JPS648550B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPS648550B2 JPS648550B2 JP57108653A JP10865382A JPS648550B2 JP S648550 B2 JPS648550 B2 JP S648550B2 JP 57108653 A JP57108653 A JP 57108653A JP 10865382 A JP10865382 A JP 10865382A JP S648550 B2 JPS648550 B2 JP S648550B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- output
- speed
- motor
- pulse width
- triangular wave
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
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Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P7/00—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors
- H02P7/06—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual DC dynamo-electric motor by varying field or armature current
- H02P7/18—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual DC dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power
- H02P7/24—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual DC dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using discharge tubes or semiconductor devices
- H02P7/28—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual DC dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using discharge tubes or semiconductor devices using semiconductor devices
- H02P7/285—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual DC dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using discharge tubes or semiconductor devices using semiconductor devices controlling armature supply only
- H02P7/2855—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual DC dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using discharge tubes or semiconductor devices using semiconductor devices controlling armature supply only whereby the speed is regulated by measuring the motor speed and comparing it with a given physical value
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Direct Current Motors (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、例えば数値制御装置のサーボ装置等
に使用される電動機の速度制御装置に関するもの
で、該電動機に流れる電流の脈動成分を除去する
ことを図つたものである。
に使用される電動機の速度制御装置に関するもの
で、該電動機に流れる電流の脈動成分を除去する
ことを図つたものである。
従来から数値制御装置のサーボ装置として用い
られてきた電動機の速度制御装置として第１図に
示すものがあつた。図において、１は駆動増幅器
２によつて速度制御される直流電動機、３は該直
流電動機に直結された速度発電機、４はその速度
発電機３の検出信号Vdとこのサーボ装置に外部
から与えられる速度指令信号Vsとの偏差を増幅
する前置増幅器、５は該増幅器４の出力とパルス
幅変調周波数を設定する三角波発生器６の出力と
を比較しその比較出力値に基いてパルス幅変調制
御（以下PWMと称す）される出力スイツチング
素子のオンオフ時間比を制御する比較器で、この
比較器５のPWM制御された出力が増幅器７を介
して駆動増幅器２に与えられて、これによつて上
記駆動増幅器２から上記記直流電動機１に速度制
御される出力が供給されるようになつている。
られてきた電動機の速度制御装置として第１図に
示すものがあつた。図において、１は駆動増幅器
２によつて速度制御される直流電動機、３は該直
流電動機に直結された速度発電機、４はその速度
発電機３の検出信号Vdとこのサーボ装置に外部
から与えられる速度指令信号Vsとの偏差を増幅
する前置増幅器、５は該増幅器４の出力とパルス
幅変調周波数を設定する三角波発生器６の出力と
を比較しその比較出力値に基いてパルス幅変調制
御（以下PWMと称す）される出力スイツチング
素子のオンオフ時間比を制御する比較器で、この
比較器５のPWM制御された出力が増幅器７を介
して駆動増幅器２に与えられて、これによつて上
記駆動増幅器２から上記記直流電動機１に速度制
御される出力が供給されるようになつている。
すなわち、第１図構成においては、速度指令信
号Vsが与えられて直流電動機１が回転し始める
と、速度発電機３から該直流電動機１の回転速度
に比例した検出信号Vdが帰還され、速度指令信
