JPWO2014061554A1 - 画像処理装置及び画像処理方法 - Google Patents

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Abstract

カプセル型内視鏡検査の終了後、ユーザが必要な判断を下せる状態になるまでの待ち時間を従来よりも短縮することができる画像処理装置等を提供する。被検体内に導入されて該被検体内を撮像することにより生成した画像データを無線送信するカプセル型内視鏡と、該カプセル型内視鏡から無線送信された画像データを受信して蓄積する受信装置とを含むカプセル型内視鏡システムにおいて、受信装置から画像データを取得して処理する画像処理装置５は、受信装置から画像データを、撮像時刻が遅い方から順に取得する画像データ取得部５２と、該画像データ取得部５２が取得した画像データに対し、該画像データの取得順に所定の画像処理を施す画像処理部５４と、所定の画像処理により得られた結果を画面表示する制御を行う表示制御部５５とを備える。

Description

本発明は、被検体内に導入されて被検体内を撮像するカプセル型内視鏡を用いた検査において、カプセル型内視鏡によって取得された画像を処理する画像処理装置及び画像処理方法に関する。
近年、内視鏡の分野では、患者等の被検体内に導入されて被検体内を撮像するカプセル型内視鏡を用いた検査（以下、カプセル型内視鏡検査、又は、単に検査ともいう）が知られている。カプセル型内視鏡は、被検体の消化管内に導入可能な大きさに形成されたカプセル形状の筐体内に撮像機能や無線通信機能等を内蔵させた装置である。
カプセル型内視鏡検査は、通常、次のように実施される。まず、看護師等の医療従事者は、被検体である患者の体表にアンテナユニットを装着し、カプセル型内視鏡と無線通信可能な受信装置をアンテナユニットに接続する。そして、カプセル型内視鏡の撮像機能をオンにして、患者に嚥下させる。これによりカプセル型内視鏡は、被検体内に導入され、消化管内を蠕動運動等により移動しつつ撮像を行い、体内画像の画像データを無線送信する。画像データは、受信装置によって受信され、内蔵メモリに蓄積される。この後、患者は、受信装置を携帯したままであれば、医療従事者に指定された時間まで、病院を出るなど自由に行動することができる。
指定された時間になって患者が病院に戻ると、検査は一旦終了し、医療従事者は、患者から受信装置を回収して、ワークステーション等により構成される画像処理装置と接続する。それにより、受信装置内に蓄積された画像データは、画像処理装置にダウンロード（転送）され、画像処理装置において所定の画像処理を施されて画像化される。医療従事者は、画像処理装置の画面に表示された体内画像を観察し、カプセル型内視鏡が嚥下された後、通信不良（アンテナ不良）や電池切れ等を起こすことなく大腸まで到達し、被検体内の必要な部位を撮像して画像データを生成したことを確認して、患者を帰宅させる。医療従事者はさらに、その後、受信装置等の装置の片付けを行い、業務を終了する。
カプセル型内視鏡検査における終了確認に関する技術として、特許文献１には、イメージング装置から受信された最後の画像又は複数の画像を分析することによって、イメージング装置が生体内にあるかどうかを決定する技術が開示されている。
特開２００９−２９７４９７号公報
上述したように、カプセル型内視鏡検査を行う場合、看護師は、カプセル型内視鏡が大腸まで到達し、被検体内の撮像が正常に完了したことを画面上で確認するため、画像データのダウンロード及び画像処理が完了するまで待機しなければならない。また、患者の診断を行う医師は、カプセル型内視鏡が観察した範囲（臓器）を把握し、診断に必要な体内画像が取得されているか否かを確認するため、やはり、画像データのダウンロード及び画像処理の完了を待機しなければならない。そして、仮に撮像が正常に完了せず、必要な画像が得られていなかった場合には再検査が必要となるため、その間、患者を待機させておく必要もある。
しかしながら、カプセル型内視鏡によって撮像される一連の画像は、例えば６万枚にも上るため、画像データのダウンロードや画像処理にも長時間を要する。そのため、従来は、検査が終了した後で、ユーザ（医療従事者）が必要な判断を下せる状態になるまで、医療従事者及び患者は長い時間待機しなければならなかった。
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、カプセル型内視鏡検査の終了後、ユーザが必要な判断を下せる状態になるまでの待ち時間を従来よりも短縮することができる画像処理装置及び画像処理方法を提供することを目的とする。
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る画像処理装置は、被検体内に導入されて該被検体内を撮像することにより生成した画像データを無線送信するカプセル型内視鏡と、前記カプセル型内視鏡から無線送信された画像データを受信して蓄積する受信装置とを含むカプセル型内視鏡システムにおいて、前記受信装置から前記画像データを取得して処理する画像処理装置であって、前記受信装置から前記画像データを、撮像時刻が遅い方から順に取得する画像データ取得部と、前記画像データ取得部が取得した前記画像データに対し、該画像データの取得順に所定の画像処理を施す画像処理部と、前記所定の画像処理により得られた結果を画面表示する制御を行う表示制御部と、を備えることを特徴とする。
