JPWO2005037437A1 - 自走式リサイクル機の走行制御装置 - Google Patents

Abstract

自走式リサイクル機の走行制御装置は、作業モード及び走行モードを選択可能なモード選択手段２５と、下部走行体の駆動を操作する走行操作手段と、下部走行体、及び、破砕機又は土質改良機の駆動制御を行うコントローラとを備え、コントローラは、モード選択手段で選択されたモードを判定するモード判定手段６１１と、走行操作手段による走行操作信号を検出する走行操作信号検出手段６１３と、作業モードが選択されたと判定され、かつ、走行操作信号が検出されると、破砕機又は土質改良機を駆動しつつ、走行操作信号に基づいて、下部走行体の駆動を制御する作業モード制御手段６１４とを備えている。

Description

本発明は、自走式木材破砕機や自走式土質改良機などの自走式リサイクル機の走行制御装置に関する。

周辺環境への影響や、野焼きの禁止等を配慮して、伐採した樹木や廃家屋の廃材を破砕したチップ状の木材片をリサイクル利用することなど、不要木材の現場でのリサイクルが現在求められており、回転タブを有する木材破砕機が多く用いられている。
例えば特許文献１に記載された木材破砕機が知られており、図１５は同文献１に記載された木材破砕機の説明図である。
図１５において、木材破砕機７１は、走行装置７５を有する基台の長手方向一方側に、基台長手方向の回転軸を有する破砕機７３を備え、該破砕機７３の上方に、略垂直軸周りに回転自在に設けられ、投入された被破砕木材を前記破砕機７３に供給するタブ７２を搭載している。

タブ７２の上部開口部には、投入された被破砕木材をタブ７２に導く固定ホッパが備えてあり、固定ホッパには木材片の飛散を防止する飛散防止カバー７７が上下方向に開閉自在に設けられている。
基台の長手方向他方側には、エンジン及び油圧機器等を搭載した動力室７８が設けられ、前記タブ７２と該動力室７８との間に、本木材破砕機７１の走行操作をするための走行運転台７６が設置されている。
破砕機７３の下方には、破砕された木材片を車両外部に排出するコンベヤ７４が設置されている。

また、走行運転台７６の下方には、破砕機７３、コンベヤ７４等の起動・停止を指令する操作盤７９が設けてある。
さらに、被破砕木材を前記固定ホッパの投入口へ投入する積込機８１には送信機８２が設けてあり、この送信機８２に有する各種作業機起動・停止スイッチの指令信号を木材破砕機７１側の受信アンテナ８３で受信し、木材破砕機７１側に搭載した制御装置（図示せず）によって前記タブ７２、破砕機７３、コンベヤ７４等を制御するようにしている。
このような木材破砕機７１においては、通常、各種操作を作業モードに従って行うようにしており、例えば走行モード、作業モード等が用意されている。
この走行モードでは、走行運転台７６でオペレータが車両を走行させることができ、作業モードではタブ７２、破砕機７３、コンベヤ７４等の各作業機を駆動して破砕作業が行えるようにしている。

特開２００２−１９２０１０号公報（第２頁、第２図）

ところで、上記のような回転式タブ７２を備えた木材破砕機７１においては、破砕機７３の回転により、破砕木片及び破砕前の材木片等が飛散してタブ７２の上部開口部から飛び出すことがある。
タブ７２の上部開口部の、その飛散物の飛散方向の位置に設けた飛散防止カバー７７でもその飛散防止ができない一部のものは、タブ７２の上部開口部から外部に飛散し、走行運転台７６や操作盤７９付近にも飛来する場合がある。
このため、破砕作業中に走行運転台７６又は操作盤７９にオペレータを近づけないようにするために、作業モードでの作業機の駆動操作は、積込機８１のオペレータが運転室より送信機８２で無線操作するか、または被破砕木材投入前に基台の幅方向いずれかの端部に設置してある操作盤７９で行った後に退避するようにすると共に、走行運転台７６では走行モードでの走行操作のみができるようにしてある。

しかしながら、この操作方式によると、次のような不都合が生じている。すなわち、破砕作業中にコンベヤ７４の先端部下方の地面に排出した木材片が積み上げられ、それがコンベヤ７４の先端部に接触する程の高さまで積み上げられたとき、排出物の詰まりを防止して排出効率を高めるために、積み上げられた木材片を積込機でかき出してやるか、又は木材破砕機７１を前後方向又は左右方向に移動させる必要がある。
そのためには、前者の場合には、積込機８１による木材破砕機７１への被破砕木材の積み込み作業を一旦停止して、積込機８１を移動する必要があり、後者の場合には、破砕作業を一旦停止した後、走行モードで木材破砕機７１を所定距離走行させて位置をずらし、それから再び作業モードで破砕作業を開始しなければならないので、破砕作業の能率が低下してしまうという問題がある。

本発明は、上記の問題点に着目してなされたもので、作業モード時でも走行が可能な自走式リサイクル機（破砕機、土質改良機等）の走行制御装置を提供することを目的としている。

上記目的を達成するために、第１発明は、下部走行体を有する基台と、基台に設けられた破砕機又は土質改良機とを備えた自走式リサイクル機の走行制御装置において、
前記破砕機又は土質改良機を駆動して破砕作業又は土質改良作業をさせる作業モード、及び下部走行体を駆動して走行させる走行モードを選択可能なモード選択手段と、
下部走行体の駆動を操作する走行操作手段と、
前記下部走行体、及び、前記破砕機又は土質改良機の駆動制御を行うコントローラとを備え、
前記コントローラは、
前記モード選択手段で選択されたモードを判定するモード判定手段と、
前記走行操作手段による走行操作信号を検出する走行操作信号検出手段と、
前記モード判定手段で作業モードが選択されたと判定され、かつ、前記走行操作信号検出手段により走行操作信号が検出されると、前記破砕機又は土質改良機を駆動しつつ、前記走行操作信号に基づいて、前記下部走行体の駆動を制御する作業モード制御手段とを備えていることを特徴とする。

第２発明は、第１発明に係る自走式リサイクル機の走行制御装置において、
前記自走式リサイクル機は、前記破砕機に被破砕物を供給する供給装置、又は前記土質改良機に被改良土を供給する供給装置を備え、
前記コントローラは、
前記モード判定手段により作業モードであると判定され、かつ、前記走行操作信号検出手段により走行操作信号が検出されると、前記供給装置の駆動を規制する供給規制手段を備えていることを特徴とする。

第３発明は、第２発明に係る自走式リサイクル機の走行制御装置において、
前記自走式リサイクル機は、前記破砕機又は土質改良機の下流側に設けられる下流側機器を備え、
前記コントローラは、
前記破砕機又は土質改良機による作業中に、前記走行操作信号検出手段により走行操作信号が検出されると、前記破砕機又は土質改良機と、前記下流側機器とをそのまま連続稼働させる連続稼働制御手段を備えていることを特徴とする。

