JPH0694477A - 回転位置検出信号の変換方法及び変換装置 - Google Patents
回転位置検出信号の変換方法及び変換装置Info
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- JPH0694477A JPH0694477A JP27117292A JP27117292A JPH0694477A JP H0694477 A JPH0694477 A JP H0694477A JP 27117292 A JP27117292 A JP 27117292A JP 27117292 A JP27117292 A JP 27117292A JP H0694477 A JPH0694477 A JP H0694477A
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- JP
- Japan
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- signal
- rotation
- value
- corrected
- rotational position
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- Transmission And Conversion Of Sensor Element Output (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 検出器の増分値パルス出力を設定スケールの
位置表示信号に変換する際に、累積誤差を完全に除去
し、正確な多回転位置の表示出力を得る。 【構成】 エンコーダ１からの２相パルス信号Ａは信号
変換部２によりアップダウンパルス信号Ｂに変換され、
計数カウンタ３にて積算されてバイナリ信号Ｃとなる。
その後ＥＰ−ＲＯＭ４により演算値Ｓが乗算されて修正
信号Ｄとなり、パルス変換部５にて修正２相パルス信号
Ｅが出力される。ここで、演算装置７ではディジタルス
イッチ６で入力した設定値Ｙとエンコーダ１の１回転パ
ルス数Ｋとにより演算値Ｓ＝Ｙ／Ｋが算出され、予めＥ
Ｐ−ＲＯＭ４に書き込まれている。また、計数カウンタ
３の計数容量は、設定値Ｙの少数桁分をパルス数Ｋに上
乗せした値に設定され、設定値Ｙの値如何に拘わらず計
数カウンタ３のカウント周期で端数が解消されて、無限
回転数に至るまで累積誤差の発生が防止される。
位置表示信号に変換する際に、累積誤差を完全に除去
し、正確な多回転位置の表示出力を得る。 【構成】 エンコーダ１からの２相パルス信号Ａは信号
変換部２によりアップダウンパルス信号Ｂに変換され、
計数カウンタ３にて積算されてバイナリ信号Ｃとなる。
その後ＥＰ−ＲＯＭ４により演算値Ｓが乗算されて修正
信号Ｄとなり、パルス変換部５にて修正２相パルス信号
Ｅが出力される。ここで、演算装置７ではディジタルス
イッチ６で入力した設定値Ｙとエンコーダ１の１回転パ
ルス数Ｋとにより演算値Ｓ＝Ｙ／Ｋが算出され、予めＥ
Ｐ−ＲＯＭ４に書き込まれている。また、計数カウンタ
３の計数容量は、設定値Ｙの少数桁分をパルス数Ｋに上
乗せした値に設定され、設定値Ｙの値如何に拘わらず計
数カウンタ３のカウント周期で端数が解消されて、無限
回転数に至るまで累積誤差の発生が防止される。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は回転位置検出器から出力
される信号を変換する装置に関し、特に多回転位置検出
に用いる場合に好適で、出力信号のスケールを任意に変
更できる信号変換もしくは信号処理技術に関する。
される信号を変換する装置に関し、特に多回転位置検出
に用いる場合に好適で、出力信号のスケールを任意に変
更できる信号変換もしくは信号処理技術に関する。
【０００２】
【従来の技術】回転位置検出器としては、光学式のパル
スエンコーダ、磁気式のシンクロ、レゾルバ等が用いら
れており、回転位置出力形式としては、アブソリュート
形及びインクリメント形がある。アブソリュート形は１
回転内の絶対位置が得られるが高価でしかも分解能が低
い。一方、インクリメント形は位置の増分値しか得られ
ないものの安価で分解能の向上が容易であるため、一般
に広く用いられている。
スエンコーダ、磁気式のシンクロ、レゾルバ等が用いら
れており、回転位置出力形式としては、アブソリュート
形及びインクリメント形がある。アブソリュート形は１