上記画像処理装置において、前記画像処理部は、前記画像データに基づく画像を生成し、前記表示制御部は、前記画像処理部により生成された前記画像を、該画像の生成順に表示させる制御を行うことを特徴とする。
上記画像処理装置において、前記画像データ取得部は、前記カプセル型内視鏡において撮像時刻が最も遅い時刻から時系列に所定の時間だけ遡った時間内に生成された画像データを取得することを特徴とする。
上記画像処理装置において、前記画像処理部は、前記画像データに基づく画像を生成し、さらに、該画像に前記被検体内の特定の部位が写っているか否かを判別し、前記表示制御部は、前記画像処理部により判別された結果を表示する制御を行うことを特徴とする。
上記画像処理装置において、前記画像処理部は、前記画像データに基づく画像に前記被検体内の臓器が写っているか否かを判別した上で、前記臓器が写っていると判別された画像に対し、該画像に写った臓器が前記特定の部位であるか否かを判別することを特徴とする。
上記画像処理装置において、前記画像データ取得部は、前記カプセル型内視鏡による１回の検査において撮像された一連の画像データを複数のブロックに分割し、各ブロックの撮像時刻が遅い方から順に前記画像データを取得し、前記画像処理部は、前記画像データに基づく画像を順次生成し、前記表示制御部は、前記複数のブロックからそれぞれ取得された画像データに基づく複数の画像がそれぞれ表示される複数の画像表示領域が設けられた画面を表示する制御を行うことを特徴とする。
上記画像処理装置において、前記画像データ取得部は、前記複数のブロックのうち前記画像データを取得するブロックを順次切り替えながら、各ブロックの画像データを一部ずつ取得することを特徴とする。
上記画像処理装置において、前記画像データ取得部は、前記複数のブロックから並列に前記画像データを取得することを特徴とする。
本発明に係る画像処理方法は、被検体内に導入されて該被検体内を撮像することにより生成した画像データを無線送信するカプセル型内視鏡と、前記カプセル型内視鏡から無線送信された画像データを受信して蓄積する受信装置とを含むカプセル型内視鏡システムにおいて、前記受信装置から取得した前記画像データを処理する画像処理方法であって、前記受信装置から前記画像データを、撮像時刻が遅い方から順に取得する画像データ取得ステップと、前記画像データ取得ステップにおいて取得された前記画像データに対し、該画像データの取得順に所定の画像処理を施す画像処理ステップと、前記所定の画像処理により得られた結果を画面表示する制御を行う表示制御ステップと、を含むことを特徴とする。
本発明によれば、受信装置に蓄積された画像データを撮像時刻が遅い方から順に取り込み、画像データの取得順に画像処理を施して、該画像処理の結果を画面に表示するので、ユーザが必要な判断を下せるようになるまでの時間を従来よりも短縮することが可能となる。
図１は、本発明の実施の形態１に係る画像処理装置を含むカプセル型内視鏡システムの概略構成を示す模式図である。 図２は、図１に示すカプセル型内視鏡及び受信装置の内部構成を示す図である。 図３は、図１に示す画像処理装置の概略構成を示すブロック図である。 図４は、図１に示すカプセル型内視鏡システムの動作を示すフローチャートである。 図５は、図３に示す画像処理装置の動作を説明するための模式図である。 図６は、画像データの取得中に表示装置に表示される画面の表示例を示す模式図である。 図７は、変形例１における画像処理装置の動作を説明するための模式図である。 図８は、本発明の実施の形態２に係る画像処理装置を含むカプセル型内視鏡システムの動作を示すフローチャートである。 図９は、大腸が確認された旨の通知画面の例を示す模式図である。 図１０は、大腸が確認されない旨の通知画面の例を示す模式図である。 図１１は、画像処理を継続させるか否かの指示を入力させるための入力画面の例を示す模式図である。 図１２は、本発明の実施の形態３に係る画像処理装置の動作を説明するための模式図である。 図１３は、画像データの取得中に表示装置に表示される画面の一例を示す模式図である。
以下に、本発明の実施の形態に係る画像処理装置及び画像処理方法について、図面を参照しながら説明する。なお、これらの実施の形態により本発明が限定されるものではない。また、各図面の記載において、同一部分には同一の符号を付して示している。
（実施の形態１）
図１は、本発明の実施の形態１に係る画像処理装置を含むカプセル型内視鏡システムの概略構成を示す模式図である。図１に示すカプセル型内視鏡システム１は、被検体１０内に導入されて該被検体１０内を撮像することにより画像データを生成し、無線信号に重畳して送信するカプセル型内視鏡２と、カプセル型内視鏡２から送信された無線信号を、被検体１０に装着された受信アンテナユニット４を介して受信する受信装置３と、カプセル型内視鏡２により生成された画像データを受信装置３から取得し、所定の画像処理を施す画像処理装置５とを備える。
図２は、カプセル型内視鏡２及び受信装置３の内部構成を示すブロック図である。カプセル型内視鏡２は、被検体１０が嚥下可能な大きさのカプセル形状の筐体に撮像素子等の各種部品を内蔵した装置であり、図２に示すように、被検体１０内を撮像する撮像部２１と、撮像時に被検体１０内部を照明する照明部２２と、信号処理部２３と、メモリ２４と、送信部２５及びアンテナ２６と、バッテリ２７とを備える。
撮像部２１は、例えば、受光面に結像された光学像から被検体１０内を表す画像の画像データを生成するＣＣＤやＣＭＯＳ等の撮像素子と、該撮像素子の受光面側に配設された対物レンズ等の光学系とを含む。
照明部２２は、撮像時に被検体１０内に向けて光を放射する半導体発光素子（例えば、ＬＥＤ（Light Emitting Diode））等により実現される。カプセル型内視鏡２は、これらの撮像部２１及び照明部２２をそれぞれ駆動する駆動回路等が形成された回路基板（図示せず）を内蔵しており、撮像部２１及び照明部２２は、カプセル型内視鏡２の一端部から外側に視野を向けた状態で、この回路基板に固定されている。
信号処理部２３は、カプセル型内視鏡２内の各部を制御すると共に、撮像部２１から出力された撮像信号をＡ／Ｄ変換してデジタルの画像データを生成し、さらに所定の信号処理を施す。
メモリ２４は、信号処理部２３が実行する各種動作や、信号処理部２３において信号処理を施された画像データを一時的に記憶する。
送信部２５及びアンテナ２６は、メモリ２４に記憶された画像データを関連情報と共に無線信号に重畳して外部に送信する。
バッテリ２７は、カプセル型内視鏡２内の各部に電力を供給する。なお、バッテリ２７には、ボタン電池等の一次電池又は二次電池から供給された電力を昇圧等する電源回路が含まれているものとする。
カプセル型内視鏡２は、被検体１０に嚥下された後、臓器の蠕動運動等によって被検体１０の消化管内を移動しつつ、生体部位（食道、胃、小腸、および大腸等）を所定の時間間隔（例えば０．５秒間隔）で順次撮像する。そして、取得した撮像信号から生成した画像データ及び関連情報を受信装置３に順次無線送信する。なお、関連情報には、カプセル型内視鏡２の個体を識別するために割り当てられた識別情報（例えばシリアル番号）等が含まれる。
受信装置３は、複数（図１においては８個）の受信アンテナ４ａ〜４ｈを有する受信アンテナユニット４を介して、カプセル型内視鏡２から無線送信された画像データ及び関連情報を受信する。各受信アンテナ４ａ〜４ｈは、例えばループアンテナを用いて実現され、被検体１０の体外表面上の所定位置（例えば、カプセル型内視鏡２の通過経路である被検体１０内の各臓器に対応した位置）に配置される。
図２に示すように、受信装置３は、受信部３１と、信号処理部３２と、メモリ３３と、データ送信部３４と、操作部３５と、表示部３６と、制御部３７と、バッテリ３８とを備える。
受信部３１は、カプセル型内視鏡２から無線送信された画像データを、受信アンテナ４ａ〜４ｈを介して受信する。
信号処理部３２は、受信部３１が受信した画像データに所定の信号処理を施す。
メモリ３３は、信号処理部３２において信号処理が施された画像データ及びその関連情報を記憶する。
データ送信部３４は、ＵＳＢ、又は有線ＬＡＮ、無線ＬＡＮ等の通信回線と接続可能なインタフェースであり、制御部３７の制御の下で、メモリ３３に記憶された画像データ及び関連情報を画像処理装置５に送信する。
操作部３５は、ユーザが各種設定情報等を入力する際に用いられる。
表示部３６は、検査に関する登録情報（検査情報、患者情報等）や、ユーザが入力した各種設定情報等を表示する。
制御部３７は、これらの受信装置３内の各部の動作を制御する。
バッテリ３８は、受信装置３内の各部に電力を供給する。
受信装置３は、カプセル型内視鏡２により撮像が行われている間（カプセル型内視鏡２の嚥下から所定時間）、被検体１０に装着された受信アンテナユニット４と接続され、被検体１０に携帯される。受信装置３は、この間、受信アンテナユニット４を介して受信した画像データを、各受信アンテナ４ａ〜４ｈにおける受信強度情報や受信時刻情報等の関連情報と共にメモリ３３に記憶させる。カプセル型内視鏡２による撮像の終了後、受信装置３は被検体１０から取り外され、今度は画像処理装置５と接続されて、メモリ３３に記憶させた画像データ及び関連情報を画像処理装置５に転送する。なお、図１においては、画像処理装置５のＵＳＢポートにクレードル３ａを接続し、該クレードル３ａに受信装置３をセットすることにより受信装置３と画像処理装置５とを接続している。
図３は、画像処理装置５の概略構成を示すブロック図である。画像処理装置５は、例えば、ＣＲＴディスプレイや液晶ディスプレイ等の表示装置５ａを備えたワークステーションにより構成され、図３に示すように、入力部５１と、画像データ取得部５２と、記憶部５３と、画像処理部５４と、表示制御部５５と、制御部５６とを備える。
入力部５１は、例えばキーボードやマウス、タッチパネル、各種スイッチ等の入力デバイスによって実現され、ユーザによる操作に応じて、情報や命令の入力を受け付ける。
画像データ取得部５２は、ＵＳＢ、又は有線ＬＡＮ、無線ＬＡＮ等の通信回線と接続可能なインタフェースであり、ＵＳＢポートやＬＡＮポート等を含む。画像データ取得部５２は、ＵＳＢポートに接続されるクレードル３ａ等の外部機器や各種通信回線を介して、受信装置３から画像データ及び関連情報を取得する。
記憶部５３は、フラッシュメモリ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等の半導体メモリや、ＨＤＤ、ＭＯ、ＣＤ−Ｒ、ＤＶＤ−Ｒ等の記録媒体及び該記録媒体への情報の書き込み及び読み取りを行う書込読取装置等によって実現される。記憶部５３は、画像処理装置５を動作させて種々の機能を実行させるためのプログラム及び各種情報や、カプセル型内視鏡検査によって取得された画像データ等を記憶する。
