JPWO2016021011A1 - フラット型波動歯車装置 - Google Patents
フラット型波動歯車装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JPWO2016021011A1 JPWO2016021011A1 JP2016539745A JP2016539745A JPWO2016021011A1 JP WO2016021011 A1 JPWO2016021011 A1 JP WO2016021011A1 JP 2016539745 A JP2016539745 A JP 2016539745A JP 2016539745 A JP2016539745 A JP 2016539745A JP WO2016021011 A1 JPWO2016021011 A1 JP WO2016021011A1
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- tooth
- external
- teeth
- relieving
- wave
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
- F16H1/28—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion
- F16H1/32—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion in which the central axis of the gearing lies inside the periphery of an orbital gear
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H49/00—Other gearings
- F16H49/001—Wave gearings, e.g. harmonic drive transmissions
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H49/00—Other gearings
- F16H49/001—Wave gearings, e.g. harmonic drive transmissions
- F16H2049/003—Features of the flexsplines therefor
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H3/00—Toothed gearings for conveying rotary motion with variable gear ratio or for reversing rotary motion
- F16H3/44—Toothed gearings for conveying rotary motion with variable gear ratio or for reversing rotary motion using gears having orbital motion
- F16H3/70—Toothed gearings for conveying rotary motion with variable gear ratio or for reversing rotary motion using gears having orbital motion in which the central axis of the gearing lies inside the periphery of an orbital gear
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H55/00—Elements with teeth or friction surfaces for conveying motion; Worms, pulleys or sheaves for gearing mechanisms
- F16H55/02—Toothed members; Worms
- F16H55/08—Profiling
- F16H55/0833—Flexible toothed member, e.g. harmonic drive
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H57/00—General details of gearing
- F16H57/02—Gearboxes; Mounting gearing therein
Abstract
Description
第1歯数の第1内歯を備えた第1剛性内歯歯車と、
前記第1剛性内歯歯車の隣に同軸に配置され、前記第1歯数とは異なる第2歯数の第2内歯を備えた第2剛性内歯歯車と、
前記第1、第2剛性内歯歯車の内側に同軸に配置され、前記第1内歯および前記第2内歯にかみ合い可能な外歯を備え、半径方向に撓み可能な円筒形状の可撓性外歯歯車と、
前記可撓性外歯歯車の内側に配置され、当該可撓性外歯歯車を非円形に撓めて、前記外歯を前記第1、第2内歯に対して部分的にかみ合わせている波動発生器と、
を有しており、
前記外歯は、その歯筋方向の中央部分において当該歯筋方向に所定の長さに亘って形成したレリービング部分によって、前記第1内歯に対峙する第1外歯部分と、前記第2内歯に対峙する第2外歯部分とに分けられ、
前記レリービング部分は、当該レリービング部分における前記歯筋方向の中央において最も歯丈が低くなるように、レリービングが施されており、
前記波動発生器は、前記第1外歯部分を支持する第1ウエーブベアリングと、前記第2外歯部分を支持する第2ウエーブベアリングとを備え、
前記外歯の全歯幅をL、前記レリービング部分の前記歯筋方向のレリービング長さをL1とすると、当該レリービング長さL1は、条件式
0.1L < L1 < 0.5L
を満たし、
前記外歯のピッチ円直径をPCD、前記レリービング部分における前記外歯の歯先面から歯丈方向の最大レリービング量をtとすると、当該最大レリービング量tは、条件式
3.3×10−4 < t/PCD < 6.3×10−4
を満たすことを特徴としている。
0.35L < Lo < 0.7L
0.3Lo < L1 < 0.7Lo
0.3L < L2 < 0.5L
図2を主に参照して、外歯7に形成したレリービング部分10の形状について説明する。
0.1L < L1 < 0.5L
3.3×10−4 < t/PCD < 6.3×10−4
次に、図2を参照して第1、第2ウエーブベアリング12、13のベアリングボール中心間距離(支持中心間距離)について説明する。
0.35L < Lo < 0.7L
次に、第1外歯部分8は第1ウエーブベアリング12によって支持され、第2外歯部分9は第2ウエーブベアリング13によって支持されているので、レリービング部分10は、外歯の歯筋方向において、これら第1、第2ウエーブベアリング12、13の支持中心の間に位置する。
0.3Lo < L1 < 0.7Lo
なお、第1、第2剛性内歯歯車2、3は、レリービング長さL1に応じて、歯幅が増減する第1、第2外歯部分8、9にかみ合っている。したがって、第1、第2剛性内歯歯車2、3のそれぞれの歯幅も、レリービング長さL1に応じて増減する。
0.3L < L2 < 0.5L
Claims (4)
- 第1歯数の第1内歯を備えた第1剛性内歯歯車と、
前記第1剛性内歯歯車の隣に同軸に配置され、前記第1歯数とは異なる第2歯数の第2内歯を備えた第2剛性内歯歯車と、
前記第1、第2剛性内歯歯車の内側に同軸に配置され、前記第1内歯および前記第2内歯にかみ合い可能な外歯を備え、半径方向に撓み可能な円筒形状の可撓性外歯歯車と、
