JPWO2016024312A1 - 車両の走行制御装置及び方法 - Google Patents

Abstract

自車両（Ｖ１）の周囲の回避すべき回避対象の位置を含む対象情報を取得する対象情報取得機能と、回避対象の位置とに応じて対象領域（Ｒ）を設定する領域設定機能と、対象領域（Ｒ）を回避する目標経路（ＲＴ）を設定する経路設定機能と、目標経路（ＲＴ）上を自車両（Ｖ１）に走行させる制御情報を出力する制御機能と、を実行する走行制御装置（１００）を提供する。領域設定機能は、回避対象に対する自車両（Ｖ１）の相対速度に基づいて自車両（Ｖ１）が走行するレーンの延在方向に沿う対象領域（Ｒ）の長さ（Ｌ）を設定する。

Description

本発明は、車両の走行を制御する走行制御装置及びその方法に関する。

この種の装置に関し、車両の左側の第１危険度に基づく第１の制御閾値と、車両の右側の第２危険度に基づく第２の制御閾値とを求め、第２危険度が大きいほど道路端からの距離である第１の制御閾値を車両左側の第１の物体の方へ変更し、第１危険度が大きいほど道路端からの距離である第２の制御閾値を車両右側の第２の物体の方へ変更する技術が知られている（特許文献１）。

特許第５０７０１７１号公報

しかしながら、従来の技術では、回避対象に対する自車両の相対速度を考慮せずに自車両の走行位置を制御するので、実際の速度によっては、回避対象を避ける走行制御が行われているときに、自車両の走行位置が変更されるという問題がある。

本発明が解決しようとする課題は、回避対象を避ける走行制御が行われているときに、自車両の走行位置が変更されないようにすることである。

本発明は、会費対象の位置に基づいて対象領域を設定する際に、回避対象に対する自車両の相対速度を考慮して、対象領域の走行レーンの延在方向に沿う長さを求めることにより、上記課題を解決する。

本発明によれば、回避対象に対する自車両の相対速度に応じた長さの対象領域を設定するので、その対象領域の位置に基づいて設定される目標経路の位置が、走行制御中に変更されることを抑制できる。

本実施形態に係る走行制御システムのブロック構成図である。 対象領域の設定処理を説明するための第１の図である。 対象領域の設定処理を説明するための第２の図である。 対象領域の設定処理を説明するための第３の図である。 対象領域の幅の設定処理を説明するための第１の図である。 対象領域の幅の設定処理を説明するための第２の図である。 追い越し開始時／すれ違い開始時における、対象領域の設定処理を説明するための図である。 追い越し開始時／すれ違い完了時における、対象領域の設定処理を説明するための第１の図である。 追い越し開始時／すれ違い完了時における、対象領域の設定処理を説明するための第２の図である。 本実施形態の走行制御システムの制御手順を示す第１のフローチャートである。 本実施形態の走行制御システムの制御手順を示す第２のフローチャートである。

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。本実施形態では、本発明に係る車両の走行制御装置を、車両に搭載された走行制御システムに適用した場合を例にして説明する。本発明の走行制御装置の実施の形態は限定されず、車両側と情報の授受が可能な携帯端末装置に適用することもできる。走行制御装置、走行制御システム、及び携帯端末装置は、いずれも演算処理を実行するコンピュータである。

図１は、走行制御システム１のブロック構成を示す図である。本実施形態の走行制御システム１は、車両に搭載され、走行制御装置１００と車載装置２００とを備える。

本実施形態の走行制御装置１００は、自車両が走行している車線を認識し、車線のレーンマーカの位置と自車両の位置とが所定の関係を維持するように、自車両の動きを制御する車線逸脱防止機能（レーンキープサポート機能）を備える。本実施形態の走行制御装置１００は車線の中央を自車両が走行するように、自車両の動きを制御する。走行制御装置１００は、車線のレーンマーカから自車両までの路幅方向に沿う距離が所定値域となるように、自車両の動きを制御してもよい。
なお、本実施形態におけるレーンマーカは、レーンを規定する機能を有するものであれば限定されず、路面に描かれた線図であってもよいし、レーンの間に存在する植栽であってもよいし、レーンの路肩側に存在するガードレール、縁石、歩道、二輪車専用道路などの道路構造物であってもよい。また、レーンの路肩側に存在する看板、標識、店舗、街路樹などの不動の物体であってもよい。これらのレーンマーカの検出手法は限定されず、本願出願時に知られたパターンマッチングなどの各種の手法を用いることができる。
本実施形態の走行制御装置１００は通信装置２０を有し、車載装置２００は通信装置４０を有し、両装置は有線通信又は無線通信により互いに情報の授受を行う。

まず、車載装置２００について説明する。
本実施形態の車載装置２００は、検出装置５０と、センサ６０と、車両コントローラ７０と、駆動装置８０と、操舵装置９０と、出力装置１１０と、ナビゲーション装置１２０とを備える。車載装置２００を構成する各装置は、相互に情報の授受を行うためにＣＡＮ（Controller Area Network）その他の車載ＬＡＮによって接続されている。

以下、車載装置２００を構成する各装置についてそれぞれ説明する。
検出装置５０は、車両が回避するべき回避対象の存在及びその存在位置を検出する。特に限定されないが、本実施形態の検出装置５０はカメラ５１を含む。本実施形態のカメラ５１は、例えばＣＣＤ等の撮像素子を備えるカメラである。カメラ５１は自車両の所定の位置に設置され、自車両の周囲を撮像し、自車両の周囲に存在する回避対象を含む画像データを取得する。

検出装置５０は、取得した画像データを処理し、自車両に対する回避対象の位置に基づいて、自車両から回避対象までの距離を算出する、検出装置５０は、回避対象の位置の経時的な変化から自車両と回避対象の相対速度、自車両と回避対象の相対加速度を対象情報として算出する。画像データに基づく自車両と他車両との位置関係の導出処理、その経時的な変化量に基づく速度情報の導出処理については、本願出願時に知られている手法を適宜に用いることができる。

また、検出装置５０は、画像データを解析し、その解析結果に基づいて回避対象の種別を識別してもよい。検出装置５０は、パターンマッチング技術などを用いて、画像データに含まれる回避対象が、車両であるか、歩行者であるか、標識であるか否かを識別する。検出装置５０は、画像データから対象物の像を抽出し、その像の大きさや形状から対象物の具体的な種別（四輪車、二輪車、バス、トラック、工事車両など）や、車種（小型車、大型車）を識別できる。さらに、検出装置５０は、画像データに含まれるナンバープレートに表記された識別子から、その車両の種別、車種を識別できる。回避対象の各種別と大きさは予め対応づけ、その情報を参照して回避対象の大きさを求めてもよい。これら種別の識別情報、回避対象の大きさの情報は、対象領域の設定処理において用いることができる。

なお、本実施形態の検出装置５０はレーダー装置５２を用いてもよい。レーダー装置５２としては、ミリ波レーダー、レーザーレーダー、超音波レーダーなどの出願時に知られた方式のものを用いることができる。

回避対象の位置を含む対象情報は、走行制御装置１００側へ送出される。検出装置５０は、回避対象の位置の変化から求めた回避対象の速度情報、加速度情報、回避対象の種別情報、回避対象が車両である場合には車種などの情報を対象情報に含めて、走行制御装置１００側へ送出してもよい。

本実施形態における「回避対象」は、自車両が避けて走行するべき対象である。つまり、自車両は、回避対象に接近しすぎない状態を維持して走行する。検出装置５０は、自車両と所定の位置関係を有する対象を回避対象として検出する。検出装置５０は、自車両の走行レーン上に存在し、自車両の走行方向前方に存在する物体等であって、自車両から所定距離以内に存在するものを回避対象として検出する。

本実施形態の回避対象は、静止物と移動物を含む。静止している回避対象としては、駐車中の他車両、停車中の他車両、歩道，中央分離帯，ガードレールなどの道路構造物、標識，電柱などの道路設置物、落下物や除雪された雪などの道路の載置物など、車両の走行の障害となる物体が含まれる。移動する回避対象としては、他車両、歩行者が含まれる。他車両としては、自車両の前方を走行する他車両、自車両の前方側方を走行する他車両、後方を走行する他車両、後方側方を走行する他車両、自車両の進行方向からその自車両に接近する他車両（対向車両）が含まれる。車両としては、自転車、バイクなどの二輪車、バス，トラックなどの大型車両、トレーラ、クレーン車などの特殊車両が含まれる。さらに、回避対象としては、工事現場、路面の損傷エリア、水溜りなど、物体が存在しないものの自車両が回避すべき対象を含む。

本実施形態のセンサ６０は、操舵角センサ６１、車速センサ６２を備える。操舵角センサ６１は、自車両の操舵量、操舵速度、操舵加速度などの操舵に関する操舵情報を検出し、車両コントローラ７０、走行制御装置１００へ送出する。車速センサ６２は、自車両の車速、加速度を検出し、車両コントローラ７０、走行制御装置１００へ送出する。

本実施形態の車両コントローラ７０は、エンジンコントロールユニット（Engine Control Unit, ECU)などの車載コンピュータであり、車両の運転状態を電子的に制御する。本実施形態の車両としては、電動モータを走行駆動源として備える電気自動車、内燃機関を走行駆動源として備えるエンジン自動車、電動モータ及び内燃機関の両方を走行駆動源として備えるハイブリッド自動車を例示できる。なお、電動モータを走行駆動源とする電気自動車やハイブリッド自動車には、二次電池を電動モータの電源とするタイプや燃料電池を電動モータの電源とするタイプのものも含まれる。

本実施形態の駆動装置８０は、自車両Ｖの駆動機構を備える。駆動機構には、上述した走行駆動源である電動モータ及び／又は内燃機関、これら走行駆動源からの出力を駆動輪に伝達するドライブシャフトや自動変速機を含む動力伝達装置、及び車輪を制動する制動装置８１などが含まれる。駆動装置８０は、運転者のアクセル操作及びブレーキ操作による入力信号、車両コントローラ７０又は走行制御装置１００から取得した制御信号に基づいてこれら駆動機構の各制御信号を生成し、車両の加減速を含む走行制御を実行する。駆動装置８０に制御情報を送出することにより、車両の加減速を含む走行制御を自動的に行うことができる。なお、ハイブリッド自動車の場合には、車両の走行状態に応じた電動モータと内燃機関とのそれぞれに出力するトルク配分も駆動装置８０に送出される。

本実施形態の操舵装置９０は、ステアリングアクチュエータを備える。ステアリングアクチュエータは、ステアリングのコラムシャフトに取り付けられるモータ等を含む。操舵装置９０は、車両コントローラ７０から取得した制御信号、又は運転者のステアリング操作により入力信号に基づいて車両の転回制御を実行する。車両コントローラ７０は、操舵量を含む制御情報を操舵装置９０に送出することにより、転回制御を実行する。また、走行制御装置１００は、車両の各輪の制動量をコントロールすることにより転回制御を実行してもよい。この場合、車両コントローラ７０は、各輪の制動量を含む制御情報を制動装置８１へ送出することにより、車両の転回制御を実行する。