第４発明は、第２発明又は第３発明に係る自走式リサイクル機の走行制御装置において、前記供給装置の起動を指令する供給装置起動手段を備え、
前記コントローラは、
前記モード判定手段により作業モードであると判定され、かつ、前記走行操作信号検出手段により走行操作信号の入力がなくなったと検出されると、前記供給装置起動手段による起動信号の入力を検出し、前記供給装置を再起動する再起動実行手段を備えていることを特徴とする。

第５発明は、第１発明乃至第４発明のいずれかに係る自走式リサイクル機の走行制御装置において、
前記走行操作手段は、無線で走行操作信号を前記コントローラに送信する送信出力部を備えていることを特徴とする。

第６発明は、第５発明に係る自走式リサイクル機の走行制御装置において、
前記走行操作手段とは別に、前記コントローラと可動自在なケーブルを介して接続され、前記コントローラから離れた位置で走行操作可能な有線操作手段を備え、
前記コントローラは、
前記モード判定手段により走行モードであると判定された場合のみ、前記有線操作手段からの走行操作信号を受け付ける有線操作信号受付手段を備えていることを特徴とする。

第７発明は、
下部走行体を有する基台と、前記基台に設けられた破砕機又は土質改良機とを備えた自走式リサイクル機の走行制御を行うために、前記破砕機又は土質改良機を駆動して破砕作業又は土質改良作業をさせる作業モード、及び下部走行体を駆動して走行させる走行モードを選択可能なモード選択手段と、下部走行体を駆動して走行させる走行モードを選択可能なモード選択手段と、下部走行体の駆動を操作する走行操作手段と、前記下部走行体、前記破砕機又は土質改良機を制御するコントローラとを備えた走行制御装置により実施される自走式リサイクル機の走行制御方法であって、
前記コントローラが、
前記モード選択手段で選択されたモードを判定するモード判定ステップと、
前記走行操作手段による走行操作信号を検出する走行操作信号検出ステップと、
前記モード判定ステップで作業モードが選択されたと判定され、かつ、前記走行操作信号検出ステップによる走行操作信号が検出されると、前記破砕機又は土質改良機を駆動しつつ、前記走行操作信号に基づいて、前記下部走行体の駆動を制御する作業モード制御ステップとを実施することを特徴とする。

第８発明は、第７発明に係る自走式リサイクル機の走行制御方法において、
前記自走式リサイクル機は、前記破砕機又は土質改良機の下流側に設けられる下流側機器を備え、
前記コントローラが、
前記モード判定ステップにより作業モードであると判定され、かつ、前記走行操作信号検出ステップにより走行操作信号が検出されると、前記破砕機又は土質改良機と、前記下流側機器とをそのまま連続稼働させる連続稼働制御ステップを実施することを特徴とする。

第１発明又は第７発明によると、作業モード制御手段により、作業モードで作業中であっても走行することができるので、例えば排出コンベヤからの排出物の高さが高くなり過ぎたときに、自走式リサイクル機を走行させ、排出コンベヤ先端位置を移動することによって排出物のストック位置を変えることにより、従来のように一旦作業を中断して車両を走行モードで移動させたり、又は積込機で該排出物の山を崩して低くする作業をする必要がなく、作業性を向上できる。特に、タブ式自走木材破砕機の場合、破砕を中断してタブ内の被破砕木材をかき出す作業が不要となり、格段に作業能率を向上できる。

第２発明によると、作業モード時に走行するときは、供給規制手段により供給装置を停止させるため、動力を、走行駆動と、破砕機又は土質改良機の駆動と、排出コンベヤの駆動との最小限のものに用いることができる。
これにより、エンジンや油圧ポンプ等の動力源の出力を適切に小型化できる。特に、タブ式自走木材破砕機の場合、タブの回転を停止して被破砕木材の供給を停止するので、タブの駆動負荷分及び破砕機の作業時負荷増分だけ動力負荷を軽減できる。

第３発明又は第８発明によると、作業モード時に走行するときは、連続稼働制御手段により、破砕機又は土質改良機、及びその下流側機器（排出コンベヤ、及びその他外部設置の２次、３次コンベヤ等）をそのまま連続稼動させるので、車両移動があっても破砕又は土質改良の作業が供給装置の起動動作のみでそのまま継続してでき、効率的に作業できる。
しかも、破砕物や改良土が通常通り排出されるので、詰まりを防止できる。特に、タブ式自走木材破砕機の場合、破砕したチップ状木材片を全て排出するので、タブを再起動して被破砕木材を破砕機に供給開始したときに、破砕機に急激な過負荷がかかって詰まるようなことが無い。

第４発明によると、作業モードで車両走行が終了した後には、再度、供給装置起動スイッチの操作によって供給装置を再起動すると、再起動実行手段により供給装置の再起動が実行されるため、車両移動後の排出コンベヤでの排出位置を確実に設定できる。
また、自動起動した場合に起き易い、予期しない突発的な機器（破砕機や供給装置等）の損傷を防止できる。特に、タブ式自走木材破砕機の場合、タブ内の被破砕木材が破砕機に食い込んで破砕機のビット等を破損する恐れが無いので、耐久性を向上できる。

第５発明によると、送信出力部により無線で走行操作信号を送信するので、そのための走行操作手段を積込機の運転室で用いることにより、オペレータが破砕又は土質改良の作業中に破砕機・土質改良機に近づく必要がないため、操作性が非常に良い。

第６発明によると、有線操作信号受付手段により、有線操作手段を用いて走行モードでの走行ができるので、車両の近くから車両周囲を見て操作ができ、操作性が良い。特に、タブ式自走木材破砕機の場合、走行モードでの走行中は破砕作業がないので、破砕木材片の飛散が無く、有線操作手段を使っての走行操作が容易である。

［図１］図１は、本発明が適用される木材破砕機の側面図である。
［図２］図２は、本発明に係る操作パネルの正面図である。
［図３］図３は、本発明に係る操作パネル内のマルチパネルの正面図である。
［図４Ａ］図４Ａは、本発明に係るリモコン操作ボックスの外観正面図である。
［図４Ｂ］図４Ｂは、本発明に係るリモコン操作ボックスの外観左側面図である。
［図４Ｃ］図４Ｃは、本発明に係るリモコン操作ボックスの外観右側面図である。
［図５］図５は、本発明に係る有線操作ボックスの外観正面図である。
［図６］図６は、実施形態に係る制御装置のハード構成ブロック図である。
［図７］図７は、実施形態のコントローラの回路構成である。
［図８］図８は、実施形態に係る制御装置を構成するコンピュータ装置の機能ブロック図である。
［図９］図９は、操作モード別の設定速度についての説明図である。
［図１０］図１０は、走行微速制御弁への指令電流値と開口面積との関係を示す図である。
［図１１］図１１は、本発明の作用を説明するためのフローチャートである。
［図１２］図１２は、本発明の作用を説明するためのフローチャートである。
［図１３］図１３は、制御装置によるフラグ判定の論理を説明するための模式図である。
［図１４］図１４は、制御装置によるフラグ判定の論理を説明するための模式図である。
［図１５］図１５は、従来の木材破砕機の説明図である。

符号の説明

１…木材破砕機、２…下部走行体、３…基台、４…タブ式供給装置、４ａ…上部開口部、５…ホッパ、６…飛散防止カバー、７…動力室、８…破砕機、９…排出コンベヤ、１１…コントローラ、１２…受信機、１３…右走行圧力スイッチ、１４…左走行圧力スイッチ、１５…操作パネル、１６…右走行前進ソレノイド、１７…右走行後進ソレノイド、１８…左走行前進ソレノイド、１９…左走行後進ソレノイド、２０…マルチパネル、２１…表示部、２２…操作スイッチ部、２３…走行速度選択スイッチ（速度選択手段）、２４ａ、２４ｂ…カーソル移動キー、２５…モード切換スイッチ（モード選択手段）、２６…有線有効スイッチ、２７…走行微速制御弁、２８…右走行操作弁、２９…左走行操作弁、３０…リモコン操作ボックス（走行操作手段）、３１…送信機、３２…左走行前進スイッチ、３２ａ…左走行前進信号リレー、３３…左走行後進スイッチ、３３ａ…左走行後進信号リレー、３４…右走行前進スイッチ、３４ａ…右走行前進信号リレー、３５…右走行後進スイッチ、３５ａ…右走行後進信号リレー、３６…タブ自動起動スイッチ（供給装置起動手段）、３７ａ…警報器、３７ｂ…表示器、３８…タブ自動起動スイッチ（供給装置起動手段）、３９…ステップ、４０…有線操作ボックス（有線操作手段、走行操作手段）、４１…エンジン停止押釦スイッチ、４２…左走行前進スイッチ、４３…左走行後進スイッチ、４４…右走行前進スイッチ、４５…右走行後進スイッチ、４６…ホーン押釦スイッチ、５１…右走行前進リレー、５２…右走行後進リレー、５３…左走行前進リレー、５４…左走行後進リレー、５５、５６…電源、５７…リレー、５８…リレー駆動用電源、６１…コンピュータ装置、６１１…モード判定手段、６１２…有線操作信号受付手段、６１３…操作信号検出手段（走行操作信号検出手段）、６１４…作業モード制御手段、６１５…供給規制手段、６１６…再起動実行手段、６１７…連続稼働制御手段

以下、本発明の実施形態について図面を参照して詳細に説明する。
〔１〕木材破砕機の構成
図１には、本発明の実施形態に係る木材破砕機１が示されており、この木材破砕機１は、下部走行体２の上部に基台３を備えて構成される。
下部走行体２は、基台３の下部両側に配置されるクローラ式の走行体であり、それぞれの下部走行体２を駆動させることにより、木材破砕機１は、前方（図１の左方）、後方（図１の右方）、及び旋回をすることができる。
基台３は、鋼製のフレーム体を備え、タブ式供給装置４、動力室７、破砕機８、及び排出コンベヤ９を支持している。

タブ式供給装置４は、破砕機８に被破砕木材を供給する装置であり、基台３上に回転自在に保持される円筒状の回転式タブを備えている。この回転式タブには、円筒状の内周面に突起が所定間隔で設けられており、回転式タブを回転させると、内部に供給された被破砕木材もこれに伴い、回転式タブの回転軸回りに回転しながら破砕機８に供給される。
このタブ式供給装置４の上部開口部４ａの上方には、被破砕木材の投入口を有するホッパ５が設けられており、該ホッパ５には、タブ式供給装置４の上部開口部４ａの略半分を覆い、かつ所定方向に傾斜した飛散防止カバー６が開閉自在に取り付けられている。

破砕機８は、タブ式供給装置４の底部に形成された開口部に露出して設けられ、駆動源が接続される回転軸と、この回転軸とともに回転する回転ドラムとを備えて構成される。回転ドラムは、円筒状の金属製ドラム外周面に所定ピッチで複数のビットが設けられて構成され、回転軸とともに回転ドラムが回転すると、この複数のビットが被破砕木材と衝突することによって被破砕木材が粉砕される。粉砕されたチップ状の木片は、粉砕が進行して所定の粒度以下になると、この回転ドラムを囲むように配設されるスクリーンを通って排出される。

排出コンベヤ９は、一端が破砕機８の下方に延出し、動力室７の下方を通って、他端が基台３の長手方向多端側に延出して設けられ、破砕機８で粉砕され、スクリーンを通過した所定粒度の木片を外部に搬出する搬出装置として構成される。
木材破砕機１を構成するこれらの下部走行体２、タブ式供給装置４、破砕機８、及び排出コンベヤ９は、油圧モータを駆動源として動作し、各装置の駆動源となる油圧モータは、動力室７から作動油が供給されることによって駆動するようになっている。

動力室７は、図１では図示を略したが、各装置の駆動源となる油圧モータに作動油を昇圧して供給する装置であり、動力発生用のエンジンと、このエンジンによって駆動する油圧ポンプと、この油圧ポンプによって加圧された作動油を各油圧ポンプに分配する操作弁とを備えて構成される。エンジンを駆動すると、油圧ポンプによって作動油が昇圧され、操作パネル１５をオペレータが操作することにより、操作弁を適宜切り替えて各装置の駆動制御を実現することができる。

操作パネル１５は、基台３の幅方向一側の側面に取り付けられており、この操作パネル１５には、制御手段となるコントローラ１１が内蔵されている。尚、この操作パネル１５の横には乗降用のステップ３９が設けてあり、該ステップ３９の裏側（車両の内側）には、詳細は後述するリモコン操作ボックス３０からの送信信号を受信する受信機１２が取り付けられている。
また、基台３の長手方向の、前記タブ式供給装置４と反対側（排出コンベヤ９側）の位置には、車両の走行を操作する走行操作手段としての有線操作ボックス４０が着脱自在に設置されている。
さらに、この木材破砕機１は、他の走行操作手段として、走行スイッチ操作信号を無線送信する無線送信機を有するリモコン操作ボックス３０を備えている。このリモコン操作ボックス３０は、破砕作業時に、被破砕木材をタブ式供給装置４内に投入する積込機の運転室内で使用される。

〔２〕操作パネル１５の構造
次に、操作パネル１５の構造について図２及び図３に基づいて説明する。尚、図２は、操作パネル１５の正面図であり、図３は、その操作パネル１５内のマルチパネルの正面図である。
図２において、操作パネル１５の、略中央の上下方向の線で仕切られた左側パネル部には、その上部左側に、多機能を持たせた表示部２１と操作スイッチ部２２とを備えたマルチパネル２０が設けられている。
このマルチパネル２０の上部右側には、モード選択手段としてのモード切換スイッチ２５、及び有線操作ボックス４０の操作を有効とする有線有効スイッチ２６が設けられている。
また、左側パネル部下側には、タブ式供給装置４、飛散防止カバー６等の開閉を操作する開閉スイッチが設けられている。さらに、前記中央線の右側のパネル部には、タブ式供給装置４の自動運転を起動する自動起動スイッチ３８等を始め、前記排出コンベヤ９、破砕機８、タブ式供給装置４等の自動起動スイッチ、停止スイッチ、及び、破砕機８、タブ式供給装置４の手動正転スイッチと逆転スイッチ等が設けられている。

図３には、マルチパネル２０の詳細が示されており、このマルチパネル２０の上部には、液晶表示器やプラズマ表示器等のグラフィック表示器からなるマルチ表示部２１が設けられ、このマルチ表示部２１には、選択中のモードの表示や、タブ回転数や破砕機回転数の負荷に応じたレベル表示がされたり、過負荷異常の発生個所をアラーム表示したり、その他稼働状態のモニタ表示がされる。また、マルチパネル２０の下部には、各種スイッチが縦横に配列された操作スイッチ部２２が設けられており、この操作スイッチ部２２のうち、左側の１１個のスイッチ２２ａはそれぞれ数字キーとしての機能と、他機能の選択又は設定のためのスイッチとして機能とを有している。
例えば「８」キーに対応するスイッチは、走行速度選択スイッチ２３としても機能し、このスイッチ２３を押すと、表示部２１に速度選択画面（図示せず）が表示され、この画面に表示された「Ｈｉ」、「Ｍｉ」，「Ｌｏ」の３つの表示のうちのいずれか一つを、操作スイッチ部２２の右側に設けたカーソル移動キー「２４ａ」、「２４ｂ」でカーソルを移動して選択するようにしている。

〔３〕リモコン操作ボックス３０／有線操作ボックス４０の構造
図４Ａ〜図４Ｃにはリモコン操作ボックス３０の外観図が示されており、図４Ａはその正面図で、図４Ｂは左側面図で、図４Ｃは右側面図である。図４Ａ〜図４Ｃにおいて、リモコン操作ボックス３０の内部には、無線送信機３１が内蔵されている。
このリモコン操作ボックス３０の正面の上部から中間部にかけては、左右２列で各列３個ずつ計６個のスイッチが、また左右の側面にはそれぞれ１列３個のスイッチが配置されている。その内、正面左側には、上から左走行前進スイッチ３２及び左走行後進スイッチ３３が、正面右側には、上から右走行前進スイッチ３４及び右走行後進スイッチ３５が、それぞれ設けられている。
また、リモコン操作ボックス３０の右側面には、タブ式供給装置４の自動運転を起動するタブ自動起動スイッチ３６が設けられている。その他のスイッチは、符合を付さないが、エンジン停止、タブ停止、タブ手動逆転、飛散防止カバー開閉等の操作スイッチである。
さらに、リモコン操作ボックス３０の上面には、全停止スイッチ及びメイン／リモート切換スイッチが設けられている。これらのスイッチが操作されると、そのオン又はオフの信号が送信機３１によって無線信号に変換されて前記受信機１２に送信される。

図５には、有線操作ボックス４０の外観正面図が示されている。この有線操作ボックス４０の上部には、エンジン停止押釦スイッチ４１とホーン押釦スイッチ４６とが左右に設置され、下部には、左走行前進４２／後進４３のシーソースイッチ（いずれか一方のみ操作選択可能）と、右走行前進４４／後進４５のシーソースイッチとが左右に設置されている。これらのスイッチの操作信号は、有線のケーブルを経由してコントローラ１１に入力される。

〔４〕コントローラ１１の構造
図６には、本実施形態に係る木材破砕機１の走行制御装置のハード構成ブロック図が示されている。
前記リモコン操作ボックス３０の各スイッチオン／オフ信号は、送信機３１から受信機１２に無線で送信され、受信機１２からコントローラ１１へ有線で入力される。
また、前記有線操作ボックス４０のスイッチのオン／オフ信号は所定長さのケーブルを経由してコントローラ１１に入力される。
前記マルチパネル２０の走行速度選択スイッチ２３及びカーソル移動スイッチ２４ａ、２４ｂによって選択された速度信号、モード選択手段としての前記操作パネル１５のモード切換スイッチ２５のモード信号、及び有線有効スイッチ２６の有線有効信号は、所定のケーブルを経由して、コントローラ１１に入力される。

コントローラ１１は、これらのモード信号、有線有効信号、及び走行速度選択信号に基づいて、詳細は図９により後述する所定条件に適合した走行速度指令電流値を求め、この指令電流を対応した走行用電磁弁のソレノイド部に出力する。
なお、コントローラ１１は、マイクロコンピュータ装置、高速演算チップ等の演算装置、又はディジタル電子回路、リレー回路等、又はこれらの組み合わせで構成することができる。
コントローラ１１は、右又は左それぞれの前進又は後進のスイッチオン信号が入力されたら、それぞれに対応した各走行開閉弁の右走行前進ソレノイド１６、右走行後進ソレノイド１７、左走行前進ソレノイド１８、左走行後進ソレノイド１９に開口指令を出力する。それと共に、そのときの作業モードや速度選択等の条件に応じた速度指令電流を走行微速制御弁２７に出力して、上記各開閉弁のパイロット出力圧を制御する。

このパイロット圧は、対応する右走行操作弁２８のパイロット操作部及び左走行操作弁２９のパイロット操作部に入力され、このパイロット圧に応じた流量（走行速度に対応する）で右又は左の走行油圧モータ（図示せず）を駆動する。
また、コントローラ１１は、上記右走行操作弁２８のパイロット圧を検出する右走行圧スイッチ１３、及び左走行操作弁２９のパイロット圧を検出する左走行圧力スイッチ１４のそれぞれの検出信号を入力し、該検出信号が所定値以上のときには走行中と判断し、走行中警報器（ブザーやチャイム等）又は走行中表示器（パトライト等）に指令を出力して警報又は表示をし、オペレータに注意を促す。

図７には、コントローラ１１の具体的な回路構成例が示されている。図７において、コントローラ１１には、前記開閉弁の右走行前進ソレノイド１６、右走行後進ソレノイド１７、左走行前進ソレノイド１８、左走行後進ソレノイド１９にそれぞれオン／オフ指令電流を出力する右走行前進リレー５１、右走行後進リレー５２、左走行前進リレー５３、左走行後進リレー５４が設けられている。
各リレー５１〜５４の励磁コイルの一方の端子には、リレー励磁用の電源５５が接続され、出力接点のコモン端子ｃにはソレノイド駆動用の電源５６が接続されている。尚、リレー励磁用の電源５５と、ソレノイド駆動用の電源５６とは、共用しても構わない。

右走行前進リレー５１の励磁コイルの他方の端子には、受信機１２内に有する右走行前進信号リレー３４ａの出力接点のコモン端子ｃが接続されている。以下同様に、右走行後進リレー５２、左走行前進リレー５３及び左走行後進リレー５４のそれぞれの励磁コイルの他方の端子には、受信機１２内に有する右走行後進信号リレー３５ａ、左走行前進信号リレー３２ａ及び左走行後進信号リレー３３ａのそれぞれの出力接点のコモン端子ｃが接続されている。上記の各信号リレー３４ａ、３５ａ、３２ａ、３３ａの出力接点のａ端子は、リレー励磁用の電源５５の回路グランドに接続されている。