前記可撓性外歯歯車の内側に配置され、当該可撓性外歯歯車を非円形に撓めて、前記外歯を前記第1、第2内歯に対して部分的にかみ合わせている波動発生器と、
を有しており、
前記外歯は、その歯筋方向の中央部分において当該歯筋方向に所定の長さに亘って形成したレリービング部分によって、前記第1内歯に対峙する第1外歯部分と、前記第2内歯に対峙する第2外歯部分とに分けられ、
前記レリービング部分は、当該レリービング部分における前記歯筋方向の中央において最も歯丈が低くなるように、レリービングが施されており、
前記波動発生器は、前記第1外歯部分を支持する第1ウエーブベアリングと、前記第2外歯部分を支持する第2ウエーブベアリングとを備え、
前記外歯の全歯幅をL、前記レリービング部分の前記歯筋方向のレリービング長さをL1とすると、当該レリービング長さL1は、条件式
0.1L < L1 < 0.5L
を満たす値であり、
前記外歯のピッチ円直径をPCD、前記レリービング部分における前記外歯の歯先面から歯丈方向の最大レリービング量をtとすると、当該最大レリービング量tは、条件式
3.3×10−4 < t/PCD < 6.3×10−4
を満たすフラット型波動歯車装置。
- 前記第1、第2ウエーブベアリングの支持中心間距離をLoとすると、
当該支持中心間距離Loは前記レリービング長さL1の増減に伴って増減し、
当該支持中心間距離Loは、前記外歯の全歯幅Lに対して、条件式
0.35L < Lo < 0.7L
を満たす請求項1に記載のフラット型波動歯車装置。
- 前記レリービング長さL1は、前記支持中心間距離Loに対して、条件式
0.3Lo < L1 < 0.7Lo
を満たす請求項2に記載のフラット型波動歯車装置。
- 前記第1内歯および前記第2内歯のそれぞれの歯幅を歯幅L2とすると、
当該歯幅L2は、前記外歯の全歯幅Lに対して、条件式
0.3L < L2 < 0.5L
を満たし、
前記歯幅L2は、前記レリービング長さL1が増加すると減少し、当該レリービング長さL1が減少すると増加する請求項3に記載のフラット型波動歯車装置。
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
PCT/JP2014/070790 WO2016021011A1 (ja) | 2014-08-06 | 2014-08-06 | フラット型波動歯車装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPWO2016021011A1 true JPWO2016021011A1 (ja) | 2017-05-25 |
JP6351724B2 JP6351724B2 (ja) | 2018-07-04 |
Family
ID=55263317
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016539745A Active JP6351724B2 (ja) | 2014-08-06 | 2014-08-06 | フラット型波動歯車装置 |
Country Status (10)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10393227B2 (ja) |
EP (1) | EP3196507B1 (ja) |
JP (1) | JP6351724B2 (ja) |
KR (1) | KR101929213B1 (ja) |
CN (1) | CN107208748B (ja) |
BR (1) | BR112016030189B1 (ja) |
MX (1) | MX2017001167A (ja) |
RU (1) | RU2659313C1 (ja) |
TW (1) | TWI650495B (ja) |
WO (1) | WO2016021011A1 (ja) |
Families Citing this family (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20160305528A1 (en) * | 2015-04-20 | 2016-10-20 | Nabors Lux Finance 2 Sarl | Harmonic Gear Drive |
US11143283B2 (en) * | 2017-01-21 | 2021-10-12 | Harmonic Drive Systems Inc. | Strain wave gearing |
JP6912989B2 (ja) | 2017-09-27 | 2021-08-04 | 住友重機械工業株式会社 | 撓み噛合い式歯車装置 |
JP6552571B2 (ja) * | 2017-09-29 | 2019-07-31 | 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ | デュアルタイプの波動歯車装置 |
JP6968708B2 (ja) * | 2018-01-05 | 2021-11-17 | 住友重機械工業株式会社 | 撓み噛合い式歯車装置 |
CN108509690B (zh) * | 2018-03-11 | 2022-03-29 | 北京工业大学 | 一种提取谐波齿轮负载变形函数拟合用数据的分析方法 |
JP2020034128A (ja) * | 2018-08-31 | 2020-03-05 | セイコーエプソン株式会社 | 歯車装置、歯車装置ユニットおよびロボット |
EP3913254A4 (en) * | 2020-01-08 | 2022-08-03 | Harmonic Drive Systems Inc. | WAVE GEAR DEVICE |
CN114857235A (zh) * | 2021-02-04 | 2022-08-05 | 盟英科技股份有限公司 | 谐波减速装置 |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO1984000056A1 (en) * | 1982-06-18 | 1984-01-05 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Reduction gear |
JPS6363771B2 (ja) * | 1982-03-30 | 1988-12-08 | ||
JPH01108441A (ja) * | 1987-10-20 | 1989-04-25 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | 差動歯車機構 |
Family Cites Families (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US3555929A (en) * | 1968-08-02 | 1971-01-19 | Usm Corp | Extended root flexsplines |
SU1409803A1 (ru) * | 1986-03-18 | 1988-07-15 | Харьковский авиационный институт им.Н.Е.Жуковского | Волнова зубчата передача |
JP2503027B2 (ja) * | 1987-09-21 | 1996-06-05 | 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ | 撓みかみ合い式歯車装置 |
JPS6491151A (en) | 1987-10-02 | 1989-04-10 | Ricoh Kk | Device for operating copying machine |
JPH0451235Y2 (ja) | 1987-12-10 | 1992-12-02 | ||
JP2718540B2 (ja) | 1989-04-17 | 1998-02-25 | 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ | 波動歯車装置 |
JP2003088935A (ja) * | 2001-09-13 | 2003-03-25 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | 外歯歯車の製造方法 |
JP4948479B2 (ja) * | 2008-06-26 | 2012-06-06 | 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ | 複合型波動歯車減速機 |
JP5256249B2 (ja) * | 2010-06-18 | 2013-08-07 | 住友重機械工業株式会社 | 撓み噛合い式歯車装置 |
US9157517B2 (en) * | 2013-09-16 | 2015-10-13 | Hamilton Sundstrand Corporation | Compound harmonic drive |
US9360098B2 (en) * | 2013-10-29 | 2016-06-07 | Roopnarine | Strain wave drive with improved performance |
-
2014
- 2014-08-06 RU RU2016149455A patent/RU2659313C1/ru active
- 2014-08-06 US US15/500,605 patent/US10393227B2/en active Active
- 2014-08-06 BR BR112016030189-7A patent/BR112016030189B1/pt active IP Right Grant
- 2014-08-06 KR KR1020177001504A patent/KR101929213B1/ko active IP Right Grant
- 2014-08-06 CN CN201480080699.5A patent/CN107208748B/zh active Active
- 2014-08-06 EP EP14899344.7A patent/EP3196507B1/en active Active
- 2014-08-06 WO PCT/JP2014/070790 patent/WO2016021011A1/ja active Application Filing
- 2014-08-06 MX MX2017001167A patent/MX2017001167A/es unknown
- 2014-08-06 JP JP2016539745A patent/JP6351724B2/ja active Active
-
2015
- 2015-07-30 TW TW104124739A patent/TWI650495B/zh active
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6363771B2 (ja) * | 1982-03-30 | 1988-12-08 | ||
WO1984000056A1 (en) * | 1982-06-18 | 1984-01-05 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Reduction gear |
JPH01108441A (ja) * | 1987-10-20 | 1989-04-25 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | 差動歯車機構 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US10393227B2 (en) | 2019-08-27 |
EP3196507B1 (en) | 2020-06-17 |
CN107208748A (zh) | 2017-09-26 |
MX2017001167A (es) | 2017-10-20 |
RU2659313C1 (ru) | 2018-06-29 |
TW201623840A (zh) | 2016-07-01 |
TWI650495B (zh) | 2019-02-11 |
US20170219050A1 (en) | 2017-08-03 |
BR112016030189B1 (pt) | 2022-04-12 |
CN107208748B (zh) | 2019-06-11 |
KR20170019455A (ko) | 2017-02-21 |
EP3196507A1 (en) | 2017-07-26 |
WO2016021011A1 (ja) | 2016-02-11 |
KR101929213B1 (ko) | 2018-12-14 |
BR112016030189A2 (ja) | 2017-08-22 |
JP6351724B2 (ja) | 2018-07-04 |
EP3196507A4 (en) | 2018-06-20 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6351724B2 (ja) | フラット型波動歯車装置 | |
JP5925387B2 (ja) | 波動発生器および波動歯車装置 | |
JP6218691B2 (ja) | デュアルタイプの波動歯車装置 | |
JP6218692B2 (ja) | デュアルタイプの波動歯車装置 | |
JP6218690B2 (ja) | デュアルタイプの波動歯車装置 | |
JP2012251588A (ja) | テーパ型の可撓性外歯車を備えた波動歯車装置 | |
RU2714353C1 (ru) | Двухволновая передача | |
JP6370624B2 (ja) | デュアルタイプの波動歯車装置 | |
RU2659196C1 (ru) | Сдвоенная волновая зубчатая передача | |
WO2016013383A1 (ja) | デュアルタイプの波動歯車装置 | |
WO2015118994A1 (ja) | フラット型波動歯車装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20170104 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20170130 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20171107 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20171229 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20180605 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20180605 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6351724 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |