CN109017450B - 四轮独立驱动电动汽车力矩分配方法 - Google Patents
四轮独立驱动电动汽车力矩分配方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN109017450B CN109017450B CN201810914645.4A CN201810914645A CN109017450B CN 109017450 B CN109017450 B CN 109017450B CN 201810914645 A CN201810914645 A CN 201810914645A CN 109017450 B CN109017450 B CN 109017450B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- wheel
- rear wheel
- front wheel
- objective function
- motor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
- B60L15/20—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
- B60L15/32—Control or regulation of multiple-unit electrically-propelled vehicles
- B60L15/38—Control or regulation of multiple-unit electrically-propelled vehicles with automatic control
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
- B60L2240/40—Drive Train control parameters
- B60L2240/42—Drive Train control parameters related to electric machines
- B60L2240/423—Torque
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W2050/0001—Details of the control system
- B60W2050/0019—Control system elements or transfer functions
- B60W2050/0028—Mathematical models, e.g. for simulation
- B60W2050/0037—Mathematical models of vehicle sub-units
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
- B60W2710/08—Electric propulsion units
- B60W2710/083—Torque
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Arrangement And Driving Of Transmission Devices (AREA)
Abstract
本分案申请公开了一种四轮独立驱动电动汽车力矩分配方法,属于电动汽车底盘控制领域,用于解决有效的兼顾四轮独立驱动电动汽车动力性和燃油经济性的力矩分配的问题,技术要点是:S1.采集四轮独立驱动电动汽车的驱动电机数据,绘制电机MAP图;S2.建立二次规划问题的目标函数;S3.寻找二次规划问题的约束条件,效果是将力矩分配转化为二次规划问题。
Description
本申请是申请号201611150608.8,申请日2016-12-14,发明名称“兼顾动力与能效的四轮独立驱动电动汽车力矩分配方法”的分案申请。
技术领域
本发明属于电动汽车底盘控制领域,涉及到四轮独立驱动电动汽车动力系统设计,特别涉及到一种兼顾动力与能效的四轮独立驱动电动汽车力矩分配方法。
背景技术
随着汽车保有量的增加,汽车造成的环境问题日趋严重,电动汽车的发展越来越受到人们的重视。四轮独立驱动电动汽车是电动汽车的一种重要形式,其四个车轮的转矩可以单独控制,因此相对传统汽车有更大的控制优势。
汽车的动力性和燃油经济性是汽车的两大性能指标。在传统汽车上,人们根据发动机效率MAP图(转速-力矩-效率图),通过优化传动系统使得发动机工作在效率较高的速度-力矩区间,使汽车保持动力性的同时,提高汽车的燃油经济型。但是针对四轮独立驱动电动汽车的特点,目前尚未有一套有效的兼顾四轮独立驱动电动汽车动力性和燃油经济性的力矩分配方法。
发明内容
为了解决现有技术存在的上述问题,本实施例要设计一种兼顾动力与能效的四轮独立驱动电动汽车力矩分配方法,该方法既能保证四轮独立驱动电动汽车的动力性,又能保证四轮独立驱动电动汽车的燃油经济性。
为了达到上述目的,本实施例的技术方案如下:一种兼顾动力与能效的四轮独立驱动电动汽车力矩分配方法,使用二次规划的方法对四轮独立驱动电动汽车力矩进行分配。
进一步的,所述二次规划的方法包括:
S1.获取目标函数;
S2.制定二次规划问题的约束条件。
更进一步的,所述目标函数为:
其中:
第一项目标函数:
第二项目标函数:
J2=(T1+T2+T3+T4-Td)2;
第三目标函数为:
其中:η1,η2,η3,η4分别为左前轮、右前轮、左后轮、右后轮对应的驱动电机效率;
P1,P2,P3,P4分别为左前轮、右前轮、左后轮、右后轮对应的驱动电机输出功率;
T1,T2,T3,T4分别为左前轮、右前轮、左后轮、右后轮对应的驱动电机所分配的力矩
ω1,ω2,ω3,ω4分别为左前轮、右前轮、左后轮、右后轮对应的驱动电机角速度;
r为轮胎的有效滚动半径,μ为地面摩擦系数,Fz1、Fz2、Fz3、Fz4分别为左前轮、右前轮、左后轮、右后轮所受的垂直载荷;