回転内の絶対位置が得られるが高価でしかも分解能が低
い。一方、インクリメント形は位置の増分値しか得られ
ないものの安価で分解能の向上が容易であるため、一般
に広く用いられている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記回転位置検出器の
最小検出間隔（分解能）及び１回転内の検出数（出力パ
ルス数）には、種々の値が存在するものの現実には幾つ
かの値に固定されている。そして、１回転の出力パルス
数は常に自然数ｎとなっている。ところが、実際の測長
や位置検出等の用途においては、その表示スケールや制
御スケールに基づいて、検出器の１回転につき、位置検
出信号として異なった数の出力パルス数ｍを必要とする
ことがある。ここで、ｍが自然数ｎ′である場合には１
回転毎にパルス出力が対応しているので問題はないが、
ｍが少数部を含む非自然数である場合、演算処理に伴う
数値の桁落としによって発生する誤差が累積し、特に多
回転位置を検出する場合にはこの累積誤差が大きくなっ
て実用に適しないという問題があった。そこで本発明は
上記問題点を解決するものであり、その課題は、任意の
出力スケールを設定した際に、回転位置検出器の増分値
信号から出力スケールに対応した出力信号を累積誤差の
発生なしに変換処理できる信号の変換方法及び装置を得
ることにある。
最小検出間隔（分解能）及び１回転内の検出数（出力パ
ルス数）には、種々の値が存在するものの現実には幾つ
かの値に固定されている。そして、１回転の出力パルス
数は常に自然数ｎとなっている。ところが、実際の測長
や位置検出等の用途においては、その表示スケールや制
御スケールに基づいて、検出器の１回転につき、位置検
出信号として異なった数の出力パルス数ｍを必要とする
ことがある。ここで、ｍが自然数ｎ′である場合には１
回転毎にパルス出力が対応しているので問題はないが、
ｍが少数部を含む非自然数である場合、演算処理に伴う
数値の桁落としによって発生する誤差が累積し、特に多
回転位置を検出する場合にはこの累積誤差が大きくなっ
て実用に適しないという問題があった。そこで本発明は
上記問題点を解決するものであり、その課題は、任意の
出力スケールを設定した際に、回転位置検出器の増分値
信号から出力スケールに対応した出力信号を累積誤差の
発生なしに変換処理できる信号の変換方法及び装置を得
ることにある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、回転位置検出器の出力から直接もしくは間接的に得
られた位置に対応する増分値信号に基づいて、設定され
た位置スケールに変換された修正位置表示信号を得る回
転位置検出信号の変換方法として本発明が講じた手段
は、回転位置検出器の１回転分に対応する増分値信号の
発生数を１回転発生数とし、回転位置検出器の１回転分
に対応する位置スケールの数値を１回転設定数とした場
合に、１回転発生数と、１回転設定数における少数部の
自然数に対する因数との積を計数容量とするカウンタに
より増分値信号を積算して積算値信号に逐次変換すると
ともに、積算値信号に１回転発生数に対する１回転設定
数の比を逐次乗算して修正積算値を算出し、修正積算値
に基づいて修正位置表示信号を得るようにしたものであ
る。ここで、修正位置表示信号は、修正積算値の整数部
の増減に基づいて形成した修正増分値信号とすることが
好ましい。また、上記方法を実現するための装置として
は、１回転発生数と、１回転設定数における少数部の自
然数に対する因数との積を計数容量とし、増分値信号を
積算して積算値信号に逐次変換するカウンタと、積算値
信号に１回転発生数に対する１回転設定数の比を逐次乗
算して修正積算値を出力する乗算手段とから構成する。
ここに、カウンタの計数容量は、１回転設定数における
設定可能な少数桁をａとした場合、１回転発生数の１０
のａ乗倍であることが望ましい。また、修正積算値にお
ける整数部を取り出し、その増減に対応した修正増分値
信号を出力する増分値形成手段を備えることが好まし
く、更にその修正増分値信号を積算し、修正絶対値を出
力する集計カウンタを備えると効果的である。そして、
１回転設定数を設定入力可能なスケール設定手段と、ス
ケール設定手段から入力される１回転設定数を基に上記
乗算手段の乗数を書込み設定する設定入力手段とを備え
ることが望ましい。
に、回転位置検出器の出力から直接もしくは間接的に得
られた位置に対応する増分値信号に基づいて、設定され
た位置スケールに変換された修正位置表示信号を得る回