号Vsと速度発電器３の検出信号Vdとの偏差が前
置増幅器４に入力され増巾される。
号Vsが与えられて直流電動機１が回転し始める
と、速度発電機３から該直流電動機１の回転速度
に比例した検出信号Vdが帰還され、速度指令信
号Vsと速度発電器３の検出信号Vdとの偏差が前
置増幅器４に入力され増巾される。
次に前置増幅器４の出力と三角波発生器６の出
力とを比較し、その比較差、例えば前置増幅器４
の出力の大小により内蔵するPWM制御される出
力スイツチング素子のオンオフ時間比が変化する
ようになされ、該PWM制御出力は増幅器７を介
して駆動増幅器２に与えられて、これにより駆動
増幅器２から直流電動機１に回転速度を制御する
出力が送出されるようになつている。
力とを比較し、その比較差、例えば前置増幅器４
の出力の大小により内蔵するPWM制御される出
力スイツチング素子のオンオフ時間比が変化する
ようになされ、該PWM制御出力は増幅器７を介
して駆動増幅器２に与えられて、これにより駆動
増幅器２から直流電動機１に回転速度を制御する
出力が送出されるようになつている。
しかるに、この様に構成した従来のサーボ装置
では、パルス幅周波数を設定する三角波発生器６
より出力される周波数は一定であるため、前値増
幅器４の出力値の変化に応じてスイツチング時の
デユーテイが異なり、このため直流電動機１に流
れる電流に含まれる脈動成分は一定とならなかつ
た。このため直流電動機１から発生するトルク脈
動および振動は一定とならないため、直流電動機
１を機械に取り付けた場合、機械が振動したり騒
音を発生することがあつた。
では、パルス幅周波数を設定する三角波発生器６
より出力される周波数は一定であるため、前値増
幅器４の出力値の変化に応じてスイツチング時の
デユーテイが異なり、このため直流電動機１に流
れる電流に含まれる脈動成分は一定とならなかつ
た。このため直流電動機１から発生するトルク脈
動および振動は一定とならないため、直流電動機
１を機械に取り付けた場合、機械が振動したり騒
音を発生することがあつた。
本発明は上記のような従来のものの欠点を除去
するためになされたもので、電動機に流れる電流
の脈動成分を検出して電動機に流れる電流の脈動
成分が増加した時にはPWM制御のスイツチング
時間を速めること、即ちパルス幅変調周波数を増
加させることにより電動機に流れる電流の脈動成
分を減少させることができる速度制御装置を提供
するものである。
するためになされたもので、電動機に流れる電流
の脈動成分を検出して電動機に流れる電流の脈動
成分が増加した時にはPWM制御のスイツチング
時間を速めること、即ちパルス幅変調周波数を増
加させることにより電動機に流れる電流の脈動成
分を減少させることができる速度制御装置を提供
するものである。
以下、本発明の一実施例について第２図により
説明する。破線で囲まれた部分がこの発明の主要
部分で、第１図に示す従来例と同一の符号は同一
又は相当部分を示すものである。８は直流電動機
１に流れる電流を検出する電流検出器、９は主回
路と制御回路を絶縁する絶縁増幅器、１０は直流
電動機１に流れる電流の極性にかかわらず一定の
極性の電圧を出力する絶対値増幅器、１１は絶対
値増幅器１０の出力に含まれている直流分をしや
断し高周波成分、即ち脈動成分だけを通すハイパ
スフイルタ、１２はハイパスフイルタ１１の出力
電圧の大小によつて出力周波数を変化させること
のできる電圧周波数変換器以下Ｖ／ｆ変換器と称
す）を示している。
説明する。破線で囲まれた部分がこの発明の主要
部分で、第１図に示す従来例と同一の符号は同一
又は相当部分を示すものである。８は直流電動機
１に流れる電流を検出する電流検出器、９は主回
路と制御回路を絶縁する絶縁増幅器、１０は直流
電動機１に流れる電流の極性にかかわらず一定の
極性の電圧を出力する絶対値増幅器、１１は絶対
値増幅器１０の出力に含まれている直流分をしや
断し高周波成分、即ち脈動成分だけを通すハイパ
スフイルタ、１２はハイパスフイルタ１１の出力
電圧の大小によつて出力周波数を変化させること
のできる電圧周波数変換器以下Ｖ／ｆ変換器と称
す）を示している。
上記構成におけるサーボ装置において、電流検
出器８で検出された脈動成分を含んだ電流は主回
路と制御回路とを絶縁する絶縁増幅器９で増幅さ
れ、この出力が絶対値回路１０に入力される。こ
の絶対値回路１０は直流電動機１に流れる電流の
方向が異なる場合でも極性を変えずにその大きさ
のみ変化させる。該絶対値回路１０を通つた脈動
分を含んだ信号は脈動成分のみ通過させるハイパ
スフイルタ１１を通りＶ／ｆ変換器１２に入力さ
れる。Ｖ／ｆ変換器１２は入力された信号の大小
により出力周波数を自由に変化させることがで
き、三角波発生器６もこのＶ／ｆ変換器１２の出
力周波数の変化により出力する三角波の周波数を
自由に変化させることができる。
出器８で検出された脈動成分を含んだ電流は主回
路と制御回路とを絶縁する絶縁増幅器９で増幅さ
れ、この出力が絶対値回路１０に入力される。こ
の絶対値回路１０は直流電動機１に流れる電流の
方向が異なる場合でも極性を変えずにその大きさ
のみ変化させる。該絶対値回路１０を通つた脈動
分を含んだ信号は脈動成分のみ通過させるハイパ
スフイルタ１１を通りＶ／ｆ変換器１２に入力さ
れる。Ｖ／ｆ変換器１２は入力された信号の大小
により出力周波数を自由に変化させることがで
き、三角波発生器６もこのＶ／ｆ変換器１２の出
力周波数の変化により出力する三角波の周波数を
自由に変化させることができる。
このように構成されたサーボ装置においては、
直流電動機１に流れる電流の脈動成分が増加する
と、絶対直増幅器１０の出力は大きくなるので
Ｖ／ｆ変換器１２の出力周波数も高くなり、従つ
て三角波発生器６の出力周波数も高くなるため比
較器５のスイツチング周波数、即ちパルス幅変調
周波数が高くなつてその結果として直流電動機１
に流れる電流の脈動を制御することができる。
直流電動機１に流れる電流の脈動成分が増加する
と、絶対直増幅器１０の出力は大きくなるので
Ｖ／ｆ変換器１２の出力周波数も高くなり、従つ
て三角波発生器６の出力周波数も高くなるため比
較器５のスイツチング周波数、即ちパルス幅変調
周波数が高くなつてその結果として直流電動機１
に流れる電流の脈動を制御することができる。
なお、上記実施例では、直流電動機の場合につ
いて説明したが、直流電動機だけでなく、誘導電
動機や同期電動機の制御にも応用することができ
るのは勿論である。
いて説明したが、直流電動機だけでなく、誘導電
動機や同期電動機の制御にも応用することