JPWO2012049812A1

JPWO2012049812A1 - 作業機械の制御装置

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Publication number: JPWO2012049812A1
Application number: JP2012538557A
Authority: JP
Inventors: 高広滝澤; 健吾粂内
Original assignee: Takeuchi Manufacturing Co Ltd
Current assignee: Takeuchi Manufacturing Co Ltd
Priority date: 2010-10-13
Filing date: 2011-09-28
Publication date: 2014-02-24
Also published as: EP2628861A1; EP2628861B1; EP2628861A4; WO2012049812A1

Abstract

操作装置（１９）と、油圧アクチュエータ群（３１）と、コントロールバルブ群（３２）と、油圧ポンプ（３３）と、ソレノイドバルブ（３５）と、パイロットバルブ群（４２）と、第１及び第２アキュムレータ（３６，４６）と、バッテリ（５１）と、コントローラ（５２）と、第１及び第２インバータ（５３，５４）とを備え、コントローラ（５２）は、操作装置（１９）が所定時間以上操作されないときポンプの駆動を停止させ、第２アキュムレータ（４６）の内圧が減少し所定の下限圧以下になったときポンプの駆動を開始させ、ポンプの駆動開始により第２アキュムレータ（４６）の内圧が増加し所定の上限圧以上になったときポンプの駆動を停止させる制御を行う。

Description

本発明は、建設作業等に用いられる作業機械の制御装置に関する。

このような作業機械として、例えば、パワーショベルがあり、一般的には、エンジン等により油圧ポンプを駆動させ油圧ポンプから供給された作動油を用いて油圧アクチュエータを作動させる構成である。油圧アクチュエータとしては油圧モータや油圧シリンダ等があるが、パワーショベルでは、これらの油圧アクチュエータ、すなわちブーム、アーム、バケット等の油圧シリンダ、及び走行、旋回等を行う油圧モータを作動させて走行、掘削等各種作業を行う。また、パワーショベルは、走行、掘削の作業の他に、土砂を移動させる作業も行う。

最近においては、このような作業機械においても省エネルギー化が要求されている。このため例えば、操作レバー等の無操作状態が所定時間経過したときに、エンジン回転数（回転速度）を設定回転数からそれより小さい待機回転数に低下させ、更にこの待機回転数での無操作状態が所定時間継続した場合はバッテリからライト等の電装品への電力供給を遮断し、その後にエンジンを停止させ、エンジン停止後にエンジン駆動用の電源を遮断するものが知られている（例えば、特許文献１を参照）。この作業機械では、このようなエンジンオートストップ制御を行うことにより、省エネルギー化を図るとともに、バッテリの寿命を延ばすことを可能にしている。

特開２００５−２０７３９６号公報

しかしながら、上述したような作業機械では、省エネルギー化を図るとともにバッテリの寿命を延ばすことは可能であるが、エンジンを停止させると油圧アクチュエータを作動させるための油圧回路の油圧も下がるため、エンジンを停止した後、再度作業機械を起動するときに相当の時間を要し、再起動時にアクチュエータ作動が遅れる等、違和感のある作動となるという課題があった。

本発明は上記のような課題に鑑みてなされたものであり、省エネルギー化を図るとともにバッテリの長寿命化が可能であり、且つ、エンジン再起動の際においてスムーズに作業を開始させることが可能な構成の作業機械の制御装置を提供することを目的とする。

上記課題を解決するため、本発明に係る作業機械の制御装置は、油圧アクチュエータにより駆動される機構を有した作業機械において、前記油圧アクチュエータを作動させるための作動油を供給する第１油圧ポンプと、前記第１油圧ポンプを駆動する第１ポンプ駆動装置と、パイロット圧を受けて前記第１油圧ポンプから前記油圧アクチュエータへの作動油の供給制御を行うコントロールバルブと、パイロット圧を作り出すための作動油を供給する第２油圧ポンプと、前記第２油圧ポンプを駆動する第２ポンプ駆動装置と、前記油圧アクチュエータの作動制御を行うために操作される操作装置と、前記操作装置の操作に基づいて作動され、前記第２油圧ポンプから供給される作動油圧を用いて前記パイロット圧を作り出すパイロットバルブと、前記第２油圧ポンプから前記パイロットバルブに供給される作動油圧を蓄圧保持可能な第２アキュムレータと、前記第２油圧ポンプから前記パイロットバルブに繋がる第２ポンプ油路に設けられ、前記第２油圧ポンプから供給される作動油を前記第２アキュムレータに蓄圧保持させたり、前記第２アキュムレータに蓄圧された作動油を前記パイロットバルブに供給させたりする制御を行う第２切換バルブと、前記操作手段の操作状態を検出し、前記操作状態に基づいて前記第２ポンプ駆動装置の駆動制御および前記第２切換バルブの作動制御を行う第２制御装置とを備えて構成される。そして、前記操作装置が非操作状態のときに、前記第２制御装置が前記第２ポンプ駆動装置による前記第２油圧ポンプの駆動を停止させ、前記操作装置が操作されたときには、前記第２制御装置が前記第２ポンプ駆動装置により前記第２油圧ポンプを駆動させるとともに前記第２切換バルブにより前記第２アキュムレータに蓄圧された作動油を前記パイロットバルブに供給させる制御を行う。

上記構成の作業機械の制御装置において、好ましくは、前記操作装置が非操作状態となった直後から所定時間経過するまでは、前記第２制御装置が前記第２ポンプ駆動装置により前記第２油圧ポンプを所定低回転で駆動し、前記所定時間が経過したときに前記第２油圧ポンプの駆動を停止する。

上記構成の作業機械の制御装置において、好ましくは、前記操作装置が非操作状態で前記第２油圧ポンプが停止された状態のときに、前記第２アキュムレータに蓄圧された油圧が所定下限油圧以下となったときに、前記第２制御装置が前記第２ポンプ駆動装置により前記第２油圧ポンプを所定低回転で駆動して前記第２アキュムレータ内の蓄圧圧力を上昇保持させる制御を行う。

上記構成の作業機械の制御装置において、好ましくは、前記第２油圧ポンプを所定低回転で駆動して前記第２アキュムレータ内の蓄圧圧力を上昇させることにより蓄圧圧力が所定上限油圧となったときに、前記第２制御装置が前記第２ポンプ駆動装置による前記第２油圧ポンプの駆動を再度停止させる。

上記構成の作業機械の制御装置において、好ましくは、前記第２ポンプ駆動装置が電動モータから構成される。

上記構成の作業機械の制御装置において、好ましくは、前記第１油圧ポンプから前記コントロールバルブに供給される作動油圧を蓄圧保持可能な第１アキュムレータと、前記第１油圧ポンプから前記コントロールバルブに繋がる第１ポンプ油路に設けられ、前記第１油圧ポンプから供給される作動油を前記第１アキュムレータに蓄圧保持させたり、前記第１アキュムレータに蓄圧された作動油を前記コントロールバルブに供給させたりする制御を行う第１切換バルブと、前記操作手段の操作状態を検出し、前記操作状態に基づいて前記第１ポンプ駆動装置の駆動制御を行う第１制御装置とを備え、前記操作装置が非操作状態のときに、前記第１制御装置が前記第１ポンプ駆動装置による前記第１油圧ポンプの駆動を停止させ、前記操作装置が操作されたときには、前記第１制御装置が前記第１ポンプ駆動装置により前記第１油圧ポンプを駆動させるとともに前記第１切換バルブにより前記第１アキュムレータに蓄圧された作動油を前記コントロールバルブに供給させる制御を行う。

上記構成の作業機械の制御装置において、好ましくは、前記操作装置が非操作状態となった直後から所定時間経過するまでは、前記第１制御装置が前記第１ポンプ駆動装置により前記第１油圧ポンプを所定低回転で駆動し、前記所定時間が経過したときに前記第１油圧ポンプの駆動を停止する。

上記構成の作業機械の制御装置において、好ましくは、前記第１ポンプ駆動装置が電動モータから構成される。

以上、本発明に係る作業機械の制御装置においては、操作手段が非操作状態のときに、第２制御装置が第２油圧ポンプの駆動を停止させ、操作装置が操作されたときには、第２制御装置が第２油圧ポンプを駆動させるとともに第２アキュムレータに蓄圧された作動油をパイロットバルブに供給させる制御を行うので、無駄なエネルギー消費を抑え、省エネルギー化を図ることができ、且つ、操作始動時においてもアクチュエータをスムーズに且つ迅速に作動させることができる。

本発明に係る制御装置を適用したパワーショベルの斜視図である。上記制御装置に内蔵されている油圧回路及び電気回路を示す回路図である。上記制御装置におけるポンプの回転数、操作装置が出力する操作信号の状態、及びアキュムレータの内圧と、時間との関係を示すグラフである。

以下、図面を参照しながら本発明の実施形態について説明する。図１には、本発明に係る制御装置を適用した作業機械の一例としてクローラ型のパワーショベル１を示している。このパワーショベル１は、平面視略Ｈ字状の走行台車２（車体）の左右に走行機構３，３が設けられて構成される走行装置４と、走行台車２の後部に上下に揺動自在に設けられたブレード５と、走行台車２の上部に旋回可能に設けられた旋回台６と、旋回台６の前部に設けられたショベル機構７と、旋回台６の上部に立設された運転者搭乗用のオペレータキャビン８（車体）とから構成されている。

走行装置４を構成する左右一対の走行機構３，３は、走行台車２の左右前部に設けられた駆動用スプロケットホイール９と、走行台車２の左右後部に設けられたアイドラホイール１０との間に履帯１１が巻き掛けられて構成される。駆動用スプロケットホイール９は、油圧で作動する走行モータ（不図示）により回転駆動される。ブレード５は、油圧駆動式のブレードシリンダ（不図示）の作動により揺動される。旋回台６は、油圧で作動する旋回モータ（不図示）により旋回動される（後に詳述）。

ショベル機構７は、旋回台６の前部に起伏動自在に枢結されたブーム１２と、ブーム１２の先端部にブーム１２の起伏面内において上下に揺動自在に枢結されたアーム１３と、アーム１３の先端に上下に揺動自在に枢結されたバケット１４と、油圧駆動式のブームシリンダ１５、アームシリンダ１６、及びバケットシリンダ１７とから構成されている。ブーム１２はブームシリンダ１５の伸縮作動に応じて起伏動され、アーム１３はアームシリンダ１６の伸縮作動に応じて上下揺動され、バケット１４はバケットシリンダ１７の伸縮作動に応じて揺動される。以降の説明ではこれらのシリンダ１５〜１７やブレード５のブレードシリンダを纏めて油圧シリンダ群と呼ぶ。オペレータキャビン８は、上下前後左右が囲まれた矩形箱状に形成されており、内部に運転者が着座するためのオペレータシート１８と、走行装置４やショベル機構７の作動操作を行うための操作装置１９とが設けられている。

操作装置１９には、パワーショベル１の走行、掘削等の操作を行うための操作レバーが設けられており、運転者は、オペレータシート１８に着座して操作レバーを操作することにより油圧シリンダ群、走行モータ、及び旋回モータの駆動を制御して、パワーショベル１を走行させたり、ショベル機構７の作動を制御して、掘削等の作業をさせたりすることができる。

