JPWO2015083275A1 - 軌跡測定装置、数値制御装置および軌跡測定方法 - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、本発明の実施形態を示すブロック図である。工作機械1は、例えばレーザ加工機である。工作機械1は、軌跡測定装置10と、NC装置50と、サーボ制御部20〜22と、機械系30と、移動対象40とを備えている。
(B)正弦波の周波数は、送り速度Fを円弧半径Rで除した値とする。すなわち、正弦波の周波数をω(rad/s)で表すと、周波数は、ω=F/Rとなる。
(C)Y軸の正弦波は、X軸の正弦波に対してX軸とY軸との間の軸間位相差φxyだけ遅れているものとする。同様に、Z軸の正弦波は、X軸の正弦波に対してX軸とZ軸との間の軸間位相差φxzだけ遅れているものとする。
この場合、円弧軌跡演算部15は、3/8周期から1周期分のデータをX軸の表示用のデータとする。すなわち、円弧軌跡演算部15は、0.628×3/8=0.236秒〜0.628秒の間のデータをX軸の表示用のデータとして用いる。タイミング調整時間は、式(4)より、0.157秒である。したがって、タイミング調整時間は、X軸のデータから0.157秒遅れたデータである、このため、円弧軌跡演算部15は、0.236−0.157=0.079秒〜0.628秒の間のデータをY軸の表示用データとして用いる。
この場合、円弧軌跡演算部15は、3/8周期から1周期分のデータをY軸の表示用のデータとする。すなわち、円弧軌跡演算部15は、0.628×3/8=0.236秒〜0.628秒の間のデータをY軸の表示用のデータとして用いる。タイミング調整時間は、式(8)より、0.157秒である。したがって、タイミング調整時間は、Y軸のデータから0.157秒遅れたデータである、このため、円弧軌跡演算部15は、0.236−0.157=0.079秒〜0.628秒の間のデータをZ軸の表示用データとして用いる。
この場合、円弧軌跡演算部15は、3/8周期から1周期分のデータをX軸の表示用のデータとする。すなわち、円弧軌跡演算部15は、0.628×3/8=0.236秒〜0.628秒の間のデータをX軸の表示用のデータとして用いる。タイミング調整時間は、式(13)より、0.157秒である。したがって、タイミング調整時間は、X軸のデータから0.157秒遅れたデータである、このため、円弧軌跡演算部15は、0.236−0.157=0.079秒から0.628秒の間のデータをZ軸の表示用データとして用いる。
つぎに、図12〜図18を用いてこの発明の実施の形態2について説明する。実施の形態2では、実施の形態1と同一の構成を有した軌跡測定装置10を用いる。実施の形態2が実施の形態1と相違する点は、軸間位相差の設定である。
この場合、円弧軌跡演算部15は、3/8周期から1周期分のデータをX軸の表示用のデータとする。すなわち、円弧軌跡演算部15は、0.628×3/8=0.236秒〜0.628秒の間のデータをX軸の表示用のデータとして用いる。タイミング調整時間は、式(4)より、0.105秒である。したがって、タイミング調整時間は、X軸のデータから0.105秒遅れたデータである、このため、タイミング調整時間は、0.236−0.105=0.131秒〜0.628秒の間のデータをY軸の表示用データとして用いる。
この場合、円弧軌跡演算部15は、3/8周期から1周期分のデータをY軸の表示用のデータとする。すなわち、円弧軌跡演算部15は、0.628×3/8=0.236秒〜0.628秒の間のデータをY軸の表示用のデータとして用いる。タイミング調整時間は、式(8)より、0.105秒である。したがって、タイミング調整時間は、Y軸のデータから0.105秒遅れたデータである、このため、円弧軌跡演算部15は、0.236−0.105=0.131秒〜0.628秒の間のデータをZ軸の表示用データとして用いる。
この場合、円弧軌跡演算部15は、3/8周期から1周期分のデータをX軸の表示用のデータとする。すなわち、円弧軌跡演算部15は、0.628×3/8=0.236秒〜0.628秒の間のデータをX軸の表示用のデータとして用いる。タイミング調整時間は、式(13)より、0.052秒である。したがって、タイミング調整時間は、X軸のデータから0.052秒遅れたデータである、0.236−0.052=0.184秒〜0.628秒の間のデータをZ軸の表示用データとして用いる。
Claims (10)
- 移動対象に対して3軸以上の可動軸を有する機械の前記移動対象の移動軌跡を測定する軌跡測定装置において、
前記可動軸間の軸間位相差を含む前記移動対象への指令条件と、前記軸間位相差に基づいて生成された前記可動軸への指令信号と、前記指令信号に前記可動軸の位置が追従するように前記可動軸をフィードバック制御した際の前記可動軸の位置を示すフィードバック信号と、を用いて、前記可動軸のうちの2つの可動軸を座標軸とした平面における前記移動軌跡を、前記平面ごとに演算する軌跡演算部を、備えることを特徴とする軌跡測定装置。 - 前記移動軌跡は、弧状の軌跡を含み、
前記指令条件は、弧の半径と、前記移動対象の送り速度と、前記軸間位相差とを含み、
前記指令信号は、正弦波信号であり、
前記正弦波信号は、前記弧の半径が振幅であり、前記送り速度を前記半径で除した値が周波数であり、前記可動軸毎に前記軸間位相差に基づいた位相を有していることを特徴とする請求項1に記載の軌跡測定装置。 - 前記軌跡演算部は、
演算対象とする平面の座標軸である2つの可動軸に対して用いられる前記指令信号および前記フィードバック信号を抽出し、前記2つの可動軸への指令信号の軸間位相差が90°となるよう前記2つの可動軸の一方の可動軸のタイミングを調整するとともに、当該タイミングの調整時間を算出し、前記一方の可動軸のフィードバック信号のタイミングを前記調整時間と同じ時間を用いて調整することを特徴とする請求項2に記載の軌跡測定装置。 - 前記調整時間は、前記半径および前記送り速度から定まる指令周期の1/4に対応する時間から、演算対象軸間の前記軸間位相差および前記指令周期から定まる前記軸間位相差に対応する時間を減じた値であることを特徴とする請求項3に記載の軌跡測定装置。
- 前記軸間位相差は、何れの軸間においても0°に設定されていることを特徴とする請求項1に記載の軌跡測定装置。
- 前記軸間位相差は、0°ではなく、且つ90°の倍数でもない値に設定されていることを特徴とする請求項1に記載の軌跡測定装置。
- 前記指令条件を入力する指令条件入力部と、
前記軸間位相差に基づいて、前記指令信号を前記可動軸毎に生成する指令生成部と、
前記フィードバック信号を取得するフィードバック信号取得部と、
をさらに備えることを特徴とする請求項1から6のいずれか1つに記載の軌跡測定装置。 - 3軸以上の可動軸を用いて移動対象を移動させる機械に対して前記可動軸への指令信号を用いたフィードバック制御を行うサーボ制御部と、
前記移動対象の移動軌跡を測定する軌跡測定装置と、
を有し、
前記軌跡測定装置は、
前記可動軸間の軸間位相差を含む前記移動対象への指令条件と、前記軸間位相差に基づいて生成された前記可動軸への指令信号と、前記指令信号に前記可動軸の位置が追従するように前記可動軸をフィードバック制御した際の前記可動軸の位置を示すフィードバック信号と、を用いて、前記可動軸のうちの2つの可動軸を座標軸とした平面における前記移動軌跡を、前記平面ごとに演算する軌跡演算部を、備えることを特徴とする数値制御装置。 - 前記軌跡演算部で演算された移動軌跡を外部表示装置に表示させる表示制御部を、さらに備えることを特徴とする請求項8に記載の数値制御装置。
- 移動対象に対して3軸以上の可動軸を有する機械の前記移動対象の移動軌跡を測定する軌跡測定方法において、
前記可動軸間の軸間位相差を含む前記移動対象への指令条件と、前記軸間位相差に基づいて生成された前記可動軸への指令信号と、前記指令信号に前記可動軸の位置が追従するように前記可動軸をフィードバック制御した際の前記可動軸の位置を示すフィードバック信号と、を用いて、前記可動軸のうちの2つの可動軸を座標軸とした平面における前記移動軌跡を、前記平面ごとに演算する軌跡演算ステップを、含むことを特徴とする軌跡測定方法。
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