JPWO2014087620A1 - 視界表示システム、視界表示方法および視界表示プログラム - Google Patents

視界表示システム、視界表示方法および視界表示プログラム Download PDF

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Abstract

カメラが監視対象物全体または監視対象物のある程度以上の部分を撮影できる範囲を、ユーザにとって理解しやすく提示することができる視界表示システムを提供する。投影部５は、カメラによる撮影状況の確認対象となる範囲を規定する監視対象領域を平行移動した面分であって、そのカメラに撮影される監視対象物の高さに基づいて定められた面分である複数の監視面分に対して、そのカメラから得られる画像内の位置を投影し、障害物によって遮られずにそのカメラが撮影することができる範囲である視界を特定する。統合部６は、各監視面分内の視界を統合する。表示制御部７は、視界の統合結果を表示装置に表示させる。

Description

本発明は、監視対象物を良好に撮影できるカメラの視界を特定し、その視界を表示する視界表示システム、視界表示方法および視界表示プログラムに関する。
カメラの撮影範囲を表示する技術が特許文献１に記載されている。特許文献１に記載された技術では、表示装置に表示された所定エリアの上面図上で、カメラの位置等を指定すると、カメラの撮影範囲を投影した水平視野をその上面図内に表示するとともに、カメラの光軸を含み水平面に垂直な面内におけるカメラの視野である垂直視野を立面図内に表示する。図３４は、特許文献１に記載の技術によって表示される水平視野および垂直視野を表す模式図である。
特許文献１に記載の技術では、例えば、上面図１００においてカメラの位置を指定すると、カメラを表すカメラ表示子１０１が上面図１００上に表示される。また、ユーザは、カメラの高さを、立面図１０７に表示されるカメラ表示子１１１をドラッグすることで調整する。カメラの位置が指定されると、計算された水平視野１０５が上面図１００に表示され、垂直視野１１５が立面図１０７に表示される。垂直視野１１５は、カメラの光軸１１０を含む。また、人物のアイコンを上面図１００上にドラッグアンドドロップすると、その位置に人物表示子１０２が表示され、さらに、立面図１０７内にも人物表示子１１２が表示される。同様に、カメラの障害物となる壁の存在位置を指定することで、壁表示子１０３が上面図に表示される。なお、図３４において、上面図１００内の人物表示子を符号“１０２”で表し、立面図１０７内の人物表示子を符号“１１２”で表す。
特許文献１に記載の技術では、上記のような表示を行うことで、カメラの視野と、所定エリア内の壁、人物等との関係を提示して、カメラの配置位置の調整に利用される。
特開２００９−２３９８２１号公報
しかし、特許文献１に記載された技術では、カメラが監視対象物（本例では、人物とする。）全体を撮影することができる範囲を明示的に表示することができない。例えば、図３４に示す上面図１００内では、人物表示子１０２は、水平視野１０５内に収まっている。しかし、このことは、必ずしもカメラが人物の全身を撮影可能であることを意味しない。図３４に示す例では、立面図１０７内の人物表示子１１２は、足下に該当する部分しか垂直視野１１５に収まっていない。従って、人物の足下しか撮影されない。人物の全身がカメラによって撮影される範囲を見つけようとすると、人物表示子１０２をドラッグして、上面図１００と立面図１０７の両方を確認し、人物表示子が水平視野１０５および垂直視野１１５のいずれにも包含される範囲を手作業で特定していかなければならない。また、人物の全身がカメラによって撮影される範囲が最大となるカメラの最適な配置状態を決定することが好ましい。しかし、そのような範囲を特定しようとする場合、特許文献１に記載された技術では、カメラの配置状態を変えつつ、上記のように、人物の全身がカメラによって撮影される範囲を手作業で特定していくことになる。従って、作業負担が大きく、カメラの最適な配置状態を決定することは困難である。特に、カメラが複数台存在する場合には、各カメラを良好な配置状態に調整することはさらに困難になる。
また、特許文献１に記載の技術では、垂直視野１１５として、光軸１１０を含む面内における垂直視野１１５しか表示されない。従って、上面図１００内で、光軸以外の方向に壁表示子１０３等の障害物を配置したとしても、その障害物によって人物が隠れるか否かを明示することができない。
そこで、本発明は、カメラが監視対象物全体または監視対象物のある程度以上の部分を撮影できる範囲を、ユーザにとって理解しやすく提示することができる視界表示システム、視界表示方法および視界表示プログラムを提供することを目的とする。
本発明による視界表示システムは、カメラによる撮影状況の確認対象となる範囲を規定する監視対象領域を平行移動した面分であって、カメラに撮影される監視対象物の高さに基づいて定められた面分である複数の監視面分に対して、カメラから得られる画像内の位置を投影し、障害物によって遮られずにカメラが撮影することができる範囲である視界を特定する投影手段と、各監視面分内の視界を統合する統合手段と、視界の統合結果を表示装置に表示させる表示制御手段とを備えることを特徴とする。
また、本発明による視界表示システムは、カメラによる撮影状況の確認対象となる範囲を規定する監視対象領域を平行移動した面分であって、カメラに撮影される監視対象物の高さに基づいて定められた面分である複数の監視面分に対して、カメラから得られる画像内の位置を投影し、障害物によって遮られずにカメラが撮影することができる範囲である視界を特定する投影手段と、監視面分毎に、監視面分を何台のカメラの視界に該当しているかに基づいて区分けする区分け手段と、個々の監視面分内の区分けされた領域を、その領域を視界に含むカメラの台数に応じた態様で表すようにして、各監視面分を表示装置に表示させる表示制御手段とを備えることを特徴とする。
また、本発明による視界表示方法は、カメラによる撮影状況の確認対象となる範囲を規定する監視対象領域を平行移動した面分であって、カメラに撮影される監視対象物の高さに基づいて定められた面分である複数の監視面分に対して、カメラから得られる画像内の位置を投影し、障害物によって遮られずにカメラが撮影することができる範囲である視界を特定し、各監視面分内の視界を統合し、視界の統合結果を表示装置に表示させることを特徴とする。
また、本発明による視界表示方法は、カメラによる撮影状況の確認対象となる範囲を規定する監視対象領域を平行移動した面分であって、カメラに撮影される監視対象物の高さに基づいて定められた面分である複数の監視面分に対して、カメラから得られる画像内の位置を投影し、障害物によって遮られずにカメラが撮影することができる範囲である視界を特定し、監視面分毎に、監視面分を何台のカメラの視界に該当しているかに基づいて区分けし、個々の監視面分内の区分けされた領域を、その領域を視界に含むカメラの台数に応じた態様で表すようにして、各監視面分を表示装置に表示させることを特徴とする。
また、本発明による視界表示プログラムは、コンピュータに、カメラによる撮影状況の確認対象となる範囲を規定する監視対象領域を平行移動した面分であって、カメラに撮影される監視対象物の高さに基づいて定められた面分である複数の監視面分に対して、カメラから得られる画像内の位置を投影し、障害物によって遮られずにカメラが撮影することができる範囲である視界を特定する投影処理、各監視面分内の視界を統合する統合処理、および、視界の統合結果を表示装置に表示させる表示制御処理を実行させることを特徴とする。
また、本発明による視界表示プログラムは、コンピュータに、カメラによる撮影状況の確認対象となる範囲を規定する監視対象領域を平行移動した面分であって、カメラに撮影される監視対象物の高さに基づいて定められた面分である複数の監視面分に対して、カメラから得られる画像内の位置を投影し、障害物によって遮られずにカメラが撮影することができる範囲である視界を特定する投影処理、監視面分毎に、監視面分を何台のカメラの視界に該当しているかに基づいて区分けする区分け処理、および、個々の監視面分内の区分けされた領域を、その領域を視界に含むカメラの台数に応じた態様で表すようにして、各監視面分を表示装置に表示させる表示制御処理を実行させることを特徴とする。
本発明によれば、カメラが監視対象物全体または監視対象物のある程度以上の部分を撮影できる範囲を、ユーザにとって理解しやすく提示することができる。
本発明の第１の実施形態の視界表示システムの構成例を示すブロック図である。 監視面分の例を示す模式図である。 画像の座標系を示す説明図である。 カメラパラメータによって定まる各カメラの位置と、監視面分との位置関係の例を示す模式図である。 図４に示す各カメラの画像領域を各監視面分に投影した結果を示す説明図である。 第１の実施形態における視界の統合を模式的に示す説明図である。 本発明の第１の実施形態の処理経過の例を示すフローチャートである。 第１の実施形態における視界の統合結果の表示例を示す説明図である。 本発明の第２の実施形態の視界表示システムの構成例を示すブロック図である。 第２の実施形態における視界の統合を模式的に示す説明図である。 第２の実施形態の処理経過の例を示すフローチャートである。 第２の実施形態における視界の統合結果の表示例を示す説明図である。 特定の数値範囲に該当する視界率に対応する領域の強調表示の例を示す説明図である。 強調表示の他の例を示す説明図である。 本発明の第３の実施形態の視界表示システムの構成例を示すブロック図である。 平均視界率の算出例を示す説明図である。 第３の実施形態の処理経過の例を示すフローチャートである。 本発明の第４の実施形態の視界表示システムの構成例を示すブロック図である。 本発明の第４の実施形態の処理経過の例を示すフローチャートである。 監視面分の区分け結果の例を示す説明図である。 監視面分の区分け結果の例を示す説明図である。 監視面分の区分け結果の例を示す説明図である。 ステップＳ２２における表示形式の一例を示す説明図である。 第４の実施形態における強調表示の例を示す説明図である。 第４の実施形態における強調表示の例を示す説明図である。 本発明の第４の実施形態の視界表示システムの他の構成例を示すブロック図である。 カメラを指定された場合の強調表示の例を示す説明図である。 本発明の主要部の例を示すブロック図である。 本発明の主要部の他の例を示すブロック図である。 第５の実施形態の視界表示システムの構成を示すブロック図である。 本発明の視界表示システムの他の構成例を示すブロック図である。 本発明の視界表示システムの他の構成例を示すブロック図である。 仮想的な平面が監視対象領域に対して平行でない例を示す説明図である。 特許文献１に記載の技術によって表示される水平視野および垂直視野を表す模式図である。
