JP2007292652A - サーボドライバにおけるａ，ｂ二相信号診断方法及び装置 - Google Patents

サーボドライバにおけるａ，ｂ二相信号診断方法及び装置 Download PDF

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Abstract

【課題】本発明は、Ｒ／Ｄ変換値である絶対値データとＡ，Ｂ二相信号とを比較し、Ａ，Ｂ二相信号に誤りが発生した場合にアラームを発生し、システムの誤動作等を防止することを目的とする。
【解決手段】本発明によるサーボドライバにおけるＡ，Ｂ二相信号診断方法は、Ｒ／Ｄ変換したデジタル信号(7)のＬＳＢ信号(10)から生成したＡ，Ｂ二相信号(12)とデジタル信号(7)からの絶対値データ(9)とを比較し、Ａ，Ｂ二相信号(12)に誤りがあるとアラーム(24)を発生する方法と構成である。
【選択図】図１

Description

本発明は、サーボドライバにおけるＡ，Ｂ二相信号診断方法及び装置に関し、特に、Ｒ／Ｄ変換値である絶対値データとＡ，Ｂ二相信号とを比較し、Ａ，Ｂ二相信号に誤りが発生した場合はアラームを発生することにより、上位コントローラの制御による誤動作防止及びノイズによる誤動作の防止を行うための新規な改良に関する。
従来、用いられていたこの種のサーボドライバとしては、社内製作による構成であるため、特許文献等を開示していないが、図２に示す構成を挙げることができる。
すなわち、図２において符号１で示されるものはモータ２のレゾルバであり、このレゾルバ１からのレゾルバ信号３は、サーボドライバ４の制御ボード５に設けられたＲ／Ｄ変換器６に入力されてデジタル信号７に変換される。
前記デジタル信号７はＲ／Ｄ変換値８である絶対値データ９として得られる。
前記デジタル信号７のＬＳＢ(Least Significant Bit)信号１０(０ｏｒ１の値)は生成回路１１によってＡ，Ｂ二相信号１２に生成され、このＡ，Ｂ二相信号１２は図示しない上位コントローラ１３へ供給される。
従って、前述の構成において、上位コントローラ１３は、前記Ａ，Ｂ二相信号１２により制御され、モータ１の制御により図示しないサーボ装置のサーボ駆動が行われる。
従来のサーボドライバは、以上のように構成されていたため、次のような課題が存在していた。
すなわち、生成されたＡ，Ｂ二相信号が外部からのノイズ等の影響を受け、誤った信号を上位コントローラへ送り、上位コントローラが誤った信号に基づいて暴走等を起こすことがあった。
本発明によるサーボドライバにおけるＡ，Ｂ二相信号診断方法は、モータのレゾルバからのレゾルバ信号をＲ／Ｄ変換したデジタル信号のＬＳＢ信号を用いて生成したＡ，Ｂ二相信号を上位コントローラへ供給するようにしたサーボドライバを用いる場合、前記デジタル信号から得たＲ／Ｄ変換値である前記レゾルバの絶対値データと前記Ａ，Ｂ二相信号とを比較器で比較し、前記Ａ，Ｂ二相信号に誤りが発生した場合はアラームを発生する方法であり、また、本発明によるサーボドライバにおけるＡ，Ｂ二相信号診断装置は、モータのレゾルバからのレゾルバ信号をＲ／Ｄ変換したデジタル信号のＬＳＢ信号を用いて生成したＡ，Ｂ二相信号を上位コントローラへ供給するようにしたサーボドライバを用いる場合、前記デジタル信号から得たＲ／Ｄ変換値である前記レゾルバの絶対値データと前記Ａ，Ｂ二相信号とを比較器で比較し、前記Ａ，Ｂ二相信号に誤りが発生した場合はアラームを発生する構成である。
本発明によるサーボドライバにおけるＡ，Ｂ二相信号診断方法及び装置は、以上のように構成されているため、次のような効果を得ることができる。
すなわち、デジタル信号からのＲ／Ｄ変換値である絶対値データと、デジタル信号のＬＳＢ信号から生成したＡ，Ｂ二相信号とを比較し、Ａ，Ｂ二相信号に誤りがあればアラームを発生することができ、誤信号によるシステムにおける位置ずれ及び誤動作防止、また、ノイズによるシステム障害の影響の除去を行うことができる。
本発明は、Ｒ／Ｄ変換値である絶対値データとＡ，Ｂ二相信号とを比較し、Ａ，Ｂ二相信号に誤りが発生した場合はアラームを発生することにより、上位コントローラの制御による誤動作防止及びノイズによる誤動作の防止を行うようにしたサーボドライバにおけるＡ，Ｂ二相信号診断方法及び装置を提供することを目的とする。
以下、図面と共に本発明によるサーボドライバにおけるＡ，Ｂ二相信号診断方法及び装置の好適な実施の形態について説明する。
尚、従来例と同一又は同等部分については同一符号を用いて説明する。
図１において符号１で示されるものはモータ２のレゾルバであり、このレゾルバ１からのレゾルバ信号３は、サーボドライバ４の制御ボード５に設けられたＲ／Ｄ変換器６に入力されてデジタル信号７に変換される。
前記デジタル信号７はＲ／Ｄ変換値８である絶対値データ９として得られる。
前記デジタル信号７のＬＳＢ（Least Significant Bit）信号１０（０ｏｒ１の値）は生成回路１１によってＡ，Ｂ二相信号１２に生成され、このＡ，Ｂ二相信号１２は図示しない上位コントローラ１３へ供給される。
前記絶対値データ９とＡ，Ｂ二相信号１２とは、Ａ，Ｂ二相信号出力に対する自己診断機能部２０の比較器２１に入力されて比較され、この比較器２１による比較出力２２は判定部２３に入力されて基準値に対して判定される。
前述の判定部２３による判定の結果、前記Ａ，Ｂ二相信号１２に誤りがあると判定された場合には、この判定部２３からアラーム２４が発信され、上位コントローラ１３の動作が制御されてシステムの誤動作等を防止することができる。
本発明によるサーボドライバにおけるＡ，Ｂ二相信号診断方法及び装置を示すブロック図である。 従来構成のブロック図である。
符号の説明
１ レゾルバ
２ モータ
３ レゾルバ信号
４ サーボドライバ
５ 制御ボード
６ Ｒ／Ｄ変換器
７ デジタル信号
８ Ｒ／Ｄ変換値
９ 絶対値データ
１０ ＬＳＢ信号
１１ 生成回路
１２ Ａ，Ｂ二相信号
１３ 上位コントローラ
２１ 比較器
２３ 判定部
２４ アラーム

