JPWO2014054148A1 - 車輪制御装置、車両、車輪制御方法 - Google Patents
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Abstract
Description
charge)に関する情報が取得され、取得されたこの情報が電力削減の必要性の判定に用いられる。この場合、蓄電装置24が本発明の「蓄電装置」に相当する。ここで「SOC」とは、充電状態を示す単位で、満充電時における蓄電容量に対する充電残量の比率(パーセント)を示す。取得したSOCが予め設定された所定の閾値を下回っている場合には、充電残量の比率が相対的に低いため電力削減が必要であると判定され、配分トルクΔTを制限するためのステップS107にすすむ。一方で、取得したSOCが予め設定された所定の閾値を上回っている場合には、充電残量の比率が相対的に高いため電力削減が不要であると判定され、配分トルクΔTを制限するためのステップS107をスキップしてステップS108にすすむ。即ち、電力消費の低減が不要である場合には、配分トルクΔTを制限しない。これにより、蓄電装置24等の適宜の要請に応じて配分トルクを制限するか否かを選択することができ、合理的である。なお、所定の閾値は、予め設定された一定値であってもよいし、或いは車両運動の状態等に応じて設定変更が可能な可変値であってもよい。また、電力削減の必要性を判定しない場合には、ステップS106を省略することもできる。
「請求項10に記載の車輪制御方法であって、
前記配分トルク制限モードにおいて、前記第1の配分トルク及び前記第2の配分トルクの少なくとも一方の配分トルクの大きさが前記基準トルクの大きさを上回る場合に、当該配分トルクの大きさが前記基準トルクの大きさ以下になるように当該配分トルクを制限することで、前記第1モータ及び前記第2モータのそれぞれについて、トルクの作用方向の変化を阻止する、車輪制御方法。」
という態様(態様1)を採り得る。
「態様1に記載の車輪制御方法であって、
前記配分トルク制限モードにおいて、前記第1の配分トルク及び前記第2の配分トルクの少なくとも一方の配分トルクの大きさが前記基準トルクの大きさを上回る場合に、当該配分トルクの大きさが前記基準トルクの大きさと一致するように当該配分トルクを制限することで、前記第1モータ及び前記第2モータのそれぞれについて、トルクの作用方向の変化を阻止する、車輪制御方法。」
という態様(態様2)を採り得る。
「請求項10、態様1から2のうちのいずれかに記載の車輪制御方法であって、
前記複数のモータは、前記複数の車輪のうちの互いに対応する前記左輪及び前記右輪のいずれか一方に組み込まれた1つの前記第1モータと、前記左輪及び前記右輪の他方に組み込まれた1つの前記第2モータのみによって構成され、
1つの前記第1モータに関する前記第1の配分トルクと、1つの前記第2モータに関する前記第2の配分トルクとを同一の大きさに設定する、車輪制御方法。」
という態様(態様3)を採り得る。
「請求項10、態様1から2のうちのいずれかに記載の車輪制御方法であって、
前記複数のモータは、前記複数の車輪としての4つの車輪のうちの2つの車輪にそれぞれ組み込まれた2つの前記第1モータと、前記2つの車輪以外の2つの車輪のそれぞれに組み込まれた2つの前記第2モータのみによって構成され、
2つの前記第1モータのそれぞれに関する前記第1の配分トルクと、2つの前記第2モータのそれぞれに関する前記第2の配分トルクとを同一の大きさに設定する、車輪制御方法。」
という態様(態様4)を採り得る。
「態様4に記載の車輪制御方法であって、
前記第2の情報は、前記車両のロール運動又はピッチング運動に関する第1の運動情報と、前記車両のヨー運動に関する第2の運動情報と、を含み、
前記第1の運動情報に応じて前記第1の配分トルク及び前記第2の配分トルクを設定するロール運動制御又はピッチング運動制御と、前記第2の運動情報に応じて前記第1の配分トルク及び前記第2の配分トルクを設定するヨー運動制御と、のうちのいずれかの制御を選択的に実行するとともに、前記ロール運動制御又は前記ピッチング運動制御の実行の際には前記配分トルク制限モードを選択する一方で、前記ヨー運動制御の実行の際には前記配分トルク制限モードを選択しない、車輪制御方法。」
という態様(態様5)を採り得る。
「請求項10、態様1から5のうちのいずれかに記載の車輪制御方法であって、
前記配分トルク制限モードにおいて、前記複数のモータにおいて電力消費の低減が不要である場合には、前記第1の配分トルク及び前記第2の配分トルクを制限しない、車輪制御方法。」
という態様(態様6)を採り得る。
