JPWO2002058894A1 - 搬送装置 - Google Patents
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Abstract
Description
この発明は、ロボットやコンベアなどの搬送装置の改良に関するものである。
背景技術
従来のロボットの支柱、ロボットの先端部の手首軸回転、コンベアの送り等において、それぞれの回転軸が360度以上の回転を行う無限回転制御が採用されている。
この種の従来の搬送装置として、例えば日本国特開平6−79674号公報に示されたものがある。公報において、ロボットの手首軸を360度単位で回転させる無限回転制御と所定の角度位置決め制御とを、同じハードウェアを用いて実現するため、無限回転制御時には、手首軸を回転させるモータ等の駆動装置に取付けられたエンコーダからの信号を、手首軸が一回転する度にリセットし、その度に回転数をカウントアップすることで無限回転を実現している。一方、角度位置決め制御時には、一回転毎にリセットされた基準エンコーダ値を原点として、エンコーダからの信号が所定の値になるまで駆動装置を回転させて角度位置決めを実現している。さらに手首軸と駆動装置との回転比Rを1:2n(nは整数)と設定することで、無限回転後においても機械的なずれのない手首軸の正確な原点復帰が行える搬送装置が開示されている。
また、日本国特開平10−44076号公報には、手首軸と駆動装置との回転比RをN/Mのように任意に設定できるようにし、駆動装置がN回転したときに回転数カウンタをMカウントアップすることにより無限回転を実現するとともに、M増加するまではモータ駆動軸の回転量に基づいて手首軸の回転角度を算出する搬送装置が開示されている。
また、日本国特開平10−217171号公報には、手首軸を回転させる駆動装置に取付けられたエンコーダからの信号を、手首軸が一回転する度にリセットし、回転数をカウントアップすることにより無限回転を実現している。さらに手首軸と駆動装置との回転比Rを1:2n(nは整数)と設定することで、駆動装置を原点に近い方向に回転させることにより、短時間で手首軸の正確な原点復帰ができ、また現在値を、作業原点すなわち基準エンコーダ値からみた回転角度の値に設定した後、手首軸を原点に戻すことにより機械的なずれを解消する搬送装置が開示されている。
上記のような従来の搬送装置は、減速手段により駆動装置がN回転したときに回転軸がM回転することを利用して、駆動装置がN回転したときにエンコーダ値を変更するなど、回転軸の回転Mと駆動装置の回転Nがそれぞれ整数の場合や、エンコーダの分解能に合わせた値の場合にのみエンコーダ値を変更できる。しかし、分解能以下の設定ができず、繰り返し搬送作業を行なうと誤差が蓄積して、正確な搬送作業ができないという問題があった。
また、生産ラインなどのベルトコンベアなどのように、各工程間の距離に合わせて搬送物を直線移動させる場合、コンベアを駆動するための駆動装置は、複数回の回転制御と所定角度の位置決め制御を必要とし、減速手段がベルトの場合や、搬送物を搬送する手段がベルトコンベアの場合には、減速手段の回転比を整数で表すことが不可能で、このため繰り返し搬送作業を行うと誤差が蓄積して、正確な搬送作業ができないという問題があった。
また、直線移動や回転移動を常に一方向に複数回繰り返す場合に、現在値に基づいてプログラムを行うと、現在値が順次増加することにより、プログラム中の位置指令の数値が次第に大きな値となり、プログラムが一層複雑になるという問題点があった。
発明の開示
この発明は、かかる問題点を解決するためになされたもので、任意の回転比の減速手段を用いることができ、かつ任意の回転量毎に基準エンコーダ値を変更可能として、位置制御の余計な動作を省略したりプログラムを容易にする搬送装置を得ることを目的とする。
また、この発明はコンベアなどの無限直動軸に適用して、任意の移動量毎に基準エンコーダ値を変更可能とし、また、現在値の表示も併せて変更することが可能な搬送装置を提供することを目的とする。