右走行前進リレー５１、右走行後進リレー５２、左走行前進リレー５３及び左走行後進リレー５４のそれぞれの出力接点のａ端子には、右走行前進ソレノイド１６、右走行後進ソレノイド１７、左走行前進ソレノイド１８及び左走行後進ソレノイド１９の一方の端子が接続され、これらのソレノイド１６〜１９の他方の端子には、ソレノイド駆動用の電源５６の回路グランドが接続されている。

また、前記右走行前進リレー５１、右走行後進リレー５２、左走行前進リレー５３及び左走行後進リレー５４のそれぞれの励磁コイルの他方の端子には、有線操作ボックス４０内に有する右走行前進スイッチ４４の出力端子ａ１、右走行後進スイッチ４５の出力端子ａ２、左走行前進スイッチ４２の出力端子ａ１、及び左走行後進スイッチ４３の出力端子ａ２がそれぞれ接続されている。各スイッチ４４、４５、４２、４３のコモン端子ｃは、前記有線有効スイッチ２６のａ端子に接続され、有線有効スイッチ２６の端子ｃは電源５５の回路グランドに接続されている。
すなわち、各リレー５１〜５４の励磁コイルには、それぞれ、受信機１２の各走行信号リレー３４ａ、３５ａ、３２ａ、３３ａと、有線操作ボックス４０の各スイッチ４４、４５、４２、４３とが並列に接続されている。

走行圧力スイッチ１３、１４のそれぞれの出力接点の一方の端子は、リレー５７の励磁コイルの一方の端子に接続され、該スイッチ１３、１４の出力接点の他方の端子は、リレー駆動用電源５８の回路グランドに接続されている。尚、リレー駆動用電源５８は、他電源５５、５６と共用しても構わない。
リレー５７の、励磁コイルの他方の端子及び第１の出力接点のコモン端子ｃ１は、リレー駆動用電源５８の出力端子に接続されている。リレー５７の第１の出力接点のａ端子ａ１は、警報器３７ａ／表示器３７ｂにそれぞれ接続されている。

また、コントローラ１１内には、演算処理、条件判定、及びシーケンス制御をするためのコンピュータ装置（以下、ＣＰＵと言う。）６１が設けてある。
前記リレー５７の第２の出力接点のコモン端子ｃ２は、このＣＰＵ６１用の回路電源グランドに接続され、ａ端子ａ２はＣＰＵ６１の入力回路に接続されている。さらに、ＣＰＵ６１には、所定のケーブルを経由してマルチパネル２０のスイッチ信号及び表示信号が送受信され、また操作パネル１５の各スイッチ信号が入力されている。

図８には、このＣＰＵ６１の内部構造を示す機能ブロック図が示されている。
このＣＰＵ６１は、入力側が、操作パネル１５に設けられるモード切換スイッチ２５、有線有効スイッチ２６、及びタブ式供給装置４の自動起動スイッチ３６、３８を含む作業機の自動起動スイッチと、前記リレー５７と接続され、出力側が、供給装置駆動部６１Ａ、破砕機駆動部６１Ｂ、及びコンベヤ駆動部６１Ｃと接続されている。尚、供給装置駆動部６１Ａは、タブ式供給装置４を駆動させる油圧モータを含み、破砕機駆動部６１Ｂは、破砕機８を駆動させる油圧モータを含み、コンベヤ駆動部６１Ｃは、排出コンベヤ９を駆動させる油圧モータを含んで構成される。
このＣＰＵ６１は、ＣＰＵ６１内で実行されるプログラムとしての、モード判定手段６１１、有線操作信号受付手段６１２、操作信号検出手段６１３、作業モード制御手段６１４、供給規制手段６１５、再起動実行手段６１６、及び連続稼働制御手段６１７を備えて構成される。

モード判定手段６１１は、操作パネル１５のモード切換スイッチ２５が作業モード、走行モードのいずれに設定されているかを検出する部分である。
操作信号検出手段６１３は、リレー５７におけるａ端子ａ２のスイッチング状態から、下部走行体２が走行状態にあるのか、停止状態にあるのかを検出する。具体的には、図７における右走行圧力スイッチ１３及び左走行圧力スイッチ１４で圧力が検出されると、これらの圧力スイッチ１３、１４がオンされ、リレー５７の励磁コイルが励磁される。励磁コイルが励磁されると、ａ端子ａ２が閉じてＣＰＵ６１内に電流信号が入力される。操作信号検出手段６１３は、この電流信号を検出することで走行操作信号が出力されていることを認識する。

有線操作信号受付手段６１２は、モード判定手段６１１により走行モードであると判定された場合のみ、有線操作ボックス４０からの操作信号を検出する部分であり、モード切換スイッチ２５が走行モードとなっているとモード判定手段６１１で判定された場合のみ、有線操作ボックス４０からの操作信号を操作信号検出手段６１３で受け付けるようにする。
作業モード制御手段６１４は、モード判定手段６１１によって判定されたモードに応じて作業機を稼働させつつ、走行を可能とする部分である。
モード判定手段６１１でモード切換スイッチ２５が作業モードであると判定され、かつ、操作信号検出手段６１３によって走行操作信号が検出されると、作業モード制御手段６１４は、破砕機８及び排出コンベヤ９を駆動させる制御信号を生成し、破砕機駆動部６１Ｂ、コンベヤ駆動部６１Ｃに生成した制御信号を出力する。
一方、モード判定手段６１１でモード切換スイッチ２５が走行モードであると判定され、かつ、操作信号検出手段６１３によって走行操作信号が検出されると、作業モード制御手段６１４は、破砕機８及び排出コンベヤ９に制御信号を出力しない。

供給規制手段６１５は、作業モード時に走行操作信号が検出されたら、タブ式供給装置４の駆動を規制する制御信号を出力する部分である。具体的には、この供給規制手段６１５は、モード判定手段６１１で作業モードであると判定され、操作信号検出手段６１３で走行操作信号が検出されると、タブ式供給装置４の駆動を停止させる旨の制御信号を生成し、供給装置駆動部６１Ａに生成した制御信号を出力する。
再起動実行手段６１６は、作業モード時に走行操作信号の入力がなくなり、操作パネル１５上に設けられたタブ式供給装置４の自動起動スイッチ３８が押されると、タブ式供給装置４を起動させる制御信号を出力する部分である。具体的には、この再起動実行手段６１６は、モード判定手段６１１で作業モードであると判定され、操作信号検出手段６１３で走行操作信号が検出されなくなると、自動起動スイッチを監視する状態となる。オペレータにより自動起動スイッチ３８がオンされると、再起動実行手段６１６は、タブ式供給装置４の起動を行う制御信号を生成し、供給装置駆動部６１Ａに生成した制御信号を出力する。

