JP6638527B2 - 車両用装置、車両用プログラム - Google Patents

Description

本発明は、車両用装置、車両用プログラムに関する。

近年、いわゆるアラウンドビューやサイドビュー等、運転者の視点位置とは異なるアングルから見た周辺画像を表示したり、自車両の周辺の状況を把握するためのセンサ等を設けたりすることによって、運転者の運転を支援する運転支援装置が利用されてきている。そして、例えば特許文献１には、自車両をすれ違い可能な位置に誘導するための制御を適切に行なうことができるようにする運転支援装置が提案されている。

特開２００８−３０５４１号公報

さて、上記した特許文献１も含めた従来技術のものは、ハンドル操作やアクセル操作に対するアドバイスを提示するものが多く、道路状況を正しく把握でき、且つ、提示されたアドバイスにしたがってハンドル操作等を行うことができる言わば上級者の運転者を前提としたものとなっていた。

しかしながら、自車両の車幅感覚や３次元的な認識能力あるいは操作技術が相対的に低い初級者の運転者の場合、提示されたアドバイスにしたがって運転することが難しく、また、すれ違いが可能であるかどうかを他車両に近づいてからしか把握できないことがある。その結果、他車両に接近し過ぎて回避行動が取れなくなったり、必要以上に道路の端に寄せてしまって壁等に接触するリスクが高まったりするおそれがある。そして、このような状況は、他車両とすれ違うこと自体が運転者の心理的負担になった結果、焦ってしまい操作ミスや判断ミスが生じることが要因の１つであると考えられる。なお、対向車とすれ違う場合だけでなく、停車している車両の横をすり抜ける場合も同様である。

本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、初級者の運転者の心理的負担を軽減しつつ、すれ違いが可能であるか否かを提示することができる車両用装置、車両用プログラムを提供することにある。

実施形態の車両用装置は、撮像部で撮像した画像に基づいて当該進行方向において自車両とすれ違う可能性があるすれ違い車両が存在するか否かを判定するすれ違い車両判定部と、すれ違い車両が存在している位置をすれ違い位置として特定するすれ違い位置特定部と、少なくとも路幅を含む道路情報を取得する道路情報取得部と、自車両がすれ違い位置に到達した場合における自車両の位置を推定位置として特定する推定位置特定部と、推定位置における自車両を示す画像である推定画像を生成する画像生成部と、投影装置を用いて推定画像を運転者の視野に重ならせて表示させることによって、すれ違い位置において自車両とすれ違い車両とが接触する可能性を運転者に提示する提示部と、を備える。

実施形態のＥＣＵの電気的構成を模式的に示す図 他車両とすれ違う状況の一例を模式的に示す図 運転者の視野の一例を模式的に示す図 ＥＣＵによる車両用プログラムの処理の流れを示す図その１ ＥＣＵによる車両用プログラムの処理の流れを示す図その２ 推定画像を重畳表示する態様の一例を模式的に示す図

以下、実施形態について図１から図５を参照しながら説明する。
図１に示すように、車両用システム１は、車両用装置としてのＥＣＵ２（Electronic Control Unit）、撮像部としてのカメラ３、ミリ波レーダ４、センサ類５、視線検出部６、投影装置７、スピーカ８、マイク９等により構成されている。

ＥＣＵ２は、自車両２０（図２参照）に設けられている。なお、ＥＣＵ２は、自車両２０に固定的に設けられていてもよいし、着脱可能に設けられていてもよい。ＥＣＵ２は、制御部１０、記憶部１１、操作スイッチ１２等を備えている。制御部１０は、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭおよびＲＡＭ等を備えたマイクロコンピュータで構成されている。制御部１０は、例えば記憶部１１に記憶されている制御プログラムを実行することにより、ＥＣＵ２を制御する。

記憶部１１は、データを読み書き可能な記憶媒体で構成されており、上記した制御プログラムや後述する車両用プログラムや画像処理プログラム、および自車両２０の車幅等の各種のデータを記憶している。また、記憶部１１は、車種、当該車種の外観、および当該車種の車幅が少なくとも予め登録されている車両ＤＢ１１ａ（車両データベースに相当する）を記憶している。操作スイッチ１２は、ＥＣＵ２に対するユーザの各種の操作を入力する。

また、制御部１０は、すれ違い車両判定部１０ａ、すれ違い位置特定部１０ｂ、道路情報取得部１０ｃ、推定位置特定部１０ｄ、画像生成部１０ｅ、提示部１０ｆ、車幅取得部１０ｇ、および障害物判定部１０ｈを備えている。本実施形態では、これらの各部（１０ａ〜１０ｈ）は、制御部１０にてプログラムを実行することによって、ソフトウェア的に実現されている。