転位置検出信号の変換方法として本発明が講じた手段
は、回転位置検出器の１回転分に対応する増分値信号の
発生数を１回転発生数とし、回転位置検出器の１回転分
に対応する位置スケールの数値を１回転設定数とした場
合に、１回転発生数と、１回転設定数における少数部の
自然数に対する因数との積を計数容量とするカウンタに
より増分値信号を積算して積算値信号に逐次変換すると
ともに、積算値信号に１回転発生数に対する１回転設定
数の比を逐次乗算して修正積算値を算出し、修正積算値
に基づいて修正位置表示信号を得るようにしたものであ
る。ここで、修正位置表示信号は、修正積算値の整数部
の増減に基づいて形成した修正増分値信号とすることが
好ましい。また、上記方法を実現するための装置として
は、１回転発生数と、１回転設定数における少数部の自
然数に対する因数との積を計数容量とし、増分値信号を
積算して積算値信号に逐次変換するカウンタと、積算値
信号に１回転発生数に対する１回転設定数の比を逐次乗
算して修正積算値を出力する乗算手段とから構成する。
ここに、カウンタの計数容量は、１回転設定数における
設定可能な少数桁をａとした場合、１回転発生数の１０
のａ乗倍であることが望ましい。また、修正積算値にお
ける整数部を取り出し、その増減に対応した修正増分値
信号を出力する増分値形成手段を備えることが好まし
く、更にその修正増分値信号を積算し、修正絶対値を出
力する集計カウンタを備えると効果的である。そして、
１回転設定数を設定入力可能なスケール設定手段と、ス
ケール設定手段から入力される１回転設定数を基に上記
乗算手段の乗数を書込み設定する設定入力手段とを備え
ることが望ましい。
【０００５】
【作用】かかる手段によれば、増分値信号の積算される
カウンタの計数容量が１回転発生数と１回転設定数にお
ける少数部の自然数に対する因数との積であるため、検
出器がこの因数分回転するまで検出器の増分値信号は積
算され、積算値信号が乗算器により、ちょうど検出器が
１回転すると１回転設定数だけ出力パルスが発生した場
合と同じ修正積算値が算出される。積算値がカウンタの
計数容量に達した時点では検出器の回転数は上記因数に
一致し、１回転設定数における少数部による修正積算値
の端数は解消されているので、何ら計算処理することな
く、原理的に無限回転数まで累積誤差の発生を回避でき
る。
カウンタの計数容量が１回転発生数と１回転設定数にお
ける少数部の自然数に対する因数との積であるため、検
出器がこの因数分回転するまで検出器の増分値信号は積
算され、積算値信号が乗算器により、ちょうど検出器が
１回転すると１回転設定数だけ出力パルスが発生した場
合と同じ修正積算値が算出される。積算値がカウンタの
計数容量に達した時点では検出器の回転数は上記因数に
一致し、１回転設定数における少数部による修正積算値
の端数は解消されているので、何ら計算処理することな
く、原理的に無限回転数まで累積誤差の発生を回避でき
る。
【０００６】
【実施例】次に、本発明の実施例を図面を参照して説明
する。図１は本発明に係る実施例の概略ブロック図であ
り、インクリメンタル・パルスエンコーダ１から出力さ
れる２相パルス信号Ａは、信号変換部２によりアップダ
ウンパルス信号Ｂに変換され、次段の計数カウンタ（ア
ップダウンカウンタ）３において積算される。計数カウ
ンタ３は積算値を示すバイナリ信号Ｃを出力し、このバ
イナリ信号ＣはＥＰ−ＲＯＭ４により演算値Ｓが乗算さ
れて修正信号Ｄとなり、パルス変換部５にて修正信号Ｄ
の増減に応じた修正２相パルス信号Ｅが出力される。こ
こで、ＥＰ−ＲＯＭ４内に設定されている演算値Ｓは、
パルスエンコーダ１が１回転で発生するパルス数Ｋと、
ディジタルスイッチ６にて設定される設定値Ｙとの比Ｙ
／Ｋである。パルスエンコーダ１の仕様により決定され
るパルス数Ｋに対して、１回転で取り出したいパルス数
を設定値Ｙとしてディジタルスイッチ６から入力する
と、演算装置７はＳ＝Ｙ／Ｋを計算してＥＰ−ＲＯＭ４
内に書込むようになっている。一端演算値Ｓが設定され
ると、バイナリ信号Ｃはリアルタイムで修正信号Ｄに変
換される。
する。図１は本発明に係る実施例の概略ブロック図であ
り、インクリメンタル・パルスエンコーダ１から出力さ
れる２相パルス信号Ａは、信号変換部２によりアップダ
ウンパルス信号Ｂに変換され、次段の計数カウンタ（ア
ップダウンカウンタ）３において積算される。計数カウ
ンタ３は積算値を示すバイナリ信号Ｃを出力し、このバ
イナリ信号ＣはＥＰ−ＲＯＭ４により演算値Ｓが乗算さ
