JPWO2006109612A1 - アクチュエータ並びにこれを用いたパラレルリンク機構及び長尺材の曲げ加工装置 - Google Patents

Abstract

アクチュエータの取り付け部の寸法を画期的に小さくし、また、アクチュエータの外回りに駆動モータや位置センサなどの標準品の制御用機器を取り付けられるようにする。そのために、アクチュエータは、取付軸、挟持部材、ナットを配置された回動ブロックとにより構成されたトラニオン方式ユニバーサルジョイントと、同ユニバーサルジョイントのナットに螺合挿通され、駆動部に作動連結されて、ナットを進退可能なボールねじと、同ユニバーサルジョイントに配設され、ボールねじの進退方向を案内するボールねじガイドとを備える。

Description

本発明は、管材、棒材、型材などの加工に適するボールねじ式のアクチュエータ並びにこれを用いたパラレルリンク機構及び長尺材の曲げ加工装置に関する。

従来から、この種のアクチュエータ並びにこれを用いたパラレルリンク機構及び各種工作機械が知られている。その一例が特許文献１に開示されている。この工作機械は、機枠と、ワークを載せるテーブルと、工具を保持する主軸頭と、主軸頭をボールねじで駆動する複数台の主軸頭駆動装置（アクチュエータ）と、各駆動装置を制御するＮＣ装置とにより構成されている。特に、この工作機械の場合、ボールねじの中間が貫通型のユニバーサルジョイントにより機枠の天板に傾動自在に支持され、ボールねじの先端が自在継手に直結されて主軸頭に傾動自在に連結されている。このボールねじにナットが螺合され、ナットがモータにより回転可能に結合される。ＮＣ装置により、ボールねじの軸周りの所要回転量と軸方向の所要移動量とに基いてモータの回転数を制御することにより、ボールねじを自在継手と一体に軸周りで回転するとともに軸方向に並進移動して（パラレルリンク機構）、主軸頭を目標の位置及び姿勢に制御するようになっている。この工作機械では、アクチュエータの中間を貫通型のユニバーサルジョイントで取り付け板（天板）に取り付けるため、固定側支点の位置をアクチュエータの任意の位置に設定することができ、アクチュエータの取り付け部を小さくすることができる。
特開２００１−２４１５２６公報

しかしながら、上記従来の工作機械のような、ボールねじの中間を貫通型のユニバーサルジョイントにより取り付け板（天板）に取り付ける形式を、図１に示すような長尺材の曲げ加工装置に適用しようとすると、図２に示すようなアクチュエータの一般的な取り付け形式（アクチュエータの先端を一般型の自在継手を介して可動板に取り付け、後端を同様の自在継手を介して取り付け板に取り付ける形式）に比べれば、取り付け板をある程度小さくすることができるものの、貫通型のユニバーサルジョイントの場合、アクチュエータをユニバーサルジョイントの中心に通すため、アクチュエータの外回りにユニバーサルジョイントが張り出し、取り付け板の寸法を大幅に縮小することは難しく、さらに、アクチュエータの外回りに駆動モータや位置センサなどの標準品の制御用機器を取り付けることができないため、コストが増大せざるを得ないという問題がある。

本発明は、このような従来の問題を解決するもので、この種のアクチュエータ並びにこれを用いたパラレルリンク機構及び長尺材の曲げ加工装置において、アクチュエータの新たなユニバーサルジョイント方式により、アクチュエータの取り付け部の寸法を画期的に小さくして、装置全体をコンパクトに構成し、また、アクチュエータの外回りに駆動モータや位置センサなどの標準品の制御用機器を取り付けることができ、製造コストの低減を図ること、さらにアクチュエータの固定側支点と可動側支点の距離を短くして、バックリング（座屈）に対する安全率の向上を図り、機械剛性を高めることなど、を目的とする。