以下、本発明の実施形態を図面を参照して説明する。
実施形態１．
図１は、本発明の第１の実施形態の視界表示システムの構成例を示すブロック図である。本発明の視界表示システム１は、情報登録部２と、情報記憶部３と、監視面分決定部４と、投影部５と、統合部６と、表示制御部７とを備える。
情報記憶部３は、カメラの配置位置、姿勢、画角、レンズ歪み等のカメラに関する情報（カメラパラメータ）と、カメラの画面サイズと、監視対象領域を示す情報と、カメラによって撮影される監視対象物の位置、高さ等の監視対象物に関する情報と、監視対象領域に配置される障害物の位置、高さ等の障害物に関する情報とを記憶する記憶装置である。情報登録部２には、例えば、ユーザの操作によってこれらの情報が入力され、情報登録部２は、入力された情報を情報記憶部３に記憶させる。以下の説明では、監視対象物が人物である場合を例にして説明する。また、複数のカメラを想定する場合には、ユーザは、カメラ毎にカメラパラメータを入力し、情報登録部２は、各カメラのカメラパラメータを情報記憶部３に記憶させる。
監視対象領域とは、カメラによる撮影状況の確認対象となる範囲を規定する面分であり、水平面内の面分として定められる。この監視対象領域を垂直方向に平行移動して定められる３次元空間が、カメラによる撮影状況の確認対象となる範囲として規定される。例えば、カメラが設置される部屋の床の面分を監視対象領域として定めてもよい。この例では、その面分を垂直上向きに平行移動して定められる３次元空間が、撮影状況の確認対象となる範囲となる。
監視面分決定部４は、情報記憶部３に記憶された監視対象領域を示す情報、および、監視対象物に関する情報を参照し、監視対象物の高さに基づいて、複数の監視面分を決定する。監視面分とは、監視対象領域を平行移動した面分である。従って、監視面分の大きさは、監視対象領域と同じである。監視面分決定部４は、監視対象物の下端（例えば、人物の足先）近傍から、監視対象物の上端（例えば、人物の頭頂部）近傍までの範囲内で、複数の監視面分を決定する。この複数の監視面分には、監視対象物の下端近傍の監視面分や、上端近傍の監視面分も含まれる。図２は、監視面分の例を示す模式図である。図２に示す例では、情報記憶部３に、監視対象領域１１を示す情報、人物１３を示す情報、障害物１２を示す情報が記憶されているものとする。そして、図２では、監視面分決定部４は、人物１３の下端近傍から、上端近傍までの範囲内で３枚の監視面分ｈ０〜ｈ２を決定した場合を例示している。本例では、人物１３の下端における監視面分ｈ０は、監視対象領域１１と同一の面分である。
次に、投影部５について説明する。まず、カメラによって得られる画像の座標系および画像領域について説明する。カメラのカメラパラメータおよび画面サイズが定まると、そのカメラによって得られる画像（カメラによる撮影画像）の２次元座標系とともに、その座標系において、その画像に該当する領域が定まる。この領域を画像領域と記す。画像領域は、カメラによって得られる画像の画面全体を示す領域である。画像領域は、カメラ毎に定まる。
図３は、カメラによって得られる画像の座標系を示す説明図である。図３に示すように、カメラによって得られる画像内の任意の位置３２は、カメラ正面のｘｙ座標系（すなわち２次元座標系）の座標として表される。また、画像領域３１は、その画像の画面全体を示す領域であり、そのｘｙ座標系内の領域である。カメラパラメータと画面サイズによって、画像領域３１が定まる。
また、カメラ位置と、画像領域３１内の位置とを通過する直線から、画像領域３１内のその位置に対応する３次元空間内の座標を求めることを投影と言う。例えば、２次元座標で表される画像領域３１内の位置３２に対応する３次元空間の位置３３を求めることは投影に該当する。投影は、カメラの配置位置、姿勢、画角、レンズ歪み等のカメラパラメータを用いて、画像領域３１内の位置を表す２次元座標を、実空間の３次元座標に変換することによって実現することができる。
投影部５は、カメラ毎に、画像領域３１を各監視面分に投影する。図４は、カメラパラメータによって定まる各カメラの位置と、監視面分との位置関係の例を示す模式図である。例えば、投影部５は、カメラ２１の画像領域３１（図３参照）を、監視面分ｈ０，ｈ１，ｈ２にそれぞれ投影する。投影部５は、他のカメラ２２，２３に関しても同様に、画像領域を、監視面分ｈ０，ｈ１，ｈ２にそれぞれ投影する。
さらに、投影部５は、投影を行う際に障害物の位置および大きさの情報を参照し、カメラ位置と、監視面分上の投影点とを結ぶ直線上に、障害物が存在するか否かを判定する。そして、投影部５は、カメラ位置と監視面分上の投影点とを結ぶ直線上に障害物が存在していると判定した場合、その監視面分上の投影点は、障害物に遮られてカメラが撮影できない点であると判定する。一方、投影部５は、カメラ位置と監視面分上の投影点とを結ぶ直線上に障害物が存在しないと判定した場合、その監視面分上の投影点は、障害物に遮られずにカメラが撮影できる点であると判定する。
投影部５は、監視面分上の投影点に対して上記の判定を行うことによって、監視面分内で、障害物に遮られずにカメラが撮影できる範囲である視界を特定する。
また、投影部５は、画像領域を投影した監視面分に、障害物の存在範囲も重畳して示すことが好ましい。障害物の存在範囲は、特定の色（半透明色でもよい。）で表されてもよい。また、障害物の存在範囲の外周が特定の線種で表されていてもよい。
図５は、図４に示す各カメラの画像領域を各監視面分に投影した結果を示す説明図である。図５に示す左側の列から、それぞれ、カメラ２１に関する投影結果、カメラ２２に関する投影結果、カメラ２３に関する投影結果を示している。また、図５に示す１番上の行から、それぞれ、監視面分ｈ２への投影結果、監視面分ｈ１への投影結果、監視面分ｈ０への投影結果を示している。
カメラの画像領域を水平面に投影した結果は台形となる。例えば、カメラ２１の画像領域を監視面分ｈ２に投影した結果は、台形ＡＢＣＤ（図５参照）となる。この台形の大きさは、監視面分の高さによって異なり、カメラの高さと監視面分の高さとの差が広がるほど、投影結果を示す台形は大きくなる。ただし、この台形のうち、監視面分からはみ出す部分に関しては、投影部５は、投影結果に含めない。
前述のように、投影部５は、監視面分に障害物を重畳して示すことが好ましい。図５に示す例では、監視面分内で、障害物１２が存在する範囲を白色で塗りつぶし、その範囲の外周を実線で示している。
図５に示す各投影結果において、斜線で示した範囲は、障害物１２に遮られずにカメラが撮影することができる視界を表している。この視界は、カメラ毎に異なる。さらに、１つのカメラに着目した場合、視界は、監視面分の高さによっても異なる。
また、図５に示す各監視面分ｈ０〜ｈ１において、視界および障害物以外の領域は、障害物に遮られてカメラが撮影できない範囲および画像領域の投影先に該当しない範囲である。すなわち、監視面分内で視界以外の範囲は、カメラが監視対象物を撮影できない範囲である。
統合部６は、各監視面分で特定されたカメラの視界を統合する。
第１の実施形態では、統合部６は、カメラ毎に、いずれの監視面分ｈ０〜ｈ２においても視界に該当している領域を抽出し、その抽出結果を視界の統合結果とする。
図６は、第１の実施形態における視界の統合を模式的に示す説明図である。図６では、カメラ２２の視界の統合を例示している。図６に示す視界２７は、監視面分ｈ２内の視界である。同様に、視界２６は、監視面分ｈ１内の視界であり、視界２５は、監視面分ｈ０内の視界である。統合部６は、各監視面分ｈ０〜ｈ２内の視界２５，２６，２７において共通の領域２８を抽出し、その領域２８を各監視面分内の視界の統合結果として決定する。
視界２５，２６，２７は、その視界に対応する監視面分の高さにおいて、障害物に遮られずにカメラ２２が監視対象物を撮影できる範囲を表している。従って、各高さの監視面分ｈ０〜ｈ２内の視界２５，２６，２７の共通の領域２８（図６参照）に監視対象物が存在している場合、カメラ２２は監視対象物の下端近傍から上端近傍までを撮影できる。すなわち、視界２５，２６，２７の統合結果である領域２８は、カメラ２２が、監視対象物全体を撮影できる領域であるということができる。
統合部６は、上記のような視界の統合をカメラ毎に行う。従って、第１の実施形態では、視界の統合結果は、カメラ毎に得られる。
表示制御部７は、カメラ毎に得られた視界の統合結果を表示装置（図示略）に表示させる。なお、視界表示システム１が表示装置を備えていてもよい。
情報登録部２、監視面分決定部４、投影部５、統合部６および表示制御部７は、例えば、視界表示プログラムに従って動作するコンピュータのＣＰＵによって実現される。この場合、ＣＰＵが視界表示プログラムを読み込み、そのプログラムに従って、情報登録部２、監視面分決定部４、投影部５、統合部６および表示制御部７として動作すればよい。また、視界表示プログラムは、コンピュータが読み取り可能な記録媒体に記録されていてもよい。また、情報登録部２、監視面分決定部４、投影部５、統合部６および表示制御部７がそれぞれ別々のハードウェアで実現されていてもよい。
次に、本実施形態の処理経過について説明する。図７は、本発明の第１の実施形態の処理経過の例を示すフローチャートである。なお、情報記憶部３には、既にカメラパラメータ等の各種情報が記憶されているものとする。まず、監視面分決定部４は、監視対象領域を示す情報、および、監視対象物に関する情報を参照し、監視対象物の下端近傍から上端近傍までの範囲内で、複数の監視面分を決定する（ステップＳ１）。なお、予め複数の監視面分が定められ、その監視面分の情報が情報記憶部３に記憶されていてもよい。この場合、ステップＳ１は省略されてもよい。また、この場合、視界表示システム１は、監視面分決定部４を備えていなくてもよい。
ステップＳ１の後、投影部５は、カメラ毎に、カメラによって得られる画像の画像領域を各監視面分に投影する（ステップＳ２）。さらに、ステップＳ２において、投影部５は、各監視面分内で視界に該当する領域を特定する。また、投影部５は、各監視面分に、障害物の存在範囲も重畳することが好ましい。
次に、統合部６は、監視面分内の視界を統合する（ステップＳ３）。本実施形態では、統合部６は、カメラ毎に、各監視面分に表された各視界の共通の領域を抽出し、その領域を統合結果とする。
表示制御部７は、カメラ毎に得られた視界の統合結果を表示装置（図示略）に表示させる（ステップＳ４）。図８は、第１の実施形態における視界の統合結果の表示例を示す説明図である。例えば、表示制御部７は、カメラ２２に関して、図８に例示するように、視界の統合によって得た領域２８を監視対象領域１１とともに表示装置に表示させる。また、表示制御部７は、投影部５によって重畳された障害物１２の存在範囲も合わせて表示装置に表示させる。表示制御部７は、他のカメラの視界の統合結果も同様に表示装置に表示させる。
第１の実施形態では、カメラ毎に、各高さの監視面分における視界の共通領域を抽出して表示装置に表示させる。従って、監視対象物（例えば、人物）の下端近傍から上端近傍までを撮影できる監視対象領域内の範囲をユーザに提示することができる。従って、ユーザは、監視対象物全体をカメラが撮影できる監視対象領域内の範囲を容易に把握することができる。さらに、カメラパラメータを変更させて、その範囲の変化を確認することで、その範囲が最大となるように、カメラの位置、姿勢、画角等を調整しやすくなる。
なお、第１の実施形態では、カメラの台数が１台であってもよい。
実施形態２．
第２の実施形態の視界表示システムは、監視対象物全体が見える範囲に限らず、監視対象領域内の位置において、監視対象物全体（例えば、人物の全身）のうちどの程度の部分がカメラで撮影可能であるかを可視化して、ユーザに提示する。
図９は、本発明の第２の実施形態の視界表示システムの構成例を示すブロック図である。第１の実施形態と同様の要素に関しては、図１と同一の符号を付し、説明を省略する。第２の実施形態の視界表示システムは、第１の実施形態における統合部６（図１参照）の代わりに、統合部６ａ（図９参照）を備える。統合部６ａは、視界率算出部６１と、カバー率算出部６３ａとを備える。
視界率算出部６１は、監視対象領域１１（図２参照）内の、障害物の存在範囲以外の位置毎に視界率を算出する。また、視界率算出部６１は、視界率の算出をカメラ毎に行う。
視界率とは、着目している位置が視界に属している監視面分の数の、監視面分の総数に対する割合である。図２に示す例では、監視面分の総数は“３”である。そして、例えば、監視対象領域１１内のある位置に着目した場合、その位置が２つの監視面分ｈ２，ｈ１では視界に属しているが、残りの監視面分ｈ０では視界に属していないとする。この場合、視界率算出部６１は、その着目している位置の視界率を、“２／３”とする。視界率算出部６１は、上記の視界率算出を障害物の存在範囲以外の位置毎に行う。ただし、視界率算出部６１は、視界率の算出を、密に連続する位置毎に行う必要はない。例えば、視界率算出部６１は、監視対象領域１１（障害物の存在範囲は除く。）を一定範囲毎に分割し、分割した各領域からそれぞれ代表位置を定め、その代表位置における視界率を算出してもよい。そして、視界率算出部６１は、その視界率を、代表位置が属している分割領域の視界率として定めてもよい。
視界率算出部６１は、監視対象領域１１（障害物の存在範囲は除く。）の位置毎に視界率を算出すると、監視対象領域１１内において、個々の視界率に対応した領域を特定する。このように特定された視界率毎の領域が、第２の実施形態における視界の統合結果となる。
図１０は、第２の実施形態における視界の統合を模式的に示す説明図である。図１０では、カメラ２２の視界の統合を例示している。図１０に示す視界２５〜２７は、図６に示す視界２５〜２７と同様であり、説明を省略する。視界率算出部６１は、監視対象領域１１（障害物の存在範囲は除く。）の位置毎に視界率を算出する。本例では、監視面分が３つ存在するので、視界率として“０”，“１／３”，“２／３”，“３／３＝１”が算出され得る。視界率算出部６１は、監視対象領域１１内において、これらの各視界率に対応した領域を特定する。図１０に示す例では、領域７３は、視界率“３／３＝１”の領域である。また、領域７２，７４は、視界率“２／３”の領域である。また、領域７１，７５は、視界率“１／３”の領域である。その他の領域は、視界率“０”の領域である。
なお、障害物１２の存在範囲は、視界率算出の対象ではない。視界率算出部６１は、監視対象領域１１に障害物１２の存在範囲を重畳させることが好ましい。障害物の存在範囲は、特定の色（半透明色でもよい。）で表されてもよい。また、障害物の存在範囲の外周が特定の線種で表されていてもよい。この点は、第１の実施形態と同様である。また、後述の各実施形態においても同様である。
カバー率算出部６３ａは、カメラ毎にカバー率を算出する。カバー率は、監視対象領域１１内で視界率を算出した位置の数に対する、算出された視界率の和の割合である。すなわち、カバー率算出部６３ａは、以下に示す式（１）の計算によってカバー率を算出する。
Figure 2014087620
カバー率は、監視対象領域１１に対する監視対象物を監視できる領域の割合であるということもできる。
第２の実施形態で式（１）によって計算したカバー率は、「視界率に基づくカバー率」と称することもできるが、説明を簡単にするため、単にカバー率と記す。
また、カバー率算出部６３ａは、式（１）の計算によってカバー率を算出する際、指定された数値範囲の視界率を式（１）の右辺の分子における加算対象としてもよい。すなわち、カバー率算出部６３ａは、式（１）の右辺の分子の計算において、指定された数値範囲の視界率のみを加算し、その数値範囲外の視界率は無視し（例えば、０とみなし）、式（１）によってカバー率を算出してもよい。この数値範囲の指定方法は、特に限定されない。例えば、ユーザが視界率の数値範囲を視界表示システム１に入力することで数値範囲を指定してもよい。
また、表示制御部７は、視界の統合結果とともに、カバー率も表示装置に表示させる。
統合部６ａ（具体的には、視界率算出部６１およびカバー率算出部６３ａ）は、例えば、視界表示プログラムに従って動作するＣＰＵによって実現される。
図１１は、第２の実施形態の処理経過の例を示すフローチャートである。ステップＳ１，Ｓ２の処理は、第１の実施形態におけるステップＳ１，Ｓ２と同様である。第２の実施形態では、ステップＳ２の後、視界率算出部６１は、監視対象領域１１内の、障害物の存在範囲以外の位置毎に視界率を算出する。そして、視界率算出部６１は、監視対象領域１１内において、算出した各視界率に対応した領域を特定する（ステップＳ５）。視界率算出部６１は、この処理をカメラ毎に行う。ステップＳ５の結果が、第２の実施形態における視界の統合結果である。
次に、カバー率算出部６３ａが、式（１）の計算によって、カバー率を算出する（ステップＳ６）。カバー率算出部６３ａは、カメラ毎にカバー率を算出する。
次に、表示制御部７は、カメラ毎に得られた視界の統合結果を表示装置（図示略）に表示させる（ステップＳ４）。図１２は、第２の実施形態における視界の統合結果の表示例を示す説明図である。例えば、表示制御部７は、カメラ２２に関して、図１２に示すように、各視界率に対応した領域として特定された各領域を、その視界率に応じた態様で表示装置に表示させる。視界率に応じた態様で各領域を表示する例として、例えば、視界率に応じた色、模様、輝度等で各領域を区別して表示することが挙げられる。なお、領域を区別して表示する場合、色、模様、輝度以外の事項で区別してもよい。この点は、他の実施形態でも同様である。図１２に示す例では、視界率“３／３＝１”の領域７３と、視界率“２／３”の領域７２，７４と、視界率“１／３”の領域７１，７５と、その他の領域（視界率“０”の領域）とで、模様を区別している。また、表示制御部７は、重畳された障害物１２の存在範囲も合わせて表示装置に表示させる。
また、表示制御部７は、図１２に示すように、カバー率も合わせて表示装置に表示させる。なお、図１２では、カバー率を直接表示する例を示しているが、カバー率の表示方法は、特に限定されない。例えば、横軸を各カメラの識別番号とし、縦軸をカバー率として、カメラ毎のカバー率の違いを表すグラフによってカバー率を表示してもよい。
第２の実施形態では、視界率に応じた色、模様、輝度等で各視界率に対応する領域を表示装置に表示させる。そして、視界率が高いほど、監視対象物（例えば、人物）の多くの部分を撮影できることを意味する。従って、カメラが監視対象物全体または監視対象物のある程度以上の部分を撮影できる範囲を、ユーザに理解しやすく提示することができる。従って、ユーザは、監視対象物全体またはその多くの部分をカメラが撮影できる監視対象領域内の範囲を容易に把握することができる。さらに、カメラに関する情報を変更させて、その範囲の変化を確認することで、その範囲が最大となるように、カメラの位置、姿勢、画角等を調整しやすくなる。
また、カバー率も表示することによって、監視対象領域１１に対する、カメラが監視対象物を監視できる領域の割合もユーザに提示することができる。
次に、第２の実施形態の変形例について説明する。第２の実施形態において、カバー率の表示を省略してもよい。この場合、第２の実施形態の視界表示システム１は、カバー率算出部６３ａを備えていなくてもよく、ステップＳ６（図１１参照）を実行しなくてよい。
また、第２の実施形態では、ステップＳ４において、表示制御部７は、指定された数値範囲に該当する視界率に対応する領域を強調して表示装置に表示させてもよい。この数値範囲の指定方法は、特に限定されず、例えば、ユーザが強調して表示すべき領域に対応する視界率の数値範囲を視界表示システム１に入力し、表示制御部７は、ユーザによって指定された数値範囲に該当する視界率に対応する領域を強調して表示装置に表示させてもよい。