上述した油圧シリンダ群、走行モータ、及び旋回モータ（以下、油圧アクチュエータ群３１と称する）は、作動油の供給により作動するようになっており、後述する図２に示す第１油圧ユニット３０のコントロールバルブ群３２がこの作動油の供給を制御する。具体的には、作業者の操作装置１９の操作に応じて第２油圧ユニット４０のパイロットバルブ群４２から出力されるパイロット圧を、コントロールバルブ群３２が受けることによりこれが作動されて、油圧アクチュエータ群３１へ供給される作動油の量及び方向を制御する。こうして、パワーショベル１の走行、ショベル機構７の作動、旋回台６の旋回等を行い、走行、掘削、旋回等の作業ができるようになっている。操作装置１９は、パワーショベル１の走行を操作する走行操作レバーと、ブーム、アーム、バケット等の操作を行うためのブーム操作レバー、アーム操作レバー、バケット操作レバー、そして、旋回台６の旋回を操作する旋回操作レバーとを備えて構成されている。

このように、第１油圧ユニット３０は、パワーショベル１に走行、掘削、旋回等の作業をさせるための油圧を出力するために設けられ、第２油圧ユニット４０は、操作装置１９のレバー操作に応じて第１油圧ユニット３０のコントロールバルブ群３２にパイロット圧を出力させるために設けられる。第１油圧ユニット３０及び第２油圧ユニット４０は、共に作動油タンク３９に貯留されている作動油を油圧ポンプを用いて供給させる制御を行う。以下において、図２を参照しながら、第１油圧ユニット３０及び第２油圧ユニット４０について説明する。なお、図２では、油圧回路を実線で示し、電気的または光学的信号回路を破線で示している。

第１油圧ユニット３０は、上述した油圧アクチュエータ群３１と、コントロールバルブ群３２と、メイン油圧ポンプ３３と、第１電動モータ３４と、第１ソレノイドバルブ３５と、第１アキュムレータ３６と、第１圧力センサ３７と、第２圧力センサ３８とを備えて構成される。コントロールバルブ群３２は、複数のコントロールバルブからなり、個々のコントロールバルブは油圧アクチュエータ群３１の各油圧アクチュエータ（各油圧シリンダ、走行モータ、及び旋回モータ）に対応して設けられる。各コントロールバルブは、対応する操作レバーの操作に応じて出力されるパイロット圧により作動され、対応する油圧アクチュエータへの作動油の供給が制御される。メイン油圧ポンプ３３は、第１電動モータ３４により駆動され、油圧アクチュエータ群３１に供給するための作動油をコントロールバルブ群３２に供給する。第１電動モータ３４は、後述する第１インバータ５３から交流電流を受けて駆動される。

第１ソレノイドバルブ３５は、メイン油圧ポンプ３３からコントロールバルブ群３２に至る油路中に設けられ、第１アキュムレータ３６は、第１ソレノイドバルブ３５を介してメイン油圧ポンプ３３からコントロールバルブ群３２に至る油路に接続して設けられている。第１ソレノイドバルブ３５は、後述するコントローラ５２からの制御信号に応じて、コントロールバルブ群３２及びメイン油圧ポンプ３３側と第１アキュムレータ３６とを接続、遮断する切換制御が可能な構成となっている。

第１アキュムレータ３６は、メイン油圧ポンプ３３の駆動時にメイン油圧ポンプ３３から第１ソレノイドバルブ３５を介して作動油の供給を受けてその作動油圧を蓄積し、メイン油圧ポンプ３３の停止時等には、第１ソレノイドバルブ３５を閉鎖して第１アキュムレータ内に油圧を蓄積保持し、第１ソレノイドバルブ３５を開放して蓄積した作動油をコントロールバルブ群３２の方に排出させることができるように構成されている。第１圧力センサ３７は第１アキュムレータ３６の蓄積圧を、第２圧力センサ３８はメイン油圧ポンプ３３の吐出圧を、それぞれ検出するために設けられ、それぞれの圧力センサ３７，３８により検出された油圧情報はコントローラ５２に送られる。