本実施形態のナビゲーション装置１２０は、自車両の現在位置から目的地までの経路を設定し、後述する出力装置１１０を介して経路案内情報を出力する。ナビゲーション装置１２０は、位置検出装置１２１と、道路種別、道路幅、道路形状その他の道路情報１２２と、道路情報１２２が各地点に対応づけられた地図情報１２３とを有する。本実施形態の位置検出装置１２１は、グローバル・ポジショニング・システム（Global Positioning System, GPS）を備え、走行中の車両の走行位置（緯度・経度）を検出する。ナビゲーション装置１２０は、位置検出装置１２１により検出された自車両の現在位置に基づいて、自車両が走行する道路リンクを特定する。本実施形態の道路情報１２２は、各道路リンクの識別情報ごとに、道路種別、道路幅、道路形状、追い越しの可否（隣接レーンへの進入の可否）その他の道路に関する情報を対応づけて記憶する。そして、ナビゲーション装置１２０は、道路情報１２２を参照し、自車両が走行する道路リンクが属する道路に関する情報を取得し、走行制御装置１００へ送出する。自車両が走行する道路種別、道路幅、道路形状は、走行制御処理において、自車両が走行する目標経路ＲＴの算出に用いられる。なお、本実施形態における目標経路ＲＴは、自車両Ｖ１が将来通過する一つ又は複数の地点の特定情報（座標情報）を含む。本実施形態の目標経路ＲＴは、自車両Ｖ１の次の走行位置を示唆する一つの点を少なくとも含む。目標経路ＲＴは、連続した線により構成されてもよいし、離散的な点により構成されてもよい。

本実施形態の出力装置１１０は、走行支援に関する各種の情報をユーザ又は周囲の車両の乗員に向けて出力する。本実施形態において、出力装置１１０は、対象情報に応じた情報、対象領域の位置に応じた情報、目標経路の位置に応じた情報、及び目標経路上を自車両に走行させる制御情報に応じる情報のうち、何れか一つ以上を出力する。本実施形態の出力装置１１０は、ディスプレイ１１１、スピーカ１１２、車室外ランプ１１３、車室内ランプ１１４を含む。車室外ランプ１１３は、ヘッドライト、ウィンカランプ、ブレーキランプを含む。車室内ランプ１１４は、インジケータの点灯表示、ディスプレイ１１１の点灯表示、その他ステアリングに設けられたランプや、ステアリング周囲に設置されたランプを含む。また、本実施形態の出力装置１１０は、通信装置４０を介して、高度道路交通システム（Intelligent Transport Systems：ITS）などの外部装置に走行支援に関する各種の情報を出力してもよい。高度道路交通システムなどの外部装置は、車両の速度、操舵情報、走行経路などを含む走行支援に関する情報を、複数の車両の交通管理に用いる。

情報の具体的な出力態様を、自車両の左側前方に回避対象としての駐車車両が存在する場合を例にして説明する。
出力装置１１０は、対象情報に応じた情報として、駐車車両が存在する方向や位置を自車両の乗員に提供する。ディスプレイ１１１は、駐車車両が存在する方向や位置を視認可能な態様で表示する。スピーカ１１２は「左側前方に駐車車両が存在します」といった駐車車両が存在する方向や位置を伝えるテキストを発話出力する。車室外ランプ１１３である左右のドアミラーに設けられたランプのうち、左側のランプのみを点滅させて、左側前方に駐車車両が存在することを自車両の乗員に知らせてもよい。車室内ランプ１１４であるステアリング近傍の左右に設けられたランプのうち、左側のランプのみを点滅させて、左側前方に駐車車両が存在することを乗員に知らせてもよい。

また、対象領域の位置に応じた情報として、対象領域の設定方向や設定位置を、出力装置１１０を介して出力してもよい。先述したように、対象領域が左側前方に設定されたことを、ディスプレイ１１１、スピーカ１１２、車室外ランプ１１３、車室内ランプ１１４により乗員に知らせることができる。

本実施形態では、自車両の動きを他車両の乗員に予め知らせる観点から、対象領域の設定方向や設定位置を、車室外ランプ１１３を用いて外部に出力する。対象領域が設定されると、これを回避するために自車両の進行方向が変更され、転回操作（操舵操作を含む、以下同じ）が行われる。対象領域が設定されたことを外部に知らせることにより、対象領域を回避するために自車両の進行方向が変化することを、予め、他車両のドライバに予告できる。例えば、対象領域が左側前方に設定されたときに、右側のウィンカランプ（車室外ランプ１１３）を点灯させることにより、左側に存在する回避対象の側方を通り過ぎるために自車両が右側に移動することを外部の他車両等に知らせることができる。

さらに、目標経路の位置に応じた情報として、目標経路の形状や曲点の位置をディスプレイ１１１、スピーカ１１２により乗員に知らせることができる。ディスプレイ１１１は、目標経路の形状等を視認可能な線図として表示する。スピーカ１１２は、「前方の駐車車両を回避するので、右にハンドルを切ります」などのアナウンスを出力する。

さらにまた、目標経路上を自車両に走行させる制御情報に応じた情報として、転回操作や加減速が実行されることをディスプレイ１１１、スピーカ１１２、車室外ランプ１１３、車室内ランプ１１４を介して、自車両の乗員又は他車両の乗員に予め知らせる。

このように、回避対象の側方を通り過ぎる際の走行制御に関する情報を出力することにより、自車両及び／又は他車両の乗員に自車両の挙動を予め知らせることができる。出力装置１１０は、通信装置２０を介して上述した情報を高度道路交通システムの外部装置に出力してもよい。これにより、自車両の乗員及び／他車両の乗員は、走行制御される自車両の挙動に応じた対応ができる。

以下、本実施形態の走行制御装置１００について説明する。

図１に示すように、本実施形態の走行制御装置１００は、制御装置１０と、通信装置２０と、出力装置３０とを備える。通信装置２０は、車載装置２００との情報の授受を行う。出力装置３０は、先述した車載装置２００の出力装置１１０と同様の機能を有する。出力装置３０として、車載装置１１０の出力装置１１０を用いてもよい。走行制御装置１００が、乗員によって持ち運び可能なコンピュータである場合には、走行制御装置１００は、車載装置２００の車室外ランプ１１３、車室内ランプ１１４の点滅を制御する制御情報を、各装置に出力してもよい。

走行制御装置１００の制御装置１０は、自車両の走行制御を実行させるプログラムが格納されたＲＯＭ（Read Only Memory）１２と、このＲＯＭ１２に格納されたプログラムを実行することで、走行制御装置１００として機能する動作回路としてのＣＰＵ（Central Processing Unit）１１と、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭ（Random Access Memory）１３と、を備えるコンピュータである。

本実施形態に係る走行制御装置１００の制御装置１０は、対象情報取得機能と、自車情報取得機能と、領域設定機能と、経路設定機能と、制御機能とを有する。本実施形態の制御装置１０は、上記機能を実現するためのソフトウェアと、上述したハードウェアの協働により各機能を実行する。

以下、本実施形態に係る走行制御装置１００の各機能について説明する。
まず、制御装置１０の対象情報取得機能について説明する。制御装置１０は、自車両が回避すべき回避対象の位置を含む対象情報を取得する。回避対象は自車両と所定の位置関係を有する。制御装置１０は、検出装置５０により検出された回避対象の位置を含む対象情報を取得する。対象情報は回避対象の相対位置、相対速度、相対加速度を含む。

回避対象が他車両であり、この他車両と自車両とが車車間通信が可能であれば、自車両の制御装置１０は、他車両の車速センサが検出した他車両の車速、加速度を対象情報として取得してもよい。もちろん、制御装置１０は、高度道路交通システムの外部装置から他車両の位置、速度、加速度を含む対象情報を取得することもできる。

制御装置１０の自車情報取得機能について説明する。制御装置１０は、自車両の位置を含む自車情報を取得する。自車両の位置は、ナビゲーション装置１２０の位置検出装置１２１により取得できる。自車情報は、自車両の車速、加速度を含む。制御装置１０は、自車両の速度を車速センサ６２から取得する。自車両の速度は、自車両の位置の経時的な変化に基づいて取得することもできる。自車両の加速度は、自車両の速度から求めることができる。自車情報は、自車両の現在位置と車速から求められた、将来の時刻における自車両の位置を含む。の将来の時刻における自車両の位置に基づいて、将来の時刻における自車両と回避対象との位置関係を求めることができる。

制御装置１０の領域設定機能について説明する。制御装置１０は、取得した対象情報に含まれる回避対象の位置に基づいて、対象領域を設定する。回避対象は、自車両の周囲に存在し、自車両が回避するべき立体物である。

図２Ａ〜図２Ｃは、対象領域Ｒの設定手法の一例を示す図である。図２Ａ〜図２Ｃに示す例において、自車両の走行方向Ｖｄ１は、図中＋ｙ方向である。同図において、自車両が走行する走行レーンＬｎ１の延在方向も、図中＋ｙ方向である。

図２Ａは、自車両Ｖ１の走行レーンＬｎ１の左側の路肩側に駐車された他車両Ｖ２が検出された状態を上方から見た図である。図２Ａは、自車両Ｖ１は、その後方から他車両Ｖ２に接近し、他車両Ｖ２（回避対象）の側方を通り、レーンＬｎ１内を走行方向Ｖｄ１に向かって走行する場面を示す。回避対象としての他車両Ｖ２は自車両Ｖ１の前方に存在する。検出された他車両Ｖ２は、自車両Ｖ１が走行する走行レーンＬｎ１に存在し、自車両Ｖ１の直進を妨げるため、自車両Ｖ１が回避するべき回避対象である。

本例において、制御装置１０は、自車両Ｖ１が走行方向Ｖｄ１に沿って回避対象Ｖ２に接近するときに、自車両の位置と回避対象の位置との関係に基づいて対象領域Ｒ０を設定する（以下、Ｒ１，Ｒ２を含めＲと総称することもある）。対象領域Ｒは、自車両Ｖ１と回避対象Ｖ１との距離が所定値Ｘ１未満となる接近状態又は接触状態が生じることを避ける観点から設定されてもよいし、自車両Ｖ１と回避対象Ｖ１との距離を所定値Ｘ２以上に保つ観点から設定されてもよい。

制御装置１０は、他車両Ｖ２を含む所定の範囲に対象領域Ｒを設定する。制御装置１０は、他車両Ｖ２などの回避対象の位置に基づいて、対象領域Ｒを設定する。対象領域Ｒの設定において用いられる「回避対象の位置」は、予め定義できる。回避対象が他車両Ｖ２である場合には、他車両Ｖ２の重心位置、中央位置、他車両Ｖ２のフロント部分の何れかの位置、他車両Ｖ２のリア部分の何れかの位置、他車両Ｖ２の左右ドア部分の何れかの位置を、「他車両Ｖ２の位置」として定義できる。制御装置１０は、「回避対象の位置」を基準として、対象領域Ｒを設定する。本図では、対象領域Ｒ０を例にして説明するが、後述する対象領域Ｒ１，Ｒ２についても同じである。

本実施形態において、対象領域Ｒ０は、他車両Ｖ２の外形に沿った形状としてもよいし、他車両Ｖ２を内包する形状としてもよい。また、制御装置１０は、対象領域Ｒ０の境界を、他車両Ｖ２の外形に沿った形状としてもよいし、他車両Ｖ２を包含する円形、楕円形、矩形、多角形としてもよい。また、対象領域Ｒ０は、対象領域Ｒ０の境界を他車両Ｖ２の表面（外縁）から所定距離（Ａ）未満として、対象領域Ｒ０の面積を小さく設定してもよいし、対象領域Ｒ０の境界を、他車両Ｖ２から離隔させた所定距離Ｂ（Ｂ＞Ａ）以上として、対象領域Ｒ０の面積を大きく設定してもよい。