画像処理部５４は、ＣＰＵ等のハードウェアによって実現され、記憶部５３に記憶された所定のプログラムを読み込むことにより、画像データ取得部５２を介して取得された画像データに所定の画像処理を施し、体内画像を生成すると共に、体内画像を含む所定の形式の観察画面を生成するための処理を実行する。
より詳細には、画像処理部５４は、記憶部５３に記憶された画像データに対し、ホワイトバランス処理、デモザイキング、色変換、濃度変換（ガンマ変換等）、平滑化（ノイズ除去等）、鮮鋭化（エッジ強調等）等の画像生成のための画像処理（記憶された画像データを画像として表示可能なフォーマットに変更する画像生成のための画像処理）を施し、生成された画像に対してさらに、位置検出処理、平均色算出処理、病変検出処理、赤色検出処理、臓器検出処理、所定の特徴検出処理等の目的に応じた画像処理を施す。
表示制御部５５は、制御部５６の制御の下で、画像処理部５４により生成された体内画像を所定の形式で表示装置５ａに表示させる制御を行う。
制御部５６は、ＣＰＵ等のハードウェアによって実現され、記憶部５３に記憶された各種プログラムを読み込むことにより、入力部５１を介して入力される信号や、画像データ取得部５２を介して取得した画像データ等に基づいて、画像処理装置５を構成する各部への指示やデータの転送等を行い、画像処理装置５全体の動作を統括的に制御する。
次に、画像処理装置５の動作について説明する。図４は、画像処理装置５を含むカプセル型内視鏡システム１の動作を示すフローチャートである。また、図５は、画像処理装置５の動作を説明するための模式図である。
カプセル型内視鏡２を用いた検査は、被検体１０に受信アンテナユニット４を装着し、受信アンテナユニット４に受信装置３を接続した状態で、被検体１０がカプセル型内視鏡２を嚥下することにより開始される。その後、所定時間が経過すると、ユーザ（医療従事者）は、受信装置３を受信アンテナユニット４から取り外し、クレードル３ａにセットする。なお、上記所定時間としては、カプセル型内視鏡２が蠕動運動により被検体１０内を移動し、小腸等の検査対象部位を通過することができる十分な時間（例えば８時間程度）が設定される。また、ユーザは、この段階では検査の再開の要否が不明であるため、被検体１０を待機させておく。
これに応じ、ステップＳ１０において画像データ取得部５２は、受信装置３に蓄積された一連の画像データの取得を開始する。この際、画像データ取得部５２は、図５に示すように、撮像時刻が遅い方から、即ち、画像の撮像順とは逆順に画像データを取得する。
続くステップＳ１１において、画像処理部５４は、画像データ取得部５２が取得した画像データに対し、画像データの取得順に、ホワイトバランス処理、デモザイキング等の画像生成のための画像処理を開始する。なお、画像処理部５４の画像処理が開始されても、画像データ取得部５２により、画像の撮像順とは逆順に画像データを取得する処理は、引き続き実行される。
ステップＳ１２において、表示制御部５５は、画像の生成順に、画像処理部５４が生成した画像の表示装置５ａへの表示を開始する。図６は、画像データの取得中に表示装置５ａに表示される画面の表示例を示す模式図である。図６に示すプレビュー画面Ｄ１は、被検体１０の診断に必要な体内画像が得られたか否かをユーザに確認させるための画面であり、画像表示領域ｄ１と、ＯＫボタンｄ２と、ＮＧボタンｄ３とを含んでいる。画像表示領域ｄ１は、画像処理部５４により生成された体内画像が、撮像終了時点から時系列に遡って表示される領域である。また、ＯＫボタンｄ２及びＮＧボタンｄ３は、ユーザがマウス等からなる入力部５１を用いて確認結果を入力するために設けられている。
ユーザは、画像表示領域ｄ１に表示された体内画像を観察して、診断に必要な画像が得られているか否かを判断する。例えば、検査対象部位が小腸全体である場合において、画像表示領域ｄ１に表示された画像が大腸から始まっている場合、必要な小腸全体の画像が得られていると判断される。この場合、ユーザは、マウス等を用い、ＯＫボタンｄ２に対して所定のポインタ操作（例えばクリック操作）を行う。それに応じて、制御部５６に画像確認がなされたことを示す信号（ＯＫ信号）が入力される。
ステップＳ１３において、ＯＫ信号が制御部５６に入力されると（ステップＳ１３：Ｙｅｓ）、制御部５６は、表示制御部５５に対してプレビュー画面Ｄ１の表示を終了させる（ステップＳ１４）。この後、画像データ取得部５２による画像データの取得はバックグラウンドで引き続き実行される。また、画像生成のための画像処理については、一旦中止し、画像データを全て取得した後で画像処理を再開しても良い。
なお、ユーザは、画像確認がなされた段階で、被検体１０を帰宅させても良い。
ステップＳ１５において、全ての画像データの取得が完了すると、画像処理部５４は、取得した画像データに対し、画像生成用の画像処理及び所定の目的別の画像処理を、画像の撮像順に実行する（ステップＳ１６）。ただし、画像表示終了（ステップＳ１４）までに既に画像生成がなされた画像データに対しては、目的別の画像処理のみを実行すれば良い。また、目的別の画像処理としては、位置検出処理、平均色算出処理、病変検出処理、赤色検出処理、臓器検出処理、所定の特徴検出処理等のうち、予め設定された処理が実行される。ここで、本ステップＳ１６において画像処理を撮像順と同じ順序で行うのは、目的別の画像処理の中には、例えば位置検出処理や類似度検出処理のように、隣接する画像に関する情報を用いるために画像の並び順が重要となる処理が存在するからである。