第２油圧ユニット４０は、パイロットバルブ群４２と、パイロットポンプ４３と、第２電動モータ４４と、第２ソレノイドバルブ４５と、第２アキュムレータ４６と、第３圧力センサ４７とを備えて構成される。パイロットバルブ群４２は、複数のパイロットバルブからなり、個々のパイロットバルブは操作装置１９の操作レバー及びコントロールバルブ群３２の個々のコントロールバルブに対応して設けられる。個々のパイロットバルブは、対応する操作レバーを操作すると、パイロットポンプ４３から吐出される作動油をパイロット油路に供給し、そのパイロット圧（リモート制御圧）がパイロット油路を介して対応するコントロールバルブに出力されるようになっている。

パイロットポンプ４３は、第２電動モータ４４により駆動され、パイロット油路に作動油を供給するために設けられる。第２電動モータ４４は、後述する第２インバータ５４から交流電力を受けて駆動される。第２ソレノイドバルブ４５は、パイロットポンプ４３とパイロットバルブ群４２と繋ぐ油路中に設けられ、第２アキュムレータ４６は、上記油路から第２ソレノイドバルブ４５を介して分岐した油路に設けられる。第２ソレノイドバルブ４５は、コントローラ５２からの制御信号に応じて、パイロットポンプ４３と第２アキュムレータ４６を接続させたり、第２アキュムレータ４６とパイロットバルブ群４２を接続させたりする、切換制御を行う。第２アキュムレータ４６は、第２ソレノイドバルブ４５を介して、パイロットポンプ４３から作動油の供給を受けてその作動油圧を蓄積し、パイロットポンプ４３の停止時等には蓄積した作動油をパイロットバルブ群４２に供給することができるように構成されている。第３圧力センサ４７は第２アキュムレータ４６の蓄積圧を検出するために設けられ、第３圧力センサ４７により検出された油圧情報はコントローラ５２に送られる。

以上のように構成される第１及び第２油圧ユニット３０，４０のほか、パワーショベル１には、上記第１及び第２油圧ユニット３０，４０を作動させるための電力を供給する電源ユニット５０が設けられている。電源ユニット５０は、バッテリ５１と、コントローラ５２と、第１インバータ５３と、第２インバータ５４とを備えて構成される。バッテリ５１は直流電力を第１及び第２インバータ５３，５４に出力する。第１インバータ５３は、バッテリ５１からの直流電力を交流電力に変換し、この交流電力をメイン油圧ポンプ３３を駆動させる第１電動モータ３４に供給する。また、第２インバータ５４は、第１インバータ５３同様、バッテリ５１からの直流電力を交流電力に変換し、この交流電力をパイロットポンプ４３を駆動させる第２電動モータ４４に供給する。バッテリ５１は、例えば一日の作業が終わった時点で、充電器（不図示）を介して外部の商用電源（不図示）から電力を受けて充電できるようになっている。バッテリ５１としては、例えばリチウムイオン電池や有機ラジカル電池等の二次電池を用いることができる。

コントローラ５２は、電源ユニット５０の電源供給制御を統括的に行うために設けられ、上述した第１圧力センサ３７が検出した第１アキュムレータ３６の蓄積油圧、第２圧力センサ３８が検出したメイン油圧ポンプ３３の吐出圧、及び第３圧力センサ４７が検出した第２アキュムレータ４６の蓄積油圧に基づいて制御信号を生成し、当該制御信号を第１及び第２インバータ５３，５４に出力する。また、コントローラ５２は、第１及び第２ソレノイドバルブ３５，４５に制御信号を出力して、各ソレノイドバルブ３５，４５の作動を制御する。具体的には、コントローラ５２は、第２圧力センサ３８が検出したメイン油圧ポンプ３３の吐出圧が予め設定した所定値以上の場合は、第１アキュムレータ３６に作動油が蓄積されるように第１ソレノイドバルブ３５を開放する制御を行い、所定の条件下においてこれを閉止して第１アキュムレータ３６内に蓄積した油圧を保持する制御や、これを開放して蓄積保持した油圧をコントロールバルブ群３２の方に排出させる制御を行う。

