓋Ｂを閉じ、一方側のみ（上蓋側のみ）開口したダンボール箱Ｃを製箱する。製箱装置２に製箱されたダンボール箱Ｃは、図示しないコンベアにより箱詰め装置１０へと搬送される。

箱詰め装置１０には、開口が横を向いた状態のダンボール箱Ｃが、製箱装置２から図示しないコンベアにより供給される。底蓋Ｂが後側に配置され、前側に開口した（開口が前を向いている）ダンボール箱Ｃが、製箱装置２からコンベアにより搬送されて箱詰め装置１０に供給される。

なお、製箱／箱詰めシステム１で使用されるダンボール箱Ｃは、図２のように、４つの側面Ｃ１１〜Ｃ１４を有する環状（四角環状）に形成された側面部Ｃ１と、４つの側面Ｃ１１〜Ｃ１４から前後にそれぞれに延びる計８つの平板状のフラップＣ２と、を有する。箱詰め装置１０に供給される時点では、図２及び図４のように、底蓋側（後側）のフラップＣ２は製箱装置２により閉じられ、底蓋Ｂが形成されている。上蓋側（前側）のフラップＣ２１〜Ｃ２４（Ｃ２）は、外向きに開いた状態である。ダンボール箱Ｃは、箱詰め装置１０に、図２のように側面Ｃ１４を下方に向けた状態で供給される。

箱詰め装置１０は、主に、落下機構２０、押し込み機構４０、保持姿勢変更機構５０、ガイド／押さえ機構１００、こぼれ防止機構９０、物品搬送部７０、コンベア７５，及び制御機器８０を備える（図３、図５及び図７Ａ、図７Ｇ参照）。

落下機構２０は、製箱装置２からコンベアを介して供給された、側面Ｃ１４を下方に向け前側に開口した状態のダンボール箱Ｃを、下方に落下させ、ダンボール箱Ｃの高さ位置を変更する。

押し込み機構４０は、落下機構２０により落下させられた、開口が横を向いているダンボール箱Ｃに、物品搬送部７０により搬送されてきた物品Ａ（梱包対象）を側方から（前方側）から押し込む。

物品Ａは、本実施形態では、軟包装材で製作された袋製品である。軟包装材で製作された袋製品とは、被包装物が内部に入れられている、柔軟性に富む材料で作られた袋である。柔軟性に富む材料は、例えば、紙、プラスチックフィルム、アルミ箔、布等である。物品Ａの具体例は、スナック菓子が中に入ったブラスチックフィルム製の袋である。

なお、物品Ａは軟包装材で製作された袋製品に限定されるものではなく、例えば、物品Ａは、変形しない又は変形しにくい材料で制作された箱状製品（被包装物が内部に入れられた箱）であってもよい。また、物品Ａは内部に被包装物が収容された容器に限定されるものではない。

本実施形態では、押し込み機構４０が物品Ａの押し込み動作を１回行うと、前後方向に複数列（例えば２列）、左右方向に複数列（例えば６列）並べられた物品Ａがダンボール箱Ｃ内に押し込まれる。また、本実施形態では、１つのダンボール箱Ｃに対し、押し込み機構４０が複数回（例えば２回）押し込み動作を行うことで、開口が横に向いているダンボール箱Ｃに物品Ａを複数段押し込む。なお、押し込み機構４０が物品Ａの押し込み動作を１回行った時にダンボール箱Ｃに押し込まれる物品Ａの個数や、１つのダンボール箱Ｃに対し押し込み機構４０が押し込み動作を行う回数は例示であって、これに限定されるものではない。例えば、１つのダンボール箱Ｃに対し押し込み機構４０が押し込み動作を行う回数は１回であってもよい。言い換えれば、開口が横に向いているダンボール箱Ｃに押し込まれる物品Ａの段数は１段であってもよい。

保持姿勢変更機構５０は、押し込み機構４０によりダンボール箱Ｃに物品Ａが押し込まれる際に、開口が横を向いているダンボール箱Ｃを保持する。また、保持姿勢変更機構５０は、ダンボール箱Ｃの高さ位置を調整する。さらに、保持姿勢変更機構５０は、押し込み機構４０によるダンボール箱Ｃへの物品Ａの押し込み後に、開口が横に向いている物品Ａが収容されたダンボール箱Ｃを開口が上を向くように回転させて、ダンボール箱Ｃの姿勢を変更する。

ガイド／押さえ機構１００は、押し込み機構４０が、開口が横に向いているダンボール箱Ｃに物品Ａを押し込む際に、物品Ａの移動をガイドする。また、ガイド／押さえ機構１００は、保持姿勢変更機構５０のダンボール箱Ｃの姿勢変更動作時に、ダンボール箱Ｃ内に収容された物品Ａの少なくとも一部を押さえる。

こぼれ防止機構９０は、前側に開口した状態の、物品Ａが収容されたダンボール箱Ｃが、保持姿勢変更機構５０により上下に動かされる際に、開口から物品Ａがこぼれることを防止する。

コンベア７５は、保持姿勢変更機構５０により開口が上を向くように起こされたダンボール箱Ｃを、水平方向に搬送し、閉箱装置３へと供給する。

制御機器８０は、落下機構２０、押し込み機構４０、保持姿勢変更機構５０、ガイド／押さえ機構１００、物品搬送部７０、コンベア７５等の動きを制御する。

箱詰め装置１０の、落下機構２０、押し込み機構４０、保持姿勢変更機構５０、ガイド／押さえ機構１００、こぼれ防止機構９０，物品搬送部７０、コンベア７５，及び制御機器８０については、後ほど詳述する。

閉箱装置３は、コンベア７５から供給された、開口を上方に向けたダンボール箱Ｃの上蓋側のフラップＣ２（フラップＣ２１〜Ｃ２４）を閉じて上蓋を形成する。閉箱装置３により上蓋が閉じられたダンボール箱Ｃは、製箱／箱詰めシステム１から搬出される。

（２）箱詰め装置の詳細構成
以下に、箱詰め装置１０の落下機構２０、押し込み機構４０、ガイド／押さえ機構１００、保持姿勢変更機構５０、こぼれ防止機構９０，物品搬送部７０、コンベア７５，及び制御機器８０について説明する。

なお、以下の説明において、水平、垂直、平行、直交、同一等の表現を用いる場合があるが、これらの表現は、厳密に水平、垂直、平行、直交、同一等である場合に加え、概ね水平、垂直、平行、直交、同一等である場合を含む。

（２−１）落下機構
落下機構２０は、図示しないコンベアを介して製箱装置２から供給された、開口が前方を向いているダンボール箱Ｃを、側面Ｃ１４を下方にして落下させ、ダンボール箱Ｃの高さ位置を変更する。ダンボール箱Ｃの落下時には、上方の側面Ｃ１２から延びるフラップＣ２２、右側方の側面Ｃ１１から延びるフラップＣ２１、左側方の側面Ｃ１３から延びるフラップＣ２３、及び下方の側面Ｃ１４から延びるフラップＣ２４は、図４のように外側に開いた状態である。つまり、ダンボール箱Ｃは、開口がフラップＣ２１〜Ｃ２４により閉鎖されていない状態で、落下機構２０により高さ位置が変更される。また、落下機構２０は、落下後のダンボール箱Ｃを前方に水平移動させる。さらに、落下機構２０は、ダンボール箱Ｃへの物品Ａの押し込み時に、ダンボール箱Ｃの水平方向の移動を規制する。つまり、落下機構２０は、ダンボール箱Ｃの水平位置調整機構としても機能する。