すれ違い車両判定部１０ａは、自車両２０の進行方向を撮像するカメラ３で撮像した画像に基づいて、当該進行方向において自車両２０とすれ違う可能性があるすれ違い車両２１（図２参照）が存在するか否かを判定する。なお、本実施形態では自車両２０とすれ違う対向車をすれ違い車両２１と称して説明するが、すれ違い車両２１としては、対向車だけでなく、自車両２０の前方に停車しており、その横を自車両２０がすり抜けることになる車両も含まれる。

すれ違い位置特定部１０ｂは、すれ違い車両２１が存在している位置を、すれ違い位置として特定する。ここで、すれ違い車両２１が存在している位置とは、カメラ３で撮像したタイミングですれ違い車両２１が存在している位置を意味している。
道路情報取得部１０ｃは、カメラ３で撮像した画像に基づいて、走行中の道路に関する情報であって、少なくとも路幅を含む道路情報を取得する。本実施形態では、白線２３（図２参照）の内側、つまりは、道路の両端に描かれている白線２３間の距離を、路幅として取得する。

推定位置特定部１０ｄは、自車両２０がすれ違い位置に到達したと仮定した場合における自車両２０の位置を、推定位置として特定する。本実施形態では、推定位置特定部１０ｄは、自車両２０が進路を変更することなく走行した場合、つまり、路幅の中心位置（ＣＬ。図２参照）に沿って走行してすれ違い位置に到達したと仮定した場合における自車両２０の位置を、推定位置として特定する。

画像生成部１０ｅは、推定位置における自車両２０を仮想的に示す画像である推定画像（Ｇ１。図８参照）を生成する。また、本実施形態では、画像生成部１０ｅは、すれ違い位置までの距離に基づいて、現在位置からみた場合のすれ違い位置における自車両２０の見た目の大きさを求め、求めた自車両２０の見た目の大きさに基づいて、推定画像を生成する。

提示部１０ｆは、投影面（Ｃ。図６参照）に画像を投影する投影装置７を用いて、推定画像（Ｇ１）を運転者の視野に重ならせて表示させることにより、すれ違い位置における自車両２０とすれ違い車両２１との位置関係つまりは接触の可能性を運転者に提示する
車幅取得部１０ｇは、カメラ３で撮像した画像に基づいて、車両ＤＢ１１ａを参照してすれ違い車両２１の車種を特定し、特定した車種に対応付けられている車幅を、すれ違い車両２１の車幅として取得する。

障害物判定部１０ｈは、詳細は後述するが、自車両２０が進路を変更することなくすれ違い位置まで走行すると仮定した場合において、すれ違い車両２１以外で自車両２０と接触する可能性のある障害物、例えば標識２４や電柱２５（図２参照）の物体が存在するか否かを判定する。
カメラ３は、ＣＣＤカメラやＣＭＯＳカメラで構成されており、自車両２０の進行方向の風景を撮像する。ミリ波レーダ４は、電波を放射し、物体で反射した反射波に基づいて、物体までの距離を検出する。センサ類５は、例えば赤外線センサや近接センサ等により構成されており、周辺の物体を検出する。

投影装置７は、運転者の視野内に設けられている透明なウィンドシールドやコンバイナに虚像を投影するものであり、ヘッドアップディスプレイ（Head-Up Display）とも称される装置である。スピーカ８は、ＥＣＵ２に対する操作の応答音や、運転者に対するメッセージ等を音声にて報知する。スピーカ８にて提示する構成としてもよい。マイク９は、ＥＣＵ２に対する操作を例えば音声にて入力する。

次に、上記した構成の作用について説明する。
前述のように、車幅感覚や３次元的な認識能力あるいは操作技術が相対的に低い初級者の運転者の場合、提示されたアドバイスにしたがって運転することが難しく、また、すれ違いが可能であるかどうかを他車両に近づいてからしか把握できないことがある。その結果、他車両に接近し過ぎて回避行動が取れなくなったり、必要以上に退避してしまって壁等に接触するリスクが高まったりするおそれがある。そして、他車両とすれ違うこと自体が運転者の心理的負担になった結果、焦ってしまい操作ミスや判断ミスが生じることが要因の１つであると考えられる。

例えば図２に示すように、比較的狭い道路において、自車両２０が矢印Ｘにて示す方向に走行している際に、矢印Ｙに示す方向に走行する対向車すなわちすれ違い車両２１が存在するとする。また、道路には、路肩２２が存在し、その内側に白線２３が描かれているものとする。また、路肩２２と白線２３との間には標識２４が存在し、路肩２２の外側には電柱２５が存在し、自車両２０の左側には壁２６が存在し、すれ違い車両２１の左側には家屋２７が存在しているものとする。

