JPWO2006115257A1 - 産業用ロボットの旋回部構造 - Google Patents
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Abstract
Description
さらに、前記円筒状歯車に軸方向に離れた小径歯車部と大径歯車部との2つの歯車部を設け、
小径歯車部に全ての入力歯車を、大径歯車部にアイドル歯車をそれぞれ噛み合わせるように構成すれば、円筒状歯車がいずれの軸方向位置でも一定径である場合に比較し、出力歯車と円筒状歯車との間の減速比を大きくすることができる。
また、前記駆動モータを第2部材に取付けるとともに、特定の1つのクランクピンの入力側端を第2部材に回転可能に支持させるように構成すれば、偏心揺動型減速機と第2部材との間に位置決めピンを打ち込むことなく、出力歯車とアイドル歯車との噛み合いを規定状態とすることができる。
図1、2、3、4において、11は第1部材としての産業用ロボット10の本体部(基台)であり、この本体部11は中心軸が垂直に延びる円筒状を呈し、その内部に配線、配管が収納される空間12が形成されている。この本体部11の上方には前記本体部11の中心軸と同軸の軸線回りに回転する第2部材としての旋回体13が設置され、この旋回体13内には上下に延びる空間14が形成されるとともに、その一端部(下端部)には回転軸上に位置する貫通孔15が形成されている。
旋回体13を本体部11に対して旋回させる場合には、駆動モータ54を作動して出力軸55、インプットギア56を一体的に回転させる。このとき、特定の1つのクランクピン40aに回転可能に支持されたアイドル歯車70には前記インプットギア56および円筒状歯車61の外歯64の双方が噛み合っているため、前記駆動モータ54の回転トルクは、インプットギア56、アイドル歯車70を通じて円筒状歯車61に伝達された後、該円筒状歯車61から全ての入力歯車60に等配分されながら伝達され、全てのクランクピン40を同一方向に同一回転速度で回転させる。
13…第2部材 17…偏心揺動型減速機
40…クランクピン 54…駆動モータ
55…出力軸 56…出力歯車
60…入力歯車 61…円筒状歯車
70…アイドル歯車 76…アイドル歯車
77…小径歯車部 78…大径歯車部
81…円筒状歯車 82…小径歯車部
83…大径歯車部
Claims (4)
- 産業用ロボットの第1部材および第2部材と、前記第1部材と第2部材との間に配置されるとともに、2本以上のクランクピンを有し、該クランクピンに付与された回転を減速して第2部材に伝達し該第2部材を第1部材に対して低速回転させる偏心揺動型減速機と、全てのクランクピンの入力側端部にそれぞれ取付けられた入力歯車と、偏心揺動型減速機の中心軸と同軸で、前記全ての入力歯車に噛み合う円筒状歯車と、前記クランクピンのうち特定の1つのクランクピンの入力側端部に前記入力歯車から軸方向に離れて回転可能に支持されるとともに、前記円筒状歯車に噛み合うアイドル歯車と、出力軸に前記アイドル歯車に噛み合う出力歯車が設けられるとともに、偏心揺動型減速機の中心軸から半径方向に所定距離離れて配置された駆動モータとを備えたことを特徴とする産業用ロボットの旋回部構造。
- 前記アイドル歯車に軸方向に離れた小径歯車部と、歯先円が円筒状歯車の内周面近傍を通過する大径歯車部との2つの歯車部を設け、大径歯車部に駆動モータの出力歯車を、小径歯車部に円筒状歯車をそれぞれ噛み合わせるようにした請求項1記載の産業用ロボットの旋回部構造。
- 前記円筒状歯車に軸方向に離れた小径歯車部と大径歯車部との2つの歯車部を設け、
小径歯車部に全ての入力歯車を、大径歯車部にアイドル歯車をそれぞれ噛み合わせるようにした請求項1記載の産業用ロボットの旋回部構造。 - 前記駆動モータを第2部材に取付けるとともに、特定の1つのクランクピンの入力側端を第2部材に回転可能に支持させた請求項1に記載の産業用ロボットの旋回部構造。
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