同様に、コントローラ５２は、第３圧力センサ４７が検出したパイロット油圧ポンプ４３の吐出圧が予め設定した所定値以上の場合は、第２アキュムレータ４６に作動油が蓄積されるように第２ソレノイドバルブ４５を制御し、所定の条件下においてこれを閉止して第２アキュムレータ４６内に蓄積した油圧を保持する制御や、これを開放して蓄積保持した油圧をパイロットバルブ群４２の方に排出させる制御を行う。具体的には、コントローラ５２は、操作装置１９の個々の操作レバーの操作状態を検出することもできるようになっており、全ての操作レバーの無操作状態が予め設定した設定時間（例えば、３〜５秒）以上となった場合、第１及び第２インバータ５３，５４による第１及び第２電動モータ３４，４４への電力供給を停止させる。以下において、このコントローラ５２の制御の詳細について、図３を参照しながら説明する。

図３は、パイロットポンプ４３の回転数（回転速度）、操作装置１９から出力される操作信号のＯＮ／ＯＦＦの状態、及び上述した第２アキュムレータ４６の内圧の状態を示す時系列のグラフを示す。図３は作動例を示すもので、作業中であり操作装置１９の操作レバーが操作され、ポンプは通常状態で回転駆動している状態から、時間ｔ₁において操作装置１９の操作レバーの操作を停止させて無操作状態となった例を示している。この図から分かるように、操作装置１９の操作レバーの操作を停止させると、コントローラ５２はパイロットポンプ４３を低回転状態にする。そして、無操作状態となった時間の計測を開始して無操作状態が設定時間経過して時間ｔ₂になると、第２インバータ５４により第２電動モータ４４への電力供給を停止させ、パイロットポンプ４３の回転駆動を停止させる。

一方、第２アキュムレータ４６の内圧については、上記パイロットポンプ４３が駆動している時間０〜ｔ₂の間は、第２ソレノイドバルブ４５からパイロットポンプ４３にも吐出油を供給させる制御がなされ、最高圧（リリーフ圧）である３．５ＭＰａとなっている。しかし、上記のようにコントローラ５２によりポンプが停止された時間ｔ₂以降は内部リークの影響を受けるなどして、徐々に第２アキュムレータ４６の内圧は減少する。この間もコントローラ５２は第２アキュムレータ４６の内圧を検出し続けており、内圧が所定下限圧である１．５ＭＰａまで低下したことを検出した時間ｔ₃の時点で、第２インバータ５４により第２電動モータ４４への電力供給を開始させパイロットポンプ４３を低回転状態で駆動させる。これにより、第２アキュムレータ４６の内圧は徐々に上昇し、コントローラ５２は、内圧が最高圧である３．５ＭＰａとなったことを検出した時間ｔ₄の時点で、第２インバータ５４により第２電動モータ４４への電力供給を停止させる。これ以降においては、上記と同様に、第２アキュムレータ４６の内圧は徐々に減少する。なお、この例では、時間ｔ₅において操作装置１９が操作され、この操作をコントローラ５２が検出した時間ｔ₅以降は第２インバータ５４により第２電動モータ４４を通常駆動し、パイロットポンプ４３は再度回転駆動を開始し、第２アキュムレータ４６の内圧は最高圧３．５ＭＰａまで上昇している。

このように第２油圧ユニット４０の制御（第２電動モータ４４の駆動制御）が行われるときにおける第１油圧ユニット３０における制御（第１電動モータ３４の駆動制御）を説明する。第１油圧ユニット３０における第１電動モータ３４の駆動制御は、基本的には上述した第２油圧ユニット４０における第２電動モータ４４の駆動制御と類似している。但し、第１油圧ユニット３０においては、操作レバーによる操作を停止（操作レバーを中立に）して油圧アクチュエータ群３１が作動していない時は油圧ポンプ３３から吐出された作動油が作動油タンク３９に戻るように構成されている。