上記目的を達成するために、本発明のアクチュエータは、取付軸と、前記取付軸上に前記取付軸の軸芯を回転中心として回転可能に配設され、前記取付軸の軸芯方向に突出する挟持部材と、前記挟持部材間に前記挟持部材の回転方向に対して直交する方向に回動可能に軸支され、該回動両端間にナットを配置された回動ブロックとにより構成されたトラニオン方式ユニバーサルジョイントと、前記トラニオン方式ユニバーサルジョイントのナットに螺合挿通され、駆動源に作動連結されて、前記ナットを進退可能なボールねじと、前記トラニオン方式ユニバーサルジョイントの回動ブロック上に固定され、前記ナットの軸芯と平行なガイド部を有するガイドブロック、及び一端を前記駆動源側に固定され、前記ガイドブロックのガイド部に係合可能なガイドシャフトからなり、前記ボールねじの進退方向を案内するボールねじガイドとを備えたことを要旨とする。

本発明のパラレルリンク機構は、ベース板と、工具を中心部に設けた可動板と、前記ベース板と前記可動板との間に亘って取り付けられ、上記アクチュエータ及び該アクチュエータの先端に設けられた自在継手からなる６つの伸縮装置とから構成され、前記６つの伸縮装置は、略トラス状になるように両板面周縁部に結合され、前記アクチュエータの進退運動によって前記ベース板に設定されたＸＹＺ座標に対する前記可動板の並進３自由度及び回転３自由度の運動を行うことを要旨とする。

本発明の長尺材の曲げ加工装置は、長尺材を湾曲状に曲げる曲げ加工ヘッドと該曲げ加工ヘッドに長尺材を供給する材料供給装置と前記曲げ加工ヘッド及び前記材料供給装置を制御する制御系とを備える長尺材の曲げ加工装置において、前記曲げ加工ヘッドは、前記材料供給装置から供給される長尺材を挿通させるガイド穴を有するガイドパイプを中心部に直立して設けたベース板と、前記ガイドパイプから前方に送られる長尺材を挿通させながら曲げ力を加えるためのダイスを中心部に設けた可動板と、前記ベース板と前記可動板との間に亘って設置された上記アクチュエータ及び該アクチュエータ先端に設けられた自在継手からなる６つの伸縮装置とを備え、前記６つの伸縮装置は、略トラス状になるように両板面周縁部に結合され、前記アクチュエータの伸縮によって前記ベース板に設定されたＸＹＺ座標に対する前記可動板の並進３自由度及び回転３自由度の運動を行なうパラレルリンク機構を構成することを要旨とする。この場合、制御系は、ベース板に対する可動板の位置および傾斜、および前記可動板の中心軸回り捩り角を設定することにより、アクチュエータの長さを調節する。

本発明のアクチュエータは、上記構成のトラニオン方式ユニバーサルジョイントにより、固定側の支点位置を任意に選定することができ、アクチュエータの取り付け部の寸法を画期的に小さくして、アクチュエータ全体をコンパクトに構成することができる。また、アクチュエータの外回りに駆動モータ、位置センサ等の標準品の制御用機器を取り付けることができ、製造コストの低減を図ることができる。さらに、アクチュエータの固定側支点と可動側支点の距離を短くして、バックリングに対する安全率の向上を図り、機械剛性を高めることができる。

本発明の上記アクチュエータを用いたパラレルリンク機構は、上記構成のアクチュエータにより、固定側の支点位置を任意に選定することができ、アクチュエータの取り付け部の寸法を画期的に小さくして、パラレルリンク機構全体をコンパクトに構成することができる。また、アクチュエータの外回りに駆動モータ、位置センサ等の標準品の制御用機器を取り付けることができ、製造コストの低減を図ることができる。さらにアクチュエータの固定側支点と可動側支点の距離を短くして、バックリングに対する安全率の向上を図り、機械剛性を高めることができる。

