JPWO2015118736A1 - システム同定装置 - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、実施の形態1に係るシステム同定装置の全体構成を示すブロック線図であり、図2は、実施の形態1のシステム同定装置におけるシステム入出力の時間波形を示す概略図である。
つぎに、実施の形態2に係るシステム同定装置について説明する。なお、実施の形態2に係るシステム同定装置の全体構成を示すブロック線図、平行射影Θの特異値σiと次元(i=1,2,3…)の関係を示す概略図および、同定した線形離散時間システムの周波数応答と動的システムの実際の周波数応答との周波数領域における誤差2乗和のノルム||eni||と次元ni(i=1,2,…,a)との関係を示す概略図は、それぞれ実施の形態1の説明において使用した図1、図3および図5と同一である。
実施の形態3では、同定対象とする動的システムがDCサーボモータである場合について説明する。図8は、実施の形態3に係る全体構成を示すブロック線図である。本実施の形態において、図8に示すシステム同定装置10は、図1に示した実施の形態1に係るシステム同定装置10と同一または同等の構成をとる。本実施の形態では、DCサーボモータ51の入力電流[Arms]として、例えばM系列信号などの疑似ランダム信号を入力し、当該疑似ランダム信号を動的システムのシステム入力11(u(jTS)(j=0,1,2,…))とする。また、角速度[rad/s]を動的システムのシステム出力12(y(jTS)(j=0,1,2,…))として取得する。システム同定装置10は、これらのシステム入出力および、システム次元の探索範囲を入力とし、DCサーボモータ51を記述する線形離散時間システムを同定する。このとき、システム次元の探索範囲は、ni=(1,2,…,50)のように、予測されるシステム次元に対して十分な幅を取って設定すればよい。システム同定装置10では、現実の動的システムに対して一致度の高いシステム次元の決定と、動的システムを記述する線形離散時間システムの同定とを可能とするため、当該線形離散時間システムをサーボモータの制御系におけるパラメータ設計、フィルタのパラメータ設計などに利用することができる。
つぎに、実施の形態2に係るシステム同定装置について説明する。なお、実施の形態2に係るシステム同定装置の全体構成を示すブロック線図、平行射影Θの特異値σiと次元(i=1,2,3, …)の関係を示す概略図および、同定した線形離散時間システムの周波数応答と動的システムの実際の周波数応答との周波数領域における誤差2乗和のノルム||e ni ||と次元ni(i=1,2,…,a)との関係を示す概略図は、それぞれ実施の形態1の説明において使用した図1、図3および図5と同一である。
Claims (7)
- 同定対象とする動的システムに対して擬似ランダム入力を印加した場合のシステム入出力および指定されたシステム次元の探索範囲を入力とするシステム同定装置において、
前記動的システムのシステム入出力から同定に適用する同定用入出力データを抽出するシステム入出力抽出部と、
前記同定用入出力データに基づいて、ブロックハンケル行列を生成するブロックハンケル行列生成部と、
前記ブロックハンケル行列に基づいて、前記動的システムの入力ベクトルおよび出力ベクトルを生成する入出力ベクトル生成部と、
前記ブロックハンケル行列を結合してデータ行列を生成し、当該データ行列をLQ分解した部分行列を出力するLQ分解部と、
前記部分行列と前記ブロックハンケル行列に基づいて、平行射影を生成する平行射影生成部と、
前記平行射影の特異値分解により、前記平行射影の左特異ベクトルを列ベクトルとする第1の直交行列、当該平行射影の右特異ベクトルを列ベクトルとする第2の直交行列および当該平行射影の特異値を出力する特異値分解部と、
前記第2の直交行列および前記特異値と、前記動的システムの入力ベクトルおよび出力ベクトルと、前記探索範囲に基づいて、当該探索範囲に属するそれぞれの次元に対して動的システムを記述する線形離散時間システムのシステム行列を同定し、さらに当該システム行列に基づいて算出した線形離散時間システムのシステム特性と、動的システムの実際のシステム特性との比較から、システム次元を決定するシステム次元決定部と、
前記第2の直交行列および特異値と、前記決定されたシステム次元に基づいて、前記動的システムの状態ベクトルを生成する状態ベクトル生成部と、
前記動的システムの入力ベクトルおよび出力ベクトルならびに前記動的システムの状態ベクトルに基づいて、当該動的システムを記述する線形離散時間システムのシステム行列を同定するシステム行列同定部と、を備え、
前記同定されたシステム行列を、前記動的システムを記述する線形離散時間システムとして出力することを特徴とするシステム同定装置。 - 前記システム次元決定部は、
前記探索範囲に属するそれぞれの次元に対して、
同定した線形離散時間システムに関して実際の同定用入力データを適用した場合のシステム出力を算出し、当該システム出力を線形離散時間システムのシステム特性として出力するシステム特性推定部と、
前記線形離散時間システムのシステム出力と、前記動的システムの実際の同定用出力データとの時間領域における誤差2乗和のノルムが設定閾値以下となる次元のうち、最小の次元をシステム次元として決定して出力するシステム次元推定部と
を備えたことを特徴とする請求項1に記載のシステム同定装置。 - 前記システム次元決定部が、
前記探索範囲に属するそれぞれの次元に対して、
同定した線形離散時間システムの周波数応答を算出し、当該周波数応答を線形離散時間システムのシステム特性として出力するシステム特性推定部と、
前記線形離散時間システムの周波数応答と、前記動的システムのシステム入出力から得られる実際の周波数応答との周波数領域における誤差2乗和のノルムが設定閾値以下となる次元のうち、最小の次元をシステム次元として決定して出力するシステム次元推定部と、
を備えたことを特徴とする請求項1に記載のシステム同定装置。 - 前記システム次元推定部は、
前記動的システムのシステム入出力から得られる実際の周波数応答に基づいて重み関数を決定し、
前記線形離散時間システムの周波数応答と、前記動的システムの実際の周波数応答との周波数領域における誤差2乗値に対して、当該重み関数を乗じた値の加算値を算出し、
当該加算値のノルムが設定閾値以下となる次元のうち、最小の次元をシステム次元として決定して出力する
ことを特徴とする請求項3に記載のシステム同定装置。 - 前記システム次元決定部は、
前記探索範囲に属する第1の次元に対応するシステム行列の同定に関して、
当該探索範囲の中で第1の次元よりも1段階低い第2の次元に対応したシステム行列の同定結果と、
前記第2の直交行列および特異値のうち、それぞれ前記第2の次元よりも大きく、前記第1の次元以下となる右特異ベクトルおよび特異値、ならびに、前記動的システムの入力ベクトルおよび出力ベクトルを用いて、再帰的手法により前記第1の次元に対応するシステム行列を同定する再帰的システム行列推定部と、
を備えたことを特徴とする請求項1に記載のシステム同定装置。 - 前記システム入出力抽出部は、
設定された比率閾値とシステム入力の最大値とを乗じた値をシステム入力閾値とし、システム入力の絶対値がシステム入力閾値以上となる時刻の最小値を擬似ランダム入力印加時刻として、擬似ランダム入力印加時刻以降のシステム入力およびシステム出力を、それぞれ同定用入力データおよび同定用出力データとして抽出することを特徴とする請求項1に記載のシステム同定装置。 - 前記システム次元決定部は、
前記探索範囲に属するそれぞれの次元に対して線形離散時間システムの安定性を評価するシステム安定性評価部を備え、
安定システムとなる次元に対応する線形離散時間システムのシステム特性から、システム次元を決定することを特徴とする請求項1に記載のシステム同定装置。
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