落下機構２０は、第１ガイド部２１，２２及び第２ガイド部２３，２４（図４及び図５参照）と、第１駆動部２５及び第２駆動部２６（図３参照）とを有する。

第１ガイド部２１，２２は、それぞれ、落下機構２０により落下させられるダンボール箱ＣのフラップＣ２１，Ｃ２３の前方に、フラップＣ２１，Ｃ２３と対向するように配置される平板状の部材である。第１ガイド部２１は、落下機構２０により落下させられるダンボール箱ＣのフラップＣ２２の一部とも対向する。第２ガイド部２３，２４は、落下機構２０により落下させられるダンボール箱ＣのフラップＣ２１，Ｃ２３の後方に配置され、フラップＣ２１，Ｃ２３と対向する部材である。

第２ガイド部２３は、第１平板２３１と、第２平板２３２と、可動フック２３３と、を有する。第１平板２３１は、第１ガイド部２１に対向する。第２平板２３２は、第１平板２３１の左端から後方に延び、第１平板２３１と直交する。

第２ガイド部２４は、第１平板２４１と、第２平板２４２と、可動フック２４３と、を有する。第１平板２４１は、第１ガイド部２２に対向する。第２平板２４２は、第１平板２４１の右端から後方に延び、第１平板２４１と直交する。

ダンボール箱Ｃの落下時に、フラップＣ２１は第１ガイド部２１と第２ガイド部２３の第１平板２３１との間を通過し、フラップＣ２３は第１ガイド部２２と第２ガイド部２４の第１平板２４１との間を通過する。第１ガイド部２１と第２ガイド部２３の第１平板２３１とは適切な間隔に配置され、落下中のダンボール箱ＣのフラップＣ２１の水平方向の（特に前後方向の）移動を規制する。第１ガイド部２２と第２ガイド部２４の第１平板２４１とは適切な間隔に配置され、落下中のダンボール箱ＣのフラップＣ２３の水平方向の（特に前後方向の）移動を規制する。第１ガイド部２１，２２及び第２ガイド部２３，２４が、落下中のダンボール箱ＣのフラップＣ２１，Ｃ２３の移動を規制することで、ダンボール箱Ｃが所定の姿勢で所定の位置に落下するように、ダンボール箱Ｃの落下がガイドされる。

また、第１ガイド部２１は、落下中のダンボール箱ＣのフラップＣ２２とも対向し、フラップＣ２２が閉まる（前方に倒れる）ことが無いよう、フラップＣ２２の移動を規制する。第１ガイド部２１は、ダンボール箱Ｃの落下後も、フラップＣ２２が閉まることが無いようフラップＣ２２の移動を規制する。

ダンボール箱Ｃの落下後に、第２ガイド部２３，２４は、それぞれ第１ガイド部２１，２２の近傍まで、第１駆動部２５により前方に駆動される。この際、第２ガイド部２３の第１平板２３１はフラップＣ２１の後方側の面と，第２ガイド部２４の第１平板２４１はフラップＣ２１の後方側の面とＣ２３の後方側の面と、それぞれ接触し、ダンボール箱Ｃを第１ガイド部２１，２２に向かって前方に移動させる（前進させる）。第１駆動部２５による第２ガイド部２３，２４の移動が完了した時点では、平面視において、ダンボール箱Ｃは、物品押し込み位置（後述する押し込み機構４０により、ダンボール箱Ｃに物品Ａが押し込まれる位置）まで移動されている。なお、ダンボール箱Ｃの高さ方向の位置調整は、後述するように保持姿勢変更機構５０により行われる。

また、第１駆動部２５による第２ガイド部２３，２４の移動が完了した時点では、フラップＣ２１が第１ガイド部２１と第２ガイド部２３の第１平板２３１との間に、フラップＣ２３が第１ガイド部２２と第２ガイド部２４の第１平板２４１との間にそれぞれ挟まれる。その結果、ダンボール箱Ｃに物品Ａが押し込まれる際に、フラップＣ２１及びフラップＣ２３の水平方向の移動が規制される。第１ガイド部２１，２２及び第２ガイド部２３，２４は、フラップＣ２１及びフラップＣ２３の水平方向の移動を規制することで、ダンボール箱Ｃに物品Ａが押し込まれる際に、ダンボール箱Ｃの水平方向の移動を規制する。

なお、後述するように、ダンボール箱Ｃへの物品Ａの箱詰めの際、ダンボール箱Ｃは、保持姿勢変更機構５０により上下方向に移動させられる。そのため、第１ガイド部２１と第２ガイド部２３とは、ダンボール箱ＣのフラップＣ２１が垂直方向に自由に移動できる程度の間隔に配置される。また、第１ガイド部２２と第２ガイド部２４とは、ダンボール箱ＣのフラップＣ２３が垂直方向に自由に移動できる程度の間隔に配置される。

ダンボール箱Ｃの落下時に、ダンボール箱Ｃの側面部Ｃ１は、第２ガイド部２３の第２平板２３２と、第２ガイド部２４の第２平板２４２と、の間を通過する。第２ガイド部２３の第２平板２３２は、落下するダンボール箱Ｃの側面Ｃ１１と対向する。第２ガイド部２４の第２平板２４２は、落下するダンボール箱Ｃの側面Ｃ１３と対向する。第２ガイド部２３の第２平板２３２及び第２ガイド部２４の第２平板２４２は、ダンボール箱Ｃの側面部Ｃ１のサイズに合わせた適切な間隔を空けて配置され、落下中のダンボール箱Ｃの側面部Ｃ１の水平方向の（特に左右方向の）移動を規制する。また、ダンボール箱Ｃの落下後も、第２ガイド部２３の第２平板２３２と第２ガイド部２４の第２平板２４２とは、その間に配置されるダンボール箱Ｃの側面部Ｃ１の水平方向の（特に左右方向の）移動を規制する。

第２ガイド部２３，２４の下部には、図４及び図５のように、可動フック２３３，２４３がそれぞれ設けられている。可動フック２３３は、第２ガイド部２３の第２平板２３２の下端と連結されている。可動フック２４３は、第２ガイド部２４の第２平板２４２の下端と連結されている。可動フック２３３，２４３は、その上端に配置されている前後方向に延びる回転軸（図示せず）を中心に、後側から見て時計回り又は反時計回りに回動可能に形成されている。可動フック２３３，２４３は、回転軸周りに回転することで、第１位置と第２位置との間を移動する。可動フック２３３，２４３は、第１位置に配置されている時には、落下してくるダンボール箱Ｃを受け止めるよう構成されている。一方、可動フック２３３，２４３は、第２位置に配置されている時には、ダンボール箱Ｃとは接触しないよう構成されている。

可動フック２３３は、平板部２３３ａと、突出部２３３ｂと、を有する。平板部２３３ａは、可動フック２３３が第１位置に配置された時に、第２平板２３２と平行に（同一の仮想平面上を）延びる。突出部２３３ｂは、可動フック２３３が第１位置に配置された時に、平板部２３３ａの下端から左方に突出する。突出部２３３ｂは、平板部２３３ａと直交する。

可動フック２４３は、平板部２４３ａと、突出部２４３ｂと、を有する。平板部２４３ａは、可動フック２４３が第１位置に配置された時に、第２平板２４２と平行に（同一の仮想平面上を）延びる。突出部２４３ｂは、可動フック２４３が第１位置に配置された時に、平板部２４３ａの下端から右方に突出する。突出部２４３ｂは、平板部２４３ａと直交する。

突出部２３３ｂ，２４３ｂは、ダンボール箱Ｃの落下時にダンボール箱Ｃの側面Ｃ１４を受け止める。

可動フック２３３，２４３は、保持姿勢変更機構５０のダンボール箱Ｃの上下移動動作時や姿勢変更動作時には、ダンボール箱Ｃから遠ざかるように第２位置に移動させられる。可動フック２３３，２４３が第２位置に移動させられると、可動フック２３３，２４３はダンボール箱Ｃと接触しなくなるため、可動フック２３３，２４３がダンボール箱Ｃの姿勢変更動作や上下移動動作を妨げることがない。

第１駆動部２５は、第２ガイド部２３，２４を前後方向に移動させる。第１駆動部２５は、例えば、第２ガイド部２３，２４を前後方向に駆動するためのエアシリンダを有する。なお、第１駆動部２５は、エアシリンダに代えて他の駆動機構（例えばモータ）を有するものであってもよい。第１駆動部２５は、ダンボール箱Ｃの落下後に、第２ガイド部２３を第１ガイド部２１に、第２ガイド部２４を第１ガイド部２２に、それぞれ近づけるように、第２ガイド部２３，２４を前方に移動させる。

第２駆動部２６は、後側から見て時計回り又は反時計回りに、可動フック２３３，２４３を回転駆動する。第２駆動部２６は、例えば、可動フック２３３，２４３を回転駆動するためのエアシリンダを有する。なお、第２駆動部２６は、エアシリンダに代えて他の駆動機構（例えばモータ）を有するものであってもよい。

（２−２）押し込み機構
押し込み機構４０は、落下機構２０の第１駆動部２５及び保持姿勢変更機構５０により所定の物品押し込み位置に移動された、開口が横に向いているダンボール箱Ｃに、物品搬送部７０により搬送されてきた複数の物品Ａを側方から押し込む。

押し込み機構４０は、押し込み部材４１（図７Ａ参照）と、押し込み駆動部４２（図３参照）とを有する。押し込み駆動部４２は、押し込み部材４１を前後方向に移動させる。押し込み駆動部４２は、例えば、押し込み部材４１を前後方向に駆動するためのエアシリンダを有する。なお、押し込み駆動部４２は、エアシリンダに代えて他の駆動機構（例えばモータ）を有するものであってもよい。

押し込み部材４１は、物品Ａを押し込む対象のダンボール箱Ｃの開口に対向する押し込み面４１ａを有する板状の部材である（図７Ａ参照）。押し込み部材４１は、垂直な押し込み面４１ａを有する板状の部材である。

押し込み部材４１は、ダンボール箱Ｃに物品Ａが押し込まれる際、押し込み駆動部４２により後方側に（図７Ｃの矢印Ｄ４参照）、ダンボール箱Ｃの開口近傍まで駆動される。この時、押し込み部材４１は、押し込み部材４１の後方（押し込み部材４１とダンボール箱Ｃの開口の間）に戴置された物品Ａに当接し、物品Ａをダンボール箱Ｃの開口から内部に押し込む。

なお、ダンボール箱Ｃに物品Ａが押し込まれる際には、ダンボール箱Ｃの開口と、押し込み部材４１とは正対した状態にある。これにより、ダンボール箱Ｃの開口から、物品Ａをこぼさずに押し込むことが容易である。

（２−３）ガイド／押さえ機構
ガイド／押さえ機構１００は、押し込み機構４０が、開口が横に向いているダンボール箱Ｃに物品Ａを押し込む際に、物品Ａの移動をガイドする。また、ガイド／押さえ機構１００は、保持姿勢変更機構５０のダンボール箱Ｃの姿勢変更動作時に、ダンボール箱Ｃ内に収容された物品Ａの少なくとも一部を押さえる。

ガイド／押さえ機構１００は、ガイド／押さえ部材１１０（図７Ａ参照）と、ガイド／押さえ部材駆動部１２０（図３参照）とを有する。ガイド／押さえ部材駆動部１２０は、ガイド／押さえ部材１１０を前後方向に移動させる。ガイド／押さえ部材駆動部１２０は、例えば、ガイド／押さえ部材１１０を前後方向に駆動するためのモータを有する。なお、ガイド／押さえ部材駆動部１２０は、モータに代えて他の駆動機構（例えばエアシリンダ）を有するものであってもよい。

ガイド／押さえ部材１１０は、ガイド部材の一例である。ガイド／押さえ部材１１０は、押し込み機構４０が、開口が横に向いているダンボール箱Ｃに物品Ａを押し込む際に、開口からダンボール箱Ｃ内に入り込み、上部のガイド面１１０ａ（図７Ａ参照）で物品Ａの移動をガイドする。ガイド／押さえ部材１１０のガイド面１１０ａは、押し込み機構４０により物品Ａが押し込まれる際のダンボール箱Ｃの底面（側面Ｃ１４）と平行である。ガイド／押さえ部材１１０のガイド面１１０ａは、水平な面である。ガイド／押さえ部材１１０は、押し込み機構４０により物品Ａが押し込まれるダンボール箱Ｃ内に、ダンボール箱Ｃの開口から入り込むことができるように、左右方向の長さが、ダンボール箱Ｃの開口の左右方向の幅より小さく形成されている。ガイド／押さえ部材１１０は、押し込み部材４１が押し込み駆動部４２により駆動される前に、ガイド／押さえ部材駆動部１２０により、図７Ｃの矢印Ｄ５のように後向きに移動させられ、ダンボール箱Ｃの開口から、ダンボール箱Ｃ内に挿入される。押し込み部材４１によりダンボール箱Ｃ内に押し込まれた物品Ａは、ダンボール箱Ｃ内に挿入されたガイド／押さえ部材１１０のガイド面１１０ａ上を移動する。ダンボール箱Ｃ内に挿入された、ガイド面１１０ａに物品Ａが戴置された状態のガイド／押さえ部材１１０は、押し込み部材４１がダンボール箱Ｃの開口に隣接して配された状態で、ガイド／押さえ部材駆動部１２０により図７Ｄの矢印Ｄ６のように前方に移動させられ、ダンボール箱Ｃから抜き出される。物品Ａの移動が押し込み部材４１により規制されるため、物品Ａはガイド／押さえ部材１１０と共にダンボール箱Ｃに出てくることはなく、ダンボール箱Ｃ内に残る（図７Ｅ参照）。

また、ガイド／押さえ部材１１０は、押さえ部材の一例である。ガイド／押さえ部材１１０は、保持姿勢変更機構５０のダンボール箱Ｃの姿勢変更動作時に、ダンボール箱Ｃ内に収容された物品Ａの少なくとも一部を押さえる。ガイド／押さえ部材１１０の押さえ部材としての機能については、箱詰め装置１０の動作とともに後述する。

（２−４）保持姿勢変更機構
保持姿勢変更機構５０は、押し込み機構４０によりダンボール箱Ｃに物品Ａが押し込まれる際に、開口が横を向いているダンボール箱Ｃを保持する。また、保持姿勢変更機構５０は、ダンボール箱Ｃの高さ位置を調整する。さらに、保持姿勢変更機構５０は、押し込み機構４０によるダンボール箱Ｃへの物品Ａの押し込み後に、開口が横に向いているダンボール箱Ｃを、開口が上方を向くように回転させて、ダンボール箱Ｃの姿勢を変更する。

保持姿勢変更機構５０は、図６のように、吸引部５１と、吸引部５１を支える支持部５７と、吸引部５１の姿勢を変更させる回転部５９とを有する。

（２−４−１）吸引部
吸引部５１は、物品Ａが押し込み機構４０により押し込まれる際にダンボール箱Ｃの底面となる、ダンボール箱Ｃの側面Ｃ１４の外面に吸い付く。

吸引部５１は、落下機構２０の第２ガイド部２３，２４により前方に移動させられ、平面視において物品押し込み位置まで水平移動されたダンボール箱Ｃの底面（側面Ｃ１４）の外面に、図７Ｃのように下方から吸い付く。吸引部５１は、開口が横に向いているダンボール箱Ｃの側面Ｃ１４に吸い付くと、少なくとも保持姿勢変更機構５０がダンボール箱Ｃを開口が上を向くように回転し終えるまで、ダンボール箱Ｃの側面Ｃ１４に吸い付いている。

吸引部５１は、当接板５２と、押付板５４と、吸盤５５と、吸引駆動部６１と、を主に有する（図３及び図６参照）。

当接板５２は、吸盤５５が挿入される穴が形成された板状の部材である。当接板５２は、ダンボール箱Ｃの側面Ｃ１４に吸引部５１が吸い付いた際に、側面Ｃ１４と当接する当接面５２ａを有する（図６参照）。当接板５２は、保持姿勢変更機構５０が、開口が横に向いているダンボール箱Ｃを保持している時には、当接面５２ａを上方に向けている。この時、当接面５２ａは水平な面である。