図１３は、特定の数値範囲に該当する視界率に対応する領域の強調表示の例を示す説明図である。例えば、表示制御部７が、図１２に例示するように、各視界率に対応する各領域を表示装置に表示させているとする。そして、強調して表示すべき領域に対応する視界率の数値範囲として、“２／３以上１以下”という範囲が指定されたとする。この場合、“２／３以上１以下”の範囲の視界率に対応する領域は、視界率“２／３”に対応する領域７２，７４と、視界率“１”に対応する領域７３である。従って、表示制御部７は、図１２に示す領域７２〜７４を合わせた領域を図１３に例示するように強調して表示する。図１３に示す例で強調表示されている領域７７は、領域７２〜７４を合わせた領域である。このように、本変形例では、表示制御部７が、指定された領域を強調して表示装置に表示させることにより、監視対象物の大部分を確実に撮影することができる有効な視界を、視覚的に明示することができる。また、視界率の数値範囲として“１”のみを指定した場合、強調表示される領域は、第１の実施形態で表示される視界の統合結果と同様になる。
また、強調して表示すべき領域に対応する視界率の数値範囲として“０”のみを指定してもよい。図１４は、この場合に強調表示される領域の例を示す説明図である。すなわち、図１４に示す例で強調表示されている領域７８は、視界率“０”に該当する範囲であり、換言すれば、カメラの死角に該当する範囲である。このように、ユーザは、数値範囲として“０”を指定することで、カメラの死角に該当する範囲を視覚的に明確に確認することができる。
なお、図１３および図１４では、指定された数値範囲外の視界率に対応する領域（すなわち、強調しない領域）を一律に単色で表示する場合を例示している。また、図１３および図１４に例示するように、表示制御部７は、強調表示を行う場合にも、障害物１２の存在範囲も合わせて表示装置に表示させることが好ましい。
実施形態３．
図１５は、本発明の第３の実施形態の視界表示システムの構成例を示すブロック図である。第１の実施形態や第２の実施形態と同様の要素に関しては、図１や図９と同一の符号を付し、説明を省略する。第３の実施形態の視界表示システムは、第１の実施形態における統合部６（図１参照）の代わりに、統合部６ｂ（図１５参照）を備える。統合部６ｂは、視界率算出部６１と、平均視界率算出部６２と、カバー率算出部６３ｂとを備える。
視界率算出部６１は、第２の実施形態における視界率算出部６１と同様である。
平均視界率算出部６２は、監視対象領域１１（図２参照）内の、障害物の存在範囲以外の位置毎に平均視界率を算出する。
既に説明したように、視界率算出部６１は、視界率の算出を、密に連続する位置毎に行う必要はない。平均視界率算出部６２も、平均視界率の算出を、密に連続する位置毎に行う必要はない。例えば、平均視界率算出部６２は、監視対象領域１１（障害物の存在範囲は除く。）を一定範囲毎に分割し、分割した各領域からそれぞれ代表位置を定め、その代表位置における平均視界率を算出してもよい。そして、平均視界率算出部６２は、その平均視界率を、代表位置が属している分割領域の平均視界率として定めてもよい。そして、平均視界率算出部６２は、視界率算出部６１が視界率を算出した位置に関して、平均視界率を算出すればよい。すなわち、平均視界率の算出位置は、視界率算出部６１による視界率の算出位置と同一である。
ここで、平均視界率とは、監視対象領域１１（障害物の存在範囲は除く。）内の着目した位置に関して、視界率算出部６１によってカメラ毎に算出された視界率のうち、上位所定順位までの視界率の平均値である。例えば、監視対象領域１１（障害物の存在範囲は除く。）内のある位置Ｐに関して、個々のカメラ毎に視界率が算出されたとする。また、平均視界率の算出対象の順位として１位からｎ位までの上位ｎ番目までの順位が定められているとする。この場合、その位置Ｐの視界率のうち、１番高い視界率から、ｎ番目に高い視界率までのｎ個の視界率の平均値が平均視界率となる。従って、平均視界率算出部６２は、位置Ｐの視界率のうち、１番高い視界率から、ｎ番目に高い視界率までのｎ個の視界率の平均値を、位置Ｐにおける平均視界率として算出すればよい。なお、上記の“ｎ”の値は、予め定められている。
図１６は、平均視界率の算出例を示す説明図である。以下の説明では、図２に示す場合と同様に、３つの監視面分ｈ０〜ｈ２が定められているものとする。また、上記のｎは“２”であるものとする。すなわち、平均視界率算出部６２が、１つの位置に対してカメラ毎に算出された視界率のうち、上位２つの視界率の平均値を平均視界率として算出する場合を例にして説明する。図１６では、左側から、カメラ２１に関して視界率算出部６１が定めた視界率毎の領域、カメラ２２に関して視界率算出部６１が定めた視界率毎の領域、カメラ２３に関して視界率算出部６１が定めた視界率毎の領域を示している。また、図１６において、視界率が“１／３”である領域を符号“８１”で示している。また、視界率が“２／３”である領域を符号“８２”で示している。また、視界率が“３／３＝１”である領域を符号“８３”で示している。
図１６に示す位置Ｐに着目すると、カメラ２１に関して視界率算出部６１が算出した視界率は“１”である。また、カメラ２２に関して視界率算出部６１が算出した視界率は“２／３”である。また、カメラ２３に関して視界率算出部６１が算出した視界率は“０”である。従って、平均視界率算出部６２は、位置Ｐに関してカメラ毎に算出された３つの視界率“１”，“２／３”，“０”のうち、上位２つの視界率“１”，“２／３”の平均値を、位置Ｐにおける平均視界率として算出すればよい。本例では、位置Ｐの平均視界率は“５／６”となる。
平均視界率算出部６２は、監視対象領域１１（障害物の存在範囲は除く。）内の他の各位置に関しても、同様に平均視界率を算出する。
そして、平均視界率算出部６２は、監視対象領域１１内において、個々の平均視界率に対応した領域を特定する。このように特定された平均視界率毎の領域が、第３の実施形態における視界の統合結果となる。
カバー率算出部６３ｂは、カバー率を算出する。ただし、第３の実施形態でのカバー率は、監視対象領域１１内で視界率を算出した位置の数に対する、算出された平均視界率の和の割合である。すなわち、カバー率算出部６３ｂは、以下に示す式（２）の計算によってカバー率を算出する。
Figure 2014087620
なお、平均視界率の算出位置は、視界率算出部６１による視界率の算出位置と同一であり、式（２）の右辺の分母を「監視対象領域内で平均視界率を算出した位置の数」としてもよく、その場合であっても、カバー率の算出結果は同一である。
第３の実施形態で式（２）によって計算したカバー率は、「平均視界率に基づくカバー率」と称することもできるが、説明を簡単にするため、単にカバー率と記す。
第２の実施形態ではカバー率（視界率に基づくカバー率）は、カメラ毎に算出される。一方、第３の実施形態におけるカバー率（平均視界率に基づくカバー率）は、カメラの数によらず、算出されるカバー率の値は１つである。第３の実施形態におけるカバー率は、複数のカメラを考慮した場合における、監視対象領域１１に対する監視対象物を監視できる領域の割合であるということができる。
また、カバー率算出部６３ｂは、式（２）の計算によってカバー率を算出する際、指定された数値範囲の平均視界率を式（２）の右辺の分子における加算対象としてもよい。すなわち、カバー率算出部６３ｂは、式（２）の右辺の分子の計算において、指定された数値範囲の平均視界率のみを加算し、その数値範囲外の平均視界率は無視し（例えば、０とみなし）、式（２）によってカバー率を算出してもよい。第２の実施形態と同様に、この数値範囲の指定方法は、特に限定されない。
表示制御部７は、視界の統合結果とともに、カバー率も表示装置に表示させる。
統合部６ｂ（具体的には、視界率算出部６１、平均視界率算出部６２およびカバー率算出部６３ｂ）は、例えば、視界表示プログラムに従って動作するＣＰＵによって実現される。
図１７は、第３の実施形態の処理経過の例を示すフローチャートである。ステップＳ１，Ｓ２，Ｓ５は、第２の実施形態におけるステップＳ１，Ｓ２，Ｓ５（図１１参照）と同様であり、説明を省略する。
ステップＳ５の後、平均視界率算出部６２は、監視対象領域１１内の、障害物の存在範囲以外の位置毎に、平均視界率を算出する。そして、平均視界率算出部６２は、監視対象領域１１内において、算出した各平均視界率に対応した領域を特定する（ステップＳ１１）。ステップＳ１１の結果が、第３の実施形態における視界の統合結果である。
次に、カバー率算出部６３ｂが、式（２）の計算によって、カバー率を算出する（ステップＳ１２）。
次に、表示制御部７は、視界の統合結果を表示装置（図示略）に表示させる（ステップＳ４）。第３の実施形態では、表示制御部７は、各平均視界率に対応した領域としてステップＳ１１で特定された各領域を、その平均視界率に応じた態様で表示装置に表示させる。平均視界率に応じた態様で各領域を表示する例として、例えば、平均視界率に応じた色、模様、輝度等で各領域を区別して表示することが挙げられる。表示制御部７は、監視対象領域内における各平均視界率に対応する各領域を、平均視界率に応じた態様で表示装置に表示させる。従って、第３の実施形態の統合結果の表示形式は、第２の実施形態の統合結果の表示形式（図１２）と同様になる。ただし、第３の実施形態では、平均視界率に基づいて各領域を定めているので、個々の領域は、第２の実施形態で表示される個々の領域よりもさらに細かくなる。また、第２の実施形態では、カメラ毎に統合結果が表示されるが、第３の実施形態では、カメラの台数によらず、１つの統合結果が表示される。なお、表示制御部７は、重畳された障害物の存在範囲も合わせて表示装置に表示させる。
また、表示制御部７は、ステップＳ１２で算出されたカバー率も合わせて表示装置に表示させる。第３の実施形態では、カバー率は、カメラの台数によらず、１つの値が算出される。表示制御部７は、そのカバー率を、視界の統合結果とともに表示させればよい。