本発明の上記アクチュエータを用いた長尺材の曲げ加工装置は、上記構成のアクチュエータにより、固定側の支点位置を任意に選定することができ、可動ダイスの動作範囲を確保しながら、アクチュエータの取り付け部の寸法を画期的に小さくして、曲げ加工ヘッドを小型化し、曲げ加工装置全体をコンパクトに構成することができる。また、アクチュエータの外回りに駆動モータ、位置センサ等の標準品の制御用機器を取り付けることができ、製造コストの低減を図ることができる。さらにアクチュエータの固定側支点と可動側支点の距離を短くして、バックリングに対する安全率の向上を図り、機械剛性を高めることができる。

（Ａ）従来のパラレルリンク機構を採用する工作機械の構成を示す概略正面図 （Ｂ）上記従来の工作機械の概略側面図 （Ａ）従来の一般的なパラレルリンク機構を採用する工作機械の構成を示す概略正面図 （Ｂ）上記従来の工作機械の概略側面図 本発明の一実施の形態におけるアクチュエータの構成を示す斜視図 （Ａ）前記実施の形態に係るアクチュエータを用いたパラレルリンク機構が組み込まれた長尺材の曲げ加工装置の構成を示す概略正面図 （Ｂ）前記実施の形態に係るアクチュエータを用いたパラレルリンク機構が組み込まれた長尺材の曲げ加工装置の概略側面図 前記実施の形態に係るアクチュエータを用いたパラレルリンク機構の斜視図 （Ａ）前記実施の形態に係るアクチュエータを用いた別の態様のパラレルリンク機構の構成を示す概略正面図 （Ｂ）同アクチュエータを用いた別の態様のパラレルリンク機構の概略側面図

符号の説明

１ アクチュエータ
２ トラニオン方式ユニバーサルジョイント
２１ 取付軸
２１１ フランジ
２２ 挟持部材
２２１ 基部
２２２ 挟持部
２２３ 支軸
２３ 回動ブロック
２３０ ナット
３ ボールねじ
４ ボールねじの駆動部
４１ 駆動部フレーム
４１１ ボールねじ挿通支持部
４１２ モータ取付部
４２ 駆動モータ
４３ プーリ
４４ タイミングベルト
５ ボールねじガイド
５１ ガイドブロック
５１０ ガイド部
５２ ガイドシャフト
５３ 固定部材
６ 自在継手
１１ パラレルリンク機構
１１１ ベース板
１１２ 可動板
Ｕ１ 伸縮装置
１２ 長尺材の曲げ加工装置
１２１ 曲げ加工ヘッド
Ｗ 長尺材
１２２ ガイドパイプ
１２３ ダイス
１２４ 材料供給装置
１２５ 枠体
１２６ アクチュエータ

以下、本発明の一実施の形態について図を用いて説明する。図３は本発明の一実施の形態におけるアクチュエータの構成を示す斜視図である。図３において、アクチュエータ１は、基本構成として、トラニオン方式ユニバーサルジョイント２と、ボールねじ３と、ボールねじの駆動部４と、ボールねじガイド５とを備える。以下、各部について詳述する。

トラニオン方式ユニバーサルジョイント２は、取付軸２１と、挟持部材２２と、回動ブロック２３とにより構成される。この場合、取付軸２１は上端（一端）にフランジ２１１を有する円筒状の部材からなり、内周面にベアリングが配設される。なお、この取付軸２１の外形は角形であってもよく、その形状は任意である。挟持部材２２は溝形形状の部材からなり、中間の基部２２１とその両側の挟持部２２２とを有する。基部２２１の下面中央に図示されない軸が下方に向けて固定され、各挟持部２２２に支軸２２３が取り付けられる。この挟持部材２２は下面の軸を取付軸２１の内周面に挿通されて、取付軸２１（の上面）上に取付軸２１の軸芯を回転中心として水平方向に回転可能に配設され、両挟持部２２２が取付軸２１の軸芯方向に突出される。回転ブロック２３は横長の直方体のブロックで、その両端面間にナット挿通部を有し、このナット挿通部にナット２３０が装着される。この回動ブロック２３は挟持部材２２の挟持部２２２間に支軸２２３により垂直方向（挟持部材２２の回転方向に対して直交する方向）に回動可能に支持される。なお、この回動ブロック２３の外形は円筒形や角筒形、あるいは球形であってもよく、その形状は任意である。