押付板５４は、当接板５２の端部から延びるように取り付けられた板材である。押付板５４は、当接板５２の当接面５２ａが上方に向けられている状態において、当接板５２の前方側に配置される。当接板５２の当接面５２ａが水平な状態では、押付板５４は垂直方向に延びる。押付板５４は、回転部５９が、吸引部５１を、当接面５２ａを上方に向けた状態から後方を向けた状態に回転させる際に、後述するこぼれ防止機構９０の回動部９２の第２こぼれ防止面９２ａを前方に（ダンボール箱Ｃから遠ざかる方向に）押し、回動部９２を回転させる。

吸盤５５は、吸引駆動部６１により駆動される。吸盤５５は、物品Ａが押し込み機構４０によりダンボール箱Ｃに押し込まれる際にダンボール箱Ｃの底面となる側面Ｃ１４の外面に吸い付く。吸盤５５は、側面Ｃ１４の外面の所定の位置に吸い付く。

吸引駆動部６１は、吸盤５５と図示しないホースにより接続され、ホースを介して空気を吸引することで吸盤５５に負圧を発生させるエアーポンプである。

（２−４−２）支持部
支持部５７は、吸引部５１を支持するロッド５８を有する。ロッド５８は、吸引部５１の当接板５２の当接面５２ａに対して垂直な方向に延びる。当接板５２が当接面５２ａを上方に向けている状態では、ロッド５８は、吸引部５１を下方から支持する。

支持部５７は、垂直駆動部６２を有する。垂直駆動部６２は、例えばボールネジ５８ａを駆動するモータである。垂直駆動部６２は、ボールネジ５８ａを回転させることでロッド５８を駆動し、当接面５２ａを上方に向けた状態の吸引部５１を上下方向に駆動する。垂直駆動部６２は、開口を横（前方）に向けたダンボール箱Ｃの側面Ｃ１４の外面を吸引した状態の吸引部５１を上下に移動させることで、押し込み機構４０が物品Ａをダンボール箱Ｃに押し込む際のダンボール箱Ｃの高さ位置の調整を行う。

（２−４−３）回転部
回転部５９は、左右方向に延びる回転軸５９ａ周りで、吸引部５１の姿勢を回転させる（図６参照）。つまり、回転部５９は、物品Ａが押し込み機構４０により押し込まれる際にダンボール箱Ｃの底面となる側面Ｃ１４と、ダンボール箱Ｃの開口との境界線ＬＮ（図７Ａ参照）に平行な回転軸５９ａ周りで、吸引部５１の姿勢を回転させる。言い換えれば、回転部５９は、物品Ａが押し込み機構４０により押し込まれる際にダンボール箱Ｃの底面となる側面Ｃ１４と、側面Ｃ１４から延びるフラップＣ２４との境界線ＬＮに略平行な回転軸５９ａ周りで、吸引部５１の姿勢を回転させる。

回転部５９は、当接板５２の当接面５２ａを後方に向けた吸引部５１を、当接面５２ａが上方を向くように図７Ａの矢印Ｄ２の方向に９０度回転させる（図７Ａ及び図７Ｂ参照）。また、回転部５９は、当接面５２ａを上方に向けた吸引部５１を、当接面５２ａが後方を向くように図７Ｆの矢印Ｄ８の方向に９０度回転させる（図７Ｆ及び図７Ｈ参照）。

回転部５９は、吸引部５１を回転させるための回転駆動部６３を有する（図３参照）。回転駆動部６３は例えばエアシリンダである。なお、回転駆動部６３は、エアシリンダ以外の駆動機構（例えばモータ）であってもよい。

（２−５）こぼれ防止機構
こぼれ防止機構９０は、板状の部材であって、図７Ｃのように、押し込み機構４０がダンボール箱Ｃに物品Ａを押し込む物品押し込み位置より下方から、更に下方に向かって延びる。

こぼれ防止機構９０は、垂直板９１と、垂直板９１の下端から延びる回動部９２とからなる。垂直板９１は上下方向に延びる不動の部材である。回動部９２は、垂直板９１の下端に設けられた左右方向に延びる回転軸周りに、すなわち回転部５９の回転軸５９ａに平行な回転軸周りに回動可能な部材である。回動部９２は、図７Ｆのように垂直な状態から、右側面視において反時計回りに９０度回動可能である（図７Ｈ参照）。

垂直板９１及び回動部９２は、それぞれ、ダンボール箱Ｃの開口と対向する第１こぼれ防止面９１ａ及び第２こぼれ防止面９２ａを、後方側に有する（図７Ｆ参照）。第１こぼれ防止面９１ａは、左右方向及び上下方向に広がる平面である。保持姿勢変更機構５０の垂直駆動部６２により物品Ａが収容されたダンボール箱Ｃが上下方向に駆動される際には、第１及び第２こぼれ防止面９１ａ，９２ａは同一平面状に配置される。つまり、保持姿勢変更機構５０により物品Ａが収容されたダンボール箱Ｃが上下方向に駆動される際には、第２こぼれ防止面９２ａは、左右方向及び上下方向に広がる平面である。第１及び第２こぼれ防止面９１ａ，９２ａは、保持姿勢変更機構５０により物品Ａが収容されたダンボール箱Ｃが上下方向に駆動される際にダンボール箱Ｃの開口を塞ぎ、物品Ａがダンボール箱Ｃからこぼれることを防止する。なお、回動部９２の背面（前方側）には弾性部材としての図示しないバネが設けられ、回動部９２は後方側に付勢されている。そのため、回動部９２は、ダンボール箱Ｃ内の物品Ａに押されて容易に前方に回動することがない。

回動部９２の第２こぼれ防止面９２ａは、回転部５９が、吸引部５１の姿勢を、上方を向いた当接面５２ａが後方に向いた状態になるように回転させる際に、吸引部５１の押付板５４によりダンボール箱Ｃから遠ざかる方向（前方）に押される。第２こぼれ防止面９２ａは、押付板５４に直接押されるのではなく、ダンボール箱ＣのフラップＣ２４を介して押付板５４に押される（図７Ｈ参照）。

垂直板９１の下端に回動部９２が設けられているため、こぼれ防止機構９０は、吸引部５１の姿勢の回転を妨げることなく、吸引部５１の姿勢が回転される寸前まで（ダンボール箱Ｃが保持姿勢変更機構５０により起こされ始める寸前まで）、ダンボール箱Ｃの開口のこぼれ防止機構９０と対向する位置から物品Ａがこぼれることを防止する。

（２−６）物品搬送部
物品搬送部７０（図７Ａ参照）は、ダンボール箱Ｃに梱包される梱包対象の物品Ａを搬送する。

物品搬送部７０は、搬送駆動部７１（図３参照）により、所定の速度及びタイミングで物品Ａを搬送するよう駆動される。具体的には、搬送駆動部７１は、ダンボール箱Ｃが第１駆動部２５及び保持姿勢変更機構５０の支持部５７により所定の物品押し込み位置に移動された際に、押し込み機構４０の押し込み部材４１の後方（押し込み部材４１とダンボール箱Ｃの開口との間）に物品Ａが搬送されるように、物品搬送部７０を駆動する。

（２−７）コンベア
コンベア７５（図７Ｈ参照）は、保持姿勢変更機構５０により姿勢が変更された（開口を上に向けた）ダンボール箱Ｃを、閉箱装置３に供給する搬送機構である。コンベア７５は、開口を上方に向けたダンボール箱Ｃを、左方に搬送する。