第３の実施形態では、平均視界率に応じた色、模様、輝度等で各平均視界率に対応する領域を表示装置に表示させる。そして、平均視界率が高いほど、監視対象物（例えば、人物）の多くの部分を撮影できることを意味する。従って、カメラが監視対象物全体または監視対象物のある程度以上の部分を撮影できる範囲を、ユーザに理解しやすく提示することができる。特に、第３の実施形態では、各カメラに関して算出した視界率のうち、上位所定数の視界率の平均値（平均視界率）を算出し、その平均視界率に基づいて各領域を表示する。従って、複数のカメラを考慮した上で、カメラが監視対象物全体または監視対象物のある程度以上の部分を撮影できる範囲を、ユーザに理解しやすく提示することができる。ユーザは、第２の実施形態と同様に、監視対象物全体またはその多くの部分をカメラが撮影できる監視対象領域内の範囲を容易に把握することができる。さらに、カメラに関する情報を変更させて、その範囲の変化を確認することで、その範囲が最大となるように、カメラの位置、姿勢、画角等を調整しやすくなる。
また、第３の実施形態では、式（２）によって計算したカバー率も表示することによって、複数のカメラを考慮した場合における、監視対象領域１１に対するカメラが監視対象物を監視できる領域の割合もユーザに提示することができる。
次に、第３の実施形態の変形例について説明する。第３の実施形態において、カバー率の表示を省略してもよい。この場合、第３の実施形態の視界表示システム１は、カバー率算出部６３ｂを備えていなくてもよく、ステップＳ１２（図１７参照）を実行しなくてもよい。
また、第３の実施形態では、ステップＳ４において、表示制御部７は、指定された数値範囲に該当する平均視界率に対応する領域を強調して表示装置に表示させてもよい。この数値範囲の指定方法は、特に限定されず、例えば、ユーザが強調して表示すべき領域に対応する平均視界率の数値範囲を視界表示システム１に入力し、表示制御部７は、ユーザによって指定された数値範囲に該当する平均視界率に対応する領域を強調して表示装置に表示させてもよい。この表示制御部７の動作は、第２の実施形態の変形例の１つとして説明した動作（指定された数値範囲に該当する視界率に対応する領域を強調して表示装置に表示させる動作）と同様である。本変形例によれば、指定された数値範囲に該当する平均視界率に対応する領域をわかりやすくユーザに提示することができる。
また、第３の実施形態では、ステップＳ４において、表示制御部７は、ユーザからカメラの指定を受け、そのカメラの画像に収まる範囲を、視界の統合結果内で強調して表示装置に表示させてもよい。本変形例によれば、指定されたカメラの画像に収まる範囲をわかりやすくユーザに提示することができる。
実施形態４．
図１８は、本発明の第４の実施形態の視界表示システムの構成例を示すブロック図である。第４の実施形態の視界表示システム４０は、情報登録部２と、情報記憶部３と、監視面分決定部４と、投影部５と、区分け部４１と、表示制御部４２とを備える。情報登録部２、情報記憶部３、監視面分決定部４および投影部５は、第１から第３までの各実施形態におけるそれらの要素と同様であり、説明を省略する。
区分け部４１は、監視面分毎に、監視面分を何台のカメラの視界に該当しているかに基づいて区分けする。図２に示すように３つの監視面分ｈ０〜ｈ２が定められ、３台のカメラ２１〜２３（図４参照）のカメラパラメータがそれぞれ情報記憶部３に記憶されているとする。この場合、区分け部４１は、監視面分ｈ０を、３台のカメラの視界に該当している領域、２台のカメラの視界に該当している領域、１台のカメラの視界に該当している領域、いずれのカメラの視界にも該当していない領域に区分けする。区分け部４１は、監視面分ｈ１，ｈ２に関しても、同様に区分けする。
表示制御部４２は、個々の監視面分内の区分けされた領域を、その領域を視界に含むカメラの台数に応じた態様で表すようにして、各監視面分を表示装置（図示略）に表示させる。例えば、表示制御部４２は、３台のカメラの視界に該当している領域、２台のカメラの視界に該当している領域、１台のカメラの視界に該当している領域、いずれのカメラの視界にも該当していない領域をそれぞれ、色、模様、輝度等で区別して、各監視面分を表示装置に表示させる。
なお。視界表示システム４０が表示装置を備えていてもよい。
情報登録部２、監視面分決定部４、投影部５、区分け部４１および表示制御部４２は、例えば、視界表示プログラムに従って動作するコンピュータのＣＰＵによって実現される。この場合、ＣＰＵが視界表示プログラムを読み込み、そのプログラムに従って、情報登録部２、監視面分決定部４、投影部５、区分け部４１および表示制御部４２として動作すればよい。また、視界表示プログラムは、コンピュータが読み取り可能な記録媒体に記録されていてもよい。また、情報登録部２、監視面分決定部４、投影部５、区分け部４１および表示制御部４２がそれぞれ別々のハードウェアで実現されていてもよい。
次に、動作について説明する。
図１９は、本発明の第４の実施形態の処理経過の例を示すフローチャートである。ステップＳ１，Ｓ２は、第１から第３までの各実施形態におけるステップＳ１，Ｓ２（図７、図１１、図１７参照。）と同様であり、説明を省略する。また、ここでは、図２に示すように３つの監視面分ｈ０〜ｈ２が定められ、３台のカメラ２１〜２３（図４参照）のカメラパラメータがそれぞれ情報記憶部３に記憶されている場合を例にして説明する。
ステップＳ２までの処理により、図５に例示するように、各カメラ２１〜２３の画像領域を各監視面分に投影した結果が得られる。すなわち、監視面分ｈ２に対するカメラ２１の画像領域の投影結果、カメラ２２の画像領域の投影結果、およびカメラ２３の画像領域の投影結果がそれぞれ得られる。同様に、監視面分ｈ１に対するカメラ毎の画像領域の投影結果、および監視面分ｈ０に対するカメラ毎の画像領域の投影結果もそれぞれ得られる。
ステップＳ２の後、区分け部４１は、監視面分毎に、監視面分を何台のカメラの視界に該当しているかに基づいて区分けする（ステップＳ２１）。
例えば、区分け部４１は、監視面分ｈ２に対するカメラ２１の画像領域の投影結果、カメラ２２の画像領域の投影結果、およびカメラ２３の画像領域の投影結果（図５の上段を参照。）に基づいて、監視面分ｈ２を、３台のカメラの視界に該当している領域、２台のカメラの視界に該当している領域、１台のカメラの視界に該当している領域、いずれのカメラの視界にも該当していない領域に区分けする。図５の上段に示す監視面分ｈ２への投影結果に基づいて監視面分ｈ２を区分けした結果を図２０に示す。
同様に、区分け部４１は、監視面分ｈ１に対するカメラ２１の画像領域の投影結果、カメラ２２の画像領域の投影結果、およびカメラ２３の画像領域の投影結果（図５の中段を参照。）に基づいて、監視面分ｈ１を、３台のカメラの視界に該当している領域、２台のカメラの視界に該当している領域、１台のカメラの視界に該当している領域、いずれのカメラの視界にも該当していない領域に区分けする。図５の中段に示す監視面分ｈ１への投影結果に基づいて監視面分ｈ１を区分けした結果を図２１に示す。
同様に、区分け部４１は、監視面分ｈ０に対するカメラ２１の画像領域の投影結果、カメラ２２の画像領域の投影結果、およびカメラ２３の画像領域の投影結果（図５の下段を参照。）に基づいて、監視面分ｈ０を、３台のカメラの視界に該当している領域、２台のカメラの視界に該当している領域、１台のカメラの視界に該当している領域、いずれのカメラの視界にも該当していない領域に区分けする。図５の下段に示す監視面分ｈ０への投影結果に基づいて監視面分ｈ０を区分けした結果を図２２に示す。
ステップＳ２１の結果、図２０から図２２に示すように、監視面分毎に、監視面分を区分けした結果が得られる。図２０から図２２において、１台のカメラの視界に該当している領域を符号“９１”で示している。また、２台のカメラの視界に該当している領域を符号“９２”で示している。また、３台のカメラの視界に該当している領域を符号“９３”で示している。いずれのカメラの視界にも該当していない領域を白色で示している。また、区分け部４１は、各監視面分ｈ０〜ｈ２において、障害物１２の存在範囲を、区分けの対象から除外してもよい。
ステップＳ２１の後、表示制御部４２は、区分けされた各監視面分ｈ０〜ｈ２をそれぞれ表示装置（図示略）に表示させる（ステップＳ２２）。ステップＳ２２において、表示制御部４２は、個々の監視面分内の区分けされた領域を、その領域を視界に含むカメラの台数に応じた態様で表す。
図２３は、ステップＳ２２における表示形式の一例を示す説明図である。表示制御部４２は、区分けされた各監視面分ｈ０〜ｈ２をそれぞれ、図２３に示すように上面図として並べて表示装置に表示させてもよい。図２３に示す表示例では、１台のカメラの視界に該当している領域９１、２台のカメラの視界に該当している領域９２、３台のカメラの視界に該当している領域９３、およびその他の領域で、それぞれ異なる模様を用いている。表示制御部７は、障害物１２の存在範囲も合わせて表示装置に表示させる。
また、ステップＳ２２における各監視面分の表示形式として、以下に示す表示形式を採用してもよい。すなわち、表示制御部４２は、図２０、図２１および図２３に例示すように区分けされた各監視面分ｈ０〜ｈ２を、それぞれ、３次元空間内の各監視面分ｈ０〜ｈ２に該当する位置に配置した状態の斜視図を表示装置に表示させてもよい。本例では、表示制御部４２は、監視面分ｈ０の上層に監視面分ｈ１が存在し、さらにその上層に監視面分ｈ２が存在している状態の斜視図を表示装置に表示させる。この表示形式においても、各監視面分ｈ０〜ｈ１内の領域は、何台のカメラの視界に該当しているかに応じて、例えば、異なる模様等で表示される。
また、表示制御部４２は、上記のように各監視面分を３次元空間に配置した上で、さらに、監視面分の区分けされた領域に、その領域を視界に含むカメラの台数が多いほど大きな３次元物体を配置した状態の斜視図を表示装置に表示させてもよい。この３次元物体の形状は特に限定されないが、ここでは、３次元物体が球である場合を例にして説明する。また、ここでは、球の大きさとして、大、中、小の三段階の大きさを用いる。