この発明に係る搬送装置は、駆動装置の駆動に伴い変化するエンコーダの出力値を常に検出するとともに、プログラムの原点における基準エンコーダ値を記憶しておき、基準エンコーダ値を原点として移動指令を生成してプログラムを実行し、プログラムから基準エンコーダ値の移動指令があった場合、指定された回転量または移動量に相当するエンコーダ値を以前の基準エンコーダ値に加減算して、以後の動作プログラムにより位置制御を行うようにしたものである。
さらには、基準エンコーダ値に移動量相当分の値を加減算して得られた理想基準エンコーダ値と、整数で表されて実際に設定される基準エンコーダ値との差分を誤差分として記憶し、次回の基準エンコーダ値を設定する場合に、その差分を補正して出力し、常に誤差をエンコーダの検出単位未満とするようにしたものである。
この発明に係る搬送装置は以上のように構成されているので、駆動装置の回転数Nと回転軸の回転数Mの回転数比Rを任意に設定できる無限回転制御や所定の角度毎の位置決めが可能となるため、余計な動作を省略できたり、プログラムが簡単になるという効果を奏する。
また、コンベアのような直動軸に用いても、駆動装置の回転数Nと直動軸の移動量Mmmの動作比Rを任意に設定できるので、プログラムが簡単になり、さらに現在値を所定の距離の到達後にゼロにリセットすることにより位置の把握が容易になるという効果を奏する。
また本発明では、前記連続的な位置管理を実現するための基準エンコーダ値の算出において、演算により求められる理想の基準エンコーダ値と設定される実際の基準エンコーダ値との差分を記憶し、次回の基準エンコーダ値の設定にあたって、その差分を補正出力するので、位置誤差を常にエンコーダの検出単位未満にすることができるという効果を奏する。
発明を実施するための最良の形態
−実施の形態1.−
図1は、この発明の実施の形態1に係る無限回転軸を有するロボット装置の構成図、図2はロボット本体の軸関係を示す構成図、図3は第6軸の減速手段部分の構成図である。
図において、搬送装置はロボット本体2と制御装置1とからなる。ロボット本体2側は、第1サーボ制御装置20によってサーボ制御されるとともに、アームを駆動およびアームを回転するための第1〜5軸3と、第2サーボ制御装置22によってサーボ制御されるとともに、第5軸の先端部に装着された手首軸を無限回転するための第6軸6とを有している。
また、第1〜5軸3に対して、その回転量を検出するための第1エンコーダ5が設けられるとともに、第6軸6に対して、その回転量を検出するための第2エンコーダ8が設けられる。第1〜5軸3は、例えば電動モータである第1駆動装置4により回転駆動され、第1エンコーダ5は第1駆動装置4の回転角度を検出する。また第6軸6は、第2駆動装置7により駆動され、第2エンコーダ8は、第2駆動装置7の回転角度を検出する。第1エンコーダ5と第1駆動装置4は、第1〜5軸3の各軸(5軸)に対応した台数が設けられている。
制御装置1側は、主制御装置10、無限回転制御装置12、インターフェース38、第1サーボ制御装置20、第2サーボ制御装置22を備えている。そして主制御装置10は、CPU30、制御プログラムを格納するROM32、プログラムの作業領域、エンコーダの分解能・減速手段の回転比・基準エンコーダ値等のパラメータを記憶するRAM31で構成される。無限回転制御装置12は、CPU33、無限回転制御プログラムを格納するROM35、プログラムの作業領域および処理結果を記憶するRAM34で構成される。なお本実施例では、主制御装置10および無限回転制御装置12で独立したCPU、ROM、RAMの例を示したが、主制御装置10と無限回転制御装置12でCPU、ROM、RAMを共用してもよい。
第2駆動装置7と第6軸6の間には、減速手段53が、駆動装置7の出力軸50に装着された第1歯車51と、第6軸6に装着された第2歯車52から構成される。第2エンコーダ8は出力軸50に装着され、出力軸50と一体に回転する。第1歯車51の歯数はm個(例えば30個)に設定され、第2歯車52の歯数はn個(例えば100個)に設定され、この場合、第2駆動装置7の回転数と第6軸6の回転数の比Rは、n/m(この例の場合、R=100/30=10/3=N/M;N=10、M=3)になり、第2駆動装置7がN(例えば10)回転したとき、第6軸6はM(例えば3)回転する。
なお、この実施の形態では、減速手段53を2個の歯車で構成したが、3個以上の歯車で構成してもよいし、また、ベルトやタイミングベルト等の歯車以外の減速手段により構成してもよい。さらに、回転数比Rは任意に選択可能で設計上の制約を受けない。
第2エンコーダ8の仕様として、ビット数が32ビットで構成されるとすると、第2エンコーダ8の出力は0〜232−1の間の値をとることになる。すなわち出力軸50が回転を続けた場合、第2エンコーダ8の出力は0〜232−1の値を繰り返すことになる。第6軸6の位置制御は、基準エンコーダ値を指令原点として、指令位置が決定される。基準エンコーダ値とは、作業者などにより設定され、作業原点位置の第2エンコーダ8出力値に相当するもので、プログラムによる移動指令があった場合、エンコーダの出力値が、
エンコーダ出力値=基準エンコーダ値+位置移動指令量のエンコーダ値
の位置となるまで制御されるように構成される。無限回転制御を行うときには、無限回転制御装置12において管理される基準エンコーダ値を、360度毎に順次移動することにより無限回転時の位置制御を実現する。
次に実施の形態1の動作について説明する。プログラムに基づいて主制御装置10は、第1サーボ制御装置20により、第1〜5軸3を駆動制御する。詳しくは主制御装置10からの信号に基づいて第1サーボ制御装置20が第1駆動装置4を動作させることにより、第1〜5軸3を回転させ、その回転量は第1エンコーダ5により第1サーボ制御装置20にフィードバックされる。第6軸6を回転制御する信号は、主制御装置10を通して無限回転制御装置12に入力される。ここで無限回転制御を行わない場合には、無限回転制御装置12は主制御装置10からの信号を、処理せずにそのまま用いて第2サーボ制御装置22を動作させる。無限回転制御を行う場合には、無限回転制御装置12は主制御装置10からの信号を、指定の位置移動量に応じて変更処理して、第2サーボ制御装置22を動作させる。第2サーボ制御装置22は、第2駆動装置7を動作させることにより、第6軸6を回転させ、その回転量は第2エンコーダ8により第2サーボ制御装置22にフィードバックされる。このようにして制御装置は、主制御装置10の制御信号による通常の回転と、無限回転制御装置12からの制御信号による無限回転制御の2つの動作を行わせることができる。なお、主制御手段10内のCPU30と無限回転制御装置12内のCPU33は制御信号の他に、無限回転実施状態などの情報を常に交換するように構成されている。すなわち、第6軸6の回転を検出する第2エンコーダ8の値は、第2サーボ制御装置22から無限回転制御装置12に伝えられ、さらに主制御装置10へ伝えられて、現在値の表示変更や、移動制御の基準となる基準エンコーダ値の更新などに用いられる。
次に、無限回転制御装置12による無限回転時の位置制御について、
図4、図5、図6の制御系フローチャートと、図7のエンコーダ値と回転角度の関係を示す説明図を用いて説明する。
図4のステップS0において電源が投入され、図7の点Dで示される第6軸6の位置でロボットが起動すると、ステップS1に進み、前回の電源を切る前に設定されていた点Aにおける基準エンコーダ値(EORG)を、バッテリバックアップされていたRAM34から読み出し、基準エンコーダ値(EORG)を基準にして、制御装置1内のRAM34に記憶された各関節などのパラメータを初期化する。続いてステップS2において、入力手段から指定された点Bの位置までの位置移動量Sを用い、基準エンコーダ値を移動する際の基準エンコーダ値移動量を算出する。基準エンコーダ値移動量の算出には、第6軸6における位置移動量S、減速手段53の回転数比R、および第2エンコーダ8の分解能(エンコーダまたは駆動装置7が1回転したときの第2エンコーダ8の出力量)ENCを用いる。例えば第6軸6の位置制御を360°毎に行う場合の具体的なエンコーダ値と回転角度の関係を図8に示す。ここでは位置移動量S=360°、上述の減速手段53の歯車の回転数比R=N/M=10/3、第2エンコーダ8の分解能ENC=8192をパラメータとしてRAM34に記憶させておき、基準エンコーダ値の移動量は以下のように演算され、