コンベア７５は、コンベア駆動部７６（図３参照）により駆動され、所定の速度及びタイミングでダンボール箱Ｃを搬送する。

（２−８）制御機器
制御機器８０は、落下機構２０、押し込み機構４０、ガイド／押さえ機構１００、保持姿勢変更機構５０、物品搬送部７０、コンベア７５等の箱詰め装置１０の各部に電気的に接続されている（図３参照）。また、制御機器８０は、箱詰め装置１０の前段に配置される製箱装置２及び後段に配置される閉箱装置３とも電気的に接続されている。制御機器８０は、箱詰め装置１０の各部の制御を行う。

制御機器８０は、図３に示すように、記憶部８１及び制御部８２を含む。記憶部８１は、例えば、ＲＯＭ、ＲＡＭ、及びＨＤＤ（ハードディスク）等により構成される。制御部８２は、主としてＣＰＵによって構成される。

（２−８−１）記憶部
記憶部８１には、制御部８２に実行させる各種プログラムが記憶されている。また、記憶部８１には、制御部８２が箱詰め装置１０の制御を行うために必要な各種運転パラメータが記憶されている。

（２−８−２）制御部
制御部８２は、記憶部８１に記憶されたプログラムを読み出して実行し、落下機構２０、押し込み機構４０、ガイド／押さえ機構１００、保持姿勢変更機構５０、物品搬送部７０、コンベア７５等、箱詰め装置１０の各部の制御を行う。

例えば、制御部８２は、押し込み機構４０の押し込み駆動部４２を制御して、押し込み部材４１を前後に移動させる。また、例えば、制御部８２は、保持姿勢変更機構５０の回転駆動部６３を制御して、ダンボール箱Ｃの側面Ｃ１４に吸い付いた吸引部５１を回転させ、開口が横に向いているダンボール箱Ｃを、開口が上を向くように起こす。また、例えば、制御部８２は、保持姿勢変更機構５０の垂直駆動部６２を制御し、ダンボール箱Ｃの側面Ｃ１４に吸い付いた吸引部５１を上下に移動させ、ダンボール箱Ｃの高さ位置の調整を行う。また、制御部８２は、押し込み機構４０が物品Ａをダンボール箱Ｃに押し込む前に、ガイド／押さえ機構１００のガイド／押さえ部材駆動部１２０を制御して、ガイド／押さえ部材１１０を後方に、ダンボール箱Ｃ内に入り込むように移動させる。また、制御部８２は、保持姿勢変更機構５０のダンボール箱Ｃの姿勢変更動作時に、ガイド／押さえ機構１００のガイド／押さえ部材駆動部１２０を制御して、ガイド／押さえ部材１１０がダンボール箱Ｃ内に収容された物品Ａの少なくとも一部を押さえるように、ガイド／押さえ部材１１０を後方に移動させる。

（３）箱詰め装置の動作
図７Ａ〜図７Ｈ及び図８を用いて、箱詰め装置の動作について説明する。図７Ａ〜図７Ｈは、箱詰め装置１０の動作について説明するための図である。図７Ａ〜図７Ｈは、保持姿勢変更機構５０周辺を右側方から見た概略側面図である。図８は、箱詰め装置１０の動作を説明するフローチャートである。

まずステップＳ１では、制御機器８０の指示で、落下機構２０が、製箱装置２から供給されたダンボール箱Ｃを落下させ、ダンボール箱Ｃの高さ位置を変更する。ステップＳ１において、ダンボール箱Ｃは、フラップＣ２１が第１ガイド部２１と第２ガイド部２３の第１平板２３１との間を通過し、フラップＣ２３が第１ガイド部２２と第２ガイド部２４の第１平板２４１との間を通過するように落下する。また、ステップＳ１において、ダンボール箱Ｃは、ダンボール箱Ｃの側面部Ｃ１が、第２ガイド部２３の第２平板２３２と第２ガイド部２４の第２平板２４２との間を通過するように落下する。そして、ダンボール箱Ｃは、第２ガイド部２３，２４の、第１位置に位置する可動フック２３３，２４３の突出部２３３ｂ，２４３ｂの上に落下し、突出部２３３ｂ，２４３ｂにより受け止められる。ここで、ダンボール箱Ｃが突出部２３３ｂ，２４３ｂにより受け止められることで、ダンボール箱Ｃの落下は終了する。

ステップＳ２では、制御機器８０の指示で、落下機構２０の第１駆動部２５が、図７Ａの矢印Ｄ１のように、第２ガイド部２３を前方に移動させる。また、第１駆動部２５は、同じタイミング及び速度で、第２ガイド部２４を前方に移動させる。この時、ダンボール箱ＣのフラップＣ２１，フラップＣ２３の背面に、それぞれ第２ガイド部２３，２４が接触し、ダンボール箱Ｃを前方に移動させる（図７Ｂ参照）。

さらに、ステップＳ２では、制御機器８０の指示で、保持姿勢変更機構５０の回転駆動部６３が、図７Ａの矢印Ｄ２のように、吸引部５１を、左右方向に延びる回転軸５９ａ周りに回転させる。その結果、図７Ａのように後方を向いていた当接板５２の当接面５２ａが、図７Ｂのようにダンボール箱Ｃの下方に配置される側面Ｃ１４と対向するように（上方を向くように）、吸引部５１の姿勢が変更される。

ステップＳ３では、制御機器８０の指示で、保持姿勢変更機構５０の垂直駆動部６２が、当接板５２の当接面５２ａがダンボール箱Ｃの側面Ｃ１４と当接するように、吸引部５１を図７Ｂの矢印Ｄ３の向きに（上方に）移動させる。さらに、制御機器８０の指示で、吸引駆動部６１により駆動された吸盤５５が、ダンボール箱Ｃの下方に配置される側面Ｃ１４に吸い付き、ダンボール箱Ｃと吸引部５１とが連結される。

また、ステップＳ３では、制御機器８０の指示で、第２駆動部２６が、可動フック２３３，２４３をダンボール箱Ｃから遠ざかる方向に回転駆動する。第２駆動部２６は、可動フック２３３，２４３を第２位置へと移動させる。その結果、可動フック２３３，２４３はダンボール箱Ｃと接触していない状態になり、ダンボール箱Ｃは吸引部５１によって下方から保持される。

ステップＳ４では、制御機器８０の指示で、垂直駆動部６２が吸引部５１を所定位置まで上方又は下方に移動させる。その結果、吸引部５１により下方から支持されるダンボール箱Ｃは、上方又は下方に移動させられる。ダンボール箱Ｃは、物品Ａが押し込まれる物品押し込み位置（物品Ａの押し込まれる高さ位置）へと移動させられる（図７Ｃ参照）。

ステップＳ５では、制御機器８０の指示で、ガイド／押さえ部材駆動部１２０が、ガイド／押さえ部材１１０を図７Ｃの矢印Ｄ５のように後方に移動させ、ダンボール箱Ｃ内に挿入する。ガイド／押さえ部材１１０は、その後端がダンボール箱Ｃの底蓋Ｂ付近まで到達するように、ダンボール箱Ｃ内に挿入される。

また、ステップＳ５では、ガイド／押さえ部材１１０がダンボール箱Ｃ内に挿入された後に、制御機器８０の指示で、押し込み駆動部４２が、図７Ｃの矢印Ｄ４のように押し込み部材４１を後方に移動させる。押し込み駆動部４２は、ダンボール箱Ｃの開口付近まで押し込み部材４１を後方に移動させる。押し込み駆動部４２が押し込み部材４１を後方に移動させるタイミングでは、押し込み部材４１の後方側には物品搬送部７０により所定数量の物品Ａが搬送されてきている。押し込み部材４１は、物品Ａに当接し、物品Ａをダンボール箱Ｃに押し込む。押し込み部材４１により押された物品Ａは、ガイド／押さえ部材１１０のガイド面１１０ａ上を移動してダンボール箱Ｃの内部に入る。