れて修正信号Ｄとなり、パルス変換部５にて修正信号Ｄ
の増減に応じた修正２相パルス信号Ｅが出力される。こ
こで、ＥＰ−ＲＯＭ４内に設定されている演算値Ｓは、
パルスエンコーダ１が１回転で発生するパルス数Ｋと、
ディジタルスイッチ６にて設定される設定値Ｙとの比Ｙ
／Ｋである。パルスエンコーダ１の仕様により決定され
るパルス数Ｋに対して、１回転で取り出したいパルス数
を設定値Ｙとしてディジタルスイッチ６から入力する
と、演算装置７はＳ＝Ｙ／Ｋを計算してＥＰ−ＲＯＭ４
内に書込むようになっている。一端演算値Ｓが設定され
ると、バイナリ信号Ｃはリアルタイムで修正信号Ｄに変
換される。
【０００７】上記実施例において、パルスエンコーダ１
が基準位置から現在位置まで回転したときに出力したパ
ルス数をＸ、パルスエンコーダ１の回転数をＮとして、
その内部構成について以下に説明する。計数カウンタ３
が出力パルスを積算するのでバイナリ信号Ｃは絶対位置
に相当するパルス数ＫＮ＋Ｘを表現する。そして、ＥＰ
−ＲＯＭ４にてＳ＝Ｙ／Ｋが乗算されるので、修正信号
ＤはＳ・（ＫＮ＋Ｘ）＝（Ｙ／Ｋ）・（ＫＮ＋Ｘ）を表
象するものとなる。ここで、Ｙが整数部ｙと少数部ａを
もつ数であるとき、計数カウンタ３の計数容量は、Ｋ・
Ｔ（ａ）に設定される。Ｔ（ａ）は、少数部ａに乗算し
た場合に自然数ｎが得られる数すなわち、Ｔ（ａ）＝ｎ
／ａである。例えば、ａ＝０．０２の場合、Ｔ（ａ）＝
５０，１００，１５０，・・・であり、Ｋ＝１０００で
あれば、計数カウンタ３はその最大カウント数が５００
００，１０００００，１５００００，・・・に設定され
る。計数カウンタ３の最大カウント数はディジタルスイ
ッチ６から入力された設定値Ｙが変更される毎に変更さ
れる構成としてもよいが、簡単には、ディジタルスイッ
チ６の少数部設定桁に対して必要充分な値に固定され
る。例えば、ディジタルスイッチ６の少数部設定桁が２
桁の場合には、１００Ｋを計数容量、すなわち最大カウ
ント数としておけばよい。このように、一般にカウンタ
の計数容量を１回転パルス数に１０の少数部設定桁数乗
をかけた値としておくと、如何なる設定値であっても本
発明の効果を奏することができる。
が基準位置から現在位置まで回転したときに出力したパ
ルス数をＸ、パルスエンコーダ１の回転数をＮとして、
その内部構成について以下に説明する。計数カウンタ３
が出力パルスを積算するのでバイナリ信号Ｃは絶対位置
に相当するパルス数ＫＮ＋Ｘを表現する。そして、ＥＰ
−ＲＯＭ４にてＳ＝Ｙ／Ｋが乗算されるので、修正信号
ＤはＳ・（ＫＮ＋Ｘ）＝（Ｙ／Ｋ）・（ＫＮ＋Ｘ）を表
象するものとなる。ここで、Ｙが整数部ｙと少数部ａを
もつ数であるとき、計数カウンタ３の計数容量は、Ｋ・
Ｔ（ａ）に設定される。Ｔ（ａ）は、少数部ａに乗算し
た場合に自然数ｎが得られる数すなわち、Ｔ（ａ）＝ｎ
／ａである。例えば、ａ＝０．０２の場合、Ｔ（ａ）＝
５０，１００，１５０，・・・であり、Ｋ＝１０００で
あれば、計数カウンタ３はその最大カウント数が５００
００，１０００００，１５００００，・・・に設定され
る。計数カウンタ３の最大カウント数はディジタルスイ
ッチ６から入力された設定値Ｙが変更される毎に変更さ
れる構成としてもよいが、簡単には、ディジタルスイッ
チ６の少数部設定桁に対して必要充分な値に固定され
る。例えば、ディジタルスイッチ６の少数部設定桁が２
桁の場合には、１００Ｋを計数容量、すなわち最大カウ
ント数としておけばよい。このように、一般にカウンタ
の計数容量を１回転パルス数に１０の少数部設定桁数乗
をかけた値としておくと、如何なる設定値であっても本
発明の効果を奏することができる。
【０００８】上記構成に基づく作用を、パルス数Ｋ＝１
０００、設定値Ｙ＝１００．０２とした場合を例にとっ
て、以下の表に基づき説明する。ここに、Ｘは検出器の
出力パルス数、Ｎは検出器の回転数、ｃはバイナリ信号
Ｃの表現値、ｄは修正信号Ｄの表現値、ｅは修正２相パ
ルス信号の累積数である。 Ｘ Ｎ ｃ ｄ ｅ 0 0 0 0.0 0. 9 0 9 0.90018 0. 10 0 10 1.0002 1. 999 0 999 99.91998 99. 0 1 1000 100.02 100. 999 99 99999 10001.899 10001. 0 100 100000 10002.0 10002. 50 100 50 5.00100 10007. 999 100 999 99.91998 10101. 2 101 1002 100.22004 10102.