S×R×ENC=81920/3
その結果、分数の形となる。
この基準エンコーダ値の移動量は、
a+c/b
という帯分数の形で取り扱われ、aは基準エンコーダ値の移動量の整数部分であり、実際に基準エンコーダ値に加減算される値である。c/bは端数部分で誤差を表し、次回に補正を行う場合に用いられる。b、cはいずれも正の整数の場合には、誤差が確実に補正できる点で都合がよい。しかし、c/bを小数点以下の数値として精度良く管理し、誤差の累積がエンコーダ検出値以上となったとき、基準エンコーダ値に加減算して、c/bが常にエンコーダの検出値未満となるように補正すればよい。以下、説明を容易にするため、c、bがそれぞれ整数と仮定して説明する。位置移動量S、回転数比R、エンコーダの分解能に基づいて計算した結果、基準エンコーダ値の移動量が整数となる場合は、b=1、c=0とする。
上記で説明した条件においてa、b、cは、
a=27306 b=3 c=2
となり、無限回転制御装置12のRAM34に記憶される。
続いてステップS3において、理想的な基準エンコーダ値と実際の基準エンコーダ値との差である変数Xをゼロとして初期化する。Xは基準エンコーダ値を移動する度に、先に述べた誤差であるc/bの値を累積する変数であり、常に1未満の数値となるよう処理される。以上のステップS0からステップS3までがロボット起動時の初期化処理となる。
続いてステップS4において、基準エンコーダ値の移動指令があるかを判断して、あった場合にはステップS5に進む。なお、基準エンコーダ値の移動は、第6軸6が制御装置に指定された動作範囲を超えて無限回転を行う場合に自動で行われるように構成したり、プログラムからの指令により実施するよう構成できる。ここでプログラムから指令する場合のコマンドの一般式を以下に示す。
JRC MULTI,AXIS
JRCは基準エンコーダ値の移動指令、MULTIは倍率値、AXISは移動対象軸を表す。
図8における第6軸の移動指令の具体例を以下に示す。
JRC +1,6
上記の移動指令により、第6軸を対象軸として、基準エンコーダ値をパラメータ値として記憶された位置移動量Sの倍率MULTI=+1倍を元のエンコーダ値に加算した値に更新する。上記の例では位置移動量S=360のため、点Bにおける基準エンコーダ値は、
点Bの基準エンコーダ値=点Aの基準エンコーダ値ENC+27306
に変更設定され、再度上記と同一の指令があると基準エンコーダの値はC点に移動する。
なお位置移動量Sを、パラメータ値360として制御装置1に記憶した例を示したが、
JRC +360,6
と直接位置移動量S=360をコマンドから指定するように構成してもよい。
また、現在位置のエンコーダ値を基準エンコーダ値に変更するように、
JRC 0
とのコマンドを準備しておいて実行するように構成することも可能である。
ステップS4において、基準エンコーダ値の移動指令がない場合は、次の基準エンコーダ値の移動指令があるまで待機し、通常のプログラムを実行する。
ステップS4において、基準エンコーダ値の移動指令があると判断されると、ステップS5に進み、基準エンコーダ値の移動方向により処理の内容を判断する。基準エンコーダ値の移動方向が+側の場合、ステップS6に進み、図5に示される基準エンコーダ値+側移動処理が実施される。一方、基準エンコーダ値の移動方向が−側の場合、ステップS7に進み、図6に示される基準エンコーダ値−側移動処理が実施される。ステップS6またはステップS7が実施されると、ステップS4にもどり、基準エンコーダ値の移動指令があるまで待機する。
図5を用いて、ステップS6の基準エンコーダ値+側移動処理について説明すると、まずステップS11において、基準エンコーダ値EORGに、位置移動量Sなどから求められる基準エンコーダ値の移動量の整数部分aを加算する。次にステップS12において、基準エンコーダ値の移動量の端数部分の有無を確認する。c=0すなわち基準エンコーダ値の移動量の端数部分が0の場合は、基準エンコーダ値+側移動量処理を終了する。cが0でない場合、すなわち基準エンコーダ移動量の端数部分が0でない場合は、ステップS13へ進む。