このため、コントローラ５２は、第１ソレノイドバルブ３５を操作レバーの操作に応じて開閉する制御を行う。すなわち、操作レバーが操作されて油圧アクチュエータ群３１に作動油が送られる状態で第２圧力センサ３８により検出されるポンプ吐出圧が高いときには、第１ソレノイドバルブ３５を開放して、この高い油圧を第１アキュムレータ３６に蓄圧し、操作レバーの操作が停止されたときに第１ソレノイドバルブ３５を閉止して、第１アキュムレータ３６内に高圧を蓄圧保持する。そして、メイン油圧ポンプ３３が駆動を開始した直後（始動時）は、油圧ポンプ３３の吐出圧は小さくなっているので、第１ソレノイドバルブ３５を開放して、第１アキュムレータ３６内に蓄圧された油圧を供給する。この結果、メイン油圧ポンプ３３の始動時にその吐出圧を速やかに上昇させることができ、油圧アクチュエータ群３１をスムーズに且つ速やかに作動させることができる。

以上、本実施形態におけるパワーショベル１は、コントローラ５２が、操作装置１９の無操作状態が設定時間以上継続したときに、自動的に油圧ユニット３０，４０の作動を停止、すなわち油圧ポンプの回転を停止させるように構成されている。このため、無操作状態における無駄なエネルギー消費を抑えることができる。また、上記のように、第２油圧ユニット４０においては、その作動停止時にも第２油圧ユニット４０の第２アキュムレータ４６の内圧を１．５（ＭＰａ）〜３．５（ＭＰａ）に維持させるように制御するため、再起動時におけるレバー操作後からコントロールバルブ群３２の作動制御を遅れなくなめらかに行うことができる。同様に、第１油圧ユニット３０においても第１アキュムレータ３６内に蓄圧された油圧を用いてメイン油圧ポンプ３３の始動時においても油圧アクチュエータ群３１を時間遅れなく、なめらかに作動開始させることができる。なお、上記第２アキュムレータ４６の内圧の上限値及び下限値である３．５（ＭＰａ）及び１．５（ＭＰａ）の値はあくまで一例であり適宜変更可能である。

以上、本発明は上記の実施形態に限定して解釈されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲内において適宜改良可能である。例えば、油圧ポンプ３３，４３を駆動させる駆動装置としては電動モータ３４，４４に限定されることなく、エンジンを用いて駆動させる場合にも本発明を適用可能である。さらに、上記の実施形態では、クローラ型のパワーショベル１を用いた例について説明したが、これに限定されることはなく、例えば、ショベルローダ、油圧クレーン等他の作業機械に本発明を適用させてもよい。

１パワーショベル
１９操作手段（油圧アクチュエータ操作手段）
３１油圧アクチュエータ群（複数の油圧アクチュエータ）
３２コントロールバルブ群（作動油供給制御バルブ）
３３油圧ポンプ
３４第１電動モータ（油圧ポンプ駆動手段）
４３パイロットポンプ（油圧ポンプ）
４４第２電動モータ（油圧ポンプ駆動手段）
４６第２アキュムレータ（アキュムレータ）
５２コントローラ（ポンプ駆動制御手段）
５３第１インバータ（油圧ポンプ駆動手段）
５４第２インバータ（油圧ポンプ駆動手段）

