JP5291955B2 - 内視鏡検査システム - Google Patents
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Description
類似度D=C(定数)−Σ{ai ×(vxi −vsi )2 }
(vx:到達予定ポイント画像特徴量の値、vs:BE画像特徴量の値、ai :各パラメータに対する重み付け係数、i:パラメータ番号)
3 カプセル内視鏡システム
4 電子内視鏡システム
10 患者
11,145、154,155 CE(カプセル内視鏡)
12 受信装置
24 第1プロセッサ
25 操作部
29 LAN
31,156 BE(バルーン内視鏡)
32 第2プロセッサ
34 操作部
42 撮像素子
83 CPU
98 ポイント画像選択画面
100 歪み補正処理部
101,131 分光画像生成部
102,132 画像特徴量抽出部
122 データストレージ
126 画像特徴量格納部
129 ポイント検出画面
133 ポイント検出部
Claims (7)
- 被検体に嚥下され、被検体内の被観察部位を撮像するカプセル内視鏡と、被検体に挿入される挿入部を有し、前記挿入部に設けられた撮像部で前記被観察部位を撮像する軟性内視鏡と、前記カプセル内視鏡で得られた第1内視鏡画像、及び前記軟性内視鏡で得られた第2内視鏡画像をそれぞれモニタに表示して医師の読影に供するプロセッサとを備えており、
前記第1内視鏡画像に基づいて、前記軟性内視鏡で精密検査の必要有りと予め判断された前記被観察部位を着目ポイントとし、前記挿入部の撮像部を前記着目ポイントまで到達させて前記着目ポイントの前記第2内視鏡画像を得るための内視鏡検査システムにおいて、
前記プロセッサは、
前記軟性内視鏡による精密検査前に、前記第1内視鏡画像の中から前記着目ポイントの前記第1内視鏡画像を予め選択するための第1画像選択手段と、
前記第1内視鏡画像の中から、前記挿入部の被検体内への挿入位置から前記着目ポイントへ至る内視鏡挿入経路上で、経由ポイントとなる前記被観察部位の前記第1内視鏡画像を1以上選択する第2画像選択手段と、
前記経由ポイント及び前記着目ポイントの前記第1内視鏡画像から、互いに異なる分光周波数帯域を有する複数の第1分光画像を生成する第1分光画像生成手段と、
前記第2内視鏡画像から、前記挿入部の撮像部が次に到達すべき前記経由ポイントまたは前記着目ポイントの前記第1分光画像と同じ分光周波数帯域を有する複数の第2分光画像を生成する第2分光画像生成手段と、
前記経由ポイント及び前記着目ポイントの複数の前記第1分光画像から第1画像特徴量をそれぞれ取得する第1画像特徴量取得手段と、
複数の前記第2分光画像から第2画像特徴量をそれぞれ取得する第2画像特徴量取得手段と、
前記第2内視鏡画像と、前記第1画像選択手段及び前記第2画像選択手段により選択された前記第1内視鏡画像との類似度を、前記第1画像特徴量及び前記第2画像特徴量を用いて前記分光周波数帯域毎に算出した結果に基づき、被検体内での前記挿入部の撮像部の相対的な位置情報を取得する位置情報取得手段と、
前記位置情報取得手段により取得された前記位置情報を前記モニタに表示する表示制御手段と、
を備えることを特徴とする内視鏡検査システム。 - 前記第1画像特徴量及び前記第2画像特徴量は、それぞれ前記被観察部位の血管パターンの画像特徴量であることを特徴とする請求項1記載の内視鏡検査システム。
- 前記第1画像特徴量取得手段は、前記第1分光画像から、前記経由ポイント及び前記着目ポイントの前記被観察部位の表面の凹凸を推定した推定結果を、前記第1画像特徴量として取得するとともに、
前記第2画像特徴量取得手段は、前記第2分光画像から、前記被観察部位の表面の凹凸を推定した推定結果を、前記第2画像特徴量として取得することを特徴とする請求項1記載の内視鏡検査システム。 - 前記カプセル内視鏡は、互いに異なる位置に配置された複数の光源を有しており、前記各光源を1つずつ順番に発光させるとともに、同一の前記被観察部位を前記各光源がそれぞれ発光される度に撮像し、
前記第1画像特徴量取得手段は、前記カプセル内視鏡で得られた前記光源毎の前記経由ポイント及び前記着目ポイントの前記第1内視鏡画像から、前記経由ポイント及び前記着目ポイントのそれぞれの表面の凹凸を推定することを特徴とする請求項3記載の内視鏡検査システム。 - 前記挿入部の撮像部の近傍には、前記被観察部位に照明光を照射するための照明窓が異なる位置に複数設けられており、前記各照明窓から1つずつ順番に前記被観察部位への照明光の照射が行われるとともに、前記撮像部は、同一の前記被観察部位を前記各照明窓からそれぞれ照射される照明光のもとで撮像し、
前記第2画像特徴量取得手段は、前記軟性内視鏡で得られた同一の前記被観察部位の照明光毎の前記第2内視鏡画像から、当該被観察部位の表面の凹凸を推定することを特徴とする請求項3または4記載の内視鏡検査システム。 - 前記第1内視鏡画像は前記被観察部位の全方位画像であるとともに、前記第2内視鏡画像は前記被観察部位の平面画像であり、
前記プロセッサは、前記全方位画像を平面に展開した展開画像を作成する展開画像作成手段を備えており、
前記経由ポイント及び前記着目ポイントの前記第1内視鏡画像は、前記カプセル内視鏡で得られた前記経由ポイント及び前記着目ポイントの前記全方位画像をそれぞれ前記展開画像作成手段で展開した前記展開画像であることを特徴とする請求項1ないし5いずれか1項記載の内視鏡検査システム。 - 前記カプセル内視鏡には、被検体内での前記カプセル内視鏡の姿勢を検出する姿勢検出手段が設けられているとともに、前記プロセッサには、前記姿勢検出手段による前記経由ポイント及び前記着目ポイントでの前記カプセル内視鏡の姿勢検出結果を記憶した姿勢検出結果記憶手段が設けられ、
前記表示制御手段は、前記挿入部の撮像部が次に到達すべき前記経由ポイントまたは前記着目ポイントに対応する前記姿勢検出結果を、前記姿勢検出結果記憶手段から検索して前記モニタに表示することを特徴とする請求項1ないし6いずれか1項記載の内視鏡検査システム。
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