また、本実施形態では、白線２３の内側の範囲を、車両が基本的に走行すべき範囲である路幅（Ｗ１）とし、路肩２２の内側の範囲を、車両が一時的に走行することができる走行可能範囲（Ｗ２）としている。なお、図２には路幅の中心を示す中心位置（ＣＬ）を記載しているがが、実際の道路にはいわゆるセンターラインは引かれていない状況を想定している。

このような状況では、自車両２０の運転者が初級者であった場合、運転者は、図３示すようにすれ違い車両２１が存在していることを視認するものの、車幅感覚が低いことから２台の車両がすれ違いできるかどうかが把握できず、このまま走行してよいのか、あるいは停止したり避けたりする方が良いのかの判断がつかないことから、心理的負担が生じると考えられる。

そこで、本実施形態のＥＣＵ２は、以下のようにして、初級者運転者の心理的負担を軽減しつつ、すれ違いが可能であるか否かを提示する。具体的には、ＥＣＵ２は、図３および図４に示す処理を行う。この処理は、ＥＣＵ２によって実行される車両用プログラムによって実現されている。なお、以下の処理は、上記した各部（１０ａ〜１０ｈ）によってそれぞれ行われるものの、説明の簡略化のために、ＥＣＵ２を主体として説明する。

ＥＣＵ２は、カメラ３に進行方向の画像を撮像させる（Ｓ１）。なお、このステップＳ１の処理は、実質的にはカメラ３が常時撮像している画像を取得する処理である。続いて、ＥＣＵ２は、撮像した画像を画像処理することによって、進行方向に存在する車両を抽出する（Ｓ２）。そして、ＥＣＵ２は、すれ違い車両２１が存在するか否かを判定する（Ｓ３）。

ＥＣＵ２は、すれ違い車両２１が存在しないと判定した場合には（Ｓ３：ＮＯ）、処理を終了する。一方、ＥＣＵ２は、すれ違い車両２１が存在すると判定した場合には（Ｓ３：ＹＥＳ）、道路情報を取得する（Ｓ４）。このステップＳ４では、ＥＣＵ２は、路幅（Ｗ１）、走行可能範囲（Ｗ２）に存在する標識２４等の物体を、道路情報として取得する。

続いて、ＥＣＵ２は、路幅が規定値以下であるか否かを判定する（Ｓ５）。ここで、規定値とは、２台の車両がすれ違うことができるか否かの目安となる値であり、本実施形態では、５ｍに設定されている。いわゆる主要区画道路は、幅員が６ｍとなっており、通常の走行においては十分に２台の車両がすれ違うことができると考えられる。その一方で、いわゆる区画道路は、幅員が４ｍとなっており、比較的小さい車であればすれ違うことができると考えられるが、大きめの車両ではすれ違いが難しくなるおそれがある。そのため、初級者への提示が目的であることに鑑みて、すれ違い時に注意を要する可能性が高い幅員が４ｍの道路の場合に対処できるように、規定値を５ｍに設定している。

ＥＣＵ２は、路幅が規定値より大きいと判定すると（Ｓ５：ＮＯ）、処理を終了する。つまり、ＥＣＵ２には、すれ違い位置まで走行したと仮定した場合において、自車両２０がすれ違い車両２１に接触する可能性が無いあるいは低いと判定した場合には、推定画像を表示させることなく、そのまま処理を終了する。

これに対して、ＥＣＵ２は、路幅が規定値以下であると判定すると（Ｓ５：ＹＥＳ）、路幅の中心位置（ＣＬ）を特定し（Ｓ６）、中心位置（ＣＬ）からの自車両２０のオフセット距離を取得する（Ｓ７）。ここで、オフセット距離とは、図２に示すように、中心位置（ＣＬ）と自車両２０の中心との距離（Ｗ２０）であり、自車両２０が路幅の中心に対してどこに位置しているかを示す値である。

続いて、ＥＣＵ２は、すれ違い車両２１の車種を特定し（Ｓ８）、すれ違い車両２１の車幅を取得し（Ｓ９）、中心位置（ＣＬ）からのすれ違い車両２１のオフセット距離（Ｗ２１．図２参照）を取得する（Ｓ１０）。このとき、ＥＣＵ２は、カメラ３で撮像した画像に基づいて、車両ＤＢ１１ａに登録されている複数の車両の外観から一致する車両を特定することで、すれ違い車両２１の車種を特定する。そして、ＥＣＵ２は、特定した車種に対応づけられている車幅をすれ違い車両２１の車幅として取得し、撮像した画像におけるすれ違い車両２１の中心が、路幅の中心に対してどこに位置しているかを特定する。