連続稼働制御手段６１７は、破砕機８による破砕作業中に、走行操作信号が検出されると、破砕機８及び下流側機器としての排出コンベヤ９をそのまま連続稼働させた状態で木材破砕機１を走行させる制御信号を出力する部分である。具体的には、破砕機８が稼働中であることをコントローラ１１が検出し、操作信号検出手段６１３で走行操作信号が検出されると、連続稼働制御手段６１７は、破砕機駆動部６１Ｂ及びコンベヤ駆動部６１Ｃにそのまま駆動制御信号を出力し、下部走行体２は、走行操作信号に基づいて、破砕機８及び排出コンベヤ９を駆動させた状態で走行する。

〔５〕コントローラ１１の作動
次に、前記コントローラ１１の作動について説明する。
（５−１）有線有効スイッチ２６が無効の場合
まず、有線有効スイッチ２６が、「無効」側に操作されている場合、すなわちその出力端子ａ−ｃ間がオフの場合について説明する。
この場合、有線操作ボックス４０の各スイッチ４２、４３、４４、４５がオンされても、右走行前進リレー５１、右走行後進リレー５２、左走行前進リレー５３及び左走行後進リレー５４の励磁コイルに通電することができない。
いま、リモコン操作ボックス３０の左走行前進スイッチ３２がオンされたら、そのオン信号が送信機３１で無線信号に変換されて受信機１２に送信される。受信機１２では、この無線のオン信号によって左走行前進信号リレー３２ａの励磁コイルを通電し、その出力端子ａ−ｃ間をオン（接点閉）させる。

すると、この出力接点を経由して、左走行前進リレー５３の励磁コイルに通電され、左走行前進リレー５３の出力接点ａ−ｃ間がオンし、この出力接点ａ−ｃ間を経由して、左走行前進ソレノイド１８に通電され、左走行前進用の開閉弁が開口する。これにより、左走行前進用の開閉弁を介して、所定圧のパイロット油が左走行操作弁２９の前進側パイロット操作部に入力され、これに応じて左走行モータが所定回転数で前進側に回転する。尚、このときのパイロット圧の大きさは、コントローラ１１から走行微速制御弁２７に出力される。

上記と同様にして、リモコン操作ボックス３０の左走行後進スイッチ３３、右走行前進スイッチ３４及び右走行後進スイッチ３５がオンされたら、その無線信号が送信機３１から受信機１２に送信され、その信号に対応した左走行後進信号リレー３３ａ、右走行前進信号リレー３４ａ、及び右走行後進信号リレー３５ａがそれぞれオンし、これらのリレー出力接点ａ−ｃ間を介して、左走行後進リレー５４、右走行前進リレー５１及び右走行後進リレー５２の励磁コイルに通電される。

そして、これらのリレー５４、５１、５２の出力接点ａ−ｃ間を経由して、左走行後進ソレノイド１９、右走行前進ソレノイド１６、右走行後進ソレノイド１７にそれぞれ通電され、対応した左走行後進用、右走行前進用、右走行後進用の開閉弁がそれぞれ開口する。これにより、これらの開閉弁を介して、所定圧のパイロット油が左走行操作弁２９の後進側パイロット操作部、右走行操作弁２８の前進側パイロット操作部、後進側パイロット操作部にそれぞれ入力され、これに応じて左走行モータが後進側に、右走行モータが前進側又は後進側に、それぞれ所定回転数で回転する。

（５−２）条件別の速度設定
次に、図９及び図１０によって条件別の設定速度を説明する。図９は、操作モード別の設定速度についての説明図であり、図１０は走行微速制御弁２７への指令電流値と開口面積（すなわち、走行モータ回転数に比例する。）との関係を表わす図である。
作業モードのときは、有線有効スイッチ２６がオフ（無効）の時だけ走行を可能とし、その際の選択速度は「Ｍｉ」のみが有効で、走行微速制御弁２７への指令電流値は図９におけるＩ３である。一方、有線有効スイッチ２６がオン（有効）の時には、選択速度にかかわらず速度指令電流値は全てＩ０（停止指令）である。

また、走行モードで、有線有効スイッチ２６がオフ（無効）の時は、選択信号「Ｈｉ」、「Ｍｉ」、「Ｌｏ」に対応して、走行微速制御弁２７への指令電流は、それぞれ図９に示すＩ４、Ｉ２、Ｉ１である。有線有効スイッチ２６がオン（有効）の時には、選択速度は「Ｌｏ」のみ有効で、走行微速制御弁２７への指令電流は図９に示すＩ１である。
本実施形態では、作業モード、走行モードの他に点検モードを有しているが、この点検モードは車両及び作業機等の点検整備を行うためのものであり、このモードでは走行できないようにするため、選択速度は全て無効とし、走行微速制御弁２７への指令電流はＩ０（停止指令）としている。

すなわち、コントローラ１１は、モード切換スイッチ２５から入力したモード信号に基づいて選択モードを判断し、作業モードのときには、さらに有線有効スイッチ２６の信号を取り込んで、有線有効かをチェックし、有線無効の場合のみ、走行微速制御弁２７に所定の指令電流を出力する。
このときの指令電流値は、図９に示したＩ３である。これにより、リモコン操作ボックス３０の左走行前進スイッチ３２、左走行後進スイッチ３３、右走行前進スイッチ３４及び右走行後進スイッチ３５の操作に対応する走行モータが対応する回転方向に駆動され、木材破砕機を所定速度で前進又は後進させる。
なお、リモコン操作ボックス３０は、前述のように無線送信でスイッチ信号をコントローラ１１に送信しているため、積込機の運転室内で用いることができ、積込機のオペレータが操作可能である。

また、左走行前進スイッチ３２、左走行後進スイッチ３３、右走行前進スイッチ３４及び右走行後進スイッチ３５の操作に応じて走行モータが制御されると、これに対応して右走行圧力スイッチ１３又は左走行圧力スイッチ１４がパイロット圧を検出し、この圧力検出値が所定値以上のときには、該右走行圧力スイッチ１３又は左走行圧力スイッチ１４はリレー５７をオンする。
このリレー５７のオンにより、警報器３７ａ及び表示器３７ｂの少なくとも一方を作動させる。
ＣＰＵ６１は、該リレー５７のオン信号を入力すると、タブ式供給装置４の回転駆動を停止させると共に、破砕機８と、排出コンベヤ９等の該破砕機８よりも下流側の機器とをそのまま連続して稼働させて、破砕物の排出を継続させる。このとき、排出コンベヤ９のさらに下流側に、外部の２次、３次コンベヤ等を設けている場合には、この２次、３次コンベヤ等の駆動も継続させる方が好ましい。

なお、上記の作業モードでの走行が終了し、右走行圧力スイッチ１３又は左走行圧力スイッチ１４の圧力検出値が所定値よりも小さくなったときでも、ＣＰＵ６１は自動的にタブ式供給装置４（被破砕木材供給手段）を再起動するのではなく、オペレータがタブ自動起動スイッチ３６又は３８をオンしたときにタブ式供給装置４を再起動する。これは、オペレータにとって予期せぬ時にタブ式供給装置４が回転し始めて破砕が開始することの防止のためと、破砕機等の損傷の防止のためである。