ステップＳ６では、制御機器８０の指示で、ガイド／押さえ部材駆動部１２０が、ガイド／押さえ部材１１０を図７Ｄの矢印Ｄ６のように前方に移動させて、ダンボール箱Ｃから抜き出す。ガイド／押さえ部材１１０がダンボール箱Ｃから抜き出される際、物品Ａの移動は押し込み部材４１により規制される。そのため、物品Ａは、ガイド／押さえ部材１１０と共にダンボール箱Ｃの外へと運び出されず、ダンボール箱Ｃ内に残る。

ステップＳ７では、制御機器８０の指示で、押し込み駆動部４２が、図７Ｅの矢印Ｄ７のように、押し込み部材４１を前方に移動させる。

本実施形態では、ダンボール箱Ｃ内には、物品Ａが複数段収容される。つまり、押し込み機構４０は、複数の高さ位置で、物品Ａをダンボール箱Ｃに押し込む。そのため、ステップＳ４からステップＳ７は、物品Ａの段数分だけ（本実施形態では２回）繰り返される（ステップＳ８）。

ステップＳ９では、制御機器８０の指示で、垂直駆動部６２が、吸引部５１を、回転部５９により吸引部５１が回転させられる高さ位置まで（回転部５９が吸引部５１を回転軸５９ａ周りに回転させることが可能な高さ位置まで）、上方又は下方に移動させる。

ステップＳ１０では、制御機器８０の指示で、第１駆動部２５が、第２ガイド部２３，２４を、ステップＳ２とは逆方向に、言い換えれば後方に移動させる。第２ガイド部２３，２４が後方に移動させられることで、第１ガイド部２１，２２と第２ガイド部２３，２４との隙間が大きくなり、ダンボール箱Ｃの側面Ｃ１４を吸引した状態の吸引部５１を回転軸５９ａ周りに回転させることが可能になる。

ステップＳ１１では、制御機器８０の指示で、回転駆動部６３が、ダンボール箱Ｃの側面Ｃ１４を吸引した状態の吸引部５１を回転軸５９ａ周りに回転させる（図７Ｇ参照）。回転駆動部６３は、右側面視において、ダンボール箱Ｃの側面Ｃ１４を吸引した状態の吸引部５１を反時計回りに回転させる（図７Ｇ参照）。

また、ステップＳ１１では、制御機器８０の指示で、ガイド／押さえ部材駆動部１２０が、ガイド／押さえ部材１１０を図７Ｇの矢印Ｄ５のように後方に移動させる。言い換えれば、ステップＳ１１では、制御機器８０の指示で、ガイド／押さえ部材駆動部１２０が、ガイド／押さえ部材１１０をダンボール箱Ｃ内に収容された物品Ａに向かって移動させる。ステップＳ１１において、このようにガイド／押さえ部材１１０が移動させられることで、ガイド／押さえ部材１１０は、保持姿勢変更機構５０のダンボール箱Ｃの姿勢変更動作時に、ダンボール箱Ｃ内に収容された物品Ａの少なくとも一部を押さえる。具体的には、ガイド／押さえ部材１１０が移動させられることで、ガイド／押さえ部材１１０は、保持姿勢変更機構５０のダンボール箱Ｃの姿勢変更動作時に、開口が横に向いているダンボール箱Ｃ内で最上段に（下から２段目に）配置される物品Ａを押さえる。ガイド／押さえ部材１１０は、保持姿勢変更機構５０のダンボール箱Ｃの姿勢変更動作時に、ダンボール箱Ｃ内に収容された物品Ａの移動方向における後方側を押さえる。言い換えれば、ガイド／押さえ部材１１０は、保持姿勢変更機構５０のダンボール箱Ｃの姿勢変更動作時に、ダンボール箱Ｃ内に収容された物品Ａを追いかけるように、物品Ａの移動方向における後方側（物品Ａの前方側）を押さえる。

ガイド／押さえ部材１１０は、少なくとも保持姿勢変更機構５０のダンボール箱Ｃの姿勢変更動作の初期に、ダンボール箱Ｃ内に収容された物品Ａの少なくとも一部を押さえる。ダンボール箱Ｃの姿勢変更動作の初期には、ダンボール箱Ｃの開口は概ね横を向いているため、重力が開口からの物品Ａの飛び出しを抑制する力になりにくい。そのため、ガイド／押さえ部材１１０が、保持姿勢変更機構５０のダンボール箱Ｃの姿勢変更動作の初期に、ダンボール箱Ｃ内に収容された物品Ａの少なくとも一部を押さえることが特に有効である。

具体的には、保持姿勢変更機構５０が開口を横に向けたダンボール箱Ｃを回転させ始めてから少なくとも５度回転させるまでの間、ガイド／押さえ部材１１０は、ダンボール箱Ｃ内に収容された物品Ａの少なくとも一部を押さえることが好ましい。言い換えれば、ガイド／押さえ部材１１０は、保持姿勢変更機構５０が水平な吸引部５１の当接板５２の当接面５２ａを水平面に対して少なくとも５度傾けるまでの間、ダンボール箱Ｃ内に収容された物品Ａの少なくとも一部を押さえることが好ましい。なお、ガイド／押さえ部材１１０は、保持姿勢変更機構５０が開口を横に向けたダンボール箱Ｃを回転させ始めてから１０度回転させるまでの間、ダンボール箱Ｃ内に収容された物品Ａの少なくとも一部を押さえることがより好ましい。更に好ましくは、ガイド／押さえ部材１１０は、保持姿勢変更機構５０が開口を横に向けたダンボール箱Ｃを回転させ始めてから３０度回転させるまでの間、ダンボール箱Ｃ内に収容された物品Ａの少なくとも一部を押さえることが好ましい。

なお、ここでは、ガイド／押さえ部材１１０は、保持姿勢変更機構５０のダンボール箱Ｃの姿勢変更動作時に、ダンボール箱Ｃ内に収容された物品Ａの少なくとも一部を押さえ、更にダンボール箱Ｃ内へと押し込む。ただし、これに限定されるものではなく、ガイド／押さえ部材１１０は、保持姿勢変更機構５０のダンボール箱Ｃの姿勢変更動作時に、ダンボール箱Ｃ内に収容された物品Ａが開口から飛び出すことが無いよう、当接した物品Ａを押さえるだけでもよい。

ただし、ガイド／押さえ部材１１０により物品Ａをダンボール箱Ｃ内へと押し込むようにすることで、ダンボール箱Ｃ内に収容された物品Ａが開口から飛び出すことを防止することが特に容易である。

特に、物品Ａが軟包装材で製作された袋製品である場合には、ガイド／押さえ部材１１０により物品Ａをダンボール箱Ｃ内へと押し込むことで以下の様な効果が得られる。

ガイド／押さえ部材１１０により物品Ａとしての袋製品が押し込まれると、ガイド／押さえ部材１１０により押された袋製品は上下方向に膨らむ。この結果、押された袋製品と、上下の隣接する袋製品や上下の隣接するダンボール箱Ｃの側面の内面との接触面積が増加する。このようにして、押された袋製品と、上下の隣接する袋製品やダンボール箱Ｃの側面の内面との接触面積が増えると、袋製品のダンボール箱Ｃからの飛び出しに抗う摩擦力が増加し、押し込まれた袋製品はダンボール箱Ｃから飛び出しにくくなる。

ステップＳ１１において、制御機器８０は、回転駆動部６３が吸引部５１を回転させるより前に、ガイド／押さえ部材駆動部１２０によりガイド／押さえ部材１１０を後方に移動させる。

ただし、回転駆動部６３が吸引部５１を回転させるタイミングと、ガイド／押さえ部材駆動部１２０がガイド／押さえ部材１１０を後方に移動させるタイミングとは、これに限定されるものではない。上記のようにガイド／押さえ部材１１０によりダンボール箱Ｃ内に収容された物品Ａの少なくとも一部を押さえることが可能であれば、制御機器８０は、例えば、回転駆動部６３が吸引部５１を回転させると同時に、ガイド／押さえ部材駆動部１２０によりガイド／押さえ部材１１０を後方に移動させてもよい。また、上記のようにガイド／押さえ部材１１０によりダンボール箱Ｃ内に収容された物品Ａの少なくとも一部を押さえることが可能であれば、制御機器８０は、例えば、回転駆動部６３が吸引部５１を回転させた後に、ガイド／押さえ部材駆動部１２０によりガイド／押さえ部材１１０を後方に移動させてもよい。