図２Ａに示す対象領域Ｒ０は、他車両Ｖ２を包含する矩形の形状で定義されている。図２Ａに示すように、自車両の走行方向Ｖｄ１を前方とし、その逆方向を後方として定義した場合において、対象領域Ｒ０はその前後に前後端部ＲＬ１，ＲＬ２を有する。この前後端部ＲＬ１，ＲＬ２は、自車両の走行レーンＬｎ１の延在方向（＋ｙ）に沿う対象領域Ｒ０の長さを規定する端線である。図２Ａに示す対象領域Ｒ０の走行レーンＬｎ１の延在方向（＋ｙ）に沿う長さは、前後端部ＲＬ１の（ｙ１）とＲＬ２（ｙ２）の間の距離であるＬ０である。前後端部ＲＬ１，ＲＬ２のうち、対象領域Ｒ０に接近する自車両Ｖ１から見て手前側（上流側）に位置する前後端部を第１端部ＲＬ１とする。一方、前後端部ＲＬ１，ＲＬ２のうち、回避対象に接近又はその側方を通過する自車両Ｖ１から見て奥手側（下流側）に位置する前後端部を第２端部ＲＬ２とする。第１端部ＲＬ１及び第２端部ＲＬ２は、他車両Ｖ２の位置（基準位置）Ｖ２０からの距離により設定される。第１端部ＲＬ１と第２端部ＲＬ２は、対象領域Ｒ０の境界上に位置する。

図２Ａに示すように、自車両の車幅方向をＶｗ１（図中Ｘ方向）として定義した場合において、対象領域Ｒ０はその左右のそれぞれに左右端部ＲＷ１，ＲＷ２を有する。この左右端部ＲＷ１，ＲＷ２は、自車両Ｖ１との車幅方向に沿う距離を規定する端線（端部）である。また、左右端部ＲＷ１，ＲＷ２は、自車両の走行レーンＬｎ１の路幅方向（Ｘ）に沿う対象領域の長さ（幅）を規定する端線である。図２Ａに示す対象領域Ｒ０の路幅方向に（Ｘ）沿う長さは、左端部ＲＷ１（レーンマーカｘ１側の端部）と右端部ＲＷ２（レーンマーカｘ２側の端部）との間の距離Ｗ０である。自車両が車幅方向に沿って回避対象Ｖ２に接近するときに、対象領域Ｒ０の左右端部ＲＷ１，ＲＷ２のうち、自車両Ｖ１から見てその自車両Ｖ１の側方に位置する左右端部を第１横端部ＲＷ１とする。一方、左右端部ＲＷ１，ＲＷ２のうち、自車両Ｖ１から見てその自車両Ｖ１の側方とは反対の側方（路肩側）に位置する左右端部を第２横端部ＲＷ２とする。第１横端部ＲＷ１及び第２横端部ＲＷ２は、他車両Ｖ２の位置（基準位置）Ｖ２０からの距離により設定できる。第１横端部ＲＷ１と第２横端部ＲＷ２は、対象領域Ｒ０の境界上に位置する。

なお、図２Ａに示すように、自車両Ｖ１の走行レーンＬｎ１の対向車線Ｌｎ２を対向走行する対向車両Ｖ３が存在する場合には、制御装置１０は対向車両Ｖ３を回避対象として検出する。同図には示さないが、制御装置１０は、同様の手法で、対向車両Ｖ３を含む範囲の対象領域を設定する。

本実施形態の制御装置１０は、他車両Ｖ２に対する自車両Ｖ１の相対速度が異なる場合には、他車両Ｖ２を回避するために設定される対象領域Ｒ０の適切な長さが異なるという観点から、回避対象としての他車両Ｖ２に対する自車両Ｖ１の相対速度に応じて、自車両Ｖ１が走行するレーンの延在方向（＋ｙ）に沿う対象領域Ｒ０の長さＬ０を設定する。制御装置１０は、自車両Ｖ１の位置ｙ０から第１端部ＲＬ１までの確保すべき間隔として距離ｄＲＬを定義してもよい。

ちなみに、対象領域Ｒ０は回避対象を検出したタイミング、つまり回避のための転回のための操作（操舵操作など）が行われるよりも前のタイミングにおいて設定される。回避対象に対する自車両Ｖ１の相対速度を考慮せずに、画一的な手法により対象領域Ｒ０を設定すると、実際の相対速度によっては、対象領域Ｒ０の境界に基づいて算出された目標経路ＲＴ１を変更せざるを得ない場合がある。目標経路ＲＴ１が変更されると、転回量、転回角、車速、加速度などが変更されるので、車両の挙動の連続性を保つことができない。このような車両の挙動に対して乗員は違和感を覚える場合がある。

これに対し、本実施形態では、回避対象としての他車両Ｖ２に対する自車両Ｖ１の実際の相対速度に応じて、自車両Ｖ１が走行するレーンの延在方向（＋ｙ）に沿う対象領域Ｒ１の長さＬ１を設定するので、適切な対象領域Ｒ１を設定できる。相対速度に応じて対象領域Ｒ１を設定し、対象領域Ｒ１の境界の位置に基づいて設定された目標経路ＲＴ１によれば、走行制御の実行中に目標経路ＲＴ１が変更されることが抑制される。このため、自車両の転回量、転回角、車速、加速度などが急に変更されることがない。この結果、車両の挙動の連続性が保たれるので乗員は違和感を覚えることがない。

図２Ｂに基づいて、回避対象としての他車両Ｖ２に対する自車両Ｖ１の相対速度に応じて長さＬ１０を有する対象領域Ｒ１を設定する処理を説明する。図２Ｂに示す対象領域Ｒ１は、他車両Ｖ２に対する自車両Ｖ１の相対速度が図２Ａで説明した自車両Ｖ１の相対速度よりも高いという前提において設定された領域である。なお、図２Ｂでは、説明の便宜のために、他車両Ｖ２に対する自車両Ｖ１の相対速度が低い場合に設定された対象領域Ｒ０を、他車両Ｖ２に対する自車両Ｖ１の相対速度が高い場合に設定された対象領域Ｒ１に重畳して示す。

本実施形態の制御装置１０は、他車両Ｖ２に対する自車両Ｖ１の相対速度が高いほど、自車両Ｖ１が走行するレーンの延在方向に沿う対象領域Ｒ１の長さＬ１０を長く設定する。対象領域Ｒ１の長さＬ１０を調節する際に参照される他車両Ｖ２に対する自車両Ｖ１の相対速度は、自車両Ｖ１の車長方向成分の相対速度としてもよいし、車幅方向成分と車長方向成分を合成した相対速度としてもよい。回避対象に接近中（直進中）の自車両Ｖ１においては、車長方向成分の相対速度のほうが車幅方向の相対速度成分よりも大きいため、合成した相対速度によっても回避対象への接近度を判断できる。
他車両Ｖ２に対する自車両Ｖ１の相対速度が高い場合に設定された対象領域Ｒ１の長さＬ１０は、他車両Ｖ２に対する自車両Ｖ１の相対速度が低い場合に設定された対象領域Ｒ０の長さＬ０よりも長い（Ｌ１０＞Ｌ０）。本実施形態では、他車両Ｖ２に対する自車両Ｖ１の相対速度が高い場合に、対象領域Ｒ０の長さＬ０を長くするので、回避対象Ｖ２の側方を通る際の目標経路ＲＴの長さを長くできる。つまり、他車両Ｖ２の側方を通るための転回操作が行われる地点間の距離を長くできるので、転回操作時における自車両Ｖ１の転回量や転回速度を低く制御できる。転回量や転回速度が低く抑制できれば、自車両Ｖ１の速度や加速度を変更させることも抑制できる。この結果、乗員が違和感を覚えないように走行制御を実行できる。

本実施形態において、対象領域Ｒ１の長さを延長する手法としては、自車両Ｖ１から見て手前側に位置する第１端部ＲＬ１ａを自車両Ｖ１側に設定する手法と、自車両Ｖ１から見て奥手側に位置する第２端部ＲＬ２ａを自車両Ｖ１の進行方向の奥手側に設定する手法とがある。

制御装置１０は、他車両Ｖ２に対する自車両Ｖ１の相対速度が高いほど、対象領域Ｒ１の前後端部ＲＬ１ａ，ＲＬ２ａのうち自車両Ｖ１から見て手前側（進行方向反対側：図中−ｙ方向、以下同じ）に位置する第１端部ＲＬ１ａと他車両Ｖ２との距離が長くなるように対象領域Ｒ１を設定する。つまり、他車両Ｖ２に対する自車両Ｖ１の相対速度が高いほど、第１端部ＲＬ１ａは自車両Ｖ１の側の位置に設定される。図２Ｂに示す例では、相対速度がＶＲ２であるときの対象領域Ｒ１の第１端部ＲＬ１ａの位置は、相対速度がＶＲ０（ＶＲ１＞ＶＲ０）であるときの対象領域Ｒ０の第１端部ＲＬ１ａの位置よりも距離Ｌ１だけ自車両Ｖ１側へシフトする。自車両Ｖ１が回避対象の側方を通り過ぎるために設定された目標経路ＲＴ１ａの曲点（転回開始点）を自車両Ｖ１側にシフトさせることができるので、転回開始点における転回量（操舵量を含む、以下同じ）、転回速度（操舵速度を含む、以下同じ）を低く制御できる。

制御装置１０は、他車両Ｖ２に対する自車両Ｖ１の相対速度が高いほど、対象領域Ｒ１の前後端部ＲＬ１ａ，ＲＬ２ａのうち自車両Ｖ１から見て奥手側（進行方向側：図中＋ｙ方向、以下同じ）に位置する第２端部ＲＬ２ａと他車両Ｖ２との距離が長くなるように対象領域Ｒ１を設定する。つまり、他車両Ｖ２に対する自車両Ｖ１の相対速度が高いほど、第２端部ＲＬ２ａは自車両Ｖ１の奥手側の位置に設定される。図２Ｂに示す例では、相対速度がＶＲ２であるときの対象領域Ｒ１の第２端部ＲＬ２ａの位置は、相対速度がＶＲ０（ＶＲ１＞ＶＲ０）であるときの対象領域Ｒ０の第２端部ＲＬ２ａの位置よりも距離Ｌ２だけ自車両Ｖ１の進行方向側へシフトする。自車両Ｖ１が回避対象の側方を通り過ぎ、レーンＬｎ１の中央位置に戻るために設定された目標経路ＲＴ１ａの曲点（転回完了点：直進状態への復帰点）を自車両Ｖ１の進行方向側にシフトさせることができるので、転回完了点における転回量、転回速度を低く制御できる。

これにより、他車両Ｖ２を回避し、対象領域Ｒ１を通り過ぎる際の目標経路を緩やかな曲線で形成できる。つまり、自車両Ｖ１の転回量、転回速度を低く制御できるので、乗員に違和感のない走行制御を実行できる。

上述した、対象領域Ｒ１の前後端部ＲＬ１ａ，ＲＬ２ａのうち自車両Ｖ１から見て手前側に位置する第１端部ＲＬ１ａを手前側の位置とする対象領域Ｒ１の設定手法と、自車両Ｖ１から見て奥手側に位置する第２端部ＲＬ２ａを奥手側の位置とする対象領域Ｒ１の設定手法は、それぞれ独立に適用してもよいし、両手法を同時に適用してもよい。つまり、対象領域Ｒ１の長さを延長させる場合には、第１端部ＲＬ１ａのみを回避対象に接近する自車両Ｖ１側にシフトしてもよいし、第２端部ＲＬ２ａのみを自車両Ｖ１の進行方向側にシフトしてもよい。もちろん、第１端部ＲＬ１ａを回避対象に接近する自車両Ｖ１側に延長しつつ第２端部ＲＬ２ａを自車両Ｖ１の進行方向側にシフトしてもよい。また、回避対象が静止物又は低速で移動する移動物である場合には、自車両Ｖ１の速度に基づいて、第１端部ＲＬ１ａ，第２端部ＲＬ２ａのシフト量を制御してもよい。