（５−３）有線有効スイッチ２６が有効の場合
作業モードで、有線有効のときには、速度選択信号にかかわらず、走行微速制御弁２７には指令電流値Ｉ０（開口面積＝０）が出力されるので、木材破砕機１は、リモコン操作ボックス３０及び有線操作ボックス４０の各走行スイッチが操作されても、走行しない。
次に、コントローラ１１は、走行モードのときで、有線無効のときには、選択された速度「Ｈｉ」、「Ｍｉ」、「Ｌｏ」に応じて、走行微速制御弁２７に指令電流値Ｉ４、Ｉ２、Ｉ１をそれぞれ出力する。これにより、リモコン操作ボックス３０の左走行前進スイッチ３２、左走行後進スイッチ３３、右走行前進スイッチ３４及び右走行後進スイッチ３５の操作に対応する走行モータが対応する回転方向に駆動され、木材破砕機１は選択速度に応じた速度で移動する。
走行モードで、有線有効のときには、走行微速制御弁２７には、選択速度にかかわらず「Ｌｏ」に応じた指令電流値Ｉ１が出力される。これにより、リモコン操作ボックス３０又は有線操作ボックス４０の各走行スイッチが操作されたら、「Ｌｏ」に応じた速度で木材破砕機は移動する。

〔６〕作用
前述した本実施形態に係る走行制御装置の作用を図１１及び図１２に示されるフローチャートに基づいて、より詳細に説明する。
（６−１）コントローラ１１は、フラグＡの停止フラグがオンになっているか否かを判定する（処理Ｓ１）。ここで、フラグＡの判定は、図１３に示されるように、次の条件のいずれかが該当する場合にフラグＡの停止フラグがオンとなっていると判定される。
（ａ）非常停止スイッチがオンとなっていること。
（ｂ）エンジン停止スイッチが正常でかつエンジン停止スイッチがオンとなっていること。
（ｃ）エンジンストップのシーケンスがＣＰＵ６１内で実行されていること。
（６−２）Ａの停止フラグがオンとなっていると判定されると、コントローラ１１は、前記の指令電流値Ｉ０を走行微速制御弁２７に出力し（処理Ｓ２）、下部走行体２の走行を停止させる。

（６−３）一方、Ａの停止フラグがオフであると判定されると、コントローラ１１は、走行微速制御弁２７が故障しているかを判定し（処理Ｓ３）、故障しているのであれば、指令電流値Ｉ０を走行微速制御弁２７に出力し（処理Ｓ４）、下部走行体２の走行を停止させる。
（６−４）走行微速制御弁２７が故障していないと判定されたら、コントローラ１１のＣＰＵ６１内に展開されたモード判定手段６１１は、操作パネル１５のモード切換スイッチ２５のモード判定を行って、点検モードに設定されているか否かを判定する（処理Ｓ５）。モード判定手段６１１により、点検モードであると判定された場合、コントローラ１１は、指令電流値１０を走行微速制御弁２７に出力し（処理Ｓ６）、下部走行体２の走行を停止させる。

（６−５）点検モードではないと判定されたら、モード判定手段６１１は作業モードにあるか否かを判定し（処理Ｓ７）、作業モードにあると判定されたら、次の手順で走行制御を行う。
（１）コントローラ１１は、まずタブ式供給装置４の開閉状態を判定する（処理Ｓ８）。タブ式供給装置４が開いた状態にあると判定されたら、コントローラ１１は、指令電流値Ｉ０を走行微速制御弁２７に出力し（処理Ｓ９）、下部走行体２の走行を停止させる。
（２）コントローラ１１は、排出コンベヤ９が選択され、可動状態にあるか否かを判定する（処理Ｓ１０）。排出コンベヤ９が選択されていないと判定したら、コントローラ１１は、破砕作業を行っていないと判断して、走行モードにおける指令電流値１３を走行微速制御弁２７に出力し（処理Ｓ１１）、「Ｍｉ」の速度で下部走行体２を走行させる。

（３）排出コンベヤ９が選択されていると判定されたら、コントローラ１１は、排出コンベヤ９が伸びた状態にあるか否かを判定する。排出コンベヤ９が伸びていない状態であると判定されたら、コントローラ１１は、指令電流値１０を走行微速制御弁２７に出力して（処理Ｓ１３）、下部走行体２の走行を停止させる。
（４）排出コンベヤ９が伸びた状態にあると判定されたら、コントローラ１１は、指令電流値１１を走行微速制御弁２７に出力し（処理Ｓ１４）、下部走行体２を「Ｌｏ」の速度で走行させる。さらに、この状態でＣＰＵ６１の作業モード制御手段６１４は、破砕機８及び排出コンベヤ９の駆動制御を行い（処理Ｓ１５）、さらに、タブ式供給装置４の駆動を規制して停止させる（処理Ｓ１６）。

（６−６）前記処理Ｓ７において、作業モードにないと判定された場合、コントローラ１１は、フラグＢがオンになっているか否かを判定する（処理Ｓ１７）。ここで、フラグＢの判定は、図１４に示されるように、次のいずれかの条件が該当する場合にフラグＢがオンであると判定する。
（ａ）排出コンベヤ９が選択され、かつ排出コンベヤ９の伸縮状態が伸びていること。
（ｂ）タブ式供給装置の開閉状態が閉とされていること。
（ｃ）走行冗長スイッチがオンとなっていること。
（６−７）フラグＢがオンになっていると判定された場合、コントローラ１１は、指令電流値Ｉ１を走行微速制御弁２７に出力して（処理Ｓ１８）、下部走行体２を「Ｌｏ」で走行させる。

（６−８）フラグＢがオフであると判定された場合、ＣＰＵ６１のモード判定手段６１１は、モード切換スイッチ２５が走行モードにあるか否かを判定し（処理Ｓ１８）、走行モードでないと判定されたら、処理を終了する。
（６−９）走行モードであると判定されたら、コントローラ１１は、マルチパネル２０上の設定速度が「Ｌｏ」であるか否かを確認する（処理Ｓ１９）。「Ｌｏ」であると判定されたら、コントローラ１１は、指令電流値Ｉ１を走行微速制御弁２７に出力して（処理Ｓ２０）、下部走行体２を「Ｌｏ」で走行させる。
（６−１０）設定速度が「Ｌｏ」でないと判定されたら、コントローラ１１は、マルチパネル２０の設定速度に応じて、「Ｍｉ」を与える指令電流値Ｉ２、「Ｈｉ」を与える指令電流値Ｉ４を走行微速制御弁２７に出力して（処理Ｓ２１）、下部走行体２を設定速度に応じた速度で走行させる。