なお、ユーザは、全ての画像データが画像処理装置５に取り込まれた段階で、クレードル３ａから受信装置３を取り外して後片付けを行い、自身の業務を終了させても良い。
その後、受信装置３から取得した全ての画像データに対する画像生成用及び目的別の画像処理が完了すると、画像処理装置５の動作は終了する。なお、画像処理装置５は、この後さらに、ユーザ操作により入力部５１から入力される信号に従って、体内画像を含む観察画面の生成及び表示を行っても良い。
一方、ユーザは、図６に示すプレビュー画面Ｄ１を観察し、診断に必要な画像が得られていないと判断すると、マウス等を用い、ＮＧボタンｄ３に対して所定のポインタ操作（例えばクリック操作）を行う。ここで、診断に必要な画像が得られていない場合とは、例えば、検査対象部位が小腸全体であるにもかかわらず、画像表示領域ｄ１に表示された画像が小腸の途中から始まっている場合や、ノイズ等の影響により画質が著しく悪いといった場合が該当する。ＮＧボタンｄ３に対するポインタ操作に応じて、制御部５６に、画像確認がなされなかったことを示す信号（ＮＧ信号）が入力される。
ステップＳ１３において、ＮＧ信号が制御部５６に入力されると（ステップＳ１３：Ｎｏ）、制御部５６は画像データ取得部５２に対し、画像データの取得を中止させる（ステップＳ１７）。
このとき、ユーザは、カプセル型内視鏡２がまだ被検体１０内に存在すると考えられる場合、検査を再開させることができる。
検査を再開させる場合（ステップＳ１８：Ｙｅｓ）、ユーザが受信装置３を受信アンテナユニット４に再び接続し、被検体１０に装着させると、検査が再開される（ステップＳ１９）。それに応じて、受信装置３は、カプセル型内視鏡２から無線送信された画像データを、受信アンテナユニット４を介して受信する。検査の再開から十分な時間が経過した後、再び受信アンテナユニット４から受信装置３を取り外すと、検査は終了する（ステップＳ２０）。その後、受信装置３を再びクレードル３ａにセットすることにより、処理はステップＳ１０に戻る。
一方、検査を再開しない場合（ステップＳ１８：Ｎｏ）、画像処理装置５は画像データ取得部５２による画像データの取得を再開する（ステップＳ２１）。
以上説明したように、実施の形態１によれば、受信装置３から画像処理装置５への画像データの転送中に、撮像終了時点から時系列に遡って生成した体内画像をプレビュー画面に表示するので、ユーザは、検査後、被検体１０に対する再検査の要否を早い段階で判断することができる。従って、被検体１０を待機させる時間を従来よりも短縮することができる。また、万が一、必要な画像が得られていなかった場合には、検査をその場で再開させることができるので、後日検査をやり直すといった被検体１０の負担を軽減することが可能になる。さらに、ユーザ自身も、画像データの転送が完了した段階で受信装置３を片付けることができるので、検査に関連する作業の効率を向上させることができる。
（変形例１）
次に、本発明の実施の形態１の変形例１について説明する。図７は、変形例１に係る画像処理装置の動作を説明するための模式図である。
上記実施の形態１において、画像処理装置５は、受信装置３に蓄積された画像データの取得を撮像終了時点から開始し、プレビュー画面Ｄ１に対するユーザの操作により、ＯＫ信号が入力されるまで継続した。しかしながら、図７に斜線で示すように、撮像終了時点から時系列に所定の時間だけ遡った時間内（即ち、所定の画像枚数内）に生成された画像データのみをプレビュー用の画像データとして取得することとしても良い。
この場合、プレビュー用の画像データの取得が終了しても、ユーザによる画像確認がなされない場合（ＯＫ信号又はＮＧ信号が入力されない場合）、画像処理装置５は、表示装置５ａにプレビュー用として生成された最後の体内画像を静止画表示させた状態で、ＯＫ信号又はＮＧ信号の入力を待機すれば良い。
また、ユーザによる画像確認がなされ、プレビュー画面の表示が終了した後は（ステップＳ１４参照）、受信装置３から画像処理装置５への画像データの取り込みを、今度は、画像の撮像開始時点から撮像終了時点に向かって、撮像順に合わせて実行すると良い。このように、残りの画像データの取得順序をステップＳ１６における画像処理の順序に合わせることにより、画像データの取得が完了（ステップＳ１５参照）する前に画像処理を開始し、画像データの取得と画像処理とを並行して実行することができるからである。
（実施の形態２）
次に、本発明の実施の形態２について説明する。
実施の形態２に係る画像処理装置は、カプセル型内視鏡２により撮像された一連の体内画像に、診断に必要な体内画像が含まれているか否かを自動判別することを特徴とする。なお、実施の形態２に係る画像処理装置の構成は、図３に示す画像処理装置５と同様である。また、画像処理装置を含むカプセル型内視鏡システム全体の構成も、図１と同様である。
実施の形態２に係る画像処理装置５の動作について説明する。図８は、実施の形態２に係る画像処理装置５を含むカプセル型内視鏡システム１の動作を示すフローチャートである。また、図９〜図１１は、表示装置５ａに表示される画面を示す模式図である。なお、図８に示すステップＳ１０及びＳ１１は、実施の形態１と同様である。
ステップＳ１１に続くステップＳ３１において、画像処理部５４は、画像生成用の画像処理が施された画像データに対してさらに、体内画像に写った部位を判別する画像処理（部位判別処理）を、画像の生成順（即ち、画像の撮像順とは逆順）に開始する。部位判別処理としては、公知のいずれの手法を用いても良い。一例として、体内画像の色特徴量から、茶色系が強い体内画像は大腸、黄色系が強い体内画像は小腸と判別することができる。