Claims (2)

  1. モータ(2)のレゾルバ(1)からのレゾルバ信号(3)をＲ／Ｄ変換したデジタル信号(7)のＬＳＢ信号(10)を用いて生成したＡ，Ｂ二相信号(12)を上位コントローラ(13)へ供給するようにしたサーボドライバ(4)を用いる場合、
    前記デジタル信号(7)から得たＲ／Ｄ変換値(8)である前記レゾルバ(1)の絶対値データ(9)と前記Ａ，Ｂ二相信号(12)とを比較器(21)で比較し、前記Ａ，Ｂ二相信号(12)に誤りが発生した場合はアラーム(24)を発生することを特徴とするサーボドライバにおけるＡ，Ｂ二相信号診断方法。
  2. モータ(2)のレゾルバ(1)からのレゾルバ信号(3)をＲ／Ｄ変換したデジタル信号(7)のＬＳＢ信号(10)を用いて生成したＡ，Ｂ二相信号(12)を上位コントローラ(13)へ供給するようにしたサーボドライバ(4)において、
    前記デジタル信号(7)から得たＲ／Ｄ変換値(8)である前記レゾルバ(1)の絶対値データ(9)と前記Ａ，Ｂ二相信号(12)とを比較器(21)で比較し、前記Ａ，Ｂ二相信号(12)に誤りが発生した場合はアラーム(24)を発生することを特徴とするサーボドライバにおけるＡ，Ｂ二相信号診断装置。
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