０００、設定値Ｙ＝１００．０２とした場合を例にとっ
て、以下の表に基づき説明する。ここに、Ｘは検出器の
出力パルス数、Ｎは検出器の回転数、ｃはバイナリ信号
Ｃの表現値、ｄは修正信号Ｄの表現値、ｅは修正２相パ
ルス信号の累積数である。 Ｘ Ｎ ｃ ｄ ｅ 0 0 0 0.0 0. 9 0 9 0.90018 0. 10 0 10 1.0002 1. 999 0 999 99.91998 99. 0 1 1000 100.02 100. 999 99 99999 10001.899 10001. 0 100 100000 10002.0 10002. 50 100 50 5.00100 10007. 999 100 999 99.91998 10101. 2 101 1002 100.22004 10102.
【０００９】上表のに示すように、本実施例ではちょ
うど検出器から１回転で１０００パルス出力されると、
修正信号Ｄの表現値は１００．０２となり、修正２相パ
ルス信号として１００パルスが出力される。また、に
示すように、基準からちょうど１００回転すると、計数
カウンタ３は１０００００をカウントし、修正信号Ｄの
表現値は１０００２．０となるので、修正２相パルス信
号として１０００２パルスが出力される。ここで、に
示すように、１００回転を越えると、計数カウンタ３は
計数値を再び０に戻して積算を続けるが、に示す計数
値においては修正信号Ｄの表現値の少数部が０となって
いるため、上表における場合（Ｙ＝１００．０２）のよ
うに設定値Ｙが非整数の場合でも、例え回転数Ｎが非常
に大きくなろうと全く累積誤差が発生しない。しかもこ
の変換回路は、パルスの位相や周波数を制御するもので
はないため極めて簡単な構成で実現できる。また、ディ
ジタルスイッチ６、演算装置７及びＥＰ−ＲＯＭ４によ
り、設定値Ｙが任意に設定可能であるとともに、ＥＰ−
ＲＯＭ４における変換は演算時間を必要としないので、
従来の累積誤差補正のように演算結果出力の遅延がな
く、所定間隔でのラッチ動作も不要であって、リアルタ
イムに修正位置信号を出力することができる。
うど検出器から１回転で１０００パルス出力されると、
修正信号Ｄの表現値は１００．０２となり、修正２相パ
ルス信号として１００パルスが出力される。また、に
示すように、基準からちょうど１００回転すると、計数
カウンタ３は１０００００をカウントし、修正信号Ｄの
表現値は１０００２．０となるので、修正２相パルス信
号として１０００２パルスが出力される。ここで、に
示すように、１００回転を越えると、計数カウンタ３は
計数値を再び０に戻して積算を続けるが、に示す計数
値においては修正信号Ｄの表現値の少数部が０となって
いるため、上表における場合（Ｙ＝１００．０２）のよ
うに設定値Ｙが非整数の場合でも、例え回転数Ｎが非常
に大きくなろうと全く累積誤差が発生しない。しかもこ
の変換回路は、パルスの位相や周波数を制御するもので
はないため極めて簡単な構成で実現できる。また、ディ
ジタルスイッチ６、演算装置７及びＥＰ−ＲＯＭ４によ
り、設定値Ｙが任意に設定可能であるとともに、ＥＰ−
ＲＯＭ４における変換は演算時間を必要としないので、
従来の累積誤差補正のように演算結果出力の遅延がな
く、所定間隔でのラッチ動作も不要であって、リアルタ
イムに修正位置信号を出力することができる。
【００１０】ここで、上記実施例では増分値信号を出力
する位置検出器を用いたが、絶対値信号を出力する検出
器から増分値信号を生成して計数カウンタ３に導入して
もよい。また、設定値Ｙが固定値となっている場合には
ディジタルスイッチ６、演算装置７及びＥＰ−ＲＯＭ４
の組合せは不要であり、一般の乗算器で処理することも
できる。さらに、修正積算値は、パルス変換することな
くそのまま若しくは必要桁のみ抽出して出力信号として
もよく、パルスエンコーダ１に設けた近接スイッチ等の
回転数検出手段から回転数を取り出したり、計数カウン
タ３の循環周期に合致してパルス信号を発生させたりす
ることにより、修正された位置の絶対値信号を得ること
も可能である。
する位置検出器を用いたが、絶対値信号を出力する検出
器から増分値信号を生成して計数カウンタ３に導入して
もよい。また、設定値Ｙが固定値となっている場合には
ディジタルスイッチ６、演算装置７及びＥＰ−ＲＯＭ４
の組合せは不要であり、一般の乗算器で処理することも
できる。さらに、修正積算値は、パルス変換することな
くそのまま若しくは必要桁のみ抽出して出力信号として
もよく、パルスエンコーダ１に設けた近接スイッチ等の
回転数検出手段から回転数を取り出したり、計数カウン
タ３の循環周期に合致してパルス信号を発生させたりす
ることにより、修正された位置の絶対値信号を得ること
も可能である。
【００１１】図２は、上記実施例と同様の構成ではある
が、より一般化及び具体化した実施例を示すブロック図
である。入力端子群１１は所定ビットのディジタル入力
用であり、パルス出力のみを有するパルス発振器以外で
も、例えばシンクロ、レゾルバ等のアナログ信号をディ
ジタル変換器で変換したバイナリ信号やアブソリュート
形エンコーダの出力信号などに対応できるようになって
いる。入力端子１１の最下位２ビットから信号生成部１
２で２相パルス信号ａ１が形成され、これが信号変換部
１３でアップダウンパルス信号ｂ１に変換される。この
アップタウンパルス信号ｂ１は計数量カウンタ１４で積
算され、積算値を示すバイナリ信号ｃが出力される。バ
イナリ信号ｃはＲＯＭ１５に入力され、上述の演算値Ｓ
が乗算されて修正信号ｄが出力される。この信号は信号
生成部１６にて修正２相パルス信号ａ２に変換され、一
方はこれがそのまま出力端子群１９の２相出力端子１９
ａに出力される。他方、修正２相パルス信号ａ２は信号
変換部１７でアップダウンパルス信号ｂ２に変換され、
ＢＣＤカウンタ１８にて積算される。ＢＣＤカウンタ１
８は修正２相信号ａ２に基づく修正絶対値信号ｅをＢＣ
Ｄ出力端子１９ｂに出力する。
が、より一般化及び具体化した実施例を示すブロック図
である。入力端子群１１は所定ビットのディジタル入力
用であり、パルス出力のみを有するパルス発振器以外で
も、例えばシンクロ、レゾルバ等のアナログ信号をディ
ジタル変換器で変換したバイナリ信号やアブソリュート
形エンコーダの出力信号などに対応できるようになって
いる。入力端子１１の最下位２ビットから信号生成部１
２で２相パルス信号ａ１が形成され、これが信号変換部
１３でアップダウンパルス信号ｂ１に変換される。この
アップタウンパルス信号ｂ１は計数量カウンタ１４で積
算され、積算値を示すバイナリ信号ｃが出力される。バ
イナリ信号ｃはＲＯＭ１５に入力され、上述の演算値Ｓ
が乗算されて修正信号ｄが出力される。この信号は信号
生成部１６にて修正２相パルス信号ａ２に変換され、一
方はこれがそのまま出力端子群１９の２相出力端子１９
ａに出力される。他方、修正２相パルス信号ａ２は信号
変換部１７でアップダウンパルス信号ｂ２に変換され、
ＢＣＤカウンタ１８にて積算される。ＢＣＤカウンタ１
８は修正２相信号ａ２に基づく修正絶対値信号ｅをＢＣ
Ｄ出力端子１９ｂに出力する。
【００１２】この実施例においては、少数部３桁を含む
８桁の設定入力を備えたディジタルスイッチ２１と、Ｒ
ＯＭ１５の乗数たる演算値Ｓを信号ラインS4を介して設
定又は変更するためのＭＰＵ２２とを備えている。これ
らの動作は上記実施例と同様であるが、ＭＰＵ２２は信
号ラインS1,S2,S3を介してその内部メモリに、ディジタ
ル入力から直接導入されるアブソリュート信号、計数量
カウンタ１４の積算値及びＢＣＤカウンタ１８の修正絶
対値などを記憶させることにより、基準位置設定の演算
処理を行ったり、停電時におけるバックアップデータの
保持を行ったりすることができる。なお、この構成にお
けるバイナリ信号の表現値、修正信号の表現値、及び修
正絶対値信号の累積数は上記表におけるｃ、ｄ、及びｅ
に対応しているが、例えば本実施例のディジタル入力が
１２ビットの場合、Ｋ＝４０９６、計数量カウンタ１４
の計数容量は１０００Ｋ＝４０９６０００である。ここ
で、信号変換部分の構成は入力ビット数に無関係であ
り、入力ビットの変化に伴い計数量カウンタ１４の計数
容量を変更できるように構成すれば、任意のディジタル
入力に対応できる。本実施例は、アブソリュート形及び
インクリメンタル形の双方の位置検出器にそのまま適応
可能であり、入力が回転位置の絶対値と増分値の何れで
あっても、修正絶対値信号及び修正２相パルス信号の双
方を出力端子１９に出力することができる。そして、こ
れらの変換装置の構成は入力のビット数によらず常に同
一回路で構成できるので、上述のように簡易な構成にも
拘わらずきわめて汎用性の高いものである。
８桁の設定入力を備えたディジタルスイッチ２１と、Ｒ
ＯＭ１５の乗数たる演算値Ｓを信号ラインS4を介して設
定又は変更するためのＭＰＵ２２とを備えている。これ
らの動作は上記実施例と同様であるが、ＭＰＵ２２は信
号ラインS1,S2,S3を介してその内部メモリに、ディジタ
ル入力から直接導入されるアブソリュート信号、計数量
カウンタ１４の積算値及びＢＣＤカウンタ１８の修正絶
対値などを記憶させることにより、基準位置設定の演算
処理を行ったり、停電時におけるバックアップデータの
保持を行ったりすることができる。なお、この構成にお
けるバイナリ信号の表現値、修正信号の表現値、及び修
