JPWO2015059762A1 - 基板作業機 - Google Patents

Abstract

基板作業機は、回路基板を搬送するコンベアと、作業ツールを着脱可能に保持する作業ヘッドと、コンベアに対して作業ヘッドを移動させるヘッド移動装置と、少なくとも一つの作業ツールを収容可能であり、作業ヘッドとの間で作業ツールの受け渡しを行うツールステーションと、ツールステーションが作業ヘッドの可動範囲外に位置する退避位置と、ツールステーションが作業ヘッドの可動範囲内に位置する使用位置との間で、ツールステーションを移動させるステーション移動装置とを備える。コンベアは、第１位置と第２位置との間を移動可能な可動部を有する。可動部が第１位置にあるとき、当該可動部の少なくとも一部は、ツールステーションの退避位置と使用位置との間の移動範囲内に位置する。可動部が第２位置にあるとき、当該可動部の全体は、ツールステーションの退避位置と使用位置との間の移動範囲外に位置する。

Description

ここで開示する技術は、例えば電子部品装着機といった、回路基板に所定の作業を実施する基板作業機に関する。

特開２０１１−１０８７９４号公報に、電子部品装着機が記載されている。この電子部品装着機は、回路基板を搬送するコンベアと、コンベア上の回路基板に電子部品を装着する作業ヘッドと、コンベアに対して作業ヘッドを移動させるヘッド移動装置と、ノズルステーションを備えている。作業ヘッドは、ノズルを着脱可能に保持し、当該ノズルによって電子部品を吸着する。ノズルステーションは、少なくとも一つのノズルを収容可能であり、作業ヘッドとの間でノズルの受け渡しを行う。作業ヘッドは、ノズルステーションにおいてノズルを交換することで、電子部品に応じたノズルを選択的に使用する。

電子部品装着機はさらに、ステーション移動装置を備えている。ステーション移動装置は、作業ヘッドの可動範囲外にある退避位置と、作業ヘッドの可動範囲内にある使用位置との間で、ノズルステーションを移動させる。このような構成によると、作業ヘッドがノズルの交換を必要とするときだけ、ノズルステーションを作業ヘッドの可動範囲内に配置することができる。作業ヘッドの可動範囲を拡大することなく、ノズルステーションを設けることができるので、ヘッド移動装置の大型化を避けることができる。

上記した電子部品装着機は、有用な構成及び機能を有するものであるが、さらなる改善の余地はある。本明細書は、上記した電子部品装着機に関連して、新規で有用な基板作業機を提供する。

本明細書は、回路基板に所定の作業を実施する基板作業機を開示する。この基板作業機は、回路基板を搬送するコンベアと、作業ツールを着脱可能に保持し、当該作業ツールを用いてコンベア上の回路基板に所定の作業を実施する作業ヘッドと、コンベアに対して作業ヘッドを移動させるヘッド移動装置と、少なくとも一つの作業ツールを収容可能であり、作業ヘッドとの間で作業ツールの受け渡しを行うツールステーションと、ツールステーションが作業ヘッドの可動範囲外に位置する退避位置と、ツールステーションが作業ヘッドの可動範囲内に位置する使用位置との間で、ツールステーションを移動させるステーション移動装置とを備える。

コンベアは、第１位置と第２位置との間を移動可能な可動部を有する。可動部が第１位置にあるとき、当該可動部の少なくとも一部は、ツールステーションの退避位置と使用位置との間の移動範囲内に位置する。可動部が第２位置にあるとき、当該可動部の全体は、ツールステーションの退避位置と使用位置との間の移動範囲外に位置する。作業ヘッドがツールステーションに収容された作業ツールを必要とするときは、コンベアの可動部を第２位置へ移動させることによって、ツールステーションを使用位置（即ち、作業ヘッドの可動範囲内）に配置することができる。このような構成によると、ツールステーションの移動する範囲と、コンベアの可動部の移動する範囲とが部分的に重複することから、基板作業機の小型化を図ることができる。ここで、コンベアの可動部は、コンベアの一部であってもよいし、コンベアの全体であってもよい。

本技術の一実施形態において、ステーション移動装置は、コンベアの可動部の位置に応じて、ツールステーションを移動させることが好ましい。このような構成によると、ツールステーションがコンベアの可動部と接触することを回避することができる。

上記した実施形態において、ステーション移動装置は、コンベアの可動部が第２位置にあるときに、ツールステーションを使用位置へ移動させることが好ましい。このような構成によると、ツールステーションとコンベアの可動部との接触をより確実に防止することができる。

上記に加え、又は代えて、ステーション移動装置は、コンベアの可動部が第１位置にあるときに、ツールステーションの移動を禁止することが好ましい。このような構成によっても、ツールステーションとコンベアの可動部との接触をより確実に防止することができる。

本技術の一実施形態において、コンベアは、回路基板のサイズに応じて、可動部を第１位置と第２位置との間で移動させることが好ましい。即ち、コンベアは、回路基板が第１のサイズを有するときは、可動部を第１位置に配置して回路基板の搬送を行い、回路基板が第２のサイズを有するときは、可動部を第２位置に配置して回路基板の搬送を行うことが好ましい。このような構成によると、回路基板が第２のサイズを有するときは、コンベアの機能を損なうことなく、ツールステーションを使用位置に配置することができる。従って、コンベアが回路基板を搬送する間や、コンベア上の回路基板に対する作業の途中でも、基板作業機は、作業ヘッドをツールステーションへ移動して、作業ツールの交換を行うことができる。

電子部品装着機の構成を示す側面図である。 電子部品装着機の構成を示す平面図である。但し、作業ヘッド及びヘッド移動装置の図示は省略されている。 可動ユニットが第１位置にあるコンベアを示す。 可動ユニットが第２位置にあるコンベアを示す。 退避位置にある第２ノズルステーションを示す。 使用位置にある第２ノズルステーションを示す。 電子部品装着機の電気的な構成を示すブロック図。

本技術の一実施形態において、前記したコンベアの可動部は、コンベアの搬送方向に平行な回路基板の一辺に沿って配置されるユニットであることが好ましい。このような構成によると、コンベアが可動部を移動させたときに、コンベア上の回路基板の近傍に、ツールステーションを配置することができる。それにより、作業ヘッドは、例えばコンベア上の回路基板に対する作業の途中でも、作業ツールの交換を短時間で行うことができる。

本技術の一実施形態において、ステーション移動装置によるツールステーションの移動方向は、コンベアの可動部の移動方向と平行であることが好ましい。このような構成によると、ツールステーションの移動とコンベアの可動部の移動とを連動させやすく、両者が接触するような事態を回避しやすい。但し、両者の移動方向は、必ずしも平行でなくてもよく、垂直又はその他の角度を成してもよい。

本技術の一実施形態において、ステーション移動装置によるツールステーションの移動方向は、コンベアの搬送方向に対して垂直であることが好ましい。このような構成によると、コンベアが回路基板を搬送する経路に対して、ツールステーションが障害となることを避けることができる。

本技術の一実施形態において、ステーション移動装置は、コンベアの可動部の位置に応じて、ツールステーションの使用位置を変更することが好ましい。例えば、コンベアの可動部が第１位置と第２位置の間の第３位置に配置されるときは、ツールステーションが第３位置に配置された可動部に接触しないように、ツールステーションの使用位置（即ち、ツールステーションの移動量）を変更することが好ましい。この場合、ツールステーションの全体が作業ヘッドの可動範囲内に位置する必要はない。

本技術の一実施形態において、基板作業機は、回路部品に電子部品を装着する電子部品装着機であることが好ましい。この場合、前記した作業ツールは、電子部品を解放可能に保持する部品保持具であることが好ましい。但し、本明細書で開示する技術は、部品保持具に限られず、その他の作業ツールを用いる各種の基板作業機において、好適に適用することができる。

上記した実施形態において、部品保持具は、電子部品を吸着するためのノズルであることが好ましい。但し、部品保持具は、ノズルに限定されず、例えば機械的なチャックであってもよい。

図面を参照して、実施例の電子部品装着機１０について説明する。電子部品装着機１０は、基板作業機の一例であり、回路基板２に電子部品４を装着する装置である。電子部品装着機１０は、表面実装機やチップマウンタとも称される。電子部品装着機１０は、はんだ印刷機、他の電子部品装着機及び基板検査機といった他の基板作業機とともに併設され、一連の装着ラインを構成する。

図１、図２に示すように、電子部品装着機１０は、コンベア２０を備える。コンベア２０は、回路基板２を搬送する装置である。本実施例のコンベア２０は、ベルトコンベアであるが、コンベア２０の構成は特に限定されない。本明細書では便宜上、コンベア２０の搬送方向をＸ方向とし、当該搬送方向に垂直な方向をＹ方向とし、Ｘ方向及びＹ方向に垂直な方向をＺ方向とする。Ｘ方向とＹ方向は水平方向であり、Ｚ方向は鉛直方向である。

図３、図４に示すように、コンベア２０は、固定ユニット２２と、可動ユニット２４と、コンベア移動装置２６とを備える。コンベア移動装置２６は、回路基板２のサイズ（特に、幅Ｗ１、Ｗ２）に応じて、可動ユニット２４をＹ方向に移動させる。それにより、コンベア２０は、回路基板２のサイズＷ１、Ｗ２にかかわらず、回路基板２の搬送方向に平行な一辺に沿って固定ユニット２２を配置し、回路基板２の搬送方向に平行な他の一辺に沿って可動ユニット２４を配置する。コンベア移動装置２６の構成は特に限定されない。便宜上、図３に示す可動ユニット２４の位置を第１位置とし、図３に示す可動ユニット２４の位置を第２位置とする。

図１、図２に戻り、電子部品装着機１０はさらに、基板支持装置３０を備える。基板支持装置３０は、コンベア２０上の回路基板２を下方から支持する装置である。基板支持装置３０は、バックアッププレート３２上に設けられた複数の支持ピン３４を備え、複数の支持ピン３４によって回路基板２を下方から支持する。なお、基板支持装置３０の構成は特に限定されない。

電子部品装着機１０はさらに、作業ヘッド４０を備える。作業ヘッド４０は、回路基板２へ電子部品４を装着する装置である。作業ヘッド４０は、一又は複数のノズル６を着脱可能に保持し、ノズル６を用いて電子部品４の装着を行う。作業ヘッド４０は、ノズル６をＺ方向に移動可能であり、ノズル６を用いて電子部品４を吸着する。なお、作業ヘッド４０の構成は特に限定されない。また、ノズル６は、部品保持具の一例であり、機械的なチャック又はその他の部品保持具であってもよい。

電子部品装着機１０はさらに、ヘッド移動装置５０を備える。ヘッド移動装置５０は、二軸のロボットであり、コンベア２０及びその他の構成装置に対して、作業ヘッド４０をＸ方向及びＹ方向に移動させる。ヘッド移動装置５０の構成は特に限定されない。

電子部品装着機１０はさらに、複数の部品フィーダ６０を備える。各々の部品フィーダ６０は、複数の電子部品４を収容しており、作業ヘッド４０へ電子部品４を順次供給する。なお、部品フィーダ６０の構成は特に限定されない。例えば、部品フィーダ６０は、巻テープに複数の電子部品４を収容するテープ式フィーダであってもよいし、トレイ上に複数の電子部品４を収容するトレイ式フィーダであってもよい。

電子部品装着機１０による電子部品４の装着手順を簡単に説明する。先ず、コンベア２０が回路基板２を機内へ搬入すると、基板支持装置３０が回路基板２を下方から支持する。作業ヘッド４０は、ヘッド移動装置５０によって部品フィーダ６０の上方へ移動し、ノズル６によって部品フィーダ６０から電子部品４を取り上げる。次いで、作業ヘッド４０は、回路基板２の上方へ移動し、回路基板２に向けてノズル６を下降させる。そして、作業ヘッド４０は、回路基板２上で電子部品４の吸着を解除する。それにより、回路基板２に電子部品４が装着される。作業ヘッド４０は、上記の動作を繰り返すことによって、回路基板２へ複数の電子部品４を装着していく。回路基板２に全ての電子部品４が装着されると、回路基板２はコンベア２０によって機外へ搬出される。

図１、図２に示すように、本実施例の電子部品装着機１０はさらに、第１ノズル交換装置７０と第２ノズル交換装置８０とを備え、作業ヘッド４０のノズル６を自動で交換することができる。Ｙ方向に関して、第１ノズル交換装置７０はコンベア２０の一方側に配置されており、第２ノズル交換装置８０はコンベア２０の他方側に配置されている。第１ノズル交換装置７０は、一又は複数のノズル６を収容する第１ノズルステーション７２を備えており、作業ヘッド４０との間でノズル６の受け渡しを行うことができる。同様に、第２ノズル交換装置８０は、一又は複数のノズル６を収容する第２ノズルステーション８２を備えており、作業ヘッド４０との間でノズル６の受け渡しを行うことができる。

第２ノズル交換装置８０は、ステーション移動装置８４をさらに備えている。ステーション移動装置８４は、退避位置と使用位置との間で、第２ノズルステーション８２を移動させる。ステーション移動装置８４による第２ノズルステーション８２の移動方向は、Ｙ方向であり、コンベア２０の可動ユニット２４の移動方向と平行であり、かつ、コンベア２０の搬送方向に対して垂直である。図５は、退避位置に配置された第２ノズルステーション８２を示す。図６は、使用位置に配置された第２ノズルステーション８２を示す。図５に示すように、第２ノズルステーション８２が退避位置にあるとき、第２ノズルステーション８２は作業ヘッド４０の可動範囲（図中の範囲Ａ）外に位置する。一方、図６に示すように、第２ノズルステーション８２が使用位置にあるとき、第２ノズルステーション８２は作業ヘッド４０の可動範囲（図中の範囲Ａ）内に位置する。なお、基板支持装置３０のバックアッププレート３２には、第２ノズルステーション８２との接触を避けるために、切り欠き部３３が設けられている。なお、第１ノズルステーション７２については、常に、作業ヘッド４０の可動範囲Ａ内に位置することができる。

図３〜図６から理解されるように、コンベア２０の可動ユニット２４が第１位置（図３参照）にあるとき、可動ユニット２４の少なくとも一部は、第２ノズルステーション８２が退避位置と使用位置との間で移動する範囲の中に存在する。従って、第２ノズルステーション８２は、退避位置から使用位置へ移動することはできない。一方、コンベア２０の可動ユニット２４が第２位置（図４参照）にあるときは、可動ユニット２４の全体が、第２ノズルステーション８２が退避位置と使用位置との間で移動する範囲の外に存在する。この場合、第２ノズルステーション８２は、退避位置と使用位置との間で移動することができる。従って、作業ヘッド４０は、使用位置に配置された第２ノズルステーション８２との間で、ノズル６の受け渡しを行うことができる。

ここで、図３に示す可動ユニット２４の第１位置、及び、図４に示す可動ユニット２４の第２位置は、一例であり、可動ユニット２４の第１位置及び第２位置を特に限定するものでない。本明細書において、可動ユニット２４の第１位置とは、可動ユニット２４の少なくとも一部が、第２ノズルステーション８２の退避位置と使用位置との間の移動範囲内に存在する位置を広く意味する。また、可動ユニット２４の第２位置とは、可動ユニット２４の全体が、第２ノズルステーション８２の退避位置と使用位置との間の移動範囲外に存在する位置を広く意味する。

図７は、電子部品装着機１０の電気的な構成を示すブロック図である。図７に示すように、電子部品装着機１０は、制御装置９０を備えている。制御装置９０は、コンベア２０、基板支持装置３０、作業ヘッド４０、ヘッド移動装置５０、複数の部品フィーダ６０、第１ノズル交換装置７０及び第２ノズル交換装置８０とそれぞれ接続されており、それらの動作を制御する。なお、制御装置９０は、単一の制御装置に限られず、複数の制御装置の集合であってもよい。

例えば、制御装置９０は、コンベア２０の可動ユニット２４の位置を把握しており、可動ユニット２４の位置に応じて、第２ノズル交換装置８０へ制御信号を与える。それにより、第２ステーション移動装置８４は、コンベア２０の可動ユニット２４の位置に応じて、第２ノズルステーション８２の移動を行う。例えば、第２ステーション移動装置８４は、コンベア２０の可動ユニット２４が第２位置にあるときは、第２ノズルステーション８２を使用位置へ移動させる。一方、第２ステーション移動装置８４は、コンベア２０の可動ユニット２４が第１位置にあるときは、第２ノズルステーション８２の移動を禁止する。このような連動制御により、第２ノズルステーション８２とコンベア２０の可動ユニット２４との接触が防止される。

本実施例の電子部品装着機１０は、第２ノズルステーション８２が移動する範囲と、コンベア２０の可動ユニット２４が移動する範囲とが、部分的に重複しるように設計されている。このような構成によると、第２ノズルステーション８２が移動する範囲と、コンベア２０の可動ユニット２４が移動する範囲とを独立して確保する設計と比較して、電子部品装着機１０の小型化を図ることができる。

以上の構成により、本実施例の電子部品装着機１０は、回路基板２にサイズに応じて、コンベア２０の可動ユニット２４の位置を変更する（図３、図４参照）。回路基板２のサイズが比較的に大きい場合、コンベア２０の可動ユニット２４は第１位置に配置される（図３参照）。ここでいう第１位置とは、可動ユニット２４の少なくとも一部が、第２ノズルステーション８２の移動範囲内に存在するような位置の総称である。この場合、電子部品装着機１０は、第２ノズルステーション８２を退避位置へ配置する（図５参照）。なお、作業ヘッド４０が第２ノズルステーション８２に収容されたノズル６を必要とするときは、コンベア２０が回路基板２を機内へ搬入する前、あるいは、コンベア２０が回路基板２を機外へ搬入した後に、可動ユニット２４を第１位置へ移動させることによって、第２ノズルステーション８２を使用位置へ配置することができる。

一方、回路基板２のサイズが比較的に小さい場合、コンベア２０の可動ユニット２４は、第２位置に配置される（図４参照）。ここでいう第２位置とは、可動ユニット２４の全体が、第２ノズルステーション８２の移動範囲外に存在するような位置の総称である。この場合、電子部品装着機１０は、コンベア２０の機能を損なうことなく、第２ノズルステーション８２を使用位置へ配置することができる（図６参照）。従って、コンベア２０が回路基板２を搬送する間や、コンベア２０上の回路基板２に対する作業の途中でも、電子部品装着機１０は、第２ノズルステーション８２において、作業ヘッド４０のノズル６を交換することができる。

本実施例の電子部品装着機１０は、作業ヘッド４０を用いて、第１ノズルステーション７２に収容されたノズル６と、第２ノズルステーション８２に収容されたノズル６とを、入れ替えることができる。それにより、電子部品装着機1０は、次のような運転を行うことができる。例えば、電子部品装着機1０が、第１の生産品目を生産する第１生産運転と、第２の生産品目を生産する第２生産運転とを、連続して行うことを想定する。この場合、電子部品装着機1０は、第１生産運転に用いる少なくとも一つのノズル６を、第１ノズルステーション７２に収容しておき、第２生産運転に用いる少なくとも一つのノズル６を、第２ノズルステーション８２に収容しておく。第1生産運転では、第１ノズルステーション７２に収容されたノズル６が使用され、第２ノズルステーション７２に収容されたノズル６は必要とされない。

第１生産運転が終了し、コンベア２４が回路基板２を機外へ搬出すると、コンベア２０の可動ユニット２４は第２位置へ移動し、第２ノズルステーション８２は使用位置へ移動する。そして、作業ヘッド４０は、第１ノズルステーション７２と第２ノズルステーション８２との間で、ノズル６の入れ替えを行う。その後、第２ノズルステーション８２は退避位置へ移動し、コンベア２０の可動ユニット２４は、第２の生産運転の回路基板２のサイズに応じた位置へ移動する。第２生産運転では、第１ノズルステーション７２に収容されたノズル６が使用され、第２ノズルステーション７２に収容されたノズル６は必要とされない。このような運転方式によると、第１生産運転と第２生産運転との間で、オペレータによる第１ノズルステーション７２の交換作業が必要とされない。

以上、本発明の具体例を詳細に説明したが、これらは例示にすぎず、請求の範囲を限定するものではない。請求の範囲に記載の技術には、以上に例示した具体例を様々に変形、変更したものが含まれる。

例えば、ステーション移動装置８４は、コンベア２０の可動ユニット２４の位置に応じて、第２ノズルステーション８２の使用位置を変更してもよい。例えば、コンベア２０の可動ユニット２４が第１位置（図３）と第２位置（図４）の間の第３位置に配置されるときは、第２ノズルステーション８２が可動ユニット２４に接触しないように、第２ノズルステーション８２の使用位置（即ち、第２ノズルステーション８２の移動量）を変更するとよい。この場合、第２ノズルステーション８２の全体が、作業ヘッド４０の可動範Ａ囲内に位置する必要はない。

また、本実施例において、コンベア２０の可動ユニット２４は、コンベア２０の搬送方向に平行な回路基板２の一辺に沿って配置されるユニットである。しかしながら、コンベア２０の可動ユニット２４は、そのようなユニットに限定されず、コンベア２０のいかなる部分であってもよい。