続いて、ＥＣＵ２は、すれ違い車両２１までの距離を取得し（Ｓ１１）、すれ違い位置を特定する（Ｓ１２）。このステップＳ１１では、ＥＣＵ２は、カメラ３で撮像した画像中におけるすれ違い車両２１の大きさと、すれ違い車両２１の実際の車幅とに基づいて、すれ違い車両２１までの距離を取得する。これは、例えばミリ波レーダ４やセンサ類５によってもすれ違い車両２１までの距離を取得できると考えられるものの、道路に勾配がある場合には、正しく距離を測定できない可能性があるためである。なお、ステップＳ８〜Ｓ９の車幅の取得に関しても、同様の理由によるものである。

例えば図２に示すように自車両２０の現在位置がＰ１であり、すれ違い車両２１の現在位置がＰ１であった場合、すれ違い車両２１までの距離は、Ｐ０からＰ１までの距離になる。そして、すれ違い位置は、自車両２０の現在位置から進行方向にすれ違い車両２１までの距離だけ離間した位置、つまりは、Ｐ１となる。なお、自車両２０あるいはすれ違い車両２１が走行している場合には、すれ違い位置は徐々に変化していくことになる。

すれ違い位置を特定すると、ＥＣＵ２は、すれ違い位置における自車両２０の大きさを取得する（Ｓ１３）。ここで、すれ違い位置における自車両２０の大きさとは、自車両２０がＰ１まで走行したと仮定した場合において、Ｐ０に位置する運転者からみた場合の自車両２０の大きさを意味している。より平易に言えば、Ｐ０からみた場合におけるＰ１に位置する自車両２０の見た目の大きさを意味している。

自車両２０の見た目の大きさを取得すると、ＥＣＵ２は、進路変更することなく中心位置（ＣＬ）に沿って走行した場合の推定位置を特定する（Ｓ１４）。つまり、ＥＣＵ２は、現在位置からすれ違い位置までそのまま走行した場合に、すれ違い位置において自車両２０がどこに位置するかを特定する。そして、ＥＣＵ２は、推定位置がすれ違い車両２１と重なるか否かを判定し（Ｓ１５）、重ならない場合には（Ｓ１５：ＮＯ）、すれ違いが「可」であるとする（Ｓ１６）。つまり、ＥＣＵ２は、すれ違い車両２１と接触する可能性がない、または低いと判定する。

これに対して、ＥＣＵ２は、推定位置がすれ違い車両２１と重なる場合には（Ｓ１５：ＹＥＳ）、すれ違い車両２１と接触する可能性がある、または高いと判定して、すれ違いが「不可」とする（Ｓ１７）。
すれ違いの可否を判定すると、ＥＣＵ２は、すれ違い位置まで区間に存在する物体を検出し（Ｓ１８）、物体が自車両２０の車幅内に位置しているか否かを判定する（Ｓ１９）。より具体的には、ＥＣＵ２は、現在位置からすれ違い位置までの区間において進路を変更することなく走行した場合に、その物体が自車両２０の車幅内に位置することになるか否かを判定する。

ＥＣＵ２は、物体が自車両２０の車幅内に位置していないと判定した場合には（Ｓ１９：ＮＯ）、障害物と接触する可能性が「無」または低いとする（Ｓ２０）。つまり、ＥＣＵ２は、そのまま走行しても、障害物と接触する可能性がない、または低いと判定する。
一方、ＥＣＵ２は、物体が自車両２０の車幅内に位置していると判定した場合には（Ｓ１９：ＹＥＳ）、障害物と接触する可能性が「有」または高いとする（Ｓ２１）。つまり、ＥＣＵ２は、そのまま走行すると、障害物と接触する可能性がある、または高いと判定する。

そして、ＥＣＵ２は、すれ違いの可否に基づく提示を行う（Ｓ２２）。つまり、ＥＣＵ２は、接触の可能性の有無あるいは高低に基づいて、提示を行う。この場合、ＥＣＵ２は、本実施形態では推定画像（Ｇ１）を生成し、すれ違い位置における自車両２０を仮想的に示す推定画像（Ｇ１）を、投影装置７に投影させる処理を行う。

これにより、図６に示すように、運転者の視野に重なるように推定画像（Ｇ１）が提示され、この図６の場合であれば、現状のまま走行した場合には、自車両２０の位置がすれ違い車両２１に重なること、つまりは、すれ違い車両２１に接触する可能性があることが、運転者に提示される。この場合、スピーカ８から音声にて接触の可能性を提示するようにしてもよい。