正絶対値信号の累積数は上記表におけるｃ、ｄ、及びｅ
に対応しているが、例えば本実施例のディジタル入力が
１２ビットの場合、Ｋ＝４０９６、計数量カウンタ１４
の計数容量は１０００Ｋ＝４０９６０００である。ここ
で、信号変換部分の構成は入力ビット数に無関係であ
り、入力ビットの変化に伴い計数量カウンタ１４の計数
容量を変更できるように構成すれば、任意のディジタル
入力に対応できる。本実施例は、アブソリュート形及び
インクリメンタル形の双方の位置検出器にそのまま適応
可能であり、入力が回転位置の絶対値と増分値の何れで
あっても、修正絶対値信号及び修正２相パルス信号の双
方を出力端子１９に出力することができる。そして、こ
れらの変換装置の構成は入力のビット数によらず常に同
一回路で構成できるので、上述のように簡易な構成にも
拘わらずきわめて汎用性の高いものである。
【００１３】
【発明の効果】以上説明したように、本発明は検出器に
おける出力パルスの１回転発生数と、１回転設定数にお
ける少数部の自然数に対する因数との積を計数容量とす
るカウンタにより増分値信号を積算して積算値信号に逐
次変換するとともに、積算値信号に１回転発生数に対す
る１回転設定数の比を逐次乗算して修正積算値を算出
し、これに基づいて修正位置表示信号を得ることに特徴
を有するので、以下の効果を奏する。 入力された増分値信号の積算値がカウンタの計数容
量に達した時点では検出器の回転数は上記因数に一致
し、１回転設定数における少数部による修正積算値の端
数は解消されているので、何ら計算処理することなく、
原理的に無限回転数まで累積誤差の発生を回避できる。 スケール設定手段及び設定入力手段を設ける場合に
は、スケール設定手段により１回転設定数を任意に設定
できるとともに、この設定時に設定入力手段で乗算手段
に演算乗数を書込み設定することにより、高速で乗算処
理を行うことが可能となり、リアルタイムで修正位置表
示信号を得ることができる。
おける出力パルスの１回転発生数と、１回転設定数にお
ける少数部の自然数に対する因数との積を計数容量とす
るカウンタにより増分値信号を積算して積算値信号に逐
次変換するとともに、積算値信号に１回転発生数に対す
る１回転設定数の比を逐次乗算して修正積算値を算出
し、これに基づいて修正位置表示信号を得ることに特徴
を有するので、以下の効果を奏する。 入力された増分値信号の積算値がカウンタの計数容
量に達した時点では検出器の回転数は上記因数に一致
し、１回転設定数における少数部による修正積算値の端
数は解消されているので、何ら計算処理することなく、
原理的に無限回転数まで累積誤差の発生を回避できる。 スケール設定手段及び設定入力手段を設ける場合に
は、スケール設定手段により１回転設定数を任意に設定
できるとともに、この設定時に設定入力手段で乗算手段
に演算乗数を書込み設定することにより、高速で乗算処
理を行うことが可能となり、リアルタイムで修正位置表
示信号を得ることができる。
【図１】本発明に係る位置検出信号の変換装置の実施例
の概略構成を示す概略ブロック図である。
の概略構成を示す概略ブロック図である。
【図２】汎用性の高い別の実施例の構成を示すブロック
図である。
図である。
１ パルスエンコーダ ２ 信号変換部 ３ 計数カウンタ ４ ＥＰ−ＲＯＭ ５ パルス変換部 ６ ディジタルスイッチ ７ 演算装置
Claims (7)
- 【請求項１】 回転位置検出器の出力から直接もしくは
間接的に得られた位置に対応する増分値信号に基づい
て、設定された位置スケールに変換された修正位置表示
信号を得る回転位置検出信号の変換方法であって、 前記回転位置検出器の１回転分に対応する前記増分値信
号の発生数を１回転発生数とし、前記回転位置検出器の
１回転分に対応する前記位置スケールの数値を１回転設
定数とした場合に、 前記１回転発生数と、前記１回転設定数における少数部
の自然数に対する因数との積を計数容量とするカウンタ
により、前記増分値信号を積算して積算値信号に逐次変
換するとともに、該積算値信号に前記１回転発生数に対
する前記１回転設定数の比を逐次乗算して修正積算値を
算出し、該修正積算値に基づいて前記修正位置表示信号
を得ることを特徴とする回転位置検出信号の変換方法。 - 【請求項２】 請求項１において、前記修正位置表示信
号は、前記修正積算値の整数部の増減に基づいて形成し
た修正増分値信号であることを特徴とする回転位置検出
信号の変換方法。 - 【請求項３】 回転位置検出器の出力から直接もしくは
間接的に得られた位置に対応する増分値信号に基づい
て、設定された位置スケールに変換された修正位置表示
信号を得る回転位置検出信号の変換装置であって、 前記回転位置検出器の１回転分に対応する前記増分値信