なお、保持姿勢変更機構５０のダンボール箱Ｃの姿勢変更動作に伴って、後方に移動していくダンボール箱Ｃの内部に収容された物品Ａを、ガイド／押さえ部材１１０が押さえ、更にはダンボール箱Ｃの内部に押し込むためには、以下のように構成されることが好ましい。

ガイド／押さえ部材１１０は、第１方向（後ろ向き）に移動しながらダンボール箱Ｃ内に収容された物品Ａを押さえる。ダンボール箱Ｃ内に収容された物品Ａを押さえる際のガイド／押さえ部材１１０の移動速度の大きさは、ガイド／押さえ部材１１０が押さえる対象の物品Ａの移動速度の第１方向成分の大きさより大きいことが好ましい。

ただし、ダンボール箱Ｃの内部に収容された物品Ａをガイド／押さえ部材１１０を押さえることが可能であれば、例えば、ダンボール箱Ｃ内に収容された物品Ａを押さえる際のガイド／押さえ部材１１０の移動速度の大きさは、ガイド／押さえ部材１１０が押さえる対象の物品Ａの移動速度の第１方向成分と同じでもよい。

ステップＳ１２では、制御機器８０の指示で、ガイド／押さえ部材駆動部１２０が、ガイド／押さえ部材１１０の後方への移動を所定の位置で停止させ、図７Ｇの矢印Ｄ５とは逆方向に（前方に）移動させる。ガイド／押さえ部材１１０は、次に落下機構２０によりダンボール箱Ｃが落下させられる時に、落下してくるダンボール箱Ｃに接触しない位置まで移動させられる。ガイド／押さえ部材駆動部１２０は、ガイド／押さえ部材１１０がダンボール箱Ｃ内の物品Ａに接触しなくなってから、ガイド／押さえ部材１１０を前方に移動させてもよい。あるいは、ガイド／押さえ部材駆動部１２０は、ガイド／押さえ部材１１０がダンボール箱Ｃ内の物品Ａに未だ接触している状態で、ガイド／押さえ部材１１０を前方に移動させてもよい。ガイド／押さえ部材１１０の動きは、ダンボール箱Ｃ内に収容された物品Ａが、ダンボール箱Ｃから飛び出すことを防止できるように適宜決定されればよい。

なお、保持姿勢変更機構５０のダンボール箱Ｃの姿勢変更動作（回転駆動部６３による、ダンボール箱Ｃの側面Ｃ１４を吸引した状態の吸引部５１の回転）は、ダンボール箱Ｃの開口が上方を向いた状態になるまで継続される。言い換えれば、保持姿勢変更機構５０のダンボール箱Ｃの姿勢変更動作は、当接板５２の当接面５２ａが後方を向くまで継続される。開口が上を向くように回転させられたダンボール箱Ｃは、底蓋Ｂを下方に向けた状態となる。保持姿勢変更機構５０のダンボール箱Ｃの姿勢変更動作が完了した時点で、ダンボール箱Ｃは、コンベア７５上に戴置される（図７Ｈ参照）。

保持姿勢変更機構５０のダンボール箱Ｃの姿勢変更動作が完了し、底蓋Ｂを下方に向けたダンボール箱Ｃがコンベア７５に戴置されると、制御機器８０の指示で、吸引駆動部６１が駆動をやめ、吸盤５５が側面Ｃ１４の外面から離れる（ステップＳ１３）。

ステップＳ１４では、制御機器８０の指示で、コンベア７５がコンベア駆動部７６により駆動される。コンベア７５上の物品Ａが収容されたダンボール箱Ｃは、閉箱装置３へと左方に搬送される。

（４）特徴
（４−１）
本実施形態に係る箱詰め装置１０は、押し込み機構４０と、保持姿勢変更機構５０と、ガイド／押さえ部材１１０と、を備える。押し込み機構４０は、開口が横に向いているダンボール箱Ｃに、複数の物品Ａを側方から押し込む。保持姿勢変更機構５０は、開口が横に向いているダンボール箱Ｃを保持し、押し込み機構４０によるダンボール箱Ｃへの物品Ａの押し込み後に、開口が横に向いているダンボール箱Ｃを開口が上を向くように回転させてダンボール箱Ｃの姿勢を変更する。ガイド／押さえ部材１１０は、保持姿勢変更機構５０のダンボール箱Ｃの姿勢変更動作時に、ダンボール箱Ｃ内に収容された物品Ａの少なくとも一部を押さえる。

ここでは、ダンボール箱Ｃを回転させてダンボール箱Ｃの姿勢を変更する際に、ガイド／押さえ部材１１０がダンボール箱Ｃ内に収容された物品Ａの少なくとも一部を押さえる。そのため、ダンボール箱Ｃの回転速度が大きい場合にも、慣性力により物品Ａが開口から飛び出すことを防止できる。そのため、保持姿勢変更機構５０の姿勢変更動作時にダンボール箱Ｃからの物品Ａの飛び出しを防止しつつ、短時間でダンボール箱Ｃの姿勢を変更可能な、信頼性が高く、効率のよい箱詰め装置を実現できる。

さらに、ここでは、ダンボール箱Ｃの姿勢を変更する際、ガイド／押さえ部材１１０がダンボール箱Ｃ内に収容された物品Ａの少なくとも一部を押さえるため、ダンボール箱Ｃ内で物品Ａが移動したり、物品Ａの姿勢が変化したりして、ダンボール箱Ｃ内の物品の収容状態が雑然とした状態となることを防止できる。特に物品Ａが軟包装材の袋製品である場合、このような効果が顕著である。

（４−２）
本実施形態に係る箱詰め装置１０では、ガイド／押さえ部材１１０は、保持姿勢変更機構５０のダンボール箱Ｃの姿勢変更動作時に、ダンボール箱Ｃ内に収容された物品Ａの移動方向における後方側を押さえる。

ここでは、ガイド／押さえ部材１１０が、物品Ａの移動方向における後方側を押さえることで、慣性力によるダンボール箱Ｃの開口からの物品Ａの飛び出しを防止できる。

（４−３）
本実施形態に係る箱詰め装置１０では、ガイド／押さえ部材１１０は、保持姿勢変更機構５０のダンボール箱Ｃの姿勢変更動作時に、開口が横に向いているダンボール箱Ｃ内で最上段に配置される物品Ａを少なくとも押さえる。

ここでは、開口が横に向いているダンボール箱Ｃの上端を下方に移動させてダンボール箱Ｃの姿勢を変更する際に、回転部５９の回転軸５９ａから離れており、最も慣性力の影響を受けやすい最上段の物品Ａが開口から飛び出すことを防止できる。

（４−４）
本実施形態に係る箱詰め装置１０では、ガイド／押さえ部材１１０は、押し込み機構４０が、開口が横に向いているダンボール箱Ｃに物品Ａを押し込む際に、開口からダンボール箱Ｃ内に入り込み、上部のガイド面１１０ａで物品の移動をガイドするガイド部材として機能する。

ここでは、ダンボール箱Ｃ内への物品Ａの押し込み時に物品Ａの移動をガイドするガイド部材が、押さえ部材として兼用されるため、専用の押さえ部材を別途設ける必要がなく、装置コスト上昇を抑制できる。

（４−５）
本実施形態に係る箱詰め装置１０では、ガイド／押さえ部材１１０は、保持姿勢変更機構５０のダンボール箱Ｃの姿勢変更動作時に、ダンボール箱Ｃ内に収容された物品Ａの少なくとも一部を押さえ、更にダンボール箱Ｃ内へと押し込む。