ステップS13において、差分値Xにcを加算する。次にステップS14においてXとbとの大小を比較する。X<bの場合、理想的な基準エンコーダ値と実際の基準エンコーダ値の差が、エンコーダ検出単位1未満であるため、基準エンコーダ値+側移動処理を終了する。X≧bの場合、理想的な基準エンコーダ値と実際の基準エンコーダ値の差が、エンコーダ検出単位1以上となってしまうため、引き続きステップS15の処理へ進む。
ステップS15においては、基準エンコーダ値EORGを補正するため、EORGに1を加算する。続いてステップS16において、差分値Xからbを減算し、0≦X<bの状態、すなわち理想的な基準エンコーダ値と実際の基準エンコーダ値との差が、エンコーダ検出単位1未満の状態にして、基準エンコーダ値+側移動処理を終了する。
続いて図6を参照して、ステップS7の基準エンコーダ値−側移動処理について説明する。まずステップS21において、基準エンコーダ値EORGから基準エンコーダ値の移動量の整数部分aを減算する。次にステップS22において、基準エンコーダ値の移動量の端数部分の有無を確認する。c=0すなわち基準エンコーダ移動量の端数部分が0の場合は、基準エンコーダ値−側移動量処理を終了する。cが0でない場合、すなわち基準エンコーダ移動量の端数部分が0でない場合は、ステップS23へ進む。
ステップS23において、差分値Xからcを減算する。次にステップS24においてXと−bとの大小を比較する。X>−bの場合、理想的な基準エンコーダ値と実際の基準エンコーダ値の差が、エンコーダ検出単位1未満であるため、基準エンコーダ値−側移動処理を終了する。X≦−bの場合、理想的な基準エンコーダ値と実際の基準エンコーダ値の差が、エンコーダ検出単位1以上となってしまうため、引き続きステップS25の処理へ進む。
ステップS25においては、基準エンコーダ値EORGを補正するため、EORGから1を減算する。続いてステップS26において、差分値Xにbを加算し、0≦−X<bの状態、すなわち理想的な基準エンコーダ値と実際の基準エンコーダ値との差が、エンコーダ検出単位1未満の状態にして、基準エンコーダ値−側移動処理を終了する。
−実施の形態2.−
この発明をコンベアに適用した場合の実施の形態2について、図9の構成図、図10のフローチャートおよび図11のエンコーダ値と移動距離の関係説明図を用いて説明する。図9に示すように、駆動装置60がN回転(5回転)すると、コンベア67がMmm(18mm)移動し、この動作の関係は動作比R(=N/M=5/18)で表される。ここでロボット手首軸の無限回転制御における基準エンコーダ値の移動処理の図4、図5、図6のフローチャートと異なる点は、図10のステップS32に示される基準エンコーダ値の移動量算出において、角度の代わりに移動距離を用いることにある。基準エンコーダ値の移動量の算出には、コンベア67における位置移動量S、減速手段65の動作比R、およびエンコーダ61の分解能ENCを用いる。例えば図11に示すように、コンベア67の位置制御を毎回0〜600mmの範囲で繰り返し一方向に移動させて搬送作業を行う場合、位置移動量S=600mmと指定し、当初の基準エンコーダ値EORGを点Aのエンコーダ出力値と設定して、プログラムに基づきコンベア67の位置制御を行う。一連の作業が終了して基準エンコーダ値EORGを点Bのエンコーダ出力値と設定すると、点Bの位置を原点すなわち0mmの位置として、コンベア67の位置制御を行うことができる。
上述の駆動装置60の回転数N=5回転、コンベア67の移動量M=18mmとすると、減速手段65の動作比R=5/18、エンコーダ61の分解能を8192とすると、基準エンコーダ値の移動量は
S×R×ENC=4096000/3
と分数の形となる。この基準エンコーダの移動量をa+c/bという帯分数の形で取り扱うと、a、b、cの具体的数値は、
a=1365333、b=3、c=1となる。