また、ＥＣＵ２は、障害物の有無に基づく提示を行う（Ｓ２３）。この場合、図６では現状の進路上には障害物が存在しないため、つまり、標識２４が白線２３の外側にあるため、障害物との接触がないと判断できることから、運転者への提示は行われていない。ただし、すれ違い車両２１との接触の可能性が提示されたことから白線２３を越えて自車両２０を左端に寄せる等の進路変更を行った場合には、標識２４が進路上に位置すると判断されると考えられる。その場合には、ＥＣＵ２は、標識２４に重なるように仮想的な画像である障害物画像を表示することで、障害物との接触の可能性を運転者に提示する。なお、障害物画像としては、例えば標識２４全体を囲うような赤色の枠等が考えられる。
このように、ＥＣＵ２は、カメラ３で撮像した画像に基づいて、すれ違い車両２１との接触の可能性を運転者に提示する。

以上説明した実施形態によれば、次のような効果を得ることができる。
ＥＣＵ２は、カメラ３で撮像した画像に基づいて、当該進行方向において自車両２０とすれ違う可能性があるすれ違い車両２１が存在するか否かを判定し、すれ違い車両２１が存在している位置をすれ違い位置として特定し、少なくとも路幅を含む道路情報を取得し、自車両２０がすれ違い位置に到達したと仮定した場合における自車両２０の位置を推定位置として特定し、推定位置における自車両２０を仮想的に示す画像である推定画像（Ｇ１）を生成し、投影装置７を用いて推定画像（Ｇ１）を運転者の視野に重ならせて表示させることによって、すれ違い位置における自車両２０とすれ違い車両２１との位置関係、つまりは、接触の可能性を運転者に提示する。

つまり、ＥＣＵ２は、運転者に特別な操作等を要求することなく、すれ違い車両２１との接触の可能性をまず運転者に提示する。これにより、運転者は、容易且つ迅速に、接触の可能性を把握することができる。したがって、接触するかどうかの心理的負担を低減することができる。また、接触の可能性が提示されるため、安全運転を支援することができる。

ＥＣＵ２は、路幅の中心位置（ＣＬ）に沿って走行してすれ違い位置に到達したと仮定した場合における自車両２０の位置を、推定位置として特定する。これにより、運転者には、現在の進路を維持してよいのか否かの判断材料が提供される。したがって、より一層、心理的負担を低減することができる。
ＥＣＵ２は、カメラ３で撮像した画像に基づいて、すれ違い車両２１の車幅を取得する。これにより、勾配のある道路等においても、正確に車幅を特定することができ、接触の有無の判断をより正確に行うことができる。

ＥＣＵ２は、中心位置（ＣＬ）に対する自車両２０とすれ違い車両２１との位置関係、つまりは、それぞれの車両のオフセット距離に基づいて、推定位置を特定する。つまり、ＥＣＵ２は、自車両２０とすれ違い車両２１とをすれ違い位置において路幅内に仮想的に並べた状態における自車両２０の位置を、推定位置として特定する。これにより、自車両２０がすれ違い位置までそのまま走行した状態を仮想的に再現することができ、運転者に複雑な運転操作を要求しないという前提に立った接触の可能性の提示を行うことができる。また、推定位置を特定する処理の負荷を低減することができる。

ＥＣＵ２は、カメラ３で撮像した画像に基づいて、すれ違い位置までの距離を取得する。これにより、勾配のある道路等においても、正確にすれ違い位置までの距離を取得できる。そして、ＥＣＵ２は、すれ違い位置までの距離に基づいて現在位置からみた場合の前記すれ違い位置における自車両２０の見た目の大きさを求め、求めた自車両２０の見た目の大きさに基づいて推定画像を生成する。これにより、自車両２０の大きさの演算ミス、つまりは、接触の可能性の有無の判断に影響を与える要素に対する演算ミス等を抑制することができる。

ＥＣＵ２は、すれ違い車両２１に接触する可能性の有無に基づいた提示を行う。これにより、運転者は、より容易に接触の可能性を把握することができる。
ＥＣＵ２は、自車両２０が進路を変更することなくすれ違い位置まで走行すると仮定した場合において、すれ違い車両２１以外で自車両２０と接触する可能性のある障害物が存在するか否かを判定し、障害物を示す画像である障害物画像を運転者の視野に重なるように表示させる。これにより、すれ違い車両２１との接触だけでなく、障害物との接触についても運転者に提示することができる。

また、すれ違い車両を避けて例えば道路の左端に寄せる操作を行ったような場合に、障害物との接触の可能性を提示することができるようになり、左端をそのまま進んでよいのか、停止して待機すべきなのかの判断材料を提示でき、より一層、運転者の心理的負担を低減することができる。