ボールねじ３は一般的なボールねじが採用され、回動ブロック２３のナット２３０に螺合挿通される。ボールねじの基端は駆動部４に作動連結される。この場合、駆動部４は、駆動部フレーム４１と、エンコーダ内蔵の駆動モータ４２と、一対のプーリ４３、４３及びこれらのプーリ４３、４３間に巻き掛けられるタイミングベルト４４とにより構成される。駆動フレーム４１の片側一方の面にボールねじ挿通支持部４１１とモータ取付部４１２を有している。ボールねじ挿通支持部４１１にはベアリングが装着され、このボールねじ挿通支持部４１１にボールねじ３が挿通され、駆動部フレーム４１の片側他方の面から突出された軸端（基端）に一方のプーリ４３が取り付けられる。モータ取付部４１２には駆動モータ４２の先端側が挿通されて固定され、駆動部フレーム４１の片側他方の面から突出された駆動軸に他方のプーリ４３が取り付けられる。これらのプーリ４３、４３間にタイミングベルト４４が巻き掛けられる。

ボールねじガイド５は、ガイドブロック５１と、ガイドシャフト５２とにより構成される。この場合、ガイドブロック５１は回動ブロック２３よりも小さい横長の直方体状のブロックからなり、その両端面間にナット２３０の軸芯と平行な穴が設けられ、この穴にリニアガイド（リニアブッシュ）が装着されて、ガイド部５１０が形成される。このガイドブロック５１は回動ブロック２３の上面に固定される。ガイドシャフト５２はガイドブロック５１のガイド部５１０に摺動可能なリニアシャフトが採用される。このガイドシャフト５２は、ガイドブロック５１のガイド部５１０に挿通して係合され、基端を駆動部フレーム４１のボールねじ挿通支持部４１１の上部に取り付けた固定部材５３により固定される。一方、ボールねじ３の先端にスラストころ軸受などを利用した空回り機構を介して一般型の自在継手６が結合される。

このようにしてアクチュエータ１は構成され、アクチュエータ１の中間がトラニオン方式ユニバーサルジョイント２の取付軸２１によりアクチュエータ１の取り付け板に固定され、先端の自在継手６が可動板に取り付けられる。このようなアクチュエータ１の取り付け構造により、固定側の支点位置を任意に選定することができ、従来の貫通型のユニバーサルジョイントと同等の機能を発揮できる他、従来の一般型及び貫通型のユニバーサルジョイントに比べて、アクチュエータの取り付け板の寸法を大幅に縮小することができ、アクチュエータ１全体をコンパクトに構成することができる。なお、アクチュエータ１を縦置きで使用する場合は、装置の設置面積を小さくすることができる。また、アクチュエータ１の外回りが、従来の貫通型のユニバーサルジョイントと異なり、開放されるので、アクチュエータ１の側面に駆動モータ、位置センサ等の標準品の制御用機器を簡単な構造で外付けすることができ、標準品の制御用機器を利用することで製造コストを低減することができる。さらに、アクチュエータ１の固定側支点と可動側支点の距離を短くすることができるので、バックリング（座屈）に対する安全率が上がり、機械剛性を高めることができる。この剛性の向上により、アクチュエータ１をプレス加工にも適用することができる。

このアクチュエータ１は各種工作機械に採用されるパラレルリンク機構及び長尺材の曲げ加工装置に有効な構造である。次に、アクチュエータ１を用いた６軸パラレルリンク機構について図４（Ａ）、図４（Ｂ）及び図５を用いて説明する。図４（Ａ）は本実施の形態に係るアクチュエータを用いたパラレルリンク機構が組み込まれた長尺材の曲げ加工装置の構成を示す概略正面図である。図４（Ｂ）は本実施の形態に係るアクチュエータを用いたパラレルリンク機構が組み込まれた長尺材の曲げ加工装置の概略側面図である。図５は本実施の形態に係るアクチュエータを用いたパラレルリンク機構の斜視図である。

