JPWO2011043234A1 - 医療装置 - Google Patents
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Abstract
Description
本発明の第1の実施形態について図1乃至図9Bを参照して説明する。
次に、本発明の第2の実施形態について図10乃至図12を参照して説明する。本実施形態では第1の実施形態の構成を次の通り変更したものである。なお、第1の実施形態と同一の部材及び同一の機能を有する部材には適宜に同一の符号を付し、詳しい説明を省略する。
なお、上述した2つの実施形態では、マーキング部70A〜70Dは第3の湾曲駒60Cに設けられているが、第1又は第2の湾曲駒60A,60Bに設けられてもよく、把持部52に設けられてもよい。また、第1〜第3の湾曲駒60A〜60C及び把持部52の中の複数の部位にマーキング部が設けられてもよい。すなわち、マーキング部は、撮像素子30の撮像範囲内に設けられ、撮像画面上で認識可能であればよい。
【背景技術】
以下、本出願の他の特徴的な技術事項を下記の通り付記する。
記
(付記項1)
最も先端方向側に先端硬性部を備える内視鏡と、
前記内視鏡又は前記内視鏡とは別体のチューブに設けられる挿通路に挿通されるマニピュレータと、
前記内視鏡の前記先端硬性部に設けられ、被写体及び前記マニピュレータの先端部の撮像を行う撮像素子と、
前記マニピュレータの先端部で、かつ、前記撮像素子の撮像範囲内に設けられ、前記マニピュレータの前記内視鏡に対するロール動作により軸回り方向についての位置が変化するマーキング部と、
を具備する内視鏡装置。
(付記項2)
前記撮像素子により撮像された観察画像の画像信号を処理する画像処理部と、
前記画像処理部からの前記画像信号に基づいて前記内視鏡に対する前記マニピュレータの軸回り方向のロール量を算出する計算ユニットと、
をさらに具備する付記項1の内視鏡装置。
(付記項3)
前記計算ユニットは、
既知情報が記録される記録部と、
前記観察画像から歪を除去する歪除去部と、
歪が除去された前記観察画像上での前記マーキング部の位置情報及び姿勢情報を抽出するマーキング抽出部と、
抽出された前記観察画像上での前記マーキング部の前記位置情報、前記姿勢情報及び前記記録部に記録される前記既知情報に基づいて、前記内視鏡に対する前記マニピュレータの軸回り方向の前記ロール量を算出するロール情報算出部と、
を備える付記項2の内視鏡装置。
(付記項4)
前記観察画像上で前記撮像素子を原点とするカメラ座標系に基づく指示が、前記マニピュレータの操作のために入力される指示入力ユニットをさらに具備し、
前記計算ユニットは、前記ロール情報算出部により算出された前記内視鏡に対する前記マニピュレータの前記ロール量に基づいて前記カメラ座標系と前記観察画像上で前記マニピュレータの先端を原点とするマニピュレータ座標系との関係を求め、かつ、前記カメラ座標系と前記マニピュレータ座標系との関係に基づいて前記指示入力ユニットからの前記カメラ座標系に基づく前記指示を前記マニピュレータ座標系に基づく指示に変換する入力指示変換部を備える付記項3の内視鏡装置。
(付記項5)
前記マーキング部は、長手方向に延設され、前記マニピュレータとは異なる色が付された複数の帯形状部であって、それぞれに互いに異なる色が付された複数の帯形状部を含む付記項1の内視鏡装置。
(付記項6)
前記マーキング部は、長手方向に延設され、それぞれに互いに異なるパターンの模様が付された複数の帯形状部を含む付記項1の内視鏡装置。
Claims (6)
- 最も先端方向側に先端硬性部(14)を備える内視鏡(10)と、
前記内視鏡(10)又は前記内視鏡(10)とは別体のチューブ(95)に設けられる挿通路(42)に挿通されるマニピュレータ(50)と、
前記内視鏡(10)の前記先端硬性部(14)に設けられ、被写体及び前記マニピュレータ(50)の先端部の撮像を行う撮像素子(30)と、
前記マニピュレータ(50)の先端部で、かつ、前記撮像素子(30)の撮像範囲内に設けられ、前記マニピュレータ(50)の前記内視鏡(10)に対するロール動作により軸回り方向についての位置が変化するマーキング部(70A〜70D)と、
を具備する内視鏡装置。 - 前記撮像素子(30)により撮像された観察画像の画像信号を処理する画像処理部(34)と、
前記画像処理部(34)からの前記画像信号に基づいて前記内視鏡(10)に対する前記マニピュレータ(50)の軸回り方向のロール量を算出する計算ユニット(38,90)と、
をさらに具備する請求項1の内視鏡装置。 - 前記計算ユニット(38,90)は、
既知情報が記録される記録部(84)と、
前記観察画像から歪を除去する歪除去部(80)と、
歪が除去された前記観察画像上での前記マーキング部(70A〜70D)の位置情報及び姿勢情報を抽出するマーキング抽出部(82)と、
抽出された前記観察画像上での前記マーキング部(70A〜70D)の前記位置情報、前記姿勢情報及び前記記録部(84)に記録される前記既知情報に基づいて、前記内視鏡(10)に対する前記マニピュレータ(50)の軸回り方向の前記ロール量を算出するロール情報算出部(86)と、
を備える請求項2の内視鏡装置。 - 前記観察画像上で前記撮像素子(30)を原点とするカメラ座標系に基づく指示が、前記マニピュレータ(50)の操作のために入力される指示入力ユニット(46)をさらに具備し、
前記計算ユニット(90)は、前記ロール情報算出部(86)により算出された前記内視鏡(10)に対する前記マニピュレータ(50)の前記ロール量に基づいて前記カメラ座標系と前記観察画像上で前記マニピュレータ(50)の先端を原点とするマニピュレータ座標系との関係を求め、かつ、前記カメラ座標系と前記マニピュレータ座標系との関係に基づいて前記指示入力ユニット(46)からの前記カメラ座標系に基づく前記指示を前記マニピュレータ座標系に基づく指示に変換する入力指示変換部(92)を備える請求項3の内視鏡装置。 - 前記マーキング部(70A〜70D)は、長手方向に延設され、前記マニピュレータ(50)とは異なる色が付された複数の帯形状部(70A〜70D)であって、それぞれに互いに異なる色が付された複数の帯形状部(70A〜70D)を含む請求項1の内視鏡装置。
- 前記マーキング部(70A〜70D)は、長手方向に延設され、それぞれに互いに異なるパターンの模様が付された複数の帯形状部(70A〜70D)を含む請求項1の内視鏡装置。
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