ステップ32以外の処理は、実施の形態1と全く同じ処理を行うことで直動軸における無限移動処理を実現することができる。
−実施の形態3.−
この発明の無限回転制御装置をピックプレイス作業に適用する際の実施の形態3を図12および図13を用いて説明する。第6軸6に固定された把持装置40があり、この把持装置40が搬送物41を把持して作業を行う。把持装置40は、搬送物41を両側から挟む形で把持するもので、180°回転していても全く同じ作業を行うことが可能であるとする。すなわち、第6軸6が0°の状態と180°の状態で、全く同一の把持作業を実施することが可能であるとする。
この作業では、第6軸6が0°の状態で把持装置40が搬送物41を把持し、一連の作業を実施した後、第6軸6が150°の状態で把持装置40が搬送物41を離し、1回の作業を終了する場合、引き続き次の搬送物に対し作業を行う際に、従来は、第6軸6が150°の状態から0°の状態まで移動した後、作業を開始する必要があった。すなわち、第6軸6が150°移動するのを待ってから、次の作業を開始する必要があった。
この作業に本発明を適用するため、位置移動量を180°に設定して、1回の作業終了後、引き続き次の搬送物に対し作業を行う際に、第6軸6を150°の状態において、基準エンコーダ値を180°の位置に相当する値に変更するように、
JWC 180,6
とプログラムから指令し、その結果、点Bを新しい基準エンコーダ値と変更する。変更後、第6軸6の位置が原点から見て−30°となり、次にプログラムから0°の移動指令を与えることにより、+30°の回転後に原点に到達して、次の搬送物に対する作業を開始することが可能となり、従来のように150°移動させずに済み、繰り返し作業時間の短縮が可能となる。
−実施の形態4.−
この発明の無限回転制御装置を、複数の作業台における同一作業を行う作業に適用する例を図14を用いて説明する。図は、ロボット2および6台の作業台(第1作業台71、第2作業台72、第3作業台73、第4作業台74、第5作業台75、第6作業台76)の配置状態を示す平面図である。6台の作業台は、ロボット2の支柱である第1軸70の軸を中心とした円周上に等間隔(図の場合は60°)に配置され、また各作業台における作業は第1作業台71における作業と同一内容とし、作業台上の作業対象物は、第1作業台71上の作業対象物をロボット2の第1軸70を中心に60°ずつ回転した位置にあるとする。作業は第1作業台71での作業終了後、第2作業台72、第3作業台73と順に行い、第6作業台76での作業を終えると、また第1作業台71からの作業を繰り返し実施するものとする。
これらの作業を実施する際に、従来は、全6台の作業台においてそれぞれロボットの位置教示作業を行うか、あるいは第1作業台71の位置データを、第1軸70を中心に60°ずつ回転した位置データに置き換えてプログラムを作成し動作させる必要があった。
この発明の無限回転制御をロボット2の支柱である第1軸70に適用し、各作業台における作業が終わる度に、
JRC 60,1
のように、第1軸70の基準エンコーダ値の位置移動量を60°として、プログラムから指令することにより、第1作業台71での作業の位置データを用いて、他の5台の作業台上で同一の作業を、繰り返し実施することが可能となる。すなわち本発明を用いることにより、各作業台での位置教示や位置データ作成作業が不要となる。
産業上の利用可能性
以上のように、この発明に係る搬送装置の制御装置は、プログラムの実行が繰り返し行われる搬送作業に用いられるのに適している。
【図面の簡単な説明】
図1は、この発明の実施の形態1に係る無限回転軸を有するロボット装置の構成図である。
図2は、実施の形態1に係るロボット本体の軸関係を示す構成図である。
図3は、実施の形態1に係る第6軸の減速手段部分の構成図である。
図4は、無限回転処理における基準エンコーダ位置移動処理のフローチャートである。
図5は、無限回転処理における基準エンコーダ値の+側移動処理のフローチャートである。
図6は、無限回転処理における基準エンコーダ値の−側移動処理のフローチャートである。