図４（Ａ）及び図４（Ｂ）において、この長尺材の曲げ加工装置１２に組み込まれたパラレルリンク機構１１は、ベース板１１１と、工具を中心部に設けた可動板１１２と、ベース板１１１と可動板１１２との間に亘って取り付けられたアクチュエータ１及びアクチュエータ１の先端に設けられた自在継手６からなる６つの伸縮装置Ｕ１とから構成される。これら６つの伸縮装置Ｕ１は、図５に示すように、略トラス状になるように両板面周縁部に結合され、アクチュエータ１の進退運動によってベース板１１１に設定されたＸＹＺ座標に対する可動板１１２の並進３自由度及び回転３自由度の運動を行う。

このようにパラレルリンク機構１１における各アクチュエータ１の固定側支点にトラニオン方式ユニバーサルジョイント２を用いることにより、従来の一般型及び貫通型のユニバーサルジョイントに比べて、アクチュエータ１のベース板１１１の寸法を大幅に縮小することができ、パラレルリンク機構１１全体をコンパクトに構成することができる。アクチュエータ１を縦置きで使用する場合は、装置の設置面積を小さくすることができる。また、各アクチュエータ１の外回りが、従来の貫通型のユニバーサルジョイントと異なり、開放されるので、各アクチュエータ１の側面に駆動モータ、位置センサ等の標準品の制御用機器を簡単な構造で外付けすることができ、標準品の制御用機器を利用することで製造コストを低減することができる。さらに、各アクチュエータ１の固定側支点と可動側支点の距離を短くすることができるので、バックリングに対する安全率が上がり、機械剛性を高めることができる。この剛性の向上により、パラレルリンク機構１１をプレス加工にも適用することができる。

なお、図４（Ａ）、図４（Ｂ）及び図５に示されたパラレルリンク機構１１では、トラニオン方式ユニバーサルジョイント２の取付軸２１を、回動ブロック２３の側から見て内側方向に向けて、ベース板１１１の外周に取り付ける構成を採用している。しかし、図６（Ａ）及び図６（Ｂ）に示されるように、上記取付軸２１を、回動ブロック２３の側から見て外側方向に向けてベース板１１１に開けられた円形の孔１１３の内周に取り付ける構成を採ることもできる。この構成により、固定側支点の内部空間を自由に使うことができる。これは被加工物の出し入れ、搬入などのスペースに利用でき、物のハンドリングなどにも利用でき、応用範囲は広い。

次に、アクチュエータ１を用いた長尺材の曲げ加工装置について図４（Ａ）、（Ｂ）を用いてさらに説明する。図４において、この曲げ加工装置１２は、曲げ加工ヘッド１２１と、曲げ加工ヘッド１２１に長尺材を供給する材料供給装置１２４と、曲げ加工ヘッド１２１及び材料供給装置１２４を制御する制御系（図示なし）とから構成される。

曲げ加工ヘッド１２１は、長尺材Ｗを挿通させるガイド穴を有するガイドパイプ１２２を中心部に直立して設けたベース板１１１と、ガイドパイプ１２２から送り出された長尺材Ｗに曲げ力を加えるダイス１２３を中心部に設けた可動板１１２と、ベース板１１１と可動板１１２との間に亘って設置された６本の伸縮装置Ｕ１とから構成される。各伸縮装置Ｕ１はアクチュエータ１及びその先端に設けられた自在継手６からなり、各アクチュエータ１の中間はベース板１１１の周縁部に取り付けられ、先端の自在継手６は可動板１１２後面縁部に取り付けられる。可動板１１２の外形サイズは、長尺材Ｗが曲がるときに干渉しないように、ベース板１１１に比して小さくすることが好ましい。このようにして曲げ加工ヘッド１２１は、伸縮装置Ｕ１の伸縮によって、ベース板１１１に対する可動板１１２の並進３自由度と回転３自由度の合計６自由度の運動を行なう６軸パラレルリンク機構をなす。

