JP2009213627A - 内視鏡検査システム及びその検査方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】最初に患者10にカプセル内視鏡(CE)11を嚥下させ、内視鏡検査を行う。医師は、CE11で得られたCE画像データの中から、病変部の疑いのある被観察部位(着目ポイント)のCE画像データ(着目ポイント画像データ)を選択する。この選択後に医師は、口部10aから着目ポイントへ至る内視鏡挿入経路Rの途中の被観察部位(第1〜第Z経由ポイント)のCE画像データ(第1〜第Z経由ポイント画像データ)を選択する。バルーン内視鏡(BE)31を用いた内視鏡検査が開始されたら、BE31で得られたBE画像データと、先に医師により選択された各ポイント画像データとが類似しているか否か判定する。これにより、BE31の先端部37aが各ポイントのいずれまで到達したかを検出することで、即ち先端部37aの相対的な位置が検出される。
【選択図】図7
Description
類似度D=C(定数)−Σ{ai ×(vxi −vsi )2 }
(vx:到達予定ポイント画像特徴量の値、vs:BE画像特徴量の値、ai :各パラメータに対する重み付け係数、i:パラメータ番号)
3 カプセル内視鏡システム
4 電子内視鏡システム
10 患者
11,145、154,155 CE(カプセル内視鏡)
12 受信装置
24 第1プロセッサ
25 操作部
29 LAN
31,156 BE(バルーン内視鏡)
32 第2プロセッサ
34 操作部
42 撮像素子
83 CPU
98 ポイント画像選択画面
100 歪み補正処理部
101,131 分光画像生成部
102,132 画像特徴量抽出部
122 データストレージ
126 画像特徴量格納部
129 ポイント検出画面
133 ポイント検出部
Claims (12)
- 被検体に嚥下され、被検体内の被観察部位を撮像するカプセル内視鏡と、被検体に挿入される挿入部を有し、前記挿入部に設けられた撮像部で前記被観察部位を撮像する軟性内視鏡と、前記カプセル内視鏡で得られた第1内視鏡画像、及び前記軟性内視鏡で得られた第2内視鏡画像をそれぞれモニタに表示して医師の読影に供するプロセッサとを備えており、
医師が前記第1内視鏡画像を読影した結果、前記軟性内視鏡で精密検査の必要有りと判断した前記被観察部位を着目ポイントとし、前記挿入部の撮像部を前記着目ポイントまで到達させて前記着目ポイントの前記第2内視鏡画像を得るための内視鏡検査システムにおいて、
前記プロセッサは、
前記軟性内視鏡による精密検査前に、医師による第1選択操作に基づいて、前記第1内視鏡画像の中から、前記着目ポイントの前記第1内視鏡画像を選択する第1画像選択手段と、
前記軟性内視鏡による精密検査中に、前記第2内視鏡画像と、前記第1画像選択手段により選択された前記第1内視鏡画像との類似度を算出した結果に基づき、被検体内での前記挿入部の撮像部の相対的な位置情報を取得する位置情報取得手段と、
前記位置情報取得手段により取得された前記位置情報を前記モニタに表示する表示制御手段とを備えることを特徴とする内視鏡検査システム。 - 前記プロセッサは、前記第1選択操作後、前記第1内視鏡画像の中から、前記挿入部の被検体内への挿入位置から前記着目ポイントへ至る内視鏡挿入経路上で、経由ポイントとなる前記被観察部位の前記第1内視鏡画像を1以上選択する第2画像選択手段を備えており、
前記位置情報取得手段は、前記第2内視鏡画像と、前記第1画像選択手段及び前記第2画像選択手段により選択された前記第1内視鏡画像との類似度を算出した結果に基づき、前記位置情報を取得することを特徴とする請求項1記載の内視鏡検査システム。 - 前記位置情報取得手段は、前記第2内視鏡画像と、前記挿入部の撮像部が次に到達すべき前記経由ポイントまたは前記着目ポイントの前記第1内視鏡画像との類似度を算出した結果に基づき、当該撮像部が前記経由ポイント及び前記着目ポイントのどのポイントまで到達したかを検出することで、前記位置情報を取得することを特徴とする請求項2記載の内視鏡検査システム。
- 前記プロセッサは、前記経由ポイント及び前記着目ポイントの前記第1内視鏡画像から第1画像特徴量をそれぞれ取得する第1画像特徴量取得手段と、前記第2内視鏡画像から第2画像特徴量を取得する第2画像特徴量取得手段とを備え、
前記位置情報取得手段は、前記第1画像特徴量取得手段及び第2画像特徴量取得手段からそれぞれ取得された前記第1画像特徴量及び前記第2画像特徴量を用いて前記類似度を算出することを特徴とする請求項2または3記載の内視鏡検査システム。 - 前記プロセッサは、前記経由ポイント及び前記着目ポイントの前記第1内視鏡画像から、それぞれ適応的に選択された波長帯域を有する第1分光画像を生成する第1分光画像生成手段と、前記第2内視鏡画像から、前記挿入部の撮像部が次に到達すべき前記経由ポイントまたは前記着目ポイントの前記第1分光画像と同じ波長帯域を有する第2分光画像を生成する第2分光画像生成手段とを備え、