続いて、図２Ｃに基づいて、回避対象としての他車両Ｖ２に対する自車両Ｖ１の車幅方向成分の相対速度に応じて、自車両Ｖ１と対象領域Ｒ２との車幅方向に沿う距離を制御する処理を説明する。図２Ｃに示す対象領域Ｒ２は、他車両Ｖ２に対する自車両Ｖ１の車幅方向成分の相対速度が図２Ａで説明した自車両Ｖ１の車幅方向成分の相対速度よりも高いという条件の下に設定された領域である。なお、図２Ｃでは、説明の便宜のために、他車両Ｖ２に対する自車両Ｖ１の相対速度が低い場合に設定された対象領域Ｒ０を、他車両Ｖ２に対する自車両Ｖ１の相対速度が高い場合に設定された対象領域Ｒ２に重畳して示す。

本実施形態の制御装置１０は、他車両Ｖ２に対する自車両Ｖ１の車幅方向成分の相対速度が高いほど、対象領域Ｒの左右端部ＲＷ１，ＲＷ２のうち、他車両Ｖ２の側方を通過する際の自車両Ｖ１から見て当該自車両Ｖ１側に位置する（自車両Ｖ１に最も近い）横端部ＲＷ１と回避対象である他車両Ｖ２との距離が長くなるように、対象領域Ｒ２を設定する。つまり、他車両Ｖ２に対する自車両Ｖ１の車幅方向成分の相対速度が高いほど、第１横端部ＲＷ１は他車両Ｖ２から離隔した位置に設定される。図２Ｃに示す例では、車幅方向の相対速度がＶＲ４であるときの対象領域Ｒ１の第１横端部ＲＷ１ａの位置は、相対速度がＶＲ３（ＶＲ４＞ＶＲ３）であるときの対象領域Ｒ０の第１横端部ＲＷ１ａの位置よりも距離Ｗ１だけ他車両Ｖ２から離隔する方向へシフトする。第１横端部ＲＷ１ａの位置は、他車両Ｖ２の側方に設けられる自車両Ｖ１の目標経路ＲＴ側にシフトする。本実施形態では、他車両Ｖ２に対する自車両Ｖ１の車幅方向成分の相対速度が高い場合に、対象領域Ｒ１の第１横端部ＲＷ１ａの位置が他車両Ｖ２から離隔する位置にシフトされる。自車両Ｖ１はこのように設定された対象領域Ｒ１の位置に基づく目標経路ＲＴに沿って移動する。つまり、自車両Ｖ１が他車両Ｖ２に接近しすぎる(所定距離以上接近する)ことを防止できる。この結果、乗員が回避対象を避けるときの運転感覚に合致した、違和感のない走行制御を実行できる。

図２Ｃでは他車両Ｖ２の側方を通過する際の複数のタイミングにおける自車両Ｖ１位置のうち一つのタイミングにおける自車両Ｖ１の位置をＶ１ｔとして示す。他車両Ｖ２の側方を通過する際のタイミング又は位置は、他車両Ｖ２と自車両Ｖ１の距離、角度により任意に定義できる。「他車両Ｖ２の側方」には、前方の側方（右前方、左前方）と後方の側方（右後方、左後方）を含む。

ちなみに、本実施形態の制御装置１０は、適切な目標経路ＲＴを算出するために、各種の車両情報に基づいて、将来の自車両Ｖ１の位置を予測する処理を実行する。本実施形態では、将来、回避対象の側方を通る際の各タイミングにおける自車両Ｖ１の横位置（ｘ方向に沿う位置）を予測できる。制御装置１０は、予測された自車両Ｖ１の横位置に基づいて、接近しつつある回避対象の対象領域Ｒの横端部ＲＷ１の位置を算出できる。

なお、対象領域Ｒの横端部ＲＷ１の位置を変更することにより、対象領域Ｒ１の幅Ｗ１０も変更される。本実施形態の対象領域Ｒ１の幅Ｗ１０は、回避対象側のレーンマーカ（例えばｘ１）の位置に基づいて定義する。他車両Ｖ２に対する自車両Ｖ１の相対速度が高い場合に設定された対象領域Ｒ１の幅Ｗ１０は、他車両Ｖ２に対する自車両Ｖ１の相対速度が低い場合に設定された対象領域Ｒ０の幅Ｗ０よりも大きい（Ｗ１０＞Ｗ０）。

また、制御装置１０は、他車両Ｖ２に対する自車両Ｖ１の車幅方向に沿う距離が短いほど、対象領域Ｒ２の横端部ＲＷ１ｂと他車両Ｖ２との距離が長くなるように、対象領域Ｒ２を設定できる。本実施形態では、車幅方向に沿う自車両Ｖ１と他車両Ｖ２が接近しているほど、自車両Ｖ１側に位置する横端部ＲＷ１ｂを、他車両Ｖ２から離隔した位置にシフトする。対象領域Ｒ２の横端部ＲＷ１ｂを他車両Ｖ２から離隔させることにより、目標経路ＲＴ１ｂの横位置（ｘ方向の位置）を他車両Ｖ２から離隔させることができる。この結果、目標経路ＲＴ１ｂに従って走行する自車両Ｖ１が他車両Ｖ２に接近しすぎない。

次に、図３Ａ及び図３Ｂに基づいて、具体的な対象領域Ｒ０の設定手法について説明する。走行する自車両Ｖ１の目標経路ＲＴに影響を与えるのは、対象領域Ｒ０（上述したＲ１，Ｒ２を含む）の左右端部のうち自車両Ｖ１に隣接する横端部ＲＷ１であるため、説明の対象とする対象領域Ｒ０の横位置は、自車両Ｖ１側に位置する横端部ＲＷ１の位置である。

図３Ａに示すように、対象領域Ｒの路肩側のレーンマーカｘ１からの幅がＷ０である場合には、幅Ｗ０と自車両Ｖ１の幅ＶＷとの和（Ｗ０＋ＶＷ）が、走行レーン幅ＬＷよりも小さい場合に、自車両Ｖ１は回避対象ＯＢ１の側方を走行できる。本実施形態では、上記条件を満たすように、対象領域Ｒの位置（路肩側のレーンマーカｘ１と自車両Ｖ１側の横端部ＲＷ１との幅方向の距離：サイドディスタンスの一態様）を算出する。対象領域Ｒの横端部ＲＷ１の位置は、路肩側のレーンマーカｘ１からの距離により定義してもよいし、対象領域Ｒの幅Ｗ０により定義してもよい。また、対象領域Ｒの横端部ＲＷ１を、レーンＬｎ１の対向車線側のレーンマーカｘ２からの距離により定義してもよい。

さらに、本実施形態では、自車両Ｖ１と対象領域Ｒ０との間に最低限確保するべき安全代ｄ１と、乗員が安心して回避対象ＯＢ１の側方を通過できる余裕代ｄ２とを考慮して、対象領域Ｒ０の横位置ＲＷ１又はその幅Ｗ０´を設定してもよい。これらｄ１，ｄ２は、併せて設定されてもよいし、別々に設定されてもよい。この場合には、制御装置１０は、Ｗ０＋ＶＷ＋（ｄ１ and/or ｄ２）＜ＬＷとなるように対象領域Ｒ０の幅Ｗ０を算出する。なお、走行レーン幅ＬＷは、道路情報１２２に含まれる道路幅ＬＷ２とレーン数とに基づいて算出してもよいし、検出装置５０の画像情報から一対のレーンの位置を検出し、画像情報に基づいてレーン幅を算出してもよい。自車両Ｖ１の幅ＶＷは、車両コントローラ７０から取得する。

対象領域Ｒ０の幅Ｗ０は、自車両Ｖ１が走行するレーンを規定する一対のレーンマーカｘ１，ｘ２のいずれか一方から、対象領域Ｒ０の自車両Ｖ１側の端部ＲＷ１までの距離としてもよい。対象領域Ｒ０の自車両Ｖ１側の横端部ＲＷ１の位置は、回避対象ＯＢ１の側方を走行する際の自車両Ｖ１からの距離により規定してもよい。特に限定されないが、幅Ｗ０の寸法を、回避対象ＯＢ１に対する自車両Ｖ１の相対速度の２乗に比例する値としてもよい。

また、図３Ａに示すように、本実施形態では、自車両Ｖ１の走行レーンに対向する対向レーンを対向走行する対向車両Ｖ３が存在する場合には、対向車両Ｖ３を含む対象領域Ｒ３を設定する。上述した対象領域Ｒ１の設定手法と同様の手法により、対象領域Ｒ３を設定する。対象領域Ｒ３の自車両Ｖ１側の横端部ＲＷ３は、対向車両Ｖ３の位置に基づいて設定される。

本例において、自車両Ｖ１はレーンマーカｘ２を超えて走行することができない。この場合において、制御装置１０は、Ｗ０＋ＶＷ＋（ｄ１and/orｄ２）＋ｄＶ１＜ＬＷ２となるように対象領域Ｒ０の幅Ｗ０を算出する。つまりＶＷ＜ＬＷ２−（Ｗ０´＋ｄＶ１）の関係が成立するときに自車両Ｖ１は駐車中の他車両Ｖ２を回避しつつ、対向する対向車両Ｖ３とすれ違うことができる。仮に、上記関係が成立しない場合には、自車両Ｖ１は、他車両Ｖ２の手前（−ｙ側）で停車して、対向車両Ｖ３が自車両Ｖ１の横を通り過ぎるタイミングを待機する。なお、ｄＶ１は対向レーンの幅など、自車両Ｖ１が走行するときに最低限確保する幅である。

さらに、図３Ｂに示すように、回避対象が中央分離帯ＯＢ４などの道路構造物である場合も同様に適用できる。同図に示すように、中央分離帯ＯＢ４を含むように対象領域Ｒ４を設定する。この場合において、制御装置１０は、Ｗ０＋ＶＷ＋（ｄ１ and/or sｄ２）＋ｄ４＋Ｗ４＊（１／２）＜ＬＷとなるように対象領域Ｒ０の幅Ｗ０の寸法（端部間の距離）を算出する。

次に、図４Ａ〜図４Ｃに基づいて、自車両Ｖ１と回避対象である駐車中の他車両Ｖ２、対向車両Ｖ３とすれ違う場面において適用される対象領域Ｒの設定手法について説明する。制御装置１０は、回避対象が検出された場合には、回避対象と自車両Ｖ１とのすれ違いが開始する地点（位置）とすれ違いが完了する地点(位置)、自車両Ｖ１が回避対象の追い越しを開始する地点（位置）と追い越しが完了する地点（位置）を算出する。

図４Ａに示すように、制御装置１０は、自車情報と対象情報に基づいて、自車両Ｖ１の前方端部と対象領域Ｒ２との距離が所定値未満となる追越し開始位置ＰＳ２を検出する。自車両Ｖ１の先端部分と前方に駐車中の他車両Ｖ２の後方端部とのＹ軸方向の位置が略一致したとき（距離が所定値未満となったとき）に、自車両Ｖ１は他車両Ｖ２の追い越しを開始する。自車両Ｖ１が駐車中の他車両Ｖ２を追い越し始める追い越し開始位置はＰＳ２である。