画像処理部５４による部位判別の結果、撮像終了時点から時系列に遡って生成された体内画像に大腸が含まれる場合（ステップＳ３２：Ｙｅｓ）、表示制御部５５は、大腸が確認された旨を通知する画面を表示装置５ａに表示させる（ステップＳ３３）。図９は、通知画面の表示例を示す模式図である。図９に示す通知画面Ｄ２に設けられたメッセージ表示欄ｄ４には、「大腸を確認しました。」のテキストメッセージが表示されている。ユーザは、この表示を確認した後、被検体１０を帰宅させても良い。
なお、ユーザへの通知は、テキストメッセージの表示に限らず、例えば通知音や音声メッセージ等で行っても良い。また、テキストメッセージを表示する代わりに、或いは、テキストメッセージと共に、部位確認がなされた体内画像を表示しても良い。
この後、画像データ取得部５２による画像データの取得はバックグラウンドで引き続き実行される。この際、画像データの取得は、引き続き撮像順と逆順で行っても良いし、変形例１と同様に撮像順と同じ順（即ち、その後の画像処理と同じ順序）で行っても良い。また、画像生成のための画像処理については、一旦中止し、画像データを全て取得した後で再開しても良い。
ステップＳ３４において、全ての画像データの取得が完了すると、画像処理部５４は、取得した画像データに対し、画像生成用の画像処理及び所定の目的別の画像処理を、画像の撮像順に実行する（ステップＳ３５）。なお、画像データの取得を撮像順に切り替えた場合には、画像データの取得が完了する前に画像処理を開始しても良い。また、部位判別処理（ステップＳ３１）まで施された画像データに対しては、必要な画像処理のみを施せば良い。
ユーザは、全ての画像データが画像処理装置５に取り込まれた段階で、クレードル３ａから受信装置３を取り外して後片付けを行い、自身の業務を終了させても良い。
その後、受信装置３から取得した全ての画像データに対する画像生成用及び目的別の画像処理が完了すると、画像処理装置５の動作は終了する。なお、画像処理装置５は、この後さらに、ユーザ操作により入力部５１から入力される信号に従って、体内画像を含む観察画面の生成及び表示を行っても良い。
一方、ステップＳ３１における部位判別処理を、予め設定された所定枚数の画像に対して実行したにも関わらず、大腸が含まれる画像が検出されない場合（ステップＳ３２：Ｎｏ）、表示制御部５５は、大腸が確認されない旨を通知する画面を表示装置５ａに表示させる（ステップＳ３６）。図１０は、通知画面の表示例を示す模式図である。図１０に示す通知画面Ｄ３に設けられたメッセージ表示欄ｄ５には、「大腸を確認できません。検査を再開しますか？」のテキストメッセージが表示されている。なお、この際、テキストメッセージの代わりに、又はテキストメッセージと併せて、部位判別対象であった体内画像を表示しても良い。この場合、ユーザ自身が体内画像の部位を確認することができる。
また、通知画面Ｄ３には、検査を再開するか否かの判断をユーザが入力する際に用いられるＹＥＳボタンｄ６及びＮＯボタンｄ７が設けられている。ユーザは、検査を再開すると判断すると、マウス等を用い、ＹＥＳボタンｄ６に対して所定のポインタ操作（例えばクリック操作）を行う。それに応じて、検査を再開する旨を示す信号が制御部５６に入力される。一方、ユーザは、検査を再開しないと判断すると、マウス等を用い、ＮＯボタンｄ７に対して所定のポインタ操作を行う。それに応じて、検査を再開しない旨を示す信号が制御部５６に入力される。
制御部５６は、検査再開を示す信号が入力されると（ステップＳ３７：Ｙｅｓ）、画像データ取得部５２に対し、受信装置３からの画像データの取得を中止させる（ステップＳ３８）。
ユーザが受信装置３を受信アンテナユニット４に再び接続し、被検体１０に装着させると、検査が再開される（ステップＳ３９）。それに応じて、受信装置３は、カプセル型内視鏡２から無線送信された画像データを、受信アンテナユニット４を介して受信する。検査の再開から十分な時間が経過した後、再び受信アンテナユニット４から受信装置３を取り外すと、検査は終了する（ステップＳ４０）。その後、受信装置３を再びクレードル３ａにセットすることにより、処理はステップＳ１０に戻る。
一方、検査を再開しない旨を示す信号が制御部５６に入力されると（ステップＳ３７：Ｎｏ）、表示制御部５５は、既に受信装置３に蓄積された画像データに対する画像処理を画像処理装置５に継続させるか否かの指示をユーザに入力させるための入力画面を表示装置５ａに表示させる（ステップＳ４１）。図１１は、入力画面の表示例を示す模式図である。図１１に示す入力画面Ｄ４に設けられたメッセージ表示欄ｄ８には、「画像処理を継続しますか？」のテキストメッセージが表示されている。ユーザは、この表示を確認して、画像処理装置５に画像処理を継続させるか否かを判断する。
また、入力画面Ｄ４には、画像処理装置５に画像処理を継続させるか否かの判断をユーザが入力する際に用いられるＹＥＳボタンｄ９及びＮＯボタンｄ１０が設けられている。ユーザは、画像処理を継続させる場合、マウス等を用い、ＹＥＳボタンｄ９に対して所定のポインタ操作（例えばクリック操作）を行う。それに応じて、画像処理を継続させる旨の指示信号が制御部５６に入力される。一方、ユーザは、画像処理を継続させないと判断すると、マウス等を用い、ＮＯボタンｄ１０に対して所定のポインタ操作を行う。それに応じて、画像処理を継続させない旨の指示信号が制御部５６に入力される。