号の発生数を１回転発生数とし、前記回転位置検出器の
１回転分に対応する前記位置スケールの数値を１回転設
定数とした場合に、 前記１回転発生数と、前記１回転設定数における少数部
の自然数に対する因数との積を計数容量とし、前記増分
値信号を積算して積算値信号に逐次変換するカウンタ
と、該積算値信号に前記１回転発生数に対する前記１回
転設定数の比を逐次乗算して修正積算値を出力する乗算
手段と、を備えたことを特徴とする回転位置検出信号の
変換装置。 - 【請求項４】 請求項３において、前記カウンタの計数
容量は、前記１回転設定数における設定可能な少数桁を
ａとした場合、前記１回転発生数の１０のａ乗倍である
ことを特徴とする回転位置検出信号の変換装置。 - 【請求項５】 請求項３において、前記修正積算値にお
ける整数部を取り出し、その増減に対応した修正増分値
信号を出力する増分値形成手段を備えたことを特徴とす
る回転位置検出信号の変換装置。 - 【請求項６】 請求項５において、前記修正増分値信号
を積算し、修正絶対値を出力する集計カウンタを備えて
いることを特徴とする回転位置検出信号の変換装置。 - 【請求項７】 請求項３乃至請求項６の何れか１項にお
いて、前記１回転設定数を設定入力可能なスケール設定
手段と、該スケール設定手段から入力される前記１回転
設定数を基に前記乗算手段の乗数を書込み設定する設定
入力手段とを備えたことを特徴とする回転位置検出信号
の変換装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27117292A JPH0694477A (ja) | 1992-09-14 | 1992-09-14 | 回転位置検出信号の変換方法及び変換装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27117292A JPH0694477A (ja) | 1992-09-14 | 1992-09-14 | 回転位置検出信号の変換方法及び変換装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0694477A true JPH0694477A (ja) | 1994-04-05 |
Family
ID=17496349
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP27117292A Pending JPH0694477A (ja) | 1992-09-14 | 1992-09-14 | 回転位置検出信号の変換方法及び変換装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0694477A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001116588A (ja) * | 1999-10-19 | 2001-04-27 | Kansai Komunetto:Kk | インクリメント信号発生装置 |
| WO2002058894A1 (fr) * | 2001-01-23 | 2002-08-01 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Systeme transporteur |
| JP2007292652A (ja) * | 2006-04-26 | 2007-11-08 | Tamagawa Seiki Co Ltd | サーボドライバにおけるａ，ｂ二相信号診断方法及び装置 |
-
1992
- 1992-09-14 JP JP27117292A patent/JPH0694477A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001116588A (ja) * | 1999-10-19 | 2001-04-27 | Kansai Komunetto:Kk | インクリメント信号発生装置 |
| WO2002058894A1 (fr) * | 2001-01-23 | 2002-08-01 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Systeme transporteur |
| JP2007292652A (ja) * | 2006-04-26 | 2007-11-08 | Tamagawa Seiki Co Ltd | サーボドライバにおけるａ，ｂ二相信号診断方法及び装置 |
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