JP7300514B2 - 内視鏡挿入制御装置、内視鏡の作動方法及び内視鏡挿入制御プログラム - Google Patents
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Description
図1は本発明の第1の実施の形態に係る内視鏡挿入制御装置を含む内視鏡システムを示すブロック図である。第1の実施の形態は内視鏡の挿入部を被検体の大腸に自動的に挿入する自動挿入内視鏡に適用したものである。
例えば、教師データ作成者は時系列画像に対して、「良好な前進」というラベルを付す。「良好な前進」は、例えば、挿入部11を5cm前進させる操作を行った場合に、挿入部11の先端が約5cm前進するような挿入状態を示す。なお、例えば、挿入部11を5cm前進させる操作を行った場合に、挿入部11の先端が約2.5cm前進するような挿入状態は、「不十分な前進」というラベルを付してもよい。また、例えば、挿入部11を5cm前進させる操作を行った場合に、挿入部11の先端の前進量が1cm以下の場合の挿入状態は、「停止」というラベルを付してもよい。
なお、上述した説明においては操作に対する前進量を定量的に表現しているが、実際の前進量は主観的に評価したものであってもよい。例えば進退機構141が挿入部11を5cm前進させる操作を行った場合に得られた時系列画像に対し、教師データ作成者が十分に前進したと評価すれば「良好な前進」、ほとんど動いていない状態であれば「停止」、それらのいずれでもなく中間的と感じる前進量であれば「不十分な前進」というラベルを付すことができる。
また、このようにある操作に対する内視鏡の挙動をその変化量に応じて複数のクラスに分類することは、後退や回転についても可能であり、例えば「90度未満の右回転」と「90度以上の右回転」のように設定することで、操作に対してより正確な分類が可能となる。
図5は本発明の第2の実施の形態を示すブロック図である。また、図6は内視鏡検査の様子を示す説明図である。図5及び図6において図2Aと同一の構成には同一符号を付して説明を省略する。
一方、術者Oによる挿入操作は、操作検出センサ70によって、検出可能である。操作検出センサ70は、例えば、被検体Pの肛門近傍において、挿入部410bの進退方向および移動量と回転方向及び回転量を検出するようになっている。操作検出センサ70は、検出結果を術者操作検出装置71に出力する。
術者操作検出装置71は、操作検出センサ70の検出結果に基づいて、術者の各種操作の開始タイミングを判定する。また、術者操作検出装置71は、操作の開始タイミングから所定の期間における操作検出センサ70の検出結果に基づいて、術者の操作の種類を判定する。なお、この所定の期間は、挿入形状分類部263が用いるモデルを得るための学習時の時系列画像に応じて設定される。術者操作検出装置71は、術者の操作の種類及び開始タイミングの情報をシステム制御部460に出力する。
なお、以上の説明においては時系列画像から内視鏡挿入部の状態を検出する方法としてディープラーニングの一手法である3D-CNNを用いた場合について説明したが、例えば公知のオプティカルフローを利用した動画像認識等、時系列画像の識別において同様の効果を得られる各種の手法を用いることも可能である。
また、大腸以外の臓器として例えば小腸や気管支であったり、配管等の検査を行うための工業用内視鏡であっても本発明の内視鏡挿入制御装置及び方法は利用可能である。
Claims (12)
- 時系列に得られる内視鏡の挿入に関する複数の画像を取得する画像取得部と、
複数の前記画像に基づき、前記内視鏡の挿入状態を分類する分類部と、
分類結果を参照して、前記内視鏡の挿入に関する次の操作を選択する操作選択部と、
を具備し、
前記分類部が、前記挿入状態を前記内視鏡の先端部を前進させる操作に対して進んだという前進に関連する前記挿入状態に分類したときに、前記操作選択部は、前進させる操作を選択するための条件を緩める
ことを特徴とする内視鏡挿入制御装置。 - 前記操作選択部は、前記内視鏡の先端部を前進させる操作を選択し、