制御装置１０は、自車両Ｖ１の前方端部と対象領域Ｒ３との距離が所定値未満となるすれ違い開始位置ＰＳ３を検出する。自車両Ｖ１の先端部分と対向走行する対向車両Ｖ３の先端部分とのＹ軸方向の位置が略一致したとき（距離が所定値未満となったとき）に、両者はすれ違いを開始する。対向走行中（移動中）の対向車両Ｖ３と自車両Ｖ１とのすれ違い開始位置はＰＳ３である。

制御装置１０は、現在の自車情報と対象情報に基づいて、追い越し開始位置ＰＳ２，すれ違い開始位置ＰＳ３における自車情報と対象情報を取得する。制御装置１０は、追い越し開始位置ＰＳ２，すれ違い開始位置ＰＳ３における自車情報と対象情報に基づいて、対象領域Ｒを設定する。

本実施形態において、制御装置１０は、追い越し開始位置ＰＳ２，すれ違い開始位置ＰＳ３の算出を所定周期で実行する。これにより、正確な追い越し開始位置ＰＳ２，すれ違い開始位置ＰＳ３を求めることができる。そして、自車両Ｖ１が、実際に回避対象である他車両Ｖ２の追い越しを開始した後は、追い越し開始位置の算出を終了し、対向車両Ｖ３とすれ違いを開始した後は、すれ違い開始位置の算出処理を終了する。そして、追い越し開始位置ＰＳ２、すれ違い開始位置ＰＳ３における対象情報から設定された対象領域Ｒを回避するように、自車両Ｖ１の走行制御を実行する。追い越し開始位置ＰＳ２，すれ違い開始位置ＰＳ３の近傍を走行するタイミングは、自車両Ｖ１と回避対象とが最も接近する可能性が高いタイミングである。このような追い越し開始位置ＰＳ２，すれ違い開始位置ＰＳ３における対象情報に基づいて対象領域Ｒを設定し、これを回避させることにより、安全性の高い走行制御を実行できる。

制御装置１０は、追い越し開始位置ＰＳ２，すれ違い開始位置ＰＳ３における自車情報と対象情報から得た他車両Ｖ２，Ｖ３（回避対象）の対象情報とに基づいて、対象領域Ｒ２，Ｒ３の前後端部のうち自車両Ｖ１から見て手前側に位置する第１端部の位置ＲＬ１を設定する。対象情報は、回避対象（他車両）の位置、速度、又は加速度の何れかの情報を含む。自車情報は、自車両の位置、速度、又は加速度の何れかの情報を含む。
制御装置１０は、追い越し開始位置ＰＳ２，すれ違い開始位置ＰＳ３における自車情報と他車両Ｖ２，Ｖ３（回避対象）の対象情報とに基づいて、対象領域Ｒ２，Ｒ３の左右端部のうち自車両Ｖ１側に位置する横端部の位置ＲＷ１を設定する。追い越し開始位置ＰＳ２，すれ違い開始位置ＰＳ３における他車両Ｖ２，Ｖ３との相対位置に基づいて対象領域Ｒ２，Ｒ３の第１端部の位置ＲＬ１、第２端部の位置ＲＬ２、横端部の位置ＲＷ１を設定することにより、他車両Ｖ２，Ｖ３を回避できる。回避対象が対向車両Ｖ３のように移動体である場合には、自車両Ｖ１と対向車両Ｖ３の位置関係は刻々と変化する。本実施形態によれば、自車両Ｖ１と対向車両Ｖ３とが実際にすれ違うときの位置関係に基づいて、適切な対象領域Ｒ３を設定できる。

また、制御装置１０は、対向走行する対向車両Ｖ３とのすれ違い開始位置ＰＳ３が、対象領域Ｒ３（又は対向車両Ｖ３）の自車両Ｖ１側の前方端部ＲＬ１と所定距離未満である場合には、減速して対向車両Ｖ３が自車両Ｖ１の側方を通過するのを待ち、対向車両Ｖ３が通過してから、すれ違い開始位置ＰＳ３を含む領域を通過してもよい。

制御装置１０は、追い越し開始位置、すれ違い開始位置が自車両Ｖ１からの距離が所定値以内の範囲に複数検出された場合、つまり、自車両Ｖ１が所定距離内に追い越しとすれ違いが同時に発生したり、複数の回避対象とすれ違う場合には、自車両Ｖ１と各回避対象との相対位置に応じた重み係数を求める。この重み係数は、自車両Ｖ１が追い越し又はすれ違う複数の回避対象に対する注意度に応じた係数である。制御装置１０は、自車情報と対象情報から自車両と回避対象との相対位置に応じた重み係数を回避対象ごとに算出する。

対向車両Ｖ３のように自車両Ｖ１に接近し、自車両Ｖ１とすれ違う回避対象に対しては、駐車中の他車両Ｖ２のように静止し、自車両Ｖ１が追い越す回避対象よりも高い重み係数が設定される。自車両Ｖ１がすれ違う対向対向車両Ｖ３のように自車両Ｖ１との相対速度が高い回避対象に対しては、自車両Ｖ１が追い越す前方駐車中の他車両Ｖ２のように自車両Ｖ１との相対速度が低い回避対象よりも高い重み係数が設定される。自車両Ｖ１との距離が近い回避対象に対しては、自車両Ｖ１との距離が遠い回避対象よりも高い重み係数が設定される。自車両Ｖ１との相対距離が大きい回避対象に対しては、自車両Ｖ１との相対距離が小さい回避対象よりも、高い重み係数が設定される。

そして、制御装置１０は、算出された重み係数に応じて、回避対象の対象領域Ｒ２の左右端部のうち自車両Ｖ１から見て自車両Ｖ１側に位置する横端部ＲＷ１の位置を設定する。本実施形態では、重み係数が高いほど横端部ＲＷ１の位置を回避対象から離隔した位置に（自車両Ｖ１側に）シフトする。図４Ａに示す例において、自車両Ｖ１に接近する回避対象の対象領域Ｒ３と自車両Ｖ１との車幅方向に沿う距離ｄ１３は、静止している回避対象の対象領域Ｒ２と自車両Ｖ１との車幅方向に沿う距離ｄ１（又はｄ１＋ｄ２）よりも長い（ｄ１３＞ｄ１（ｄ１＋ｄ２））。レーンマーカ自車両Ｖ１との相対速度が高い回避対象の対象領域Ｒ３と自車両Ｖ１との車幅方向に沿う距離ｄ１３は、相対速度低い回避対象の対象領域Ｒ２と自車両Ｖ１との車幅方向に沿う距離ｄ１（又はｄ１＋ｄ２）よりも長い（ｄ１３＞ｄ１（ｄ１＋ｄ２））。車幅方向において自車両Ｖ１との距離が短い回避対象の対象領域Ｒ３と自車両Ｖ１との距離ｄ１３は、車幅方向において自車両Ｖ１との距離が長い回避対象の対象領域Ｒ２と自車両Ｖ１との距離ｄ１（又はｄ１＋ｄ２）よりも長い（ｄ１３＞ｄ１（ｄ１＋ｄ２））。

一例ではあるが、図４Ａの状態を例にして説明する。図４Ａに示すように、自車両Ｖ１は、左手の駐車中の他車両Ｖ２と、隣接対向レーンを走行する対向車両Ｖ３との間を走行する。このとき、自車両Ｖ１にはＶＷ１０（又はＶＷ１０´）の幅の走行用スペースが与えられる。制御装置１０は、自車両Ｖ１の左右の対象領域Ｒ２とＲ３にそれぞれ重み係数を付与する。制御装置１０は、駐車中の他車両Ｖ２の対象領域Ｒ２に対する重み係数ＷＨ1と、対向走行する対向車両Ｖ３の対象領域Ｒ３に対する重み係数ＷＨ２とを設定する。制御装置１０は、各重み係数ＷＨ1を用いて、対象領域Ｒ２の左右端部のうち自車両Ｖ１側の横端部ＲＷ１と他車両Ｖ２との距離を設定する。対象領域Ｒ３についても同様に、自車両Ｖ１側に位置する横端部ＲＷ１と対向車両Ｖ３との距離を設定する。

制御装置１０は、他車両Ｖ２側のレーンマーカｘ１から対象領域Ｒ０の横端部ＲＷ１の幅Ｗ０（又はＷ０´）を設定してもよい。制御装置１０は、対向車両Ｖ３側のレーンマーカｘ３から対象領域Ｒ３の横端部ＲＷ１までのＷ３´を設定してもよい。
幅Ｗ０´=ＶＷ１０・ｘＷＨ１／（ＷＨ1＋ＷＨ２）
幅Ｗ３´=ＶＷ１０・ｘＷＨ２／（ＷＨ1＋ＷＨ２）
対向走行する対向車両Ｖ３の対象領域Ｒ３に係るＷＨ2を相対的に大きくすることにより（ＷＨ２＞ＷＨ１）、対向走行する対向車両Ｖ３の対象領域Ｒ３と自車両Ｖ１との車幅方向の沿う距離ｄ１３を通常時に適用される規定の距離よりも長くできる。これにより、自車両Ｖ１が対向走行する対向車両Ｖ３に接近しすぎることを防止できる。

このように、重み係数を用いることにより、自車両Ｖ１と距離が近い回避対象及び／又は自車両Ｖ１との相対速度が大きい回避対象に対しては、対象領域Ｒ０の横端部ＲＷ１の位置を他車両Ｖ２，Ｖ３からより離隔させる。これにより、対象領域Ｒ０に基づく目標経路ＲＴを走行する自車両Ｖ１が他車両Ｖ２，Ｖ３に接近しすぎないようにできる。これにより、回避対象に接近した場合のリスクを低減できる。

次に、図４Ｂ、図４Ｃに基づいて、追い越し、すれ違いが完了した位置を考慮した対象領域Ｒ２，Ｒ３の設定手法について説明する。制御装置１０は、自車情報と対象情報に基づいて、自車両Ｖ１の後方端部と対象領域Ｒ２との距離が減少した後に増加する位置を、追い越し完了位置ＰＥ２、すれ違い完了位置ＰＥ３として検出する。制御装置１０は、自車両Ｖ１の後方端部と駐車中の他車両Ｖ２の先端部分とのＹ軸方向の位置が略一致したとき（距離が所定値未満となったとき）に、他車両Ｖ２の追い越しは完了したと判断する。自車両Ｖ１が駐車中の他車両Ｖ２を追い抜いた追い抜き完了位置はＰＥ２である。また、自車両Ｖ１の後方端部と対向走行する対向車両Ｖ３の後方端部とのＹ軸方向の位置が略一致したとき（距離が所定値未満となったとき）に、両者のすれ違い状態は完了したと判断する。対向走行中（移動中）の対向車両Ｖ３と自車両Ｖ１とのすれ違い完了位置はＰＥ３である。制御装置１０は、現在の自車情報と対象情報に基づいて、追い抜き完了位置ＰＥ２，すれ違い完了位置ＰＥ３における自車情報と対象情報を取得する。制御装置１０は、追い抜き完了位置ＰＥ２，すれ違い完了位置ＰＥ３における自車情報と対象情報に基づいて、対象領域Ｒを設定する。

本実施形態において、制御装置１０は、追い抜き完了位置ＰＥ２，すれ違い完了位置ＰＥ３の算出を所定周期で実行する。これにより、追い抜き完了位置ＰＥ２，すれ違い完了位置ＰＥ３を求めることができる。対向車両Ｖ３とのすれ違い完了位置における対象領域Ｒ３と自車両Ｖ１との距離ｄ１３は所定時間維持される。つまり、図４Ｂの状態において、自車両Ｖ１がすれ違い完了位置ＰＥ３を通過した後の所定時間に渡って、対象領域Ｒ３と自車両Ｖ１との距離ｄ１３は一定に保たれる。また、自車両Ｖ１と対象領域Ｒ１との間の余裕代の距離ｄ１，ｄ２も所定時間に渡って一定に保たれる。結果として、レーンマーカｘ１から自車両Ｖ１までの距離Ｗ０´も所定時間に渡って一定に保たれる。自車両Ｖ１が回避対象である他車両Ｖ２を実際に追い抜いた後は、追い抜き完了位置の算出処理を終了する。自車両Ｖ１が回避対象である対向車両Ｖ３とすれ違いを完了した後は、すれ違い完了位置の算出処理を終了する。

制御装置１０は、対象領域Ｒ２，Ｒ３を設定する際に、追い抜き完了位置ＰＥ２，すれ違い完了位置ＰＥ３における自車情報と他車両Ｖ２，Ｖ３（回避対象）の対象情報とに基づいて、対象領域Ｒ２の前後端部のうち自車両から見て奥手側の第２端部の位置ＲＬ２とを設定する。図４Ｂに示すように、本実施形態の制御装置１０は、対象領域Ｒ３の第２端部の位置ＲＬ２の位置をすれ違い完了位置ＰＥ３に合わせる。これにより、すれ違い完了のタイミングまで同じ幅Ｗ３の対象領域Ｒ３に基づいて走行制御が実行される。少なくともすれ違い完了時までは転回がされないようにできる。そして、すれ違いが完了したら、自車両Ｖ１は適切な位置（走行レーンの中央）に戻る。

また、図４Ｃに示すように、すれ違い完了位置ＰＥ３を自車両Ｖ１の進行方向側にシフトしてもよい。つまり、対象領域Ｒ０の第２端部の位置ＲＬ２をすれ違い完了位置ＰＥ３よりも、自車両Ｖ１から見て奥手側（走行方向側）にシフトする。これにより、すれ違い完了の後、所定時間に渡って、車幅方向に沿う自車両Ｖ１と対象領域Ｒ３との距離が保たれた状態で走行制御が実行される。すれ違い完了の後も同じ制御内容が維持されるので、すれ違いが完了した直後に転回が実行されることを防止できる。そして、すれ違いが完了し、シフト量（距離Ｌ３）を走行した後に、自車両Ｖ１は適切な位置（走行レーンの中央）に戻る。この処理は、追い抜き完了位置ＰＥ２の通過時点でも適用できる。

なお、すれ違い完了位置ＰＥ３のシフト量Ｌ３は、自車両Ｖ１の車速に応じて決定できる。すれ違い完了位置ＰＥ３のシフト量Ｌ３は自車両Ｖ１の車速が高いほど小さくすることが好ましい。すれ違い完了位置ＰＥ３を進行方向の奥手側へシフトすることにより、対象領域Ｒ３の対向車両Ｖ３からの距離Ｌ３を相対的に長くできる。この距離Ｌ３は先述したすれ違い完了位置ＰＥ３のシフト量に対応する。制御装置１０は、自車両Ｖ１の車速が高いほど、対象領域Ｒ３の第２端部ＲＬ２が奥手側への延長量を小さくする。この処理は、追い抜き完了位置ＰＥ２についても適用できる。

同様に、制御装置１０は、追い抜き完了位置ＰＥ２，すれ違い完了位置ＰＥ３における自車情報と対象情報から得た他車両Ｖ２，Ｖ３（回避対象）の対象情報とに基づいて、対象領域Ｒ３の左右端部のうち自車両Ｖ１側に位置する横端部ＲＷ１の位置を設定する。自車両Ｖ１が回避対象としての他車両Ｖ２，Ｖ３に最も接近する追越し開始位置ＰＳ２から追い抜き完了位置ＰＥ２までにおける他車両Ｖ２，Ｖ３との相対位置に基づいて対象領域Ｒ０，Ｒ３の第１端部の位置ＲＬ１、第２端部の位置ＲＬ２、横端部の位置ＲＷ１を設定する。同様に、すれ違い開始位置ＰＳ３からすれ違い完了位置ＰＥ３までにおける他車両Ｖ２，Ｖ３との相対位置に基づいて対象領域Ｒ０，Ｒ３の第１端部の位置ＲＬ１、第２端部の位置ＲＬ２、横端部の位置ＲＷ１を設定する。これにより、自車両Ｖ１が他車両Ｖ２，Ｖ３を回避できる対象領域Ｒ２，Ｒ３を設定できる。特に、回避対象が対向車両Ｖ３のように移動体である場合には、自車両Ｖ１と対向車両Ｖ３の位置関係は刻々と変化するが、本実施形態によれば、実際にすれ違う際の最も接近する位置関係に応じた適切な対象領域Ｒ３を設定できる。

制御装置１０は、対向走行する対向車両Ｖ３とのすれ違い完了位置ＰＥ３が、対象領域Ｒ３（又は対向車両Ｖ３）の自車両Ｖ１側の後方端部ＲＬ２と所定距離未満である場合には、加速して対向車両Ｖ３が他車両Ｖ２に接近する前に対向車両Ｖ３の横を通過してもよいし、減速して対向車両Ｖ３の通過を待ち、対向車両Ｖ３の通過後に、すれ違い完了位置ＰＥ３を含む領域を通過してもよい。すれ違い完了位置ＰＥ２，ＰＥ３近傍において自車両Ｖ１に減速させることにより、安全性の高い走行制御を実行できる。

なお、図４Ａに示すように、駐車中の他車両Ｖ２の対象領域Ｒ２について、回避対象Ｖ２の手前側の端部から対象領域Ｒ２の第１端部ＲＬ１までの距離Ｌ１、回避対象Ｖ２の奥手側の端部から対象領域Ｒ０の第２端部ＲＬ２までの距離Ｌ２については最小値を設定し、それよりも小さい値としないようにしてもよい。対象領域Ｒ２の横幅Ｗ０についても最小値を設定し、それよりも小さい値としないようにしてもよい。対向車両Ｖ３の先端から対象領域Ｒ３の第１端部ＲＬ１までの距離Ｌ１３、対象領域Ｒ３の幅Ｗ３についても最小値を設定し、それよりも小さい値としないようにしてもよい。

続いて、制御装置１０の経路設定機能について説明する。本実施形態の制御装置１０は、設定された対象領域Ｒ０の境界の位置に基づいて目標経路ＲＴを算出し、自車両Ｖ１と回避対象との距離を制御する。ここで、「対象領域Ｒ０の位置に基づいて目標経路ＲＴを算出する」手法は限定されない。制御装置１０は、対象領域Ｒ０内に自車両Ｖ１が進入しないように目標経路ＲＴを算出してもよいし、対象領域Ｒ０と自車両Ｖ１の存在領域との重複面積が所定値未満となるように目標経路ＲＴを算出してもよいし、対象領域Ｒ０の境界線から所定距離だけ離隔した位置を目標経路ＲＴとして算出してもよいし、対象領域Ｒ０の境界線を目標経路ＲＴとして算出してもよい。先述したように、対象領域Ｒ０は、自車両Ｖ１と回避対象との距離が所定値未満とならないように、又は、自車両Ｖ１と回避対象との距離が所定閾値に保たれるように設定される。このため、目標経路ＲＴも自車両Ｖ１と回避対象との距離が所定値未満とならない位置に、又は、自車両Ｖ１と回避対象との距離が所定閾値に保たれる位置に設定される。

制御装置１０の制御機能について説明する。本実施形態の制御装置１０は、目標経路ＲＴ上を自車両Ｖ１に走行させる制御情報を車両側の車両コントローラ７０、駆動装置８０、及び操舵装置９０に出力する。

制御装置１０から制御情報を取得した本実施形態の車両コントローラ７０は、駆動装置８０及び操舵装置９０を制御して、目標経路ＲＴに沿って自車両Ｖ１を走行させる。車両コントローラ７０は、検出装置５０により検出された道路形状や、ナビゲーション装置１２０の道路情報１２２及び地図情報１２３が記憶するレーンマーカモデルを用いて、自車両が車線に対して所定の横位置を維持しながら走行するように操舵装置９０の制御を行う。車両コントローラ７０は、操舵角センサ６１から取得した操舵角、車速センサ６２から取得した車速、およびステアリングアクチュエータの電流の情報に基づいて、操舵制御量（転回制御量）を算出し、ステアリングアクチュエータに電流指令を送ることで、自車両が目標の横位置を走行するように制御を行う。なお、自車両Ｖ１の横位置を制御する方法として、上述した操舵装置９０を用いる他、駆動装置８０及び／又は制動装置８１を用いて左右の駆動輪の回転速度差により自車両Ｖ１の走行方向（すなわち、横位置）を制御してもよい。その意味において、車両の「転回」とは、操舵装置９０による場合の他、駆動装置８０及び／又は制動装置８１による場合も含む趣旨である。

最後に、本実施形態の制御装置１０の提示機能について説明する。制御装置１０は、算出された、対象情報に応じた情報、対象領域Ｒの位置に応じた情報、目標経路の位置に応じた情報、及び目標経路上を自車両に走行させる制御情報に応じる情報を出力装置１１０に送出し、上述した態様で外部に出力させる。

続いて、本実施形態の走行制御装置１００の制御手順を、図５及び図６のフローチャートに基づいて説明する。なお、各ステップでの処理の内容は、上述したとおりであるため、ここでは処理の流れを中心に説明する。

まず、図５に基づいて、走行制御の全体の手順について説明する。

ステップＳ１０１において、制御装置１０は、少なくとも自車両Ｖ１の位置を含む自車情報を取得する。自車情報は、自車両Ｖ１の車速・加速度を含んでもよい。ステップＳ１０２において、制御装置１０は、自車両Ｖ１が回避すべき回避対象の位置を含む対象情報を取得する。対象情報は、回避対象の速度・加速度を含んでもよい。

ステップＳ１０３において、制御装置１０は、回避対象の検出結果を検出装置５０から取得する。回避対象の検出結果は、回避対象の位置の情報を含む。ステップＳ１０４において、制御装置１０は、回避対象の位置に応じて対象領域Ｒを設定する。対象領域Ｒの設定処理のサブルーチンについては、図６において説明する。

ステップＳ１０５において、制御装置１０は、対象領域Ｒの境界の位置に基づいて目標経路ＲＴを算出する。目標経路ＲＴは、自車両Ｖ１が走行する一又は複数の目標座標を含む。各目標座標は、目標横位置（目標Ｘ座標）と目標縦位置（目標Ｙ座標）とを含む。算出された一又は複数の目標座標と自車両Ｖ１の現在位置とを結ぶことにより、目標経路ＲＴを求める。なお、ステップＳ１０５に示す目標座標の算出方法については後述する。

ステップ１０６において、制御装置１０は、ステップＳ１０５で算出された目標座標の目標横位置を取得する。また、ステップＳ１０７において、制御装置１０は、自車両Ｖ１の現在の横位置とステップＳ１０６で取得した目標横位置との比較結果に基づいて、横位置に関するフィードバックゲインを算出する。

そして、ステップＳ１０８において、制御装置１０は、自車両Ｖ１の実際の横位置と、現在位置に対応する目標横位置と、ステップＳ１０７のフィードバックゲインとに基づいて、目標横位置上を自車両Ｖ１に移動させるために必要な転回角や転回角速度等に関する目標制御値を算出する。ステップＳ１１２において、制御装置１０は、目標制御値を車載装置２００に出力する。これにより、自車両Ｖ１は、目標横位置により定義される目標経路ＲＴ上を走行する。なお、ステップＳ１０５において複数の目標座標が算出された場合には、目標横位置を取得する度にステップＳ１０６〜Ｓ１１２の処理を繰り返し、取得した目標横位置のそれぞれについての制御値を車載装置２００に出力する。