「態様6に記載の車輪制御方法であって、
前記複数のモータの駆動源として前記車両に搭載された蓄電装置につき満充電時における蓄電容量に対する充電残量の比率が所定の閾値を下回っている場合に、前記複数のモータにおいて電力消費の低減が不要であると判定する、車輪制御方法。」
という態様(態様7)を採り得る。
「請求項10に記載の車輪制御方法であって、
前記配分トルク制限モードにおいて、前記第1の配分トルク及び前記第2の配分トルクの少なくとも一方の配分トルクの大きさが前記基準トルクの大きさを上回る場合に、当該配分トルクの大きさが前記基準トルクの大きさ以下になるように当該配分トルクを制限することで、前記第1モータ及び前記第2モータのそれぞれについて、トルクの作用方向の変化を阻止する、車輪制御方法。」
という態様(態様1)を採り得る。
「態様1に記載の車輪制御方法であって、
前記配分トルク制限モードにおいて、前記第1の配分トルク及び前記第2の配分トルクの少なくとも一方の配分トルクの大きさが前記基準トルクの大きさを上回る場合に、当該配分トルクの大きさが前記基準トルクの大きさと一致するように当該配分トルクを制限することで、前記第1モータ及び前記第2モータのそれぞれについて、トルクの作用方向の変化を阻止する、車輪制御方法。」
という態様(態様2)を採り得る。
「請求項10、態様1から2のうちのいずれかに記載の車輪制御方法であって、
前記複数のモータは、前記複数の車輪のうちの互いに対応する前記左輪及び前記右輪のいずれか一方に組み込まれた1つの前記第1モータと、前記左輪及び前記右輪の他方に組み込まれた1つの前記第2モータのみによって構成され、
1つの前記第1モータに関する前記第1の配分トルクと、1つの前記第2モータに関する前記第2の配分トルクとを同一の大きさに設定する、車輪制御方法。」
という態様(態様3)を採り得る。
「請求項10、態様1から2のうちのいずれかに記載の車輪制御方法であって、
前記複数のモータは、前記複数の車輪としての4つの車輪のうちの2つの車輪にそれぞれ組み込まれた2つの前記第1モータと、前記2つの車輪以外の2つの車輪のそれぞれに組み込まれた2つの前記第2モータのみによって構成され、
2つの前記第1モータのそれぞれに関する前記第1の配分トルクと、2つの前記第2モータのそれぞれに関する前記第2の配分トルクとを同一の大きさに設定する、車輪制御方法。」
という態様(態様4)を採り得る。
「態様4に記載の車輪制御方法であって、
前記第2の情報は、前記車両のロール運動又はピッチング運動に関する第1の運動情報と、前記車両のヨー運動に関する第2の運動情報と、を含み、
前記第1の運動情報に応じて前記第1の配分トルク及び前記第2の配分トルクを設定するロール運動制御又はピッチング運動制御と、前記第2の運動情報に応じて前記第1の配分トルク及び前記第2の配分トルクを設定するヨー運動制御と、のうちのいずれかの制御を選択的に実行するとともに、前記ロール運動制御又は前記ピッチング運動制御の実行の際には前記配分トルク制限モードを選択する一方で、前記ヨー運動制御の実行の際には前記配分トルク制限モードを選択しない、車輪制御方法。」
という態様(態様5)を採り得る。
「請求項10、態様1から5のうちのいずれかに記載の車輪制御方法であって、
前記配分トルク制限モードにおいて、前記複数のモータにおいて電力消費の低減が不要である場合には、前記第1の配分トルク及び前記第2の配分トルクを制限しない、車輪制御方法。」
という態様(態様6)を採り得る。
「態様6に記載の車輪制御方法であって、
前記複数のモータの駆動源として前記車両に搭載された蓄電装置につき満充電時における蓄電容量に対する充電残量の比率が所定の閾値を上回っている場合に、前記複数のモータにおいて電力消費の低減が不要であると判定する、車輪制御方法。」
という態様(態様7)を採り得る。
Claims (10)
- 車両に設けられた複数の車輪を制御する車輪制御装置であって、
前記複数の車輪をそれぞれ独立して駆動可能な複数のモータのトルク制御を行う制御部を備え、
前記制御部は、運転者による入力操作に関する第1の情報に応じて前記複数のモータのそれぞれについて所定の基準トルクを設定するとともに、前記車両の運動状態に関する第2の情報に応じて前記基準トルクに対し第1の配分トルクが加算配分されたトルクで前記複数のモータのうちの1又は複数の第1モータを制御し、且つ前記基準トルクに対し第2の配分トルクが減算配分されたトルクで前記第1モータとは別の1又は複数の第2モータを制御し、且つ前記第1モータ及び前記第2モータのそれぞれについて、トルクの作用方向が前記加算配分及び前記減算配分の前後で変化しないように前記第1の配分トルク及び前記第2の配分トルクが制限された配分トルク制限モードを含む、車輪制御装置。 - 請求項1に記載の車輪制御装置であって、