ベース板１１１側のトラニオン方式ユニバーサルジョイント２の取り付け位置は、ベース板１１１の外周上でベース板１１１の中心点を中心として形成される仮想円の円周を３等分する点それぞれの位置で該点を挟んで該点まで等距離でかつ円周上にある２点であり、一方、可動板１１２側の自在継手６の取り付け位置は、可動板１１２の後面と同一平面上に可動板１１２の中心点を中心として形成される仮想円の円周を３等分する点それぞれで該点を等距離で挟み該円周上にある２点である。そして６つの伸縮装置Ｕ１は、ベース板１１１の３等分点を結ぶ３角形と可動板１１２の３等分点を結ぶ３角形が互いに回転角１８０°ずれた状態で、ベース板１１１と可動板１１２との間で最も近距離にある６対の取り付け位置間を亘して略トラス状に設置される。

この６軸パラレルリンク機構では、ベース板１１１の前面でガイドパイプ１２２の中心を原点としてｘｙｚ直角座標が設定され、ｚ軸をガイドパイプ１２２の中心軸としている。また可動板１１２に取り付けたダイス１２３の中心点を原点としてｕｖｗ直角座標が設定され、ｗ軸をダイス１２３の中心軸とし、ｕｖ面はダイス１２３の型穴の面と同一面としている。６つの伸縮装置Ｕ１を伸縮させることにより、可動板１１２の中心点、換言すればダイス１２３の中心点は、ベース板１１１に設定されたｘｙｚ軸の３方向に並進し、また可動板１１２に設定されたｕｖｗの各軸回りに回転する。かくして可動板１１２は、ベース板１１１に対して並進３自由度と回転３自由度の合計６自由度の運動を行なうことになる。なお、曲げ加工ヘッド１２１において、ガイドパイプ１２２の軸芯からダイス１２３中心点のずれ（オフセット）、ガイドパイプ１２２前面からダイス１２３中心点までの距離（型間距離）、ガイドパイプ１２２の軸芯に直交する面に対するダイス１２３の傾斜角をパラメータとして設定する。

材料供給装置１２４は、曲げ加工ヘッド１２１の後部に固定された枠体１２５と該枠体１２５に設置されたアクチュエータ１２６から構成され、アクチュエータ１２６により長尺材Ｗの後端を定速で押し進めて、長尺材Ｗを曲げ加工ヘッド１２１のガイドパイプ１２２を通じてフィードする。アクチュエータ１２６の先端部には長尺材Ｗの終端を固定するくぼみ又はクランプを設けている。アクチュエータ１２６とガイドパイプ１２２との間には、長尺材Ｗの挫屈を防止するため、必要に応じてガイドローラを設置するとよい。

制御系はパーソナルコンピュータにより構成される。パーソナルコンピュータは、加工パラメータの入力値から各伸縮装置Ｕ１の長さを計算し、アクチュエータ１を作動して、曲げ加工ヘッド１２１の可動板１１２の位置、姿勢を制御し、また材料供給装置１２４のアクチュエータ１２６による長尺材Ｗのフィード速度も制御する。加工パラメータは、長尺材の形状、サイズ、材質等により相違するので、予め実験により求めて記憶しておく。

この曲げ加工装置１２で加工する長尺材Ｗは、円形、楕円形、角形断面の管材、棒材や型材の他、帯材などで、これらの長尺材Ｗを板圧方向にある半径で曲げるとともに捩りを加えることにより、螺旋状に加工することができる。また横断面が湾曲状又は山形で左右非対称の帯材を曲げる場合に、曲げによって生じる捩り歪みを、ねじりを与えることにより、矯正することが可能となる。

このように曲げ加工ヘッド１２１のアクチュエータ１の固定側支点にトラニオン方式ユニバーサルジョイント２を用いることにより、従来の一般型及び貫通型のユニバーサルジョイントに比べて、アクチュエータ１の取り付け板の寸法を大幅に縮小することができ、可動ダイス１２３の動作範囲を確保しながら、曲げ加工ヘッド１２１を小型化して、曲げ加工装置１２全体をコンパクトに構成することができる。アクチュエータ１を縦置きで使用する場合は、装置の設置面積を小さくすることができる。また、各アクチュエータ１の外回りが、従来の貫通型のユニバーサルジョイントと異なり、開放されるので、各アクチュエータ１の側面に駆動モータ、位置センサ等、標準品の制御用機器を簡単な構造で外付けすることができ、標準部品を利用することで製造コストを低減することができる。さらに、各アクチュエータ１の固定側支点と可動側支点の距離を短くすることができるので、バックリングに対する安全率が上がり、機械剛性を高めることができる。
本発明は、図面に示す好ましい実施例に基づいて説明されてきたが、当業者であれば、この発明を容易に変更及び改変し得る事は明らかであり、そのような変更部分も発明の範囲に含まれるものである。

Claims (4)

1. 取付軸と、前記取付軸上に前記取付軸の軸芯を回転中心として回転可能に配設され、前記取付軸の軸芯方向に突出する挟持部材と、前記挟持部材間に前記挟持部材の回転方向に対して直交する方向に回動可能に軸支され、該回動両端間にナットを配置された回動ブロックとにより構成されたトラニオン方式ユニバーサルジョイントと、
   前記トラニオン方式ユニバーサルジョイントのナットに螺合挿通され、駆動源に作動連結されて、前記ナットを進退可能なボールねじと、
   前記トラニオン方式ユニバーサルジョイントの回動ブロック上に固定され、前記ナットの軸芯と平行なガイド部を有するガイドブロック、及び一端を前記駆動源側に固定され、前記ガイドブロックのガイド部に係合可能なガイドシャフトからなり、前記ボールねじの進退方向を案内するボールねじガイドとを備えたことを特徴とするアクチュエータ。
2. ベース板と、
   工具を中心部に設けた可動板と、
   前記ベース板と前記可動板との間に亘って取り付けられ、請求項１に記載のアクチュエータ及び前記アクチュエータの先端に設けられた自在継手からなる６つの伸縮装置とから構成され、
   前記６つの伸縮装置は、略トラス状になるように両板面周縁部に結合され、前記アクチュエータの進退運動によって前記ベース板に設定されたＸＹＺ座標に対する前記可動板の並進３自由度及び回転３自由度の運動を行うことを特徴とするパラレルリンク機構。
3. 長尺材を湾曲状に曲げる曲げ加工ヘッドと該曲げ加工ヘッドに長尺材を供給する材料供給装置と前記曲げ加工ヘッド及び前記材料供給装置を制御する制御系とを備える長尺材の曲げ加工装置において、
   前記曲げ加工ヘッドは、
   前記材料供給装置から供給される長尺材を挿通させるガイド穴を有するガイドパイプを中心部に直立して設けたベース板と、
   前記ガイドパイプから前方に送られる長尺材を挿通させながら曲げ力を加えるためのダイスを中心部に設けた可動板と、
   前記ベース板と前記可動板との間に亘って設置された請求項１に記載のアクチュエータ及び該アクチュエータ先端に設けられた自在継手からなる６つの伸縮装置とを備え、
   前記６つの伸縮装置は、略トラス状になるように両板面周縁部に結合され、前記アクチュエータの伸縮によって前記ベース板に設定されたＸＹＺ座標に対する前記可動板の並進３自由度及び回転３自由度の運動を行なうパラレルリンク機構を構成することを特徴とする長尺材の曲げ加工装置。
4. 制御系は、ベース板に対する可動板の位置および傾斜、および前記可動板の中心軸回り捩り角を設定することにより、アクチュエータの長さを調節することを特徴とする請求項３に記載の長尺材の曲げ加工装置。
   

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