ここでは、単にガイド／押さえ部材１１０が物品Ａを押さえるのではなく、物品Ａをダンボール箱Ｃ内へと押し込むため、特に開口からの物品Ａの飛び出しを防止することが容易である。

（４−６）
本実施形態に係る箱詰め装置１０では、ガイド／押さえ部材１１０は、少なくとも保持姿勢変更機構５０のダンボール箱Ｃの姿勢変更動作の初期に、ダンボール箱Ｃ内に収容された物品Ａの少なくとも一部を押さえる。

ここでは、重力が、開口からの物品Ａの飛び出しを抑制する力になりにくいダンボール箱Ｃの姿勢変更動作の初期に、ガイド／押さえ部材１１０により物品Ａの飛び出しを防止することができる。

（４−７）
本実施形態に係る箱詰め装置１０では、ガイド／押さえ部材１１０は、第１方向（後向き）に移動しながらダンボール箱Ｃ内に収容された物品Ａを押さえる。ダンボール箱Ｃ内に収容された物品Ａを押さえる際のガイド／押さえ部材１１０の移動速度の大きさは、ガイド／押さえ部材１１０が押さえる対象の物品Ａの移動速度の第１方向成分の大きさより大きい。

ここでは、ガイド／押さえ部材１１０が、押さえる対象の物品Ａよりも速く移動するため、物品Ａがガイド／押さえ部材１１０により確実に押さえられやすく、開口からの物品Ａの飛び出しを防止することが容易である。

（４−８）
本実施形態に係る箱詰め装置１０では、物品Ａは、軟包装材で製作された袋製品である。

ここでは、物品Ａが軟包装材で製作された袋製品であり、その形状が変化しやすいため、袋製品の間に隙間が形成されやすく、また、袋製品がダンボール箱Ｃの開口から一部はみ出すというような現象が生じやすい。しかし、箱詰め対象が袋製品であっても、ガイド／押さえ部材１１０により開口からの物品Ａの飛び出しを防止することが容易である。

（５）変形例
以下に本実施形態の変形例を示す。変形例は、互いに矛盾のない範囲で、適宜組み合わされてもよい。

（５−１）変形例Ａ
上記実施形態では、ガイド部材として機能するガイド／押さえ部材１１０が、押さえ部材としても機能するが、これに限定されるものではない。例えば、ガイド／押さえ部材１１０はガイド部材としてのみ機能するものであってもよい。

この場合、例えば、保持姿勢変更機構５０のダンボール箱Ｃの姿勢変更動作時に、ガイド／押さえ部材１１０に代えて、押し込み部材４１が、ダンボール箱Ｃ内に収容された物品Ａの少なくとも一部を押さえるように後方に移動させられてもよい。

この場合には、押し込み部材４１は、ダンボール箱Ｃ内に収容された物品Ａの一部（開口が横に向いているダンボール箱Ｃ内で最上段に配置される物品Ａ）だけではなく、ダンボール箱Ｃ内に収容された全ての物品Ａを押さえるよう構成されてもよい。また、例えば、開口が横に向いているダンボール箱Ｃ内に３段以上物品Ａが収容される場合には、押し込み部材４１は、開口が横に向いているダンボール箱Ｃ内で最上段に配置される物品Ａ以外に、それより下の段の物品Ａも押さえるよう構成されてもよい。

また、例えば、保持姿勢変更機構５０のダンボール箱Ｃの姿勢変更動作時に、ダンボール箱Ｃ内に収容された物品Ａの少なくとも一部を押さえる専用の押さえ部材が、ガイド／押さえ部材１１０に代えて設けられてもよい。この場合、専用の押さえ部材は、ダンボール箱Ｃ内に収容された一部の物品Ａを押さえるよう構成されてもよく、ダンボール箱Ｃ内に収容された全ての物品Ａを押さえるよう構成されてもよい。また、この場合、専用の押さえ部材は、開口が横に向いているダンボール箱Ｃ内で最上段に配置される物品Ａだけではなく、それより下段の物品Ａを押さえるよう構成されてもよい。

また、押さえ部材は、後方に移動しながらダンボール箱Ｃ内に収容された物品Ａを押さえる必要はない。例えば、押さえ部材は、下後方に移動しながら、ダンボール箱Ｃ内に収容された物品Ａを押さえてもよい。また、押さえ部材は、直線的に移動するものでなくてもよく、曲線的に移動するものであってもよい。

（５−２）変形例Ｂ
上記実施形態では、物品の収容される箱はダンボール箱であるが、箱はダンボール箱に限定されるものではなく、本発明に係る箱詰め装置は、開口を有するダンボール箱以外にも適用可能である。

（５−３）変形例Ｃ
上記実施形態では、箱詰め装置１０は、製箱装置２及び閉箱装置３と一体に形成されて、製箱／箱詰めシステム１を構成するが、これに限定されるものではない。箱詰め装置１０は、製箱装置２及び閉箱装置３とは一体に構成されていない、独立した装置であってもよい。

本発明は、開口が横に向いている箱に複数の物品を側方から押し込んだ後、開口が上を向くように箱を回転させて箱の姿勢を変更する箱詰め装置に広く適用でき有用である。

１０ 箱詰め装置
４０ 押し込み機構
５０ 保持姿勢変更機構
１１０ ガイド／押さえ部材（ガイド部材、押さえ部材）
１１０ａ ガイド面
Ａ 物品（軟包装材で制作された袋製品）

特開２０１４−６１９０４号公報

Claims (8)

1. 開口が横に向いている箱に、複数の物品を側方から押し込む押し込み機構と、
   前記開口が横に向いている前記箱を保持し、前記押し込み機構による前記箱への前記物品の押し込み後に、前記開口が横に向いている前記箱を前記開口が上を向くように回転させて前記箱の姿勢を変更する保持姿勢変更機構と、
   前記保持姿勢変更機構の前記箱の姿勢変更動作時に、前記箱内に収容された前記物品の少なくとも一部を押さえる押さえ部材と、
   を備えた箱詰め装置。
2. 前記押さえ部材は、前記保持姿勢変更機構の前記箱の姿勢変更動作時に、前記箱内に収容された前記物品の移動方向における後方側を押さえる、
   請求項１に記載の箱詰め装置。
3. 前記押さえ部材は、前記保持姿勢変更機構の前記箱の姿勢変更動作時に、前記開口が横に向いている前記箱内で最上段に配置される前記物品を少なくとも押さえる、
   請求項１又は２に記載の箱詰め装置。
4. 前記押さえ部材は、前記押し込み機構が、前記開口が横に向いている前記箱に前記物品を押し込む際に、前記開口から前記箱内に入り込み、上部のガイド面で前記物品の移動をガイドするガイド部材として機能する、
   請求項１から３のいずれか１項に記載の箱詰め装置。
5. 前記押さえ部材は、前記保持姿勢変更機構の前記箱の姿勢変更動作時に、前記箱内に収容された前記物品の少なくとも一部を押さえ、更に前記箱内へと押し込む、
   請求項１から４のいずれか１項に記載の箱詰め装置。
6. 前記押さえ部材は、少なくとも前記保持姿勢変更機構の前記箱の姿勢変更動作の初期に、前記箱内に収容された前記物品の少なくとも一部を押さえる、
   請求項１から５のいずれか１項に記載の箱詰め装置。
7. 前記押さえ部材は、第１方向に移動しながら前記箱内に収容された前記物品を押さえ、
   前記箱内に収容された前記物品を押さえる際の前記押さえ部材の移動速度の大きさは、前記押さえ部材が押さえる対象の前記物品の移動速度の前記第１方向成分の大きさより大きい、
   請求項１から６のいずれか１項に記載の箱詰め装置。
8. 前記物品は、軟包装材で製作された袋製品である、
   請求項１から７のいずれか１項に記載の箱詰め装置。

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