前記分類部は、前記画像取得部によって取得された、前記操作選択部により選択された先端部を前進させる操作の実行に応じた時系列の前記複数の画像に応じて、前記内視鏡の挿入状態を分類する
ことを特徴とする請求項1に記載の内視鏡挿入制御装置。 - 前記操作選択部は、前記前進させる操作を選択するための条件を緩める動作として、管腔が視野中央から外れていても前進する操作を選択する
ことを特徴とする請求項1に記載の内視鏡挿入制御装置。 - 前記分類部は、前記内視鏡の先端部の動きおよび/または前記内視鏡を挿入している被挿入体の動きに関する各々複数の分類のいずれかに前記複数の画像を分類する
ことを特徴とする請求項1に記載の内視鏡挿入制御装置。 - 前記操作選択部は、前記分類部の分類結果が前記操作選択部が以前に選択した操作が適切に実行された際に生ずる分類であるか否かに基づき操作を選択する
ことを特徴とする請求項2に記載の内視鏡挿入制御装置。 - 前記分類部は、前記操作選択部が前進に関する操作を選択した際に前記内視鏡が十分に前進したことに対応する第1の分類と十分に前進しなかったことに対応する第2の分類と
を含み、
前記操作選択部は、選択した操作が前記内視鏡の前進に関する操作であった場合に生成された前記分類部の分類結果が前記第1又は第2の分類のいずれであるかにより、選択する操作を変更する
ことを特徴とする請求項2に記載の内視鏡挿入制御装置。 - 前記分類部は、内視鏡により時系列に撮像されて得られる複数の画像について挿入状態に応じたクラス分類を行って教師データとし、ニューラルネットワークを用いて前記教師データを用いた学習を行うことにより取得したモデルを用いた識別部を有する
ことを特徴とする請求項1に記載の内視鏡挿入制御装置。 - 前記挿入状態の分類結果を表示する表示制御部を更に具備したことを特徴とする請求項1に記載の内視鏡挿入制御装置。
- 内視鏡の挿入に関する操作を選択する操作選択部と、
前記操作選択部が選択した操作を記録する記録部とを更に具備し、
前記操作選択部は、前記記録部に記録された操作と前記挿入状態の分類結果とに基づいて、次の操作を選択する
ことを特徴とする請求項1に記載の内視鏡挿入制御装置。 - 前記記録部に記録された操作と前記挿入状態の分類結果との関係に基づいて、内視鏡の挿入に関する操作を登録したデータベースを更に具備したことを特徴とする請求項9に記載の内視鏡挿入制御装置。
- 時系列に得られる内視鏡の挿入に関する複数の画像を画像取得部が取得することと、
取得した複数の前記画像に基づき、前記内視鏡の挿入状態を、分類部が分類することと、
分類結果を参照して、前記内視鏡の挿入に関する次の操作を操作選択部が選択することと、
前記挿入状態を前記内視鏡の先端部を前進させる操作に対して進んだという前進に関連する前記挿入状態に前記分類部が分類したときに、前記操作選択部が前進させる操作を選択するための条件を緩めることを特徴とする内視鏡の作動方法。 - 時系列に得られる内視鏡の挿入に関する複数の画像を取得する処理と、
複数の前記画像に基づき、前記内視鏡の挿入状態を分類する処理と、
分類結果を参照して、前記内視鏡の挿入に関する次の操作を選択する処理と、
をコンピュータに実行させ、
前記次の操作を選択する処理は、前記挿入状態を前記内視鏡の先端部を前進させる操作に対して進んだという前進に関連する前記挿入状態に分類したときに、前進させる操作を選択するための条件を緩める処理である
ことを特徴とする内視鏡挿入制御プログラム。
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中村 宗広 ほか,軟性膀胱鏡に対する一連の操作パターンの推定,映像情報メディア学会誌,2012年,Vol.66, No.2,pp.J56-J62,ISSN:1342-6907, DOI:10.3169/itej.66.J56 |
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