JPWO2021064861A5 - 内視鏡挿入制御装置、内視鏡挿入制御方法及び内視鏡挿入制御プログラム - Google Patents
内視鏡挿入制御装置、内視鏡挿入制御方法及び内視鏡挿入制御プログラム Download PDFInfo
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Description
本発明は、内視鏡挿入部の挿入を確実かつ容易にする内視鏡挿入制御装置、内視鏡挿入制御方法及び内視鏡挿入制御プログラムに関する。
本発明は、ある挿入操作に対する内視鏡挿入部の挙動を画像から評価し、その評価の結果に基づき次の操作を選択的に実行することにより、内視鏡の挿入を確実かつ円滑に行うことを効果的に支援することができる内視鏡挿入制御装置、内視鏡挿入制御方法及び内視鏡挿入制御プログラムを提供することを目的とする。
本発明の一態様の内視鏡挿入制御装置は、時系列に得られる内視鏡の挿入に関する複数の画像を取得する画像取得部と、複数の前記画像に基づき、前記内視鏡の挿入状態を分類する分類部と、分類結果を参照して、前記内視鏡の挿入に関する次の操作を選択する操作選択部と、を具備し、前記分類部が、前記挿入状態を前進に係る前記挿入状態に分類したときに、前記操作選択部は、前進条件を緩める。
本発明の一態様の内視鏡挿入制御方法は、時系列に得られる内視鏡の挿入に関する複数の画像を取得することと、取得した複数の前記画像に基づき、前記内視鏡の挿入状態を、分類することと、分類結果を参照して、前記内視鏡の挿入に関する次の操作を選択することと、前記挿入状態を前進に係る前記挿入状態に分類したときに、前進条件を緩める。
本発明の一態様の内視鏡挿入制御プログラムは、時系列に得られる内視鏡の挿入に関する複数の画像を取得する処理と、複数の前記画像に基づき、前記内視鏡の挿入状態を分類する処理と、分類結果を参照して、前記内視鏡の挿入に関する次の操作を選択する処理と、をコンピュータに実行させ、前記次の操作を選択する処理は、前記挿入状態を前進に係る前記挿入状態に分類したときに、前進条件を緩める処理である。
Claims (12)
- 時系列に得られる内視鏡の挿入に関する複数の画像を取得する画像取得部と、
複数の前記画像に基づき、前記内視鏡の挿入状態を分類する分類部と、
分類結果を参照して、前記内視鏡の挿入に関する次の操作を選択する操作選択部と、
を具備し、
前記分類部が、前記挿入状態を前進に係る前記挿入状態に分類したときに、前記操作選択部は、前進条件を緩める
ことを特徴とする内視鏡挿入制御装置。 - 前記操作選択部は、前記内視鏡の先端部を前進させる操作を選択し、
前記分類部は、前記画像取得部によって取得された、前記操作選択部により選択された先端部を前進させる操作の実行に応じた時系列の前記複数の画像に応じて、前記内視鏡の挿入状態を分類する
ことを特徴とする請求項１に記載の内視鏡挿入制御装置。 - 前記操作選択部は、前記前進条件を緩める動作として、管腔が視野中央から外れていても前進する操作を選択する
ことを特徴とする請求項１に記載の内視鏡挿入制御装置。 - 前記分類部は、前記内視鏡の先端部の動きおよび／または前記内視鏡を挿入している被挿入体の動きに関する各々複数の分類のいずれかに前記複数の画像を分類する
ことを特徴とする請求項１に記載の内視鏡挿入制御装置。 - 前記操作選択部は、前記分類部の分類結果が前記操作選択部が以前に選択した操作が適切に実行された際に生ずる分類であるか否かに基づき操作を選択する
ことを特徴とする請求項２に記載の内視鏡挿入制御装置。 - 前記分類部は、前記操作選択部が前進に関する操作を選択した際に前記内視鏡が十分に前進したことに対応する第１の分類と十分に前進しなかったことに対応する第２の分類とを含み、
前記操作選択部は、選択した操作が前記内視鏡の前進に関する操作であった場合に生成された前記分類部の分類結果が前記第１又は第２の分類のいずれであるかにより、選択する操作を変更する
ことを特徴とする請求項２に記載の内視鏡挿入制御装置。 - 前記分類部は、内視鏡により時系列に撮像されて得られる複数の画像について挿入状態に応じたクラス分類を行って教師データとし、ニューラルネットワークを用いて前記教師データを用いた学習を行うことにより取得したモデルを用いた識別部を有する
ことを特徴とする請求項１に記載の内視鏡挿入制御装置。 - 前記挿入状態の分類結果を表示する表示制御部
を更に具備したことを特徴とする請求項１に記載の内視鏡挿入制御装置。 - 内視鏡の挿入に関する操作を選択する操作選択部と、
前記操作選択部が選択した操作を記録する記録部とを更に具備し、
前記操作選択部は、前記記録部に記録された操作と前記挿入状態の分類結果とに基づいて、次の操作を選択する
ことを特徴とする請求項１に記載の内視鏡挿入制御装置。 - 前記記録部に記録された操作と前記挿入状態の分類結果との関係に基づいて、内視鏡の挿入に関する操作を登録したデータベース
を更に具備したことを特徴とする請求項９に記載の内視鏡挿入制御装置。 - 時系列に得られる内視鏡の挿入に関する複数の画像を取得することと、
取得した複数の前記画像に基づき、前記内視鏡の挿入状態を、分類することと、
分類結果を参照して、前記内視鏡の挿入に関する次の操作を選択することと、
前記挿入状態を前進に係る前記挿入状態に分類したときに、前進条件を緩める
ことを特徴とする内視鏡挿入制御方法。 - 時系列に得られる内視鏡の挿入に関する複数の画像を取得する処理と、
複数の前記画像に基づき、前記内視鏡の挿入状態を分類する処理と、
分類結果を参照して、前記内視鏡の挿入に関する次の操作を選択する処理と、
をコンピュータに実行させ、
前記次の操作を選択する処理は、前記挿入状態を前進に係る前記挿入状態に分類したときに、前進条件を緩める処理である
ことを特徴とする内視鏡挿入制御プログラム。
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