〔７〕実施形態の変形
なお、実施形態では、回転タブを有する自走式木材破砕機を例に挙げて説明したが、本発明に係る自走式リサイクル機の走行制御装置の適用分野はこの機械に限定するものではなく、その他の自走式破砕機（ジョー型、旋動型等）、又は被改良土と改良材とを解砕混合する土質改良機等のリサイクル機にも適用できるものである。
ここに、ジョー型又は旋動型の自走式破砕機は、例えば、下部走行体を有する基台の上部に、投入された被破砕物を貯えるホッパと、該被破砕物を破砕するジョー型又は旋動型の破砕機と、ホッパの被破砕物を破砕機に供給する供給装置（供給コンベヤ、振動フィーダ等）と、破砕物を外部に排出する排出コンベヤとを備えているものである。

また、土質改良機は、例えば、下部走行体を有する基台の上部に、投入された被改良土を貯える被改良土ホッパと、改良材を貯える改良材ホッパと、被改良土及び改良材を一緒に解砕しつつ混合する混合機と、被改良土ホッパから被改良土を混合機に搬送し供給する供給装贋（供給コンベヤ、フィーダ等）と、この被改良土に所定量ずつ改良材を添加する改良材添加装置と、混合機で解砕し混合された改良土を外部に排出する排出コンベヤとを備えているものである。
これにより、破砕作業又は土質改良作業の作業モードでリモコン操作ボックスによる車両走行を可能にして、破砕物又は改良土の排出コンベヤの排出位置を移動させることにより、作業性を向上できるのである。

また、作業モードで、有線有効スイッチが無効のときには、選択速度を「Ｍｉ」のみ有効とした例で示したが、これに限定されず、「Ｈｉ」「Ｍｉ」「Ｌｏ」の設定を全て有効とするようにしても構わない。同じく、走行モードで、有線有効スイッチが有効のときには、「Ｌｏ」のみ有効としたが、これに限定されず、例えば「Ｈｉ」「Ｍｉ」「Ｌｏ」の少なくともいずれかの速度選択を有効とするようにしてもよい。
産業上の利用分野

本発明は、自走式木材破砕機のみならず、自走式岩石破砕機や、自走式土質改良機等に好適に用いることができる。

Claims (8)

1. 下部走行体を有する基台と、前記基台に設けられた破砕機又は土質改良機とを備えた自走式リサイクル機の走行制御装置において、
   前記破砕機又は土質改良機を駆動して破砕作業又は土質改良作業をさせる作業モード、及び前記下部走行体を駆動して走行させる走行モードを選択可能なモード選択手段と、
   下部走行体の駆動を操作する走行操作手段と、
   前記下部走行体、及び、前記破砕機又は土質改良機の駆動制御を行うコントローラとを備え、
   前記コントローラは、
   前記モード選択手段で選択されたモードを判定するモード判定手段と、
   前記走行操作手段による走行操作信号を検出する走行操作信号検出手段と、
   前記モード判定手段で作業モードが選択されたと判定され、かつ、前記走行操作信号検出手段により走行操作信号が検出されると、前記破砕機又は土質改良機を駆動しつつ、前記走行操作信号に基づいて、前記下部走行体の駆動を制御する作業モード制御手段とを備えていることを特徴とする自走式リサイクル機の走行制御装置。
2. 請求項１に記載の自走式リサイクル機の走行制御装置において、
   前記自走式リサイクル機は、前記破砕機に被破砕物を供給する供給装置、又は前記土質改良機に被改良土を供給する供給装置を備え、
   前記コントローラは、
   前記モード判定手段により作業モードであると判定され、かつ、前記走行操作信号検出手段により走行操作信号が検出されると、前記供給装置の駆動を規制する供給規制手段を備えていることを特徴とする自走式リサイクル機の走行制御装置。
3. 請求項２に記載の自走式リサイクル機の走行制御装置において、
   前記自走式リサイクル機は、前記破砕機又は土質改良機の下流側に設けられる下流側機器を備え、
   前記コントローラは、
   前記破砕機又は土質改良機による作業中に、前記走行操作信号検出手段により走行操作信号が検出されると、前記破砕機又は土質改良機と、前記下流側機器とをそのまま連続稼働させる連続稼働制御手段を備えていることを特徴とする自走式リサイクル機の走行制御装置。
4. 請求項２又は請求項３に記載の自走式リサイクル機の走行制御装置において、
   前記供給装置の起動を指令する供給装置起動手段を備え、
   前記コントローラは、
   前記モード判定手段により作業モードであると判定され、かつ、前記走行操作信号検出手段により走行操作信号の入力がなくなったと検出されると、前記供給装置起動手段による起動信号の入力を検出し、前記供給装置を再起動する再起動実行手段を備えていることを特徴とする自走式リサイクル機の走行制御装置。
5. 請求項１〜請求項４のいずれかに記載の自走式リサイクル機の走行制御装置において、
   前記走行操作手段は、無線で走行操作信号を前記コントローラに送信する送信出力部を備えていることを特徴とする自走式リサイクル機の走行制御装置。
6. 請求項５に記載の自走式リサイクル機の走行制御装置において、
   前記走行操作手段とは別に、前記コントローラと可動自在なケーブルを介して接続され、前記コントローラから離れた位置で走行操作可能な有線操作手段を備え、
   前記コントローラは、
   前記モード判定手段により走行モードであると判定された場合のみ、前記有線操作手段からの走行操作信号を受け付ける有線操作信号受付手段を備えていることを特徴とする自走式リサイクル機の走行制御装置。
7. 下部走行体を有する基台と、前記基台に設けられた破砕機又は土質改良機とを備えた自走式リサイクル機の走行制御を行うために、前記破砕機又は土質改良機を駆動して破砕作業又は土質改良作業をさせる作業モード、及び下部走行体を駆動して走行させる走行モードを選択可能なモード選択手段と、下部走行体の駆動を操作する走行操作手段と、前記下部走行体、前記破砕機又は土質改良機を制御するコントローラとを備えた走行制御装置により実施される自走式リサイクル機の走行制御方法であって、
   前記コントローラが、
   前記モード選択手段で選択されたモードを判定するモード判定ステップと、
   前記走行操作手段による走行操作信号を検出する走行操作信号検出ステップと、
   前記モード判定ステップで作業モードが選択されたと判定され、かつ、前記走行操作信号検出ステップによる走行操作信号が検出されると、前記破砕機又は土質改良機を駆動しつつ、前記走行操作信号に基づいて、前記下部走行体の駆動を制御する作業モード制御ステップとを実施することを特徴とする自走式リサイクル機の走行制御方法。
8. 請求項７に記載の自走式リサイクル機の走行制御方法において、
   前記自走式リサイクル機は、前記破砕機又は土質改良機の下流側に設けられる下流側機器を備え、
   前記コントローラが、
   前記モード判定ステップにより作業モードであると判定され、かつ、前記走行操作信号検出ステップにより走行操作信号が検出されると、前記破砕機又は土質改良機と、前記下流側機器とをそのまま連続稼働させる連続稼働制御ステップを実施することを特徴とする自走式リサイクル機械の走行制御方法。

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