前記第1画像特徴量取得手段は、前記第1分光画像から前記第1画像特徴量を取得するとともに、前記第2画像特徴量取得手段は、前記第2分光画像から前記第2画像特徴量を取得することを特徴とする請求項4記載の内視鏡検査システム。 - 前記第1画像特徴量及び前記第2画像特徴量は、それぞれ前記被観察部位の血管パターンの画像特徴量であることを特徴とする請求項4または5記載の内視鏡検査システム。
- 前記第1画像特徴量取得手段は、前記経由ポイント及び前記着目ポイントの前記第1内視鏡画像から、前記経由ポイント及び前記着目ポイントの各表面の凹凸をそれぞれ推定した推定結果を、当該両第1内視鏡画像のそれぞれの前記第1画像特徴量として取得するとともに、
前記第2画像特徴量取得手段は、前記第2内視鏡画像から、当該第2内視鏡画像で撮像された前記被観察部位の表面の凹凸を推定した推定結果を、前記第2画像特徴量として取得することを特徴とする請求項4または5記載の内視鏡検査システム。 - 前記カプセル内視鏡は、互いに異なる位置に配置された複数の光源を有しており、前記各光源を1つずつ順番に発光させるとともに、同一の前記被観察部位を前記各光源がそれぞれ発光される度に撮像し、
前記第1画像特徴量取得手段は、前記カプセル内視鏡で得られた前記光源毎の前記経由ポイント及び前記着目ポイントの前記第1内視鏡画像から、前記経由ポイント及び前記着目ポイントのそれぞれの表面の凹凸を推定することを特徴とする請求項7記載の内視鏡検査システム。 - 前記挿入部の撮像部の近傍には、前記被観察部位に照明光を照射するための照明窓が異なる位置に複数設けられており、前記各照明窓から1つずつ順番に前記被観察部位への照明光の照射が行われるとともに、前記撮像部は、同一の前記被観察部位を前記各照明窓からそれぞれ照射される照明光のもとで撮像し、
前記第2画像特徴量取得手段は、前記軟性内視鏡で得られた同一の前記被観察部位の照明光毎の前記第2内視鏡画像から、当該被観察部位の表面の凹凸を推定することを特徴とする請求項7または8記載の内視鏡検査システム。 - 前記第1内視鏡画像は前記被観察部位の全方位画像であるとともに、前記第2内視鏡画像は前記被観察部位の平面画像であり、
前記プロセッサは、前記全方位画像を平面に展開した展開画像を作成する展開画像作成手段を備えており、
前記経由ポイント及び前記着目ポイントの前記第1内視鏡画像は、前記カプセル内視鏡で得られた前記経由ポイント及び前記着目ポイントの前記全方位画像をそれぞれ前記展開画像作成手段で展開した前記展開画像であることを特徴とする請求項2ないし9いずれか1項記載の内視鏡検査システム。 - 前記カプセル内視鏡には、被検体内での前記カプセル内視鏡の姿勢を検出する姿勢検出手段が設けられているとともに、前記プロセッサには、前記姿勢検出手段による前記経由ポイント及び前記着目ポイントでの前記カプセル内視鏡の姿勢検出結果を記憶した姿勢検出結果記憶手段が設けられ、
前記表示制御手段は、前記挿入部の撮像部が次に到達すべき前記経由ポイントまたは前記着目ポイントに対応する前記姿勢検出結果を、前記姿勢検出結果記憶手段から検索して前記モニタに表示することを特徴とする請求項2ないし10いずれか1項記載の内視鏡検査システム。 - 被検体に嚥下され、被検体内の被観察部位を撮像するカプセル内視鏡と、被検体に挿入される挿入部を有し、前記挿入部に設けられた撮像部で前記被観察部位を撮像する軟性内視鏡と、前記カプセル内視鏡で得られた第1内視鏡画像、及び前記軟性内視鏡で得られた第2内視鏡画像をそれぞれモニタに表示して医師の読影に供するプロセッサとを備え、医師が前記第1内視鏡画像を読影した結果、前記軟性内視鏡で精密検査の必要有りと判断した前記被観察部位を着目ポイントとし、前記挿入部の撮像部を前記着目ポイントまで到達させて前記着目ポイントの前記第2内視鏡画像を得るための内視鏡検査システムの検査方法において、
前記軟性内視鏡による精密検査前に、医師による第1選択操作に基づいて、前記第1内視鏡画像の中から、前記着目ポイントの前記第1内視鏡画像を選択する第1画像選択ステップと、
前記軟性内視鏡による精密検査中に、前記第2内視鏡画像と、前記第1画像選択手段により選択された前記第1内視鏡画像との類似度を算出した結果に基づき、被検体内での前記挿入部の撮像部の相対的な位置情報を取得する位置情報取得ステップと、
前記位置情報取得手段により取得された前記位置情報を前記モニタに表示する表示ステップとを有することを特徴とする内視鏡検査システムの検査方法。
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