ステップＳ１０９において、制御装置１０は、ステップＳ１０５で算出された一又は複数の目標座標についての目標縦位置を取得する。また、ステップＳ１１０において、制御装置１０は、自車両Ｖ１の現在の縦位置、現在位置における車速及び加減速と、現在の縦位置に対応する目標縦位置、その目標縦位置における車速及び加減速との比較結果に基づいて、縦位置に関するフィードバックゲインを算出する。そして、ステップＳ１１１において、制御装置１０は、目標縦位置に応じた車速および加減速度と、ステップＳ１１０で算出された縦位置のフィードバックゲインとに基づいて、縦位置に関する目標制御値を算出する。ステップＳ１０９〜Ｓ１１２の処理は、先述したステップＳ１０６〜Ｓ１０８，Ｓ１１２と同様に、目標縦位置を取得する度に繰り返し、取得した目標横位置のそれぞれについての制御値を車載装置２００に出力する。

ここで、縦方向の目標制御値とは、目標縦位置に応じた加減速度および車速を実現するための駆動機構の動作（エンジン自動車にあっては内燃機関の動作、電気自動車系にあっては電動モータ動作を含み、ハイブリッド自動車にあっては内燃機関と電動モータとのトルク配分も含む）およびブレーキ動作についての制御値である。たとえば、エンジン自動車にあっては、制御機能は、現在および目標とするそれぞれの加減速度および車速の算出値に基づいて、目標吸入空気量（スロットルバルブの目標開度）と目標燃料噴射量を算出し、これを駆動装置８０へ送出する。なお、制御機能は、加減速度および車速を算出し、これらを車両コントローラ７０へ送出し、車両コントローラ７０において、これら加減速度および車速を実現するための駆動機構の動作（エンジン自動車にあっては内燃機関の動作、電気自動車系にあっては電動モータ動作を含み、ハイブリッド自動車にあっては内燃機関と電動モータとのトルク配分も含む）およびブレーキ動作についての制御値をそれぞれ算出してもよい。

そして、ステップＳ１１２に進み、制御装置１０は、ステップＳ１１１で算出された縦方向の目標制御値を、車載装置２００に出力する。車両コントローラ７０は、転回制御及び駆動制御を実行し、自車両に目標横位置及び目標縦位置によって定義される目標経路ＲＴ上を走行させる。

ステップＳ１１３において、制御装置１０は、出力装置１１０に情報を提示させる。出力装置１１０に提示させる情報は、ステップＳ１０６において算出された対象領域の位置・速度であってもよいし、ステップＳ１０５〜Ｓ１１１において算出された目標経路の形状であってもよいし、ステップＳ１１２において車載装置２００へ出力された目標制御値であってもよい。

ステップＳ１１４において、ドライバがステアリング操作等をしたか否か、ドライバの操作介入の有無を判断する。ドライバの操作が検出されなければ、ステップＳ１０１へ戻り、新たな対象領域の設定、目標経路の算出及び走行制御を繰り返す。他方、ドライバが操作をした場合には、ステップＳ１１５に進み、走行制御を中断する。次のステップＳ１１６において、走行制御を中断した旨の情報を提示する。

続いて、図６のフローチャートに基づいて、本実施形態の走行制御装置１００の対象領域の設定処理（図５ Ｓ１０４）のサブルーチンについて説明する。

自車情報、対象情報を取得した後（ステップＳ１０３）、ステップＳ２０１において、制御装置１０は、自車両Ｖ１が走行するレーンに存在する回避対象（駐車中の他車両など）が検出されたら、ステップＳ２０２へ進む。ステップＳ２０２において、自車両Ｖ１が走行するレーンの対向レーンに回避対象（対向走行する他車両など）が検出された場合には、ステップＳ２０３へ進み、そうでない場合にはステップＳ２１１へ進む。

ステップＳ２１１以降は、自車両Ｖ１の走行レーンに回避対象が存在する場合の処理である。ステップＳ２１１において、制御装置１０は走行レーンに検出された回避対象の位置に応じて対象領域Ｒを設定する。ステップＳ２１２において、制御装置１０は、自車両Ｖ１が走行レーン内を対象領域Ｒ内に進入せずに、走行可能か否かを判断する。

走行レーンの幅から対象領域Ｒの幅を減算した距離が自車両Ｖ１の車幅よりも広ければ、自車両Ｖ１は対象領域Ｒ内に進入せずに走行レーンを走行できる。この場合はステップＳ２１３に進み、制御装置１０は、対象領域とレーンマーカの略中央を通る経路を目標経路ＲＴとして算出する。

他方、自車両Ｖ１が対象領域Ｒ内に進入せずに走行レーンを走行できないときには、ステップＳ２１４へ進む。ステップＳ２１４において、隣接する走行レーンに進入可能であるか否かを判断する。隣接する走行レーンへの進入可否は、そのレーンに追い越し規制が適応されているか否かの情報を含む道路情報１２２に基づいて判断する。ステップＳ２１４において、自車両Ｖ１が隣接する走行レーンへ進入可能である場合には、ステップＳ２１５へ進み、目標経路ＲＴを算出する。他方、自車両Ｖ１が隣接する走行レーンへ進入不可能である場合には、ステップＳ２１６へ進み、自車両Ｖ１を減速又は停止させる。

ステップＳ２０２に戻り、対向レーンに存在する回避対象（対向走行する対向車両Ｖ３）が検出された場合には、ステップ２０３に進む。ステップＳ２０３において、制御装置１０は、自車情報と対象情報に基づいて、すれ違い開始位置とすれ違い完了位置を所定周期で算出する。そして、制御装置１０は、すれ違い開始位置における自車情報と対象情報に基づいて対象領域Ｒを設定する。同様に、すれ違い完了位置における自車情報と対象情報に基づいて対象領域Ｒを設定する。

具体的に図４Ａに示す状況を例にすると、ステップＳ２０４において、先にすれ違う他車両Ｖ２とのすれ違い開始位置及び／又はすれ違い完了位置における自車情報と対象情報に基づいて他車両Ｖ２を回避する対象領域Ｒを設定する。ステップＳ２０５において、後にすれ違う対向車両Ｖ３とのすれ違い開始位置及び／又はすれ違い完了位置における自車情報と対象情報に基づいて対向車両Ｖ３を回避する対象領域Ｒを設定する。

本実施形態では、すれ違い開始位置及び／又はすれ違い完了位置における自車情報と対象情報とに基づいて対象領域Ｒを設定する。制御装置１０は、他車両Ｖ２との距離を適当に保ちつつ他車両Ｖ２とすれ違い、さらに、左右の他車両Ｖ２及び対向車両Ｖ３との距離を適当に保ちつつ対向車両Ｖ３とすれ違うように、自車両Ｖ１を走行させる。これにより、自車両Ｖ１は回避対象と適切な距離を保ちながら、回避対象とすれ違うことができる。

上述したように、制御装置１０は、複数の回避対象が検出され、自車両Ｖ１が二つ以上の回避対象に挟まれた状態である場合には、重みづけ係数を用いて対象領域Ｒ２の横端部と自車両Ｖとの距離ｄ１（ｄ１＋ｄ２）を設定してもよい。これにより、対象領域Ｒと自車両Ｖ１との車幅方向の距離が安定し、対象領域Ｒの境界に基づいて算出される目標経路ＲＴの位置も左右にぶれない。

上述したように、制御装置１０は、すれ違い開始地点ＰＳ、すれ違い完了地点ＰＥの位置に応じて、対象領域Ｒ２の長さＬ０を設定する。これにより、対象領域Ｒ２の第１端部ＲＬ１、第２端部ＲＬ２の位置がすれ違い開始地点ＰＳ、すれ違い完了地点ＰＥの位置に応じて調整されるので、回避対象を回避するための転回操作を行うポイントを適切に設定できる。これにより、すれ違い開始地点ＰＳ、すれ違い完了ポイントＲＥにおける状況に適した対象領域Ｒ２を設定できる。

なお、ステップＳ２０４とステップＳ２０５は、自車両Ｖ１に近い回避対象について順次行われる処理であるので、状況に応じてステップの何れか一方が実行される場合もある。

続くステップＳ２０６において、制御装置１０は、設定した対象領域Ｒに基づいて、図５のステップＳ１０５の目標経路の算出処理を開始し、ステップＳ１０６以降の処理を実行する。

本発明の実施形態の走行制御装置１００は、以上のように構成され動作するので、以下の効果を奏する。

［１］本実施形態の走行制御装置１００によれば、回避対象としての他車両Ｖ２に対する自車両Ｖ１の実際の相対速度に応じて、自車両Ｖ１が走行するレーンの延在方向（＋ｙ）に沿う対象領域Ｒの長さＬ１０を設定するので、適切な対象領域Ｒを設定できる。相対速度を考慮した対象領域Ｒを設定し、これを回避するように目標経路ＲＴを算出する。これにより、走行制御の実行中に目標経路ＲＴが変更されることを抑制できる。つまり、自車両の転回量、転回角、車速、加速度などが急に変更されることがない。この結果、車両の挙動の連続性が保たれるので、乗員は違和感を覚えることがない。

［２］本実施形態の走行制御装置１００によれば、相対速度が高いほど、対象領域Ｒの第１端部ＲＬ１を他車両Ｖ２（回避対象）から自車両Ｖ１側に離隔させた位置に設定する。これにより、この対象領域Ｒ１を回避する目標経路ＲＴ１の曲点（転回開始点）は、自車両Ｖ１側に設定される。これにより、転回開始点における転回量、転回速度が低くなるので、他車両Ｖ２を回避するための目標経路を緩やかな曲線で形成できる。自車両Ｖ１の転回量、転回速度が低くなるので、乗員は違和感を覚えることがない。

［３］本実施形態の走行制御装置１００によれば、相対速度が高いほど、対象領域Ｒの第２端部ＲＬ２を、他車両Ｖ２（回避対象）から自車両Ｖ１の進行方向側に離隔させた位置に設定する。これにより、対象領域Ｒ１を回避する目標経路ＲＴ１の曲点（転回完了点：直進状態への復帰点）を自車両Ｖ１の進行方向側にシフトさせることができる。これにより、転回完了点における転回量、転回速度を低くすることができ、他車両Ｖ２を回避するための目標経路を緩やかな曲線で形成できる。自車両Ｖ１の転回量、転回速度を低く制御できる。

［４］本実施形態の走行制御装置１００は、車幅方向成分の回避対象に対する相対速度が高いほど、対象領域Ｒの左右端部のうち自車両Ｖ１から見て自車両Ｖ１の側方に位置する横端部と回避対象との距離が長くなるように、対象領域Ｒを設定する。これにより、自車両Ｖ１が高い相対速度で他車両Ｖ２に接近するときには、対象領域Ｒの境界位置に基づいて算出される目標経路ＲＴを他車両Ｖ２から離隔させ、自車両Ｖ１が他車両Ｖ２に接近しすぎないようにできる。車幅方向成分の相対速度を考慮して対象領域Ｒを設定するので、走行制御の実行中に目標経路ＲＴが変更されることを抑制できる。つまり、自車両の転回量、転回角、車速、加速度などが急に変更されることがない。この結果、車両の挙動の連続性を保つことができる。