この場合、表示制御部４２は、監視面分ｈ０の上層に監視面分ｈ１が存在し、さらにその上層に監視面分ｈ２が存在している状態を定める。さらに、表示制御部４２は、各監視面分ｈ０〜ｈ２において、３台のカメラの視界に該当している領域９３（図２１、図２２参照）には、領域９３と交差するように大きな球を配置した状態を定める。同様に、表示制御部４２は、各監視面分ｈ０〜ｈ２において、２台のカメラの視界に該当している領域９２（図２１ないし図２２参照）には、領域９２と交差するように中程度の大きさの球を配置した状態を定め、１台のカメラの視界に該当している領域９１（図２１ないし図２２参照）には、領域９１と交差するように小さな球を配置した状態を定める。表示制御部４２は、この状態の斜視図を表示装置に表示させてもよい。
また、表示制御部４２は、各監視面分ｈ０〜ｈ２を３次元空間内に配置した状態の斜視図を表示装置に表示させる際、ユーザの操作に応じて、視点を変更して斜視図を更新してもよい。
ユーザは、３次元空間内における３種類の高さに対応する３つの監視面分ｈ０〜ｈ２内において、どの領域がカメラ２１〜２３の視界に入っているかを、表示された各監視面分によって確認することができる。従って、第４の実施形態においても、前述の各実施形態と同様の効果を得ることができる。
特に、第４の実施形態では、監視面分内の領域を、何台のカメラの視界に該当しているかによって区分けして表示するので、監視対象物（例えば、人物）がより多くのカメラによって撮影されるのかを理解しやすくユーザに提示することができる。従って、ユーザは、より多くのカメラの視界が重なる範囲を容易に把握することができる。
また、前述のように、監視面分の区分けされた領域に、その領域を視界に含むカメラの台数が多いほど大きな３次元物体（例えば、球）を配置した状態の斜視図をユーザに提示する場合には、ユーザは、その３次元物体の大きさによって、監視対象物が何台のカメラによって撮影されるのかを容易に把握することができる。
次に、第４の実施形態の変形例について説明する。第４の実施形態では、ステップＳ２２において、表示制御部４２は、指定された台数のカメラの視界に含まれる領域を強調して表示装置に表示させてもよい。カメラの台数の指定方法は特に限定されず、例えば、ユーザがカメラの台数を視界表示システム４０に入力し、表示制御部４２は、ユーザによって指定された台数のカメラの視界に含まれる領域を強調して表示装置に表示させてもよい。指定されるカメラの台数は、例えば“１台”のような１つの値に限定されず、“１台以上、全台数（本例では３台）以下”のように範囲として指定されてもよい。以下、図２３に示すように、監視面分の上面図を提示する場合を例にして説明する。また、ここでは、図２３の下段に示す監視面分ｈ０を例にして説明する。
図２４は、指定された台数のカメラの視界に含まれる領域の強調表示の例を示す説明図である。図２４では、監視面分ｈ０内での強調表示の例を示している。
表示制御部４２が、図２３に例示するように、各監視面分ｈ０〜ｈ２を表示装置に表示させているとする。そして、ユーザによって、カメラの台数として、“１台以上３台以下”という範囲が指定されたとする。このことは、１台、２台または３台のカメラの視界に含まれる領域を強調して表示するように外部から指示されたことを意味する。表示制御部４２は、ユーザからのカメラ台数の指定に応じて、監視面分ｈ０内において、１台のカメラの視界に該当している領域９１、２台のカメラの視界に該当している領域９２および３台のカメラの視界に該当している領域９３を合わせた領域を、図２４に例示するように強調して表示する。図２４に示す例で強調表示されている領域９５は、監視面分ｈ０内の領域９１〜９３を合わせた領域である。ここでは、監視面分ｈ０を例にして説明したが、表示制御部４２は、図２３に示す監視面分ｈ１，ｈ２内においても、同様に強調表示を行う。本変形例では、指定された台数のカメラの視界に含まれる範囲を、わかりやすくユーザに提示することができる。
また、カメラの台数として“０台”のみを指定してもよい。図２５は、この場合に強調表示される領域の例を示す説明図である。図２５では、図２４と同様に、監視面分ｈ０内での強調表示の例を示している。図２５に示す例で強調表示されている領域９６は、いずれのカメラの視界にも含まれない範囲である。換言すれば、領域９６は、全てのカメラで死角となる範囲である。表示制御部４２は、図２３に示す監視面分ｈ１，ｈ２内においても、同様に強調表示を行う。図２５に示すように、ユーザは、カメラの台数として“０台”を指定することで、全てのカメラで死角となる範囲を容易に確認することができる。
また、表示制御部４２は、強調表示を行う場合にも、障害物１２の存在範囲も合わせて表示装置に表示させることが好ましい。
また、表示制御部４２は、各監視面分を３次元空間内に配置した状態の斜視図を表示装置に表示させる場合にも、各監視面分内で、指定された台数のカメラの視界に含まれる領域を強調してよい。
また、視界表示システム４０は、指定された台数のカメラの視界に含まれる領域の強調表示を実行する場合、監視面分の面積に対する、強調して表示される領域（以下、強調表示領域と記す。）の面積の割合であるカバー率を算出してもよい。このカバー率の定義は、第２の実施形態におけるカバー率の定義や、第３の実施形態におけるカバー率の定義とは異なる。第４の実施形態の変形例において用いるカバー率は、「強調表示領域カバー率」と称することもできるが、説明を簡単にするため、単にカバー率と記す。
図２６は、第４の実施形態において、カバー率を算出する場合の構成例を示すブロック図である。図１８に示す要素と同様の要素については、図１８と同一の符号を付し、説明を省略する。
カバー率算出部４３は、表示制御部４２が指定された台数のカメラの視界に含まれる領域の強調表示を行う場合に、カバー率を算出する。そして、表示制御部４２は、算出されたカバー率を、強調表示する監視面分とともに表示装置に表示させる。
カバー率算出部４３は、監視面分毎にカバー率を算出してもよく、あるいは、複数の監視面分全体に関してカバー率を算出してもよい。
カバー率算出部４３が監視面分毎にカバー率を算出する場合の計算について説明する。カバー率算出部４３は、監視面分毎にカバー率を算出する場合、監視面分毎に、以下に示す式（３）の計算を行うことによってカバー率を算出する。
Figure 2014087620
例えば、図２４に示す監視面分ｈ０におけるカバー率を算出する場合、カバー率算出部４３は、監視面分ｈ０の面積に対する強調表示領域９５（図２４参照）の面積の割合をカバー率として算出する。カバー率算出部４３は、監視面分ｈ１のカバー率、および監視面分ｈ２のカバー率も同様に算出する。
この場合、表示制御部４２は、監視面分毎に算出されたカバー率をそれぞれ表示装置に表示させる。例えば、表示制御部４２は、各監視面分ｈ０〜ｈ２内の領域を強調して表示装置に表示させる場合、各監視面分ｈ０〜ｈ２の近傍にそれぞれ対応するカバー率も合わせて表示させればよい。
次に、カバー率算出部４３が複数の監視面分全体に関してカバー率を算出する場合の計算について説明する。ここでは、ｎ＋１個の監視面分ｈ０〜ｈｎが定められていているものとする。カバー率算出部４３は、以下に示す式（４）の計算を行うことによってカバー率を算出する。
Figure 2014087620
すなわち、カバー率算出部４３は、各監視面分ｈ０〜ｈｎの面積の総和に対する、各監視面分ｈ０〜ｈｎ内の強調表示領域の面積の総和の割合をカバー率として算出する。例えば、３つの監視面分ｈ０〜ｈ２が定められている場合、カバー率算出部４３は、監視面分ｈ０内の強調表示領域の面積と、監視面分ｈ１内の強調表示領域の面積と、監視面分ｈ２内の強調表示領域の面積の総和を算出し、監視面分ｈ０〜ｈ２の面積の総和に対する、その強調表示領域の面積の総和の割合をカバー率として算出する。
カバー率算出部４３が式（４）によってカバー率を算出する場合、監視面分の数によらず、算出されるカバー率の数は１つである。表示制御部４２は、表示装置にカバー率を表示させる。
また、第４の実施形態では、ステップＳ２２において、表示制御部４２は、ユーザからカメラの指定を受け、そのカメラの画像に収まる範囲を強調して、表示装置に表示させてもよい。例えば、表示制御部４２が、図２３に例示するように各監視面分ｈ０〜ｈ２を表示装置に表示させているとする。そして、例えば、カメラ２１が指定されると、表示制御部４２は、図２７に示すように、カメラ２１の画像に収まる範囲を強調して表示装置に表示させる。この場合、指定されたカメラの画像に収まる範囲をわかりやすくユーザに提示することができる。なお、図２７では、カメラ２１の画像に収まる範囲を太線で強調しているが、他の方法で強調してもよい。ここでは、指定されたカメラの画像に収まる範囲の強調表示を、第４の実施形態の変形例として示したが、前述の各実施形態においても、指定されたカメラの画像に収まる範囲を強調して表示してもよい。
なお、上記の各実施形態では、監視面分の数が３であり、カメラの台数が３台である場合を例にして説明したが、監視面分の数およびカメラの台数は、上記の各実施形態に示した数に限定されない。
次に、本発明の主要部について説明する。図２８は、本発明の主要部の例を示すブロック図である。
投影部５は、カメラによる撮影状況の確認対象となる範囲を規定する監視対象領域を平行移動した面分であって、そのカメラに撮影される監視対象物の高さに基づいて定められた面分である複数の監視面分に対して、そのカメラから得られる画像内の位置を投影し、障害物によって遮られずにそのカメラが撮影することができる範囲である視界を特定する。
統合部６は、各監視面分内の視界を統合する。
表示制御部７は、視界の統合結果を表示装置に表示させる。
そのような構成により、カメラが監視対象物全体または監視対象物のある程度以上の部分を撮影できる範囲を、ユーザにとって理解しやすく提示することができる。
図２９は、本発明の主要部の他の例を示すブロック図である。投影部５は、図２８に示す投影部５と同様であり、説明を省略する。
区分け部４１は、監視面分毎に、監視面分を何台のカメラの視界に該当しているかに基づいて区分けする。