所述第一项目标函数是对四个驱动电机总的损耗功率计算公式进行变形改写成平方和的形式得到的,所述四个驱动电机总的损耗功率计算公式为:
更进一步的,所述约束条件包含两项:电动机最大输出力矩约束和电池输出功率约束;
所述电动机最大输出力矩约束:左右两车车轮的力矩相等,用公式描述上述约束为:
其中Tmax为驱动电机可提供的最大力矩;
所述电池输出功率约束:四个驱动电机所消耗的功率之和不大于效率电池提供的最大功率的90%,用公式描述上述约束为:
其中Pb为电池可提供的最大功率。
进一步的,二次规划问题用如下公式表示:
求解此二次规划问题即得到四轮独立驱动电动汽车四个电机所分配的力矩。
有益效果:本发明的技术方案考虑了驱动电机能量的损耗情况,四个驱动电机分配的力矩之和应该等于驾驶员所需要的力矩Td,轮胎所受到的驱动力与地面可提供的最大摩擦力的比值,并基于上述参量制定了目标函数,即目标函数对于动力性和经济性作出了综合性的平衡考量,并创造性的将力矩分配转化为二次规划问题,提出了力矩分配方法的一种新趋势,使得长久以来动力性和经济性的相互制衡问题得到解决。
具体实施方式
一种基于能量管理的四轮独立驱动电动汽车力矩分配方法:将四轮独立驱动电动汽车力矩分配问题转化为二次规划问题,从而可以计算四轮独立驱动电动汽车每个电动机分配的力矩大小。具体实施步骤如下:
1、采集四轮独立驱动电动汽车的驱动电机数据,绘制电机MAP图
本实施例的所提出的兼顾动力与能效的四轮独立驱动电动汽车力矩分配方法是基于驱动电机的MAP图进行的,因此首先需要绘制驱动电机的MAP图。绘制方法是:在电机测试平台上对四轮独立驱动电动汽车的驱动电机进行测试,测试不同力矩、不同转速下电机的效率并记录,记录如下:
表1四轮独立驱动电动汽车电机MAP图数据记录表
2、建立二次规划问题的目标函数
将四轮独立驱动电动汽车力矩分配问题转化为二次规划问题首先要寻找目标函数。本实施例设计的目标函数包含三项:
2.1、目标函数第一项
本实施例提出的是一种兼顾动力与能效的四轮独立驱动电动汽车力矩分配方法,因此设计目标函数需要考虑的首要目标是驱动电机能量的损耗情况,假设左前轮、右前轮、左后轮、右后轮对应的驱动电机效率分别为:η1,η2,η3,η4,左前轮、右前轮、左后轮、右后轮对应的驱动电机输出功率分别为:P1,P2,P3,P4,左前轮、右前轮、左后轮、右后轮对应的驱动电机所分配的力矩分别为:T1,T2,T3,T4,左前轮、右前轮、左后轮、右后轮对应的驱动电机角速度分别为:ω1,ω2,ω3,ω4,则四个驱动电机总的损耗功率可表示为:
为方便形成二次规划问题,对上式进行变形改写成平方和的形式,得到目标函数第一项:
2.2、目标函数第二项
四个驱动电机分配的力矩之和应该等于驾驶员所需要的力矩Td,将其作为目标函数可写为:
J2=(T1+T2+T3+T4-Td)2。
2.3、目标函数第三项
轮胎所受到的驱动力与地面可提供的最大摩擦力的比值应尽量越小越好,这有利于提高汽车的操纵稳定性,因此本实施例设计的第三目标函数为:
本实施例最终设计的目标函数为上述三项之和:
其中:r为轮胎的有效滚动半径,μ为地面摩擦系数,Fz1、Fz2、Fz3、Fz4分别为左前轮、右前轮、左后轮、右后轮所受的垂直载荷;
3、寻找二次规划问题的约束条件
将四轮独立驱动电动汽车力矩分配问题转化为二次规划问题并建立目标函数后,要寻找二次规划问题的约束条件。本实施例设计的约束条件包含两项:
3.1、电动机最大输出力矩约束
每个驱动电机可输出的力矩必然小于驱动电机本身可提供的最大力矩。另外,为了保证电动汽车在行驶过程中的车身稳定性,减小轮胎磨损,本实施例规定左右两车车轮的力矩必须相等。用公式描述上述约束可写为:
其中Tmax为驱动电机可提供的最大力矩。
3.2、电池输出功率约束
四个驱动电机所消耗的功率之和一定要小于电池可提供的最大功率,为了更好的保护电池,防止电池过热,本实施例此处设计的约束条件为:四个驱动电机所消耗的功率之和一定要效率电池可提供的最大功率的90%。用公式表示为:
其中Pb为电池可提供的最大功率。
最终形成的二次规划问题用公式表示为:
求解此二次规划问题即可得到四轮独立驱动电动汽车四个电机所分配的力矩。
以上所述,仅为本发明创造较佳的具体实施方式,但本发明创造的保护范围并不局限于此,任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明创造披露的技术范围内,根据本发明创造的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变,都应涵盖在本发明创造的保护范围之内。
Claims (1)
1.一种四轮独立驱动电动汽车力矩分配方法,其特征在于,包括如下步骤:
S1.采集四轮独立驱动电动汽车的驱动电机数据,绘制电机MAP图;
S2.建立二次规划问题的目标函数;
S3.寻找二次规划问题的约束条件;
所述的步骤S2,包括:
2.1、目标函数第一项;
2.2、目标函数第二项;
2.3、目标函数第三项;
所述步骤S3,包括:
3.1、电动机最大输出力矩约束;
3.2、电池输出功率约束。
所述目标函数为:
其中:
第一项目标函数:
第二项目标函数:
J2=(T1+T2+T3+T4-Td)2;
第三项目标函数:
其中:η1,η2,η3,η4分别为左前轮、右前轮、左后轮、右后轮对应的驱动电机效率;
P1,P2,P3,P4分别为左前轮、右前轮、左后轮、右后轮对应的驱动电机输出功率;
T1,T2,T3,T4分别为左前轮、右前轮、左后轮、右后轮对应的驱动电机所分配的力矩,Td为驾驶员所需要的力矩;
ω1,ω2,ω3,ω4分别为左前轮、右前轮、左后轮、右后轮对应的驱动电机角速度;
r为轮胎的有效滚动半径,μ为地面摩擦系数,Fz1、Fz2、Fz3、Fz4分别为左前轮、右前轮、左后轮、右后轮所受的垂直载荷;
所述第一项目标函数是对四个驱动电机总的损耗功率计算公式进行变形并改写成平方和的形式而得到的,所述四个驱动电机总的损耗功率计算公式为:
所述约束条件包含两项:电动机最大输出力矩约束和电池输出功率约束;
所述电动机最大输出力矩约束:左右两车车轮的力矩相等,用公式描述电动机最大输出力矩约束为:
其中Tmax为驱动电机可提供的最大力矩;
所述电池输出功率约束:四个驱动电机所消耗的功率之和不大于效率电池提供的最大功率的90%,用公式描述电池输出功率约束为:
其中Pb为电池可提供的最大功率。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201810914645.4A CN109017450B (zh) | 2016-12-14 | 2016-12-14 | 四轮独立驱动电动汽车力矩分配方法 |
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201611150608.8A CN106627254B (zh) | 2016-12-14 | 2016-12-14 | 兼顾动力与能效的四轮独立驱动电动汽车力矩分配方法 |
CN201810914645.4A CN109017450B (zh) | 2016-12-14 | 2016-12-14 | 四轮独立驱动电动汽车力矩分配方法 |
Related Parent Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201611150608.8A Division CN106627254B (zh) | 2016-12-14 | 2016-12-14 | 兼顾动力与能效的四轮独立驱动电动汽车力矩分配方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN109017450A CN109017450A (zh) | 2018-12-18 |
CN109017450B true CN109017450B (zh) | 2020-07-21 |
Family
ID=58825231
Family Applications (3)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201810914645.4A Active CN109017450B (zh) | 2016-12-14 | 2016-12-14 | 四轮独立驱动电动汽车力矩分配方法 |
CN201611150608.8A Active CN106627254B (zh) | 2016-12-14 | 2016-12-14 | 兼顾动力与能效的四轮独立驱动电动汽车力矩分配方法 |
CN201810914726.4A Active CN109017448B (zh) | 2016-12-14 | 2016-12-14 | 四轮独立驱动电动汽车力矩分配的二次规划方法、制定约束条件及目标函数的方法 |
Family Applications After (2)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201611150608.8A Active CN106627254B (zh) | 2016-12-14 | 2016-12-14 | 兼顾动力与能效的四轮独立驱动电动汽车力矩分配方法 |
CN201810914726.4A Active CN109017448B (zh) | 2016-12-14 | 2016-12-14 | 四轮独立驱动电动汽车力矩分配的二次规划方法、制定约束条件及目标函数的方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (3) | CN109017450B (zh) |
Families Citing this family (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN108790941B (zh) * | 2018-06-05 | 2019-03-29 | 北京理工大学 | 分布式驱动电动汽车的实时同步网络化控制装置及方法 |
CN110001414B (zh) * | 2019-03-13 | 2021-08-03 | 江苏大学 | 一种双电机耦合驱动的电动拖拉机及其控制系统 |
CN110203075B (zh) * | 2019-05-31 | 2022-08-05 | 武汉理工大学 | 一种四轮轮毂电机车辆系统动力匹配方法 |
CN111537123B (zh) * | 2020-02-28 | 2022-08-23 | 重庆大学 | 工业机器人功率预测方法 |
CN117021977B (zh) * | 2023-10-10 | 2024-01-09 | 中国人民解放军陆军装甲兵学院 | 一种多轮独立电驱动车辆驱动力集成控制策略生成方法 |
Family Cites Families (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2014054148A1 (ja) * | 2012-10-04 | 2014-04-10 | トヨタ自動車株式会社 | 車輪制御装置、車両、車輪制御方法 |
FI124819B (fi) * | 2012-11-21 | 2015-02-13 | Abb Oy | Menetelmä ja laite sähkökäyttöjärjestelmän energiatehokkuuden maksimoimiseksi |
FR3006129B1 (fr) * | 2013-05-27 | 2015-05-01 | Renault Sa | Procede de commande d'une machine electrique synchrone, systeme correspondant et vehicule automobile comprenant le systeme |
CN103303157B (zh) * | 2013-06-19 | 2015-04-08 | 电子科技大学 | 一种四轮驱动电动汽车转矩分配方法 |