［５］本実施形態の走行制御装置１００は、車幅方向に沿う回避対象に対する距離が短いほど、対象領域Ｒの左右端部のうち自車両Ｖ１から見て自車両側の横端部と回避対象との距離が長くなるように対象領域Ｒを設定する。対象領域Ｒの横端部を自車両Ｖ１側へシフトすることにより、対象領域Ｒの境界の位置に基づいて算出される目標経路ＲＴの位置を回避対象から離隔させることができる。これにより、自車両Ｖ１が他車両Ｖ２に接近しすぎないようにできる。そして、上記［４］で述べた作用効果を奏する。

［６］本実施形態の走行制御装置１００によれば、自車両Ｖ１が回避対象に最も接近する追い越し開始位置ＰＳ２，すれ違い開始位置ＰＳ３における他車両Ｖ２，Ｖ３との相対位置に基づいて対象領域Ｒの第１端部の位置ＲＬ１，ＲＬ３を設定することにより、他車両Ｖ２，Ｖ３を回避できる。特に、回避対象が対向車両Ｖ３のように移動体である場合には、自車両Ｖ１と対向車両Ｖ３の位置関係が刻々に変化するが、実際に追い越すとき又はすれ違うときの位置関係に応じた対象領域Ｒを設定できる。

［７］本実施形態の走行制御装置１００によれば、自車両Ｖ１が回避対象に最も接近する追い越し開始位置ＰＳ２，すれ違い開始位置ＰＳ３における他車両Ｖ２，Ｖ３との相対位置に基づいて対象領域Ｒの横端部の位置ＲＷ１を設定することにより、他車両Ｖ２，Ｖ３を回避できる。特に、回避対象が対向車両Ｖ３のように移動体である場合には、自車両Ｖ１と対向車両Ｖ３の位置関係が刻々に変化するが、実際に追い越すとき又はすれ違うときの位置関係に応じた対象領域Ｒを設定できる。

［８］本実施形態の走行制御装置１００によれば、自車両Ｖ１と距離が近い回避対象及び／又は自車両Ｖ１との相対速度が大きい回避対象に対しては、横端部ＲＷ１が回避対象からより遠い位置となるように対象領域Ｒを設定する。これにより、自車両Ｖ１が回避対象に接近しすぎることを抑制できる。自車両Ｖ１が回避対象に接近した場合のリスクを低減させる。

［９］本実施形態の走行制御装置１００によれば、自車両Ｖ１が回避対象としての他車両Ｖ２，Ｖ３に最も接近する追い越し開始位置ＰＳ２から追い越し完了位置ＰＥ２，すれ違い開始位置ＰＳ３からすれ違い完了位置ＰＥ３までにおける他車両Ｖ２，Ｖ３との相対位置に基づいて対象領域Ｒの第２端部の位置ＲＬ２を設定することにより、追い越し又はすれ違いの状況を考慮した対象領域Ｒ３を設定できる。

［１０］本実施形態の走行制御装置１００によれば、自車両Ｖ１が回避対象としての他車両Ｖ２，Ｖ３に最も接近する追い越し開始位置ＰＳ２から追い越し完了位置ＰＥ２までにおける他車両Ｖ２との相対位置、又はすれ違い開始位置ＰＳ２からすれ違い完了位置ＰＥ３までにおける対向車両Ｖ３との相対位置に基づいて対象領域Ｒの横端部の位置ＲＷ１を設定することにより、追い越し又はすれ違いの状況を考慮した対象領域Ｒを設定できる。また、回避対象が対向車両Ｖ３のように位置関係が刻々と変化する移動体であっても、実際にすれ違うときの位置関係に応じて、適切な対象領域Ｒを設定できる。

［１１］本実施形態の走行制御装置１００によれば、対象領域Ｒを回避する走行制御に関する情報を外部に出力することにより、自車両及び／又は他車両の乗員に自車両の挙動を予め知らせることができる。これにより、自車両の乗員及び／他車両の乗員は、自車両の挙動に応じた対応ができる。

［１２］本実施形態の走行制御方法が制御装置１０により実行されることにより、上記走行制御装置１００と同様の作用を奏し、同様の効果を奏する。

なお、以上説明した実施形態は、本発明の理解を容易にするために記載されたものであって、本発明を限定するために記載されたものではない。したがって、上記の実施形態に開示された各要素は、本発明の技術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨である。

すなわち、本明細書では、本発明に係る走行制御装置の一態様として、車載装置２００ともに走行制御システム１を構成する走行制御装置１００を例にして説明するが、本発明はこれに限定されるものではない。

本明細書では、対象情報取得手段と、設定手段と、制御手段と、を備える走行制御装置の一例として、対象情報取得機能と、領域設定機能と、制御機能とを実行する制御装置１０を備える走行制御装置１００を例にして説明するが、これに限定されるものではない。本明細書では、自車情報取得手段をさらに備える走行制御装置の一例として、制御装置１０が自車情報取得機能を実行する走行制御装置１００を例にして説明するが、これに限定されるものではない。本明細書では、出力手段をさらに備える走行制御装置の一例として、出力装置３０，１１０をさらに備える走行制御装置１００を例にして説明するが、これに限定されるものではない。

１…走行制御システム
１００…走行制御装置
１０…制御装置
１１…ＣＰＵ
１２…ＲＯＭ
１３…ＲＡＭ
２０…通信装置
３０…出力装置
３１…ディスプレイ
３２…スピーカ
２００…車載装置
４０…通信装置
５０…検出装置
５１…カメラ
５２…レーダー装置
６０…センサ
６１…操舵角センサ
６２…車速センサ
７０…車両コントローラ
８０…駆動装置
９０…操舵装置
１１０…出力装置
１１１…ディスプレイ
１１２…スピーカ
１１３…車室外ランプ
１１４…車室内ランプ
１２０…ナビゲーション装置
１２１…位置検出装置
１２２…道路情報
１２３…地図情報

Claims (12)

1. 自車両の周囲の回避すべき回避対象の位置と自車両との相対速度を含む対象情報を取得する対象情報取得手段と、
   前記回避対象の位置に基づいて対象領域を設定する領域設定手段と、
   前記対象領域の位置に基づいて目標経路を設定する経路設定手段と、
   前記目標経路上を前記自車両に走行させる制御情報を出力する制御手段と、を備え、
   前記領域設定手段は、前記回避対象に対する前記自車両の相対速度に基づいて、前記自車両が走行するレーンの延在方向に沿う前記対象領域の長さを設定する走行制御装置。
2. 前記領域設定手段は、前記自車両が前記回避対象に接近する際における、前記回避対象に対する前記自車両の相対速度が高いほど、前記対象領域の前後端部のうち前記自車両から見て手前側に位置する第１端部と前記回避対象との距離が長くなるように、前記対象領域を設定する請求項１に記載の走行制御装置。
3. 前記領域設定手段は、前記自車両が前記回避対象に接近する際における、前記回避対象に対する前記自車両の相対速度が高いほど、前記対象領域の前後端部のうち前記自車両から見て奥手側に位置する第２端部と前記回避対象との距離が長くなるように、前記対象領域を設定する請求項１又は２に記載の走行制御装置。
4. 前記領域設定手段は、前記自車両が前記回避対象に接近する際における、前記回避対象に対する前記自車両の車幅方向成分の相対速度が高いほど、前記対象領域の左右端部のうち、前記回避対象の側方を通過する際の前記自車両から見て当該自車両の側方に位置する横端部と前記回避対象との距離が長くなるように前記対象領域を設定する請求項１〜３の何れか一項に記載の走行制御装置。
5. 前記領域設定手段は、前記自車両が前記回避対象に接近する際における、前記回避対象に対する前記自車両の車幅方向に沿う距離が短いほど、前記対象領域の左右端部のうち、前記回避対象の側方を通過する際の前記自車両から見て当該自車両側に位置する横端部と前記回避対象との距離が長くなるように、前記対象領域を設定する請求項１〜３の何れか一項に記載の走行制御装置。
6. 前記自車両の位置を含む自車情報を取得する自車情報取得手段を、さらに備え、
   前記領域設定手段は、前記自車情報と前記対象情報に基づいて、走行する前記自車両と前記対象領域との距離が所定値未満となる追い越し開始位置又はすれ違い開始位置を検出し、前記追い越し開始位置又はすれ違い開始位置における前記自車情報と前記対象情報とに基づいて、前記対象領域の前後端部のうち前記自車両から見て手前側の第１端部の位置を設定する請求項１〜５の何れか一項に記載の走行制御装置。
7. 前記自車両の位置を含む自車情報を取得する自車情報取得手段を、さらに備え、
   前記領域設定手段は、前記自車情報と前記対象情報に基づいて、走行する前記自車両の前方端部と前記対象領域との距離が所定値未満となる追い越し開始位置又はすれ違い開始位置を検出し、前記追い越し開始位置又はすれ違い開始位置における前記自車情報と前記対象情報とに基づいて、前記対象領域の左右端部のうち前記自車両側に位置する横端部の位置を設定する請求項１〜６の何れか一項に記載の走行制御装置。
8. 前記領域設定手段は、前記追い越し開始位置及び／又はすれ違い開始位置が前記自車両からの所定距離以内の範囲に複数検出された場合には、前記自車両に対する前記回避対象の相対位置に応じた重み係数を前記回避対象ごとに算出し、前記重み係数を用いて、前記対象領域を設定する請求項７に記載の走行制御装置。
9. 前記自車両の位置を含む自車情報を取得する自車情報取得手段を、さらに備え、
   前記領域設定手段は、前記自車情報と前記対象情報とに基づいて、前記自車両の後方端部と前記対象領域との距離が減少した後に増加する追い越し完了位置又はすれ違い完了位置を検出し、前記追い越し完了位置又はすれ違い完了位置における前記自車情報と前記対象情報とに基づいて、前記対象領域の前後端部のうち前記自車両から見て奥手側の第２端部の位置を算出し、前記第２端部の位置を含む前記対象領域を設定する請求項１〜８の何れか一項に記載の走行制御装置。
10. 前記自車両の位置を含む自車情報を取得する自車情報取得手段を、さらに備え、
    前記領域設定手段は、前記自車情報と前記対象情報とに基づいて、前記自車両の後方端部と前記対象領域との距離が減少した後に増加する追い越し完了位置又はすれ違い完了位置を検出し、前記追い越し完了位置又はすれ違い完了位置における前記自車情報と前記対象情報とに基づいて、前記対象領域の左右端部のうち前記自車両側に位置する横端部の位置を算出し、前記横端部の位置を含む前記対象領域を設定する請求項１〜９の何れか一項に記載の走行制御装置。
11. 前記対象情報に応じた情報、前記対象領域の位置に応じた情報、前記目標経路の位置に応じた情報、及び前記目標経路上を自車両に走行させる制御情報に応じる情報のうち、何れか一つ以上の情報を外部に出力する出力手段を、さらに備える請求項１〜１０の何れか一項に記載の走行制御装置。
12. 所定の対象領域の位置に基づいて設定された目標経路に従い、自車両を走行させるコンピュータが実行する車両の走行制御方法であって、
    前記自車両の周囲の回避すべき回避対象の位置と自車両の相対速度を含む対象情報を取得するステップと、
    前記回避対象の位置に基づいて前記対象領域を設定するステップと、を有し、
    前記対象領域を設定するステップにおいて、前記回避対象に対する前記自車両の相対速度に基づいて、前記自車両が走行するレーンの延在方向に沿う前記対象領域の長さを算出し、当該長さの前記対象領域を設定する車両の走行制御方法。

Images