JPWO2013030958A1 - 搬送装置およびロボットシステム - Google Patents
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Abstract
円形軌道上に予め設けられた搬出入位置(40)と作業位置(41)とを、先端部が旋回しながら通過する旋回アーム(11)と、旋回アーム(11)の先端部にそれぞれ取付けられて円形軌道に沿って公転移動するとともに、取付位置において、ワーク(5)を載置した状態で水平方向に自転可能な複数のターンテーブル(12)と、ターンテーブル(12)が作業位置(41)に位置する場合以外は、その自転を禁じる自転ロック機構(10)とを備える構成とした。
Description
図1は、実施形態に係るロボットシステムの使用状態を示す説明図、図2は同ロボットシステムの説明図であり、先ず、本実施形態に係るロボットシステム3の概略について説明する。図示するように、ロボットシステム3は、搬送装置1と作業ロボット2とが組み合わされて構成されており、図1に示すように、作業ブース4内に配置されている。
次に、本実施形態に係る搬送装置1について、図2〜図6Bを参照しながら具体的に説明する。図3は本実施形態に係る搬送装置1の平面視による説明図、図4は同搬送装置1の側面視による説明図である。また、図5Aおよび図5Bは、同搬送装置1のクラッチ機構および旋回アームロック機構を示す模式的説明図である。また、図6Aおよび図6Bは、同搬送装置1の自転ロック機構を示す模式的説明図である。
2 作業ロボット
3 ロボットシステム
4 作業ブース
5 ワーク
6 基台
7 旋回機構
8 テーブル回転機構
9 クラッチ機構
10 自転ロック機構
11 旋回アーム
12 ターンテーブル
14 自転ロック孔(第1のロック孔)
15 自転ロックピン(第1のロックピン)
19 旋回アームロック機構
22 ロボットアーム
40 搬出入位置
41 作業位置
72 旋回モータ(第1の動力源)
80 テーブル回転モータ(第2の動力源)
81 一次側動力伝達部材
82 二次側動力伝達部材
83 エアシリンダ(アクチュエータ)
820 アームロックピン(第2のロックピン)
830 アームロック孔(第2のロック孔)
910 係合ピン
920 係合孔
Claims (10)
- 円形軌道上に予め設けられた搬出入位置と作業位置とを、先端部が旋回しながら通過する旋回アームと、
前記旋回アームの先端部に取付けられて前記円形軌道に沿って公転移動するとともに、取付位置において、ワークを載置した状態で水平方向に自転可能なターンテーブルと、
前記ターンテーブルが前記作業位置に位置する場合以外は自転を禁じる自転ロック機構と、
を備えることを特徴とする搬送装置。 - 前記自転ロック機構は、
前記旋回アーム側の部材に設けられた第1のロック孔と、
前記作業位置に前記ターンテーブルが位置した場合に前記第1のロック孔に係合する第1のロックピンと、
を備えることを特徴とする請求項1に記載の搬送装置。 - 前記旋回アームを旋回させる動力を出力する第1の動力源を含む旋回機構と、
前記旋回アームに取り付けられた複数のターンテーブルを自転させる動力を出力する単一の第2の動力源を含み、当該第2の動力源からの動力を、前記複数のターンテーブルのうち、前記作業位置に位置したターンテーブルに選択的に伝達するテーブル回転機構と、
を備え、
前記テーブル回転機構による前記ターンテーブルの自転動作と、前記自転ロック機構による自転ロックの解除動作とを連動させたこと
を特徴とする請求項2に記載の搬送装置。 - 前記円形軌道の中心に位置し、前記第1の動力源および前記第2の動力源が設けられた基台を備え、
前記旋回アームは、前記基台を介して直線状に延在し、その両端に前記ターンテーブルが取り付けられるとともに、前記搬出入位置と前記作業位置とは、前記基台を挟んで対向して配置されており、
前記基台に設けられた2つの動力源のうち、少なくとも前記第2の動力源は、前記基台における前記作業位置側に配置されている
ことを特徴とする請求項3に記載の搬送装置。 - 前記テーブル回転機構は、
前記基台側に配設され、前記第2の動力源と連動連結した一次側動力伝達部材と、
前記旋回アーム側に配設されるとともに、前記第1のロック孔を有し、前記一次側動力伝達部材からの動力をクラッチ機構を介して前記作業位置に位置したターンテーブルに伝達する二次側動力伝達部材と、を備え、
前記クラッチ機構は、
前記二次側動力伝達部材に設けられた係合孔と、
前記一次側動力伝達部材に、前記係合孔に対して係脱自在に設けられた係合ピンと、
前記係合ピンを往復動作させるアクチュエータと、
を備えることを特徴とする請求項4に記載の搬送装置。 - 前記作業位置に前記ターンテーブルが位置した場合に前記旋回アームの旋回動作を禁止する旋回アームロック機構を備え、
前記旋回アームロック機構は、
前記旋回アーム側に設けられた第2のロック孔と、
前記基台側に設けられ、前記作業位置に前記ターンテーブルが位置した場合、前記クラッチ機構の前記アクチュエータの動作に連動して前記第2のロック孔に係合する第2のロックピンと、
を備えることを特徴とする請求項5に記載の搬送装置。 - 前記クラッチ機構の前記アクチュエータの動作に、前記自転ロック機構における前記第1のロックピンの前記第1のロック孔に対する係脱動作をさらに連動させた
ことを特徴とする請求項6に記載の搬送装置。 - 前記係合ピンおよび前記第2のロックピンは、前記二次側動力伝達部材を形成する金属よりも軟らかい金属により形成し、金属同士の摩擦による火花の発生を防止した
ことを特徴とする請求項5〜7のいずれか1つに記載の搬送装置。 - 円形軌道上に予め設けられた搬出入位置と作業位置とを、先端部が旋回しながら通過する旋回アームと、
前記旋回アームの先端部に取付けられて前記円形軌道に沿って公転移動するとともに、取付位置において、ワークを載置した状態で水平方向に自転可能なターンテーブルと、
前記ターンテーブルが前記作業位置に位置する場合以外は自転を禁じる自転ロック機構と、
を備える搬送装置と、
前記作業位置において、前記ターンテーブル上に載置されたワークを加工するロボットと、
を備えることを特徴とするロボットシステム。 - 前記ロボットは、
前記ワーク表面を塗装する塗装ロボットであること
を特徴とする請求項9記載のロボットシステム。
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