前記配分トルク制限モードにおいて、前記制御部は、前記第1の配分トルク及び前記第2の配分トルクの少なくとも一方の配分トルクの大きさが前記基準トルクの大きさを上回る場合に、当該配分トルクの大きさが前記基準トルクの大きさ以下になるように当該配分トルクを制限することで、前記第1モータ及び前記第2モータのそれぞれについて、トルクの作用方向の変化を阻止する、車輪制御装置。 - 請求項2に記載の車輪制御装置であって、
前記配分トルク制限モードにおいて、前記制御部は、前記第1の配分トルク及び前記第2の配分トルクの少なくとも一方の配分トルクの大きさが前記基準トルクの大きさを上回る場合に、当該配分トルクの大きさが前記基準トルクの大きさと一致するように当該配分トルクを制限することで、前記第1モータ及び前記第2モータのそれぞれについて、トルクの作用方向の変化を阻止する、車輪制御装置。 - 請求項1〜3のうちのいずれか一項に記載の車輪制御装置であって、
前記複数のモータは、前記複数の車輪のうちの互いに対応する前記左輪及び前記右輪のいずれか一方に組み込まれた1つの前記第1モータと、前記左輪及び前記右輪の他方に組み込まれた1つの前記第2モータのみによって構成され、
前記制御部は、1つの前記第1モータに関する前記第1の配分トルクと、1つの前記第2モータに関する前記第2の配分トルクとを同一の大きさに設定する、車輪制御装置。 - 請求項1〜3のうちのいずれか一項に記載の車輪制御装置であって、
前記複数のモータは、前記複数の車輪としての4つの車輪のうちの2つの車輪にそれぞれ組み込まれた2つの前記第1モータと、前記2つの車輪以外の2つの車輪のそれぞれに組み込まれた2つの前記第2モータのみによって構成され、
前記制御部は、2つの前記第1モータのそれぞれに関する前記第1の配分トルクと、2つの前記第2モータのそれぞれに関する前記第2の配分トルクとを同一の大きさに設定する、車輪制御装置。 - 請求項5に記載の車輪制御装置であって、
前記第2の情報は、前記車両のロール運動又はピッチング運動に関する第1の運動情報と、前記車両のヨー運動に関する第2の運動情報と、を含み、
前記制御部は、前記第1の運動情報に応じて前記第1の配分トルク及び前記第2の配分トルクを設定するロール運動制御又はピッチング運動制御と、前記第2の運動情報に応じて前記第1の配分トルク及び前記第2の配分トルクを設定するヨー運動制御と、のうちのいずれかの制御を選択的に実行するとともに、前記ロール運動制御又は前記ピッチング運動制御の実行の際には前記配分トルク制限モードを選択する一方で、前記ヨー運動制御の実行の際には前記配分トルク制限モードを選択しない、車輪制御装置。 - 請求項1〜6のうちのいずれか一項に記載の車輪制御装置であって、
前記配分トルク制限モードにおいて、前記制御部は、前記複数のモータにおいて電力消費の低減が不要である場合には、前記第1の配分トルク及び前記第2の配分トルクを制限しない、車輪制御装置。 - 請求項7に記載の車輪制御装置であって、
前記制御部は、前記複数のモータの駆動源として前記車両に搭載された蓄電装置につき満充電時における蓄電容量に対する充電残量の比率が所定の閾値を下回っている場合に、前記複数のモータにおいて電力消費の低減が不要であると判定する、車輪制御装置。 - 複数の車輪と、
前記複数の車輪のそれぞれを独立して駆動可能な複数のモータと、
前記複数のモータを制御するモータ制御装置と、
を含み、
前記モータ制御装置は、請求項1〜8のうちのいずれか一項に記載の車輪制御装置によって構成されている車両。 - 車両に設けられた複数の車輪を制御する車輪制御方法であって、
前記複数の車輪をそれぞれ独立して駆動可能な複数のモータのトルク制御につき、運転者による入力操作に関する第1の情報に応じて前記複数のモータのそれぞれについて所定の基準トルクを設定するステップと、前記車両の運動状態に関する第2の情報に応じて前記基準トルクに対し第1の配分トルクが加算配分されたトルクで前記複数のモータのうちの1又は複数の第1モータを制御し、且つ前記基準トルクに対し第2の配分トルクが減算配分されたトルクで前記第1モータとは別の1又は複数の第2モータを制御し、且つ前記第1モータ及び前記第2モータのそれぞれについて、トルクの作用方向が前記加算配分及び前記減算配分の前後で変化しないように前記第1の配分トルク及び前記第2の配分トルクが制限された配分トルク制限モードを用いるステップと、を含む、車輪制御方法。
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