表示制御部４２は、個々の監視面分内の区分けされた領域を、その領域を視界に含むカメラの台数に応じた態様で表すようにして、各監視面分を表示装置に表示させる。
図２９に示す構成においても、カメラが監視対象物全体または監視対象物のある程度以上の部分を撮影できる範囲を、ユーザにとって理解しやすく提示することができる。
実施形態５．
本発明の第５の実施形態の視界表示システムの構成を図３０に示す。第５の実施形態の視界表示システムは、投影部５１と、出力制御部５３とを備える。
投影部５１は、カメラに撮影される監視対象物の高さに基づいて定められた複数の平面に対して、そのカメラから得られる画像内の位置を投影し、そのカメラが撮影することができる範囲である視界を特定する。
出力制御部５３は、視界が特定された平面を立体的に出力させる。出力制御部５３は、立体化部と称することもできる。出力制御部５３は、例えば、視界が特定された平面を積み重ねた状態を、例えば、ホログラムによって空間上に立体的に出力させてもよい。または、出力制御部５３は、視界が特定された平面を積み重ねた状態を、例えば、３Ｄプリンタにオブジェクトとして出力させてもよい。
出力制御部５３が、視界が特定された平面を出力させる場合、投影部５１は、監視空間に対して細かく設定された複数の平面に対し、カメラから得られる画像内の位置を投影し、そのカメラが撮影することができる範囲である視界を特定してもよい。
第５の実施形態によれば、出力制御部５３が、細かく設定された各平面を、例えば３Ｄプリンタに印刷させて、積木のように積み重ねて出力することで、ユーザが内部を立体的に確認することができる。これにより、例えば、多人数によるカメラ配置の検討を効率的に行うことができる。
また、本発明の視界表示システムは、図３１に示すように構成されていてもよい。図３１に例示する視界表示システムは、投影部５５と、区分け部５６と、出力制御部５７とを備える。
投影部５５は、図３０に示す投影部５１と同様である。具体的には、投影部５５は、カメラに撮影される監視対象物の高さに基づいて定められた複数の平面に対して、カメラから得られる画像内の位置を投影し、そのカメラが撮影することができる範囲である視界を特定する。例えば、投影部５５は、障害物によって遮られずにカメラが撮影することができる範囲である視界を特定する。また、この平面は、例えば、カメラによる撮影状況の確認対象となる範囲を規定する監視対象領域を平行移動した平面である。
区分け部５６は、平面毎に、平面を何台のカメラの視界に該当しているかに基づいて区分けする。
出力制御部５７は、個々の平面内の区分けされた領域を、その領域を視界に含むカメラの台数に応じた態様で表すようにして、各平面を出力させる。
例えば、出力制御部５７は、区分けされた領域を視界に含むカメラの台数に応じた立体を平面に重ねて、ホログラムで、空間上に立体的に表示させてもよい。また、例えば、出力制御部５７は、区分けされた領域を視界に含むカメラの台数に応じた立体を平面に重ねた形状を、３Ｄプリンタによりオブジェクトとして出力させてもよい。
また、本発明の視界表示システムは、図３２に示すように構成されていてもよい。図３２に例示する視界表示システムは、投影部６５と、統合部６６と、表示制御部６７とを備える。投影部６５は、図３０に示す投影部５１や図３１に示す投影部５５と同様である。
統合部６６は、各平面内の視界を統合する。この統合処理は、既に説明した統合処理と同様でよい。
表示制御部６７は、視界の統合結果を表示装置に表示させる。
なお、これまでに説明した上記の各実施形態においては、監視対象領域を平行移動した面分である監視面分に対して投影等の処理を行ったが、本発明の処理の対象は監視面分に限定されない。具体的には、投影部５１は、カメラが撮影し得る空間上の複数の仮想的な平面に対して、当該カメラから得られる画像内の位置を投影してもよい。その場合、複数の仮想的な平面は、必ずしも監視対象領域に対して平行でなくてもよい。図３３は、３つの仮想的な平面のうち、中央の仮想的な平面が監視対象領域に対して平行でない例を示す。図３３に示すような仮想的な平面に対して投影する場合も、本発明の範疇である。
上記の実施形態の一部または全部は、以下の付記のようにも記載され得るが、以下に限定されるわけではない。
（付記１）カメラによる撮影状況の確認対象となる範囲を規定する監視対象領域を平行移動した面分であって、前記カメラに撮影される監視対象物の高さに基づいて定められた面分である複数の監視面分に対して、前記カメラから得られる画像内の位置を投影し、障害物によって遮られずに前記カメラが撮影することができる範囲である視界を特定する投影手段と、前記各監視面分内の視界を統合する統合手段と、視界の統合結果を表示装置に表示させる表示制御手段とを備えることを特徴とする視界表示システム。
（付記２）統合手段は、カメラ毎に、いずれの監視面分でも視界に該当している領域を視界の統合結果として抽出し、表示制御手段は、カメラ毎に、抽出された前記領域を表示装置に表示させる付記１に記載の視界表示システム。
（付記３）統合手段は、監視対象領域内の障害物の存在範囲以外の位置毎に、監視面分の総数に対する、前記位置が視界に属している監視面分の数の割合である視界率を算出する処理を、カメラ毎に行う視界率算出手段を含み、表示制御手段は、カメラ毎に、監視対象領域内の各視界率に対応する領域を、視界率に応じた態様で表示装置に表示させる付記１に記載の視界表示システム。
（付記４）統合手段は、カメラ毎に、監視対象領域内で視界率を算出した位置の数に対する、算出された視界率の和の割合であるカバー率を算出するカバー率算出手段を含み、表示制御手段は、各カメラのカバー率を表示装置に表示させる付記３に記載の視界表示システム。
（付記５）表示制御手段は、指定された数値範囲に該当する視界率に対応する領域を強調して表示装置に表示させる付記３または付記４に記載の視界表示システム。
（付記６）統合手段は、監視対象領域内の障害物の存在範囲以外の位置毎に、監視面分の総数に対する、前記位置が視界に属している監視面分の数の割合である視界率を算出する処理を、カメラ毎に行う視界率算出手段と、監視対象領域内の障害物の存在範囲以外の位置毎に、当該位置に対してカメラ毎に算出された視界率のうち、上位所定順位までの視界率の平均値である平均視界率を算出する平均視界率算出手段とを含み、表示制御手段は、監視対象領域内の各平均視界率に対応する領域を、平均視界率に応じた態様で表示装置に表示させる付記１に記載の視界表示システム。
（付記７）統合手段は、監視対象領域内で視界率を算出した位置の数に対する、算出された平均視界率の和の割合であるカバー率を算出するカバー率算出手段を含み、表示制御手段は、前記カバー率を表示装置に表示させる付記６に記載の視界表示システム。
（付記８）表示制御手段は、指定された数値範囲に該当する平均視界率に対応する領域を強調して表示装置に表示させる付記６または付記７に記載の視界表示システム。
（付記９）カメラによる撮影状況の確認対象となる範囲を規定する監視対象領域を平行移動した面分であって、前記カメラに撮影される監視対象物の高さに基づいて定められた面分である複数の監視面分に対して、前記カメラから得られる画像内の位置を投影し、障害物によって遮られずに前記カメラが撮影することができる範囲である視界を特定する投影手段と、監視面分毎に、監視面分を何台のカメラの視界に該当しているかに基づいて区分けする区分け手段と、個々の監視面分内の区分けされた領域を、その領域を視界に含むカメラの台数に応じた態様で表すようにして、各監視面分を表示装置に表示させる表示制御手段とを備えることを特徴とする視界表示システム。
（付記１０）表示制御手段は、各監視面分を上面図として並べて表示装置に表示させる付記９に記載の視界表示システム。
（付記１１）表示制御手段は、各監視面分を３次元空間に配置した状態の斜視図を表示装置に表示させる付記９に記載の視界表示システム。
（付記１２）表示制御手段は、各監視面分を３次元空間に配置するとともに、監視面分内の区分けされた領域に、その領域を視界に含むカメラの台数が多いほど大きな３次元物体を配置した状態の斜視図を表示装置に表示させる付記９または付記１１に記載の視界表示システム。
（付記１３）表示制御手段は、指定された台数のカメラの視界に含まれる領域を強調して表示装置に表示させる付記９から付記１２のうちのいずれかに記載の視界表示システム。
（付記１４）監視面分の面積に対する、強調して表示される領域の面積の割合であるカバー率を算出するカバー率算出手段を備え、表示制御手段は、カバー率を表示装置に表示させる付記１３に記載の視界表示システム。
（付記１５）カバー率算出手段は、監視面分毎にカバー率を算出し、表示制御手段は、各監視面分のカバー率をそれぞれ表示装置に表示させる付記１４に記載の視界表示システム。
（付記１６）カバー率算出手段は、各監視面分の面積の総和に対する、前記各監視面分内で強調して表示される領域の面積の総和の割合をカバー率として算出し、表示制御手段は、前記カバー率を表示装置に表示させる付記１４に記載の視界表示システム。
（付記１７）カメラに撮影される監視対象物の高さに基づいて定められた複数の平面に対して、前記カメラから得られる画像内の位置を投影し、前記カメラが撮影することができる範囲である視界を特定する投影手段と、前記各平面内の視界を統合する統合手段と、視界の統合結果を表示装置に表示させる表示制御手段とを備えることを特徴とする視界表示システム。
（付記１８）前記平面は、カメラによる撮影状況の確認対象となる範囲を規定する監視対象領域を平行移動した平面である付記１７に記載の視界表示システム。
（付記１９）前記投影手段は、障害物によって遮られずに前記カメラが撮影することができる範囲である視界を特定する付記１７または付記１８に記載の視界表示システム。
（付記２０）カメラに撮影される監視対象物の高さに基づいて定められた複数の平面に対して、前記カメラから得られる画像内の位置を投影し、前記カメラが撮影することができる範囲である視界を特定する投影手段と、視界が特定された平面を立体的に出力させる出力制御手段とを備えることを特徴とする視界表示システム。
（付記２１）前記出力制御手段は、視界が特定された平面の積み重ねを、空間上に立体的に表示させる付記２０に記載の視界表示システム。