画像処理を継続させる旨の指示信号が制御部５６に入力されると（ステップＳ４２：Ｙｅｓ）、画像処理装置５の動作はステップＳ３４に移行する。この場合、画像処理装置５は、受信装置３に蓄積されている画像データを引き続き取得し、続いて画像処理を施す。
一方、画像処理を継続させない旨の指示信号が制御部５６に入力されると（ステップＳ４２：Ｎｏ）、制御部５６は、画像データ取得部５２に対し、受信装置３からの画像データ取得を中止させる（ステップＳ４３）。
以上説明したように、実施の形態２によれば、受信装置３から画像処理装置５への画像データの転送中に、撮像終了時点から時系列に遡って生成された体内画像に対して部位判別処理を行うので、ユーザは、被検体１０に対する再検査の要否を、早い段階で容易に判断することができる。また、ユーザは、個別の検査内容に応じて、画像処理を継続させるか否かを自身の判断で決定することもできる。
（変形例２）
次に、本発明の実施の形態２の変形例２について説明する。
カプセル型内視鏡２が被検体１０から排出された後も撮像を続けていた場合、撮像終了時点における画像は、被検体１０外が写った画像となる。このため、撮像終了時点から時系列に遡って生成された全ての画像に部位判別処理を施すと、被検体１０内の画像に到達するまでに時間がかかってしまう。
そこで、図８のステップＳ３１において部位判別処理を行う際には、臓器以外が写った画像をスキップし、部位判別処理の対象から外しても良い。スキップすべき画像は、例えば、画像の平均色に基づいて判別することができる。この場合、部位判別処理が高速化されるので、ユーザに対する通知画面（図９及び図１０参照）が表示されるまでの時間、言い換えると、ユーザや被検体１０の待ち時間を短縮することができる。
また、被検体１０外の画像の他にも、ハレーションにより被写体がほとんど判別できない画像など、明らかに診断に用いられない画像に対する部位判別処理を省略しても良い。なお、ハレーションの画像は、例えば画像の平均輝度値等に基づいて判別することができる。
（実施の形態３）
次に、本発明の実施の形態３について説明する。
実施の形態３に係る画像処理装置は、受信装置３に蓄積された一連の画像データを複数のブロックに分割し、各ブロックから画像データを取得して画像処理を施すことを特徴とする。なお、実施の形態３に係る画像処理装置の構成は、図３に示す画像処理装置５と同様である。また、画像処理装置を含むカプセル型内視鏡システム全体の構成及び動作は、図１及び図４に示すものと同様である。
ここで、上述したように、カプセル型内視鏡２が被検体１０から排出された後も撮像を続けていた場合、撮像終了時点における画像は、被検体１０外が写った画像となる。そのため、撮像終了時点から時系列に遡って生成された全ての画像を順次プレビュー画面に表示すると、被検体１０内の画像に到達するまでに時間がかかってしまう。また、ユーザにとっては、被検体１０内の特定の部位の画像が取得されているか、また、アンテナ不良等により画像データの無線送信に失敗し、画像が得られていない領域がないかといったことを確認したい場合もある。
そこで、本実施の形態３においては、検査により得られた一連の体内画像の全体をユーザが大まかに把握できるように、受信装置３に蓄積された一連の画像データを複数のブロックに分割し、被検体１０内の複数箇所の画像を同時にプレビュー表示する。
より詳細には、図４のステップＳ１０において、画像データ取得部５２は、図１２に示すように、一連の画像データを分割した複数のブロック１〜４から、各ブロックの最終撮像時刻ｔ1、ｔ2、ｔ3、ｔ4から撮像順とは逆順に画像データを取得する。なお、この際、変形例１と同様に、図１２に斜線で示す最終撮像時刻ｔ1、ｔ2、ｔ3、ｔ4から時系列に所定の時間だけ遡った時間内（即ち、所定の画像枚数内）に生成された画像データのみを、プレビュー画面用の画像データとして取得しても良い。
また、続くステップＳ１１において、画像処理部５４は、画像データ取得部５２が各ブロック１〜４から取得した画像データに対し、取得順に画像生成用の画像処理を施す。
図１３は、画像データの取得中に表示装置５ａに表示される画面の一例を示す模式図である。図１３に示すプレビュー画面Ｄ５には、ブロック１〜４から取得された画像データに基づく画像がそれぞれ表示される４つの画像表示領域ｄ１１〜ｄ１４と、ＯＫボタンｄ１５と、ＮＧボタンｄ１６とが設けられている。なお、ＯＫボタンｄ１５及びＮＧボタンｄ１６は、図６に示すＯＫボタンｄ２及びＮＧボタンｄ３と同様に、プレビュー画面Ｄ５を観察したユーザが、診断に必要な画像が得られているか否かの確認結果を入力する際に用いられる。
ここで、各ブロック１〜４からの画像データの転送は、シリアルであっても良いしパラレルであっても良い。画像データの転送をシリアルに行う場合、画像データ取得部５２は、例えば、ブロック４→ブロック３→ブロック２→ブロック１→ブロック４→…という順序で、ブロック間を移動しつつ、画像データを所定量ずつ（例えば、画像１枚分ずつ）取得する。この場合、プレビュー画面Ｄ５においては、画像表示領域ｄ１１〜ｄ１４に表示される体内画像が、撮像時刻を時系列に遡りつつ１枚ずつ切り替えられる。