CN104210383B (zh) * | 2014-09-18 | 2016-05-25 | 上海工程技术大学 | 一种四轮独立驱动电动汽车转矩分配控制方法及系统 |
CN105539423B (zh) * | 2015-12-25 | 2018-02-27 | 江苏大学 | 结合环境温度保护电池的混合动力车转矩分配控制方法及系统 |
CN105691381B (zh) * | 2016-03-10 | 2018-04-27 | 大连理工大学 | 一种四轮独立驱动电动汽车稳定性控制方法及系统 |
CN105667343A (zh) * | 2016-03-16 | 2016-06-15 | 吉林大学 | 电动汽车牵引力控制方法 |
CN105799503B (zh) * | 2016-05-24 | 2018-03-20 | 杭州伯坦科技工程有限公司 | 具有四轮轮边电机驱动和四轮独立转向的电动汽车底盘总成 |
CN106184207B (zh) * | 2016-07-12 | 2018-06-12 | 大连理工大学 | 四轮独立驱动电动汽车自适应巡航控制系统力矩分配方法 |
-
2016
- 2016-12-14 CN CN201810914645.4A patent/CN109017450B/zh active Active
- 2016-12-14 CN CN201611150608.8A patent/CN106627254B/zh active Active
- 2016-12-14 CN CN201810914726.4A patent/CN109017448B/zh active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN106627254A (zh) | 2017-05-10 |
CN109017448B (zh) | 2020-07-21 |
CN106627254B (zh) | 2019-03-22 |
CN109017448A (zh) | 2018-12-18 |
CN109017450A (zh) | 2018-12-18 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN109017450B (zh) | 四轮独立驱动电动汽车力矩分配方法 | |
CN110304044B (zh) | 基于ecms的phev四驱转矩分配方法 | |
Hung et al. | A combined optimal sizing and energy management approach for hybrid in-wheel motors of EVs | |
CN103158711B (zh) | 用于混合动力车的转矩控制方法及其系统 | |
CN107657076B (zh) | 一种插电式混合动力系统动力匹配方法 | |
CN104760591B (zh) | 混合动力综合控制系统 | |
CN104442349A (zh) | 一种混合动力系统及全时四驱越野车 | |
CN110293954A (zh) | 电机控制方法、装置、存储介质以及车辆 | |
CN112026531A (zh) | 前后轴双电机驱动电动汽车的驱动扭矩分配方法及系统 | |
CN108215747B (zh) | 基于纯电动汽车的双电机布置和凸优化算法的转矩优化方法 | |
Grandone et al. | Development of a regenerative braking control strategy for hybridized solar vehicle | |
CN108583293A (zh) | 新能源汽车的制动回馈扭矩分配方法及其四驱控制系统 | |
CN117227698A (zh) | 一种甲醇增程矿卡的功率分配控制方法及系统 | |
Halvaei Niasar et al. | Intelligent energy management strategy for a separated-axle parallel hybrid electric vehicle | |
Bargar et al. | Modeling and verification of hybrid electric HMMWV performance | |
CN108984812B (zh) | 一种适用于小型纯电动拖拉机的动力匹配方法 | |
CN204567265U (zh) | 一种混合动力系统及全时四驱越野车 | |
CN110816514B (zh) | 一种基于多模式切换的轮毂电机驱动车辆控制方法及系统 | |
CN111775924B (zh) | 一种混联混合动力系统制动能量回收最大化控制方法 | |
Namirian | Comprehensive overview of hybrid vehicle drivetrains | |
CN112440757A (zh) | 轮毂分布式驱动运输车辆、控制方法及控制系统 | |
CN113753014B (zh) | 混动架构下换挡过程中发动机和isg协调调速控制方法 | |
Xu et al. | Optimized parameter matching method of plug-in series hybrid electric bus | |
CN114715129A (zh) | 一种四驱混合动力车辆的控制方法及装置 | |
Naderi et al. | Driving/regeneration and stability driver assist in 4WD hybrid vehicles |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
PB01 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
GR01 | Patent grant | ||
GR01 | Patent grant |