（付記２２）前記出力制御手段は、視界が特定された平面の積み重ねを、３Ｄプリンタによりオブジェクトとして出力させる付記２０に記載の視界表示システム。
（付記２３）カメラに撮影される監視対象物の高さに基づいて定められた複数の平面に対して、前記カメラから得られる画像内の位置を投影し、前記カメラが撮影することができる範囲である視界を特定する投影手段と、平面毎に、平面を何台のカメラの視界に該当しているかに基づいて区分けする区分け手段と、個々の平面内の区分けされた領域を、その領域を視界に含むカメラの台数に応じた態様で表すようにして、各平面を出力させる出力制御手段とを備えることを特徴とする視界表示システム。
（付記２４）前記平面は、カメラによる撮影状況の確認対象となる範囲を規定する監視対象領域を平行移動した平面である付記２３に記載の視界表示システム。
（付記２５）前記投影手段は、障害物によって遮られずに前記カメラが撮影することができる範囲である視界を特定する付記２３または付記２４に記載の視界表示システム。
（付記２６）前記出力制御手段は、区分けされた領域を視界に含むカメラの台数に応じた立体を平面に重ねて、空間上に立体的に表示させる付記２３から付記２５のうちのいずれかに記載の視界表示システム。
（付記２７）前記出力制御手段は、区分けされた領域を視界に含むカメラの台数に応じた立体を平面に重ねた形状を、３Ｄプリンタによりオブジェクトとして出力させる付記２３から付記２５のうちのいずれかに記載の視界表示システム。
この出願は、２０１２年１２月６日に出願された日本特許出願２０１２−２６７５５２を基礎とする優先権を主張し、その開示の全てをここに取り込む。
以上、実施形態を参照して本願発明を説明したが、本願発明は上記の実施形態に限定されるものではない。本願発明の構成や詳細には、本願発明のスコープ内で当業者が理解し得る様々な変更をすることができる。
産業上の利用の可能性
本発明は、監視対象物を良好に撮影できるカメラの視界を特定し、その視界を表示する視界表示システムに好適に適用される。
５ 投影部
６，６ａ，６ｂ 統合部
７，４２ 表示制御部
４１ 区分け部
６１ 視界率算出部
６２ 平均視界率算出部
４３，６３ａ，６３ｂ カバー率算出部

Claims (20)

  1. カメラによる撮影状況の確認対象となる範囲を規定する監視対象領域を平行移動した面分であって、前記カメラに撮影される監視対象物の高さに基づいて定められた面分である複数の監視面分に対して、前記カメラから得られる画像内の位置を投影し、障害物によって遮られずに前記カメラが撮影することができる範囲である視界を特定する投影手段と、
    前記各監視面分内の視界を統合する統合手段と、
    視界の統合結果を表示装置に表示させる表示制御手段とを備える
    ことを特徴とする視界表示システム。
  2. 統合手段は、カメラ毎に、いずれの監視面分でも視界に該当している領域を視界の統合結果として抽出し、
    表示制御手段は、カメラ毎に、抽出された前記領域を表示装置に表示させる
    請求項１に記載の視界表示システム。
  3. 統合手段は、
    監視対象領域内の障害物の存在範囲以外の位置毎に、監視面分の総数に対する、前記位置が視界に属している監視面分の数の割合である視界率を算出する処理を、カメラ毎に行う視界率算出手段を含み、
    表示制御手段は、カメラ毎に、監視対象領域内の各視界率に対応する領域を、視界率に応じた態様で表示装置に表示させる
    請求項１に記載の視界表示システム。
  4. 統合手段は、
    カメラ毎に、監視対象領域内で視界率を算出した位置の数に対する、算出された視界率の和の割合であるカバー率を算出するカバー率算出手段を含み、
    表示制御手段は、各カメラのカバー率を表示装置に表示させる
    請求項３に記載の視界表示システム。
  5. 表示制御手段は、指定された数値範囲に該当する視界率に対応する領域を強調して表示装置に表示させる
    請求項３または請求項４に記載の視界表示システム。
  6. 統合手段は、
    監視対象領域内の障害物の存在範囲以外の位置毎に、監視面分の総数に対する、前記位置が視界に属している監視面分の数の割合である視界率を算出する処理を、カメラ毎に行う視界率算出手段と、
    監視対象領域内の障害物の存在範囲以外の位置毎に、当該位置に対してカメラ毎に算出された視界率のうち、上位所定順位までの視界率の平均値である平均視界率を算出する平均視界率算出手段とを含み、
    表示制御手段は、監視対象領域内の各平均視界率に対応する領域を、平均視界率に応じた態様で表示装置に表示させる
    請求項１に記載の視界表示システム。
  7. 統合手段は、
    監視対象領域内で視界率を算出した位置の数に対する、算出された平均視界率の和の割合であるカバー率を算出するカバー率算出手段を含み、
    表示制御手段は、前記カバー率を表示装置に表示させる
    請求項６に記載の視界表示システム。
  8. 表示制御手段は、指定された数値範囲に該当する平均視界率に対応する領域を強調して表示装置に表示させる
    請求項６または請求項７に記載の視界表示システム。
  9. カメラによる撮影状況の確認対象となる範囲を規定する監視対象領域を平行移動した面分であって、前記カメラに撮影される監視対象物の高さに基づいて定められた面分である複数の監視面分に対して、前記カメラから得られる画像内の位置を投影し、障害物によって遮られずに前記カメラが撮影することができる範囲である視界を特定する投影手段と、
    監視面分毎に、監視面分を何台のカメラの視界に該当しているかに基づいて区分けする区分け手段と、
    個々の監視面分内の区分けされた領域を、その領域を視界に含むカメラの台数に応じた態様で表すようにして、各監視面分を表示装置に表示させる表示制御手段とを備える
    ことを特徴とする視界表示システム。
  10. 表示制御手段は、各監視面分を上面図として並べて表示装置に表示させる
    請求項９に記載の視界表示システム。
  11. 表示制御手段は、各監視面分を３次元空間に配置した状態の斜視図を表示装置に表示させる
    請求項９に記載の視界表示システム。
  12. 表示制御手段は、各監視面分を３次元空間に配置するとともに、監視面分内の区分けされた領域に、その領域を視界に含むカメラの台数が多いほど大きな３次元物体を配置した状態の斜視図を表示装置に表示させる
    請求項９または請求項１１に記載の視界表示システム。
  13. 表示制御手段は、指定された台数のカメラの視界に含まれる領域を強調して表示装置に表示させる
    請求項９から請求項１２のうちのいずれか１項に記載の視界表示システム。
  14. 監視面分の面積に対する、強調して表示される領域の面積の割合であるカバー率を算出するカバー率算出手段を備え、
    表示制御手段は、カバー率を表示装置に表示させる
    請求項１３に記載の視界表示システム。
  15. カバー率算出手段は、監視面分毎にカバー率を算出し、
    表示制御手段は、各監視面分のカバー率をそれぞれ表示装置に表示させる
    請求項１４に記載の視界表示システム。
  16. カバー率算出手段は、各監視面分の面積の総和に対する、前記各監視面分内で強調して表示される領域の面積の総和の割合をカバー率として算出し、
    表示制御手段は、前記カバー率を表示装置に表示させる
    請求項１４に記載の視界表示システム。
  17. カメラによる撮影状況の確認対象となる範囲を規定する監視対象領域を平行移動した面分であって、前記カメラに撮影される監視対象物の高さに基づいて定められた面分である複数の監視面分に対して、前記カメラから得られる画像内の位置を投影し、障害物によって遮られずに前記カメラが撮影することができる範囲である視界を特定し、
    前記各監視面分内の視界を統合し、
    視界の統合結果を表示装置に表示させる
    ことを特徴とする視界表示方法。
  18. カメラによる撮影状況の確認対象となる範囲を規定する監視対象領域を平行移動した面分であって、前記カメラに撮影される監視対象物の高さに基づいて定められた面分である複数の監視面分に対して、前記カメラから得られる画像内の位置を投影し、障害物によって遮られずに前記カメラが撮影することができる範囲である視界を特定し、
    監視面分毎に、監視面分を何台のカメラの視界に該当しているかに基づいて区分けし、
    個々の監視面分内の区分けされた領域を、その領域を視界に含むカメラの台数に応じた態様で表すようにして、各監視面分を表示装置に表示させる
    ことを特徴とする視界表示方法。
  19. コンピュータに、
    カメラによる撮影状況の確認対象となる範囲を規定する監視対象領域を平行移動した面分であって、前記カメラに撮影される監視対象物の高さに基づいて定められた面分である複数の監視面分に対して、前記カメラから得られる画像内の位置を投影し、障害物によって遮られずに前記カメラが撮影することができる範囲である視界を特定する投影処理、
    前記各監視面分内の視界を統合する統合処理、および、
    視界の統合結果を表示装置に表示させる表示制御処理
    を実行させるための視界表示プログラム。
  20. コンピュータに、
    カメラによる撮影状況の確認対象となる範囲を規定する監視対象領域を平行移動した面分であって、前記カメラに撮影される監視対象物の高さに基づいて定められた面分である複数の監視面分に対して、前記カメラから得られる画像内の位置を投影し、障害物によって遮られずに前記カメラが撮影することができる範囲である視界を特定する投影処理、
    監視面分毎に、監視面分を何台のカメラの視界に該当しているかに基づいて区分けする区分け処理、および、
    個々の監視面分内の区分けされた領域を、その領域を視界に含むカメラの台数に応じた態様で表すようにして、各監視面分を表示装置に表示させる表示制御処理
    を実行させるための視界表示プログラム。
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