Claims

油圧アクチュエータにより駆動される機構を有した作業機械において、
前記油圧アクチュエータを作動させるための作動油を供給する第１油圧ポンプと、
前記第１油圧ポンプを駆動する第１ポンプ駆動装置と、
パイロット圧を受けて前記第１油圧ポンプから前記油圧アクチュエータへの作動油の供給制御を行うコントロールバルブと、
パイロット圧を作り出すための作動油を供給する第２油圧ポンプと、
前記第２油圧ポンプを駆動する第２ポンプ駆動装置と、
前記油圧アクチュエータの作動制御を行うために操作される操作装置と、
前記操作装置の操作に基づいて作動され、前記第２油圧ポンプから供給される作動油圧を用いて前記パイロット圧を作り出すパイロットバルブと、
前記第２油圧ポンプから前記パイロットバルブに供給される作動油圧を蓄圧保持可能な第２アキュムレータと、
前記第２油圧ポンプから前記パイロットバルブに繋がる第２ポンプ油路に設けられ、前記第２油圧ポンプから供給される作動油を前記第２アキュムレータに蓄圧保持させたり、前記第２アキュムレータに蓄圧された作動油を前記パイロットバルブに供給させたりする制御を行う第２切換バルブと、
前記操作手段の操作状態を検出し、前記操作状態に基づいて前記第２ポンプ駆動装置の駆動制御および前記第２切換バルブの作動制御を行う第２制御装置とを備え、
前記操作装置が非操作状態のときに、前記第２制御装置が前記第２ポンプ駆動装置による前記第２油圧ポンプの駆動を停止させ、前記操作装置が操作されたときには、前記第２制御装置が前記第２ポンプ駆動装置により前記第２油圧ポンプを駆動させるとともに前記第２切換バルブにより前記第２アキュムレータに蓄圧された作動油を前記パイロットバルブに供給させる制御を行うように構成されたことを特徴とする作業機械の制御装置。
前記操作装置が非操作状態となった直後から所定時間経過するまでは、前記第２制御装置が前記第２ポンプ駆動装置により前記第２油圧ポンプを所定低回転で駆動し、前記所定時間が経過したときに前記第２油圧ポンプの駆動を停止することを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
前記操作装置が非操作状態で前記第２油圧ポンプが停止された状態のときに、前記第２アキュムレータに蓄圧された油圧が所定下限油圧以下となったときに、前記第２制御装置が前記第２ポンプ駆動装置により前記第２油圧ポンプを所定低回転で駆動して前記第２アキュムレータ内の蓄圧圧力を上昇保持させる制御を行うことを特徴とする請求項１もしくは２に記載の制御装置。
前記第２油圧ポンプを所定低回転で駆動して前記第２アキュムレータ内の蓄圧圧力を上昇させることにより蓄圧圧力が所定上限油圧となったときに、前記第２制御装置が前記第２ポンプ駆動装置による前記第２油圧ポンプの駆動を再度停止させることを特徴とする請求項３に記載の制御装置。
前記第２ポンプ駆動装置が電動モータから構成されることを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載の制御装置。
前記第１油圧ポンプから前記コントロールバルブに供給される作動油圧を蓄圧保持可能な第１アキュムレータと、
前記第１油圧ポンプから前記コントロールバルブに繋がる第１ポンプ油路に設けられ、前記第１油圧ポンプから供給される作動油を前記第１アキュムレータに蓄圧保持させたり、前記第１アキュムレータに蓄圧された作動油を前記コントロールバルブに供給させたりする制御を行う第１切換バルブと、
前記操作手段の操作状態を検出し、前記操作状態に基づいて前記第１ポンプ駆動装置の駆動制御を行う第１制御装置とを備え、
前記操作装置が非操作状態のときに、前記第１制御装置が前記第１ポンプ駆動装置による前記第１油圧ポンプの駆動を停止させ、前記操作装置が操作されたときには、前記第１制御装置が前記第１ポンプ駆動装置により前記第１油圧ポンプを駆動させるとともに前記第１切換バルブにより前記第１アキュムレータに蓄圧された作動油を前記コントロールバルブに供給させる制御を行うように構成されたことを特徴とする請求項１〜５のいずれかに記載の制御装置。
前記操作装置が非操作状態となった直後から所定時間経過するまでは、前記第１制御装置が前記第１ポンプ駆動装置により前記第１油圧ポンプを所定低回転で駆動し、前記所定時間が経過したときに前記第１油圧ポンプの駆動を停止することを特徴とする請求項６に記載の制御装置。
前記第１ポンプ駆動装置が電動モータから構成されることを特徴とする請求項１〜７のいずれかに記載の制御装置。