図7は、基準エンコーダ値を変更処理するための説明図である。
図8は、基準エンコーダ値を具体例に基づき移動処理するための説明図である。
図9は、実施の形態2を示すコンベア装置の構成図である。
図10は、実施の形態2における基準エンコーダ値の移動処理のフローチャートである。
図11は、実施の形態2における基準エンコーダ値の移動処理の説明図である。
図12は、実施の形態3を示すロボットのハンド部分の構成図である。
図13は、実施の形態3における基準エンコーダ値の移動処理の説明図である。
図14は、実施の形態4を示すロボットと作業台の構成図である。
Claims (8)
- コンベア・ロボットなどの搬送手段と、その動作を制御する制御手段とにより構成され、物品を搬送する搬送装置において、
上記搬送手段は、制御軸と、上記制御軸を駆動するための駆動装置と、上記制御軸と上記駆動装置との間に設けられる減速手段と、上記回転軸あるいは上記駆動装置のうちのいずれか一つに取り付けられ、上記制御軸の動作量を検出するための位置検出器とを備え、
上記制御手段は、プログラムからの移動指令に基づき上記駆動装置を駆動制御するサーボ制御装置と、プログラム原点における上記位置検出器の出力値を、基準エンコーダ値として記憶する基準エンコーダ値記憶手段と、上記位置検出器の分解能と減速手段の回転比とを記憶するパラメータ記憶手段と、上記基準エンコーダ値記憶手段の上記基準エンコーダ値を変更するための指令手段とを備え、
上記指令手段の指令があった場合に、上記指令手段により指令された位置移動量に相当するエンコーダ値を上記基準エンコーダ値に加減算して、新しい基準エンコーダ値として上記基準エンコーダ値記憶手段に記憶させる演算手段とを備えたことを特徴とする搬送装置。 - 指令手段の指令があった場合に、現在値を新しい基準エンコーダ値に合わせて変更することを特徴とする請求の範囲第1項に記載の搬送装置。
- 上記指令手段により指令された位置移動量が距離または角度のいずれか1つであることを特徴とする請求の範囲第1項に記載の搬送装置。
- 上記演算手段により算出した基準エンコーダ値と実際に設定された基準エンコーダ値との差分を記憶する差分記憶手段と、次回の基準エンコーダ値を変更する場合に、上記差分を補正出力する補正手段を備えたことを特徴とする請求の範囲第1項に記載の搬送装置。
- コンベア・ロボットなどの搬送手段と、その動作を制御する制御手段とにより構成され、物品を搬送する搬送装置において、
上記搬送手段は、制御軸と、上記制御軸を駆動するための駆動装置と、上記制御軸と上記駆動装置との間に設けられる減速手段と、上記回転軸あるいは上記駆動装置のうちのいずれか一つに取り付けられ、上記制御軸の動作量を検出するための位置検出器とを備え、
上記制御手段は、プログラムからの移動指令に基づき上記駆動装置を駆動制御するサーボ制御装置と、プログラム原点における上記位置検出器の出力値を、基準エンコーダ値として記憶する基準エンコーダ値記憶手段と、上記位置検出器の分解能と、減速手段の回転比と、距離または角度の位置移動量を記憶するパラメータ記憶手段と、上記位置検出器の出力値を検出する検出手段とを備え、
上記検出手段により検出された出力値が、上記位置移動量相当分のエンコーダ値と上記基準エンコーダ値との加減算値となった場合に、新しい基準エンコーダ値として上記加減算値を上記基準エンコーダ値記憶手段に記憶させる演算手段とを備えたことを特徴とする搬送装置。 - 基準エンコーダ値の移動量を、エンコーダの出力値として直接指定することを特徴とする請求の範囲第5項に記載の搬送装置。
- 指令手段の指令があった場合に、現在値を新しい基準エンコーダ値に合わせて変更することを特徴とする請求の範囲第5項に記載の搬送装置。
- 演算手段により算出した基準エンコーダ値と実際に設定された基準エンコーダ値との差分を記憶する差分記憶手段と、次回の基準エンコーダ値を変更する場合に、上記差分を補正出力する補正手段を備えたことを特徴とする請求の範囲第5項に記載の搬送装置。
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