また、画像データの転送をパラレルに行う場合、画像データ取得部５２は、ブロック１〜４から画像データを所定量ずつ同時に取得する。この場合、画像処理部５４においても、各ブロック１〜４から取得された画像データに対して並列に画像処理が施される。また、プレビュー画面Ｄ５においては、画像表示領域ｄ１１〜ｄ１４に表示される体内画像が、撮像時刻を時系列に遡りつつ同時に切り替えられる。
以上説明したように、実施の形態３によれば、ユーザは、検査により得られた一連の体内画像の全体を大まかに把握することができる。従って、診断に必要な画像が得られているか否かを、容易且つ正確に判断することが可能となる。
なお、上記実施の形態３においては、ブロック１〜４から取得された画像をプレビュー表示する代わりに、部位判別処理を行っても良い（図８のステップＳ３１参照）。この場合、図１３に示す画像表示領域ｄ１１〜ｄ１４の近傍に部位判別結果を表示する領域をそれぞれ設けると良い。
本発明は、実施の形態１〜３及びこれらの変形例に限定されるものではなく、各実施の形態や変形例に開示されている複数の構成要素を適宜組み合わせることによって、種々の発明を形成できる。例えば、各実施の形態及び変形例に示される全構成要素からいくつかの構成要素を除外して形成しても良いし、異なる実施の形態や変形例に示した構成要素を適宜組み合わせて形成しても良い。
１ カプセル型内視鏡システム
２ カプセル型内視鏡
３ 受信装置
３ａ クレードル
４ 受信アンテナユニット
４ａ〜４ｈ 受信アンテナ
５ 画像処理装置
５ａ 表示装置
１０ 被検体
２１ 撮像部
２２ 照明部
２３ 信号処理部
２４、３３ メモリ
２５ 送信部
２６ アンテナ
２７、３８ バッテリ
３１ 受信部
３２ 信号処理部
３４ データ送信部
３５ 操作部
３６ 表示部
３７ 制御部
５１ 入力部
５２ 画像データ取得部
５３ 記憶部
５４ 画像処理部
５５ 表示制御部
５６ 制御部

Claims (9)

  1. 被検体内に導入されて該被検体内を撮像することにより生成した画像データを無線送信するカプセル型内視鏡と、前記カプセル型内視鏡から無線送信された画像データを受信して蓄積する受信装置とを含むカプセル型内視鏡システムにおいて、前記受信装置から前記画像データを取得して処理する画像処理装置であって、
    前記受信装置から前記画像データを、撮像時刻が遅い方から順に取得する画像データ取得部と、
    前記画像データ取得部が取得した前記画像データに対し、該画像データの取得順に所定の画像処理を施す画像処理部と、
    前記所定の画像処理により得られた結果を画面表示する制御を行う表示制御部と、
    を備えることを特徴とする画像処理装置。
  2. 前記画像処理部は、前記画像データに基づく画像を生成し、
    前記表示制御部は、前記画像処理部により生成された前記画像を、該画像の生成順に表示させる制御を行うことを特徴とする請求項１に記載の画像処理装置。
  3. 前記画像データ取得部は、前記カプセル型内視鏡において撮像時刻が最も遅い時刻から時系列に所定の時間だけ遡った時間内に生成された画像データを取得することを特徴とする請求項１に記載の画像処理装置。
  4. 前記画像処理部は、前記画像データに基づく画像を生成し、さらに、該画像に前記被検体内の特定の部位が写っているか否かを判別し、
    前記表示制御部は、前記画像処理部により判別された結果を表示する制御を行うことを特徴とする請求項１に記載の画像処理装置。
  5. 前記画像処理部は、前記画像データに基づく画像に前記被検体内の臓器が写っているか否かを判別した上で、前記臓器が写っていると判別された画像に対し、該画像に写った臓器が前記特定の部位であるか否かを判別することを特徴とする請求項４に記載の画像処理装置。
  6. 前記画像データ取得部は、前記カプセル型内視鏡による１回の検査において撮像された一連の画像データを複数のブロックに分割し、各ブロックの撮像時刻が遅い方から順に前記画像データを取得し、
    前記画像処理部は、前記画像データに基づく画像を順次生成し、
    前記表示制御部は、前記複数のブロックからそれぞれ取得された画像データに基づく複数の画像がそれぞれ表示される複数の画像表示領域が設けられた画面を表示する制御を行うことを特徴とする請求項１に記載の画像処理装置。
  7. 前記画像データ取得部は、前記複数のブロックのうち前記画像データを取得するブロックを順次切り替えながら、各ブロックの画像データを一部ずつ取得することを特徴とする請求項６に記載の画像処理装置。
  8. 前記画像データ取得部は、前記複数のブロックから並列に前記画像データを取得することを特徴とする請求項６に記載の画像処理装置。
  9. 被検体内に導入されて該被検体内を撮像することにより生成した画像データを無線送信するカプセル型内視鏡と、前記カプセル型内視鏡から無線送信された画像データを受信して蓄積する受信装置とを含むカプセル型内視鏡システムにおいて、前記受信装置から取得した前記画像データを処理する画像処理方法であって、
    前記受信装置から前記画像データを、撮像時刻が遅い方から順に取得する画像データ取得ステップと、
    前記画像データ取得ステップにおいて取得された前記画像データに対し、該画像データの取得順に所定の画像処理を施す画像処理ステップと、
    前記所定の画像処理により得られた結果を画面表示する制御を行う表示制御ステップと、
    を含むことを特徴とする画像処理方法。
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