本実施例で説明した構成、特に、第２ノズル交換装置８０に係る構成は、電子部品装着機１０に限られず、ノズル６以外の作業ツールを利用する各種の基板作業機にも、有効に適用することができる。例えば、回路基板に接着剤やはんだを塗布する基板作業機であって、作業ツールとして各種の塗布ツールを利用する基板作業機にも好適に適用することができる。あるいは、回路基板をカメラによって検査する基板作業機であって、作業ツールとして各種のカメラツールを利用する基板作業機にも好適に適用することができる。

本明細書または図面に説明した技術要素は、単独であるいは各種の組み合わせによって技術的有用性を発揮するものであり、出願時の請求項に記載の組み合わせに限定されるものではない。また、本明細書または図面に例示した技術は複数目的を同時に達成するものであり、そのうちの一つの目的を達成すること自体で技術的有用性を持つものである。

２：回路基板
４：電子部品
６：ノズル
１０：電子部品装着機
２０：コンベア
２４：コンベアの可動ユニット
２６：コンベア移動装置
３０：基板支持装置
４０：作業ヘッド
５０：ヘッド移動装置
６０：部品フィーダ
７０：第１ノズル交換装置
７２：第１ノズルステーション
８０：第２ノズル交換装置
８２：第２ノズルステーション
３３：切り欠き部
８４：ステーション移動装置
９０：制御装置

Claims (11)

1. 回路基板に所定の作業を実施する基板作業機であって、
   前記回路基板を搬送するコンベアと、
   作業ツールを着脱可能に保持し、当該作業ツールを用いて前記コンベア上の回路基板に前記所定の作業を実施する作業ヘッドと、
   前記コンベアに対して前記作業ヘッドを移動させるヘッド移動装置と、
   少なくとも一つの作業ツールを収容可能であり、前記作業ヘッドとの間で作業ツールの受け渡しを行うツールステーションと、
   前記ツールステーションが前記作業ヘッドの可動範囲外に位置する退避位置と、前記ツールステーションが前記作業ヘッドの可動範囲内に位置する使用位置との間で、前記ツールステーションを移動させるステーション移動装置と、
   を備え、
   前記コンベアは、第１位置と第２位置との間を移動可能な可動部を有し、
   前記可動部が前記第１位置にあるとき、当該可動部の少なくとも一部は、前記ツールステーションの前記退避位置と前記使用位置との間の移動範囲内に位置し、
   前記可動部が前記第２位置にあるとき、当該可動部の全体は、前記ツールステーションの前記退避位置と前記使用位置との間の移動範囲外に位置する、
   基板作業機。
2. 前記ステーション移動装置は、前記コンベアの可動部の位置に応じて、前記ツールステーションを移動させる、請求項１に記載の基板作業機。
3. 前記ステーション移動装置は、前記コンベアの可動部が第２位置にあるときに、前記ツールステーションを前記使用位置へ移動させる、請求項１又は２に記載の基板作業機。
4. 前記ステーション移動装置は、前記コンベアの可動部が第１位置にあるときに、前記ツールステーションの移動を禁止する、請求項１から３のいずれか一項に記載の基板作業機。
5. 前記コンベアは、前記回路基板のサイズに応じて、前記可動部を第１位置と前記第２位置との間で移動させる、請求項１から４のいずれか一項に記載の基板作業機。
6. 前記コンベアの可動部は、前記コンベアの搬送方向に平行な前記回路基板の一辺に沿って配置されるユニットである、請求項５に記載の基板作業機。
7. 前記ステーション移動装置による前記ツールステーションの移動方向は、前記コンベアの可動部の移動方向と平行である、請求項１から６のいずれか一項に記載の基板作業機。
8. 前記ステーション移動装置による前記ツールステーションの移動方向は、前記コンベアの搬送方向に対して垂直である、請求項１から７のいずれか一項に記載の基板作業機。
9. 前記ステーション移動装置は、前記コンベアの可動部の位置に応じて、前記ツールステーションの使用位置を変更する、請求項１から８のいずれか一項に記載の基板作業機。
10. 前記基板作業機は、回路部品に電子部品を装着する電子部品装着機であって、
    前記作業ツールは、電子部品を解放可能に保持する部品保持具である、請求項１から９のいずれか一項に記載の基板作業機。
11. 前記部品保持具は、電子部品を吸着するノズルである、請求項１０に記載の基板作業機。

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