ＥＣＵ２の制御部１０に、図４および図５に示した処理、つまり、カメラ３で撮像した画像に基づいて進行方向において自車両２０とすれ違う可能性があるすれ違い車両２１が存在するか否かを判定する処理と、すれ違い車両２１が存在している位置をすれ違い位置として特定する処理と、路幅を少なくとも含む道路情報を取得する処理と、自車両２０がすれ違い位置に到達したと仮定した場合における自車両２０の位置を推定位置として特定する処理と、推定位置における自車両２０を仮想的に示す画像である推定画像（Ｇ１）を生成する処理と、推定画像（Ｇ１）を運転者の視野に重ならせて表示させることによってすれ違い位置において自車両２０とすれ違い車両２１とが接触する可能性を運転者に提示する処理と、を実行させる車両用プログラムによっても、ＥＣＵ２と同様に、運転者の心理的負担を低減することができるとともに、安全運転を支援することができるといった効果を得ることができる。

（その他の実施形態）
本発明は、上記した実施形態にて例示したものに限定されることなく、その要旨をを逸脱しない範囲で任意に変形あるいは拡張することができる。

実施形態では、すれ違い車両２１とすれ違う状況を例示したが、停車中の車両をすり抜ける場合も、基本的には図３、４に示した処理の流れで対応することはできる。ただし、停車中の車両をすり抜ける場合には車両の向きが同じであるため、１枚の画像では、同じ方向に走行している他車両なのか、停車している他車両なのかを特定できないことがある。

そのため、すれ違い車両判定部１０ａは、他車両が複数の画像において同じ位置に停止し続けているか否かに基づいて、走行中であるか停車中であるかを特定してもよい。これは、対向車についても同様であり、複数の画像の位置に基づいて、対向車が走行しているか、停車しているかを特定することができる。なお、対向車が停車している状況には、自車両２０に進路を譲るために停車あるいは退避している状況も含まれる。

実施形態ではＥＣＵ２と投影装置７とを別体に設けた例を示したが、一体に設けてもよい。すなわち、投影装置７にＥＣＵ２の機能を実装してもよい。あるいは、既にカメラ３との接続が可能となっているドライブレコーダ装置やナビゲーション装置、あるいは運転者が所有するタブレット端末やスマートフォン等にＥＣＵ２の機能を実装してもよい。

実施形態では推定画像（Ｇ１。図８参照）を表示する例を示したが、その際、接触する可能性の有無に基づいて、あるいは、すれ違い車両２１との隙間の距離に応じて、表示する色を変えてもよい。つまり、すれ違い位置まで走行した場合に自車両２０がすれ違い車両２１と接触する可能性があるか否かを視覚的に識別可能な推定画像を生成してもよい。例えば、十分に安全な場合には青色、接触はしないものの隙間が狭い場合には黄色、接触する場合には赤色で推定画像（Ｇ１）を表示することが考えられる。これにより、視覚的に容易に接触の可能性を判断できるようになる。また、接触の可能性がない、あるいは極めて低いと判定した場合には、推定画像（Ｇ１）を表示しなくてもよい。

実施形態では白線２３の内側を路幅（Ｗ１。図２参照）として取得する例を示したが、白線２３が存在しない道路の場合には、路幅と走行可能範囲とが同一になってもよい。つまり、車両の走行可能範囲とは、必ずしも白線２３の内側だけでなく、すれ違い時に退避するために走行可能な範囲を含めてもよい。

実施形態では車両ＤＢ１１ａに登録されている複数の車両の外観から一致する車両を特定する例を示したが、もし仮に特定できなかった場合には、予め設定されている標準値をすれ違い車両２１の車幅として取得してもよい。この場合、車種を特定できなかった場合に用いる標準値を、車両ＤＢ１１ａに例えば小型車、普通車、大型車等に区分けして登録しておくことにより、車種を特定できなかった場合であっても、すれ違い車両２１に概ね合致する車幅を取得することができる。この場合、例えばミリ波レーダ４によりすれ違い車両２１までの距離を求め、その距離と、撮像した画像中におけるすれ違い車両２１の画角とに基づいて大きさを推定することにより、小型車、普通車、大型車等を区分けすることができる。

実施形態では、現在位置からすれ違い位置までの区間において進路を変更することなく走行した場合に接触する可能性のある物体を検出する例を示したが、その際、路幅内に限らず、走行可能範囲内に存在する物体を検出してもよい。これにより、すれ違い車両２１との接触を避けるために自車両２０が進路変更した場合に接触する可能性のある物体を運転者に提示でき、物体との接触を避けることが可能になる。

実施形態では自車両２０およびすれ違い車両２１の車幅に基づいて接触の有無を判定したが、その際、ドアミラーの大きさを考慮してもよい。一般的に、車両のカタログにはドアミラー等を含まない数値が車幅として記載されており、その数値をそのまま採用すると、車体は接触しなくても、ドアミラーが接触する可能性がある。そのため、例えば車幅＋αに基づいて接触の有無を判定したり、車両ＤＢ１１ａにドアミラー等を加味した車幅を登録したりすることで、そのようなおそれを低減することができる。

図面中、２はＥＣＵ（車両用装置）、３はカメラ（撮像部）、６は視線検出部、７は投影装置、８はスピーカ（提示部）、１０は制御部、１０ａはすれ違い車両判定部、１０ｂはすれ違い位置特定部、１０ｃは道路情報取得部、１０ｄは推定位置特定部、１０ｅは画像生成部、１０ｆは提示部、１０ｇは車幅取得部、１０ｈは障害物判定部、１１は記憶部、１１ａは車両ＤＢ（車両データベース）、２０は自車両、２１はすれ違い車両、２４は標識（物体、障害物）、２５は電柱（物体、障害物）、２６は壁（物体、障害物）、２７は家屋（物体、障害物）を示す。

Claims (8)

1. 自車両（２０）の進行方向を撮像する撮像部（３）で撮像した画像に基づいて、当該進行方向において自車両（２０）とすれ違う可能性があるすれ違い車両（２１）が存在するか否かを判定するすれ違い車両判定部（１１ａ）と、
   前記すれ違い車両（２１）が存在している位置をすれ違い位置として特定するすれ違い位置特定部（１０ｂ）と、
   前記撮像部（３）で撮像した画像に基づいて、走行中の道路に関する情報であって、少なくとも路幅を含む道路情報を取得する道路情報取得部（１０ｃ）と、
   自車両（２０）が前記すれ違い位置に到達したと仮定した場合における自車両（２０）の位置を、推定位置として特定する推定位置特定部（１０ｄ）と、
   前記推定位置における自車両（２０）を仮想的に示す画像である推定画像を生成する画像生成部（１０ｅ）と、
   投影面に画像を投影する投影装置（７）を用いて前記推定画像を運転者の視野に重ならせて表示させることによって、前記すれ違い位置において自車両（２０）と前記すれ違い車両（２１）とが接触する可能性を運転者に提示する提示部（１０ｆ、８）と、
   前記撮像部（３）で撮像した画像に基づいて、車種、当該車種の外観、および当該車種の車幅が少なくとも予め登録されている車両データベースを参照して前記すれ違い車両（２１）の車種を特定し、特定した車種に対応付けられている車幅を、前記すれ違い車両（２１）の車幅として取得する車幅取得部（１０ｇ）と、を備え、
   前記推定位置特定部（１０ｄ）は、前記路幅の中心位置に沿って走行して前記すれ違い位置に到達したと仮定した場合における自車両（２０）の位置を、前記推定位置として特定し、
   前記推定位置特定部（１０ｄ）は、前記中心位置に対する自車両（２０）と前記すれ違い車両（２１）との位置関係に基づいて、前記推定位置を特定する車両用装置。
2. 自車両（２０）の進行方向を撮像する撮像部（３）で撮像した画像に基づいて、当該進行方向において自車両（２０）とすれ違う可能性があるすれ違い車両（２１）が存在するか否かを判定するすれ違い車両判定部（１１ａ）と、
   前記すれ違い車両（２１）が存在している位置をすれ違い位置として特定するすれ違い位置特定部（１０ｂ）と、
   前記撮像部（３）で撮像した画像に基づいて、走行中の道路に関する情報であって、少なくとも路幅を含む道路情報を取得する道路情報取得部（１０ｃ）と、
   自車両（２０）が前記すれ違い位置に到達したと仮定した場合における自車両（２０）の位置を、推定位置として特定する推定位置特定部（１０ｄ）と、
   前記推定位置における自車両（２０）を仮想的に示す画像である推定画像を生成する画像生成部（１０ｅ）と、
   投影面に画像を投影する投影装置（７）を用いて前記推定画像を運転者の視野に重ならせて表示させることによって、前記すれ違い位置において自車両（２０）と前記すれ違い車両（２１）とが接触する可能性を運転者に提示する提示部（１０ｆ、８）と、
   自車両（２０）が進路を変更することなく前記すれ違い位置まで走行すると仮定した場合において、前記すれ違い車両（２１）を除いた自車両（２０）と接触する可能性のある障害物が存在するか否かを判定する障害物判定部（１０ｈ）と、を備え、
   前記提示部（１０ｆ、８）は、前記障害物を示す画像である障害物画像を運転者の視野に重なるように表示させることによって、当該障害物の存在を運転者に提示する車両用装置。
3. 前記推定位置特定部（１０ｄ）は、前記路幅の中心位置に沿って走行して前記すれ違い位置に到達したと仮定した場合における自車両（２０）の位置を、前記推定位置として特定する請求項２記載の車両用装置。
4. 前記すれ違い位置特定部（１０ｂ）は、前記すれ違い車両（２１）の実際の車幅と撮像された画像における前記すれ違い車両（２１）の大きさとに基づいて前記すれ違い車両（２１）までの距離を求め、自車両（２０）から当該求めた距離だけ離間した位置を、前記すれ違い位置として特定し、
   前記画像生成部（１０ｅ）は、前記すれ違い位置までの距離に基づいて現在位置からみた場合の前記すれ違い位置における自車両（２０）の見た目の大きさを求め、求めた自車両（２０）の見た目の大きさに基づいて前記推定画像を生成する請求項１記載の車両用装置。
5. 前記提示部（１０ｆ、８）は、前記すれ違い位置まで走行したと仮定した場合において自車両（２０）が前記すれ違い車両（２１）に接触する可能性に基づいた提示を行う請求項１から４のいずれか一項記載の車両用装置。
6. 前記画像生成部（１０ｅ）は、前記推定画像を、前記すれ違い位置まで走行した場合に自車両（２０）が前記すれ違い車両（２１）と接触する可能性があるか否かを視覚的に識別可能に生成する請求項１から５のいずれか一項記載の車両用装置。
7. 車両用装置（２）の制御部（１０）に、
   自車両（２０）の進行方向を撮像する撮像部（３）で撮像した画像に基づいて、当該進行方向において自車両（２０）とすれ違う可能性があるすれ違い車両（２１）が存在するか否かを判定する処理と、
   前記すれ違い車両（２１）が存在している位置をすれ違い位置として特定する処理と、
   前記撮像部（３）で撮像した画像に基づいて、走行中の道路に関する情報であって、少なくとも路幅を含む道路情報を取得する処理と、
   自車両（２０）が前記すれ違い位置に到達したと仮定した場合における自車両（２０）の位置を、推定位置として特定する処理と、
   前記推定位置における自車両（２０）を仮想的に示す画像である推定画像を生成する処理と、
   投影面に画像を投影する投影装置を用いて前記推定画像を運転者の視野に重ならせて表示させることによって、前記すれ違い位置において自車両（２０）と前記すれ違い車両（２１）とが接触する可能性を運転者に提示する処理と、
   前記撮像部（３）で撮像した画像に基づいて、車種、当該車種の外観、および当該車種の車幅が少なくとも予め登録されている車両データベースを参照して前記すれ違い車両（２１）の車種を特定し、特定した車種に対応付けられている車幅を、前記すれ違い車両（２１）の車幅として取得する処理と、
   前記路幅の中心位置に沿って走行して前記すれ違い位置に到達したと仮定した場合における自車両（２０）の位置を、前記推定位置として特定する処理と、
   前記中心位置に対する自車両（２０）と前記すれ違い車両（２１）との位置関係に基づいて、前記推定位置を特定する処理と、
   を実行させる車両用プログラム。
8. 車両用装置（２）の制御部（１０）に、
   自車両（２０）の進行方向を撮像する撮像部（３）で撮像した画像に基づいて、当該進行方向において自車両（２０）とすれ違う可能性があるすれ違い車両（２１）が存在するか否かを判定する処理と、
   前記すれ違い車両（２１）が存在している位置をすれ違い位置として特定する処理と、
   前記撮像部（３）で撮像した画像に基づいて、走行中の道路に関する情報であって、少なくとも路幅を含む道路情報を取得する処理と、
   自車両（２０）が前記すれ違い位置に到達したと仮定した場合における自車両（２０）の位置を、推定位置として特定する処理と、
   前記推定位置における自車両（２０）を仮想的に示す画像である推定画像を生成する処理と、
   投影面に画像を投影する投影装置を用いて前記推定画像を運転者の視野に重ならせて表示させることによって、前記すれ違い位置において自車両（２０）と前記すれ違い車両（２１）とが接触する可能性を運転者に提示する処理と、
   自車両（２０）が進路を変更することなく前記すれ違い位置まで走行すると仮定した場合において、前記すれ違い車両（２１）を除いた自車両（２０）と接触する可能性のある障害物が存在するか否かを判定する処理と、
   前記障害物を示す画像である障害物画像を運転者の視野に重なるように表示させることによって、当該障害物の存在を運転者に提示する処理と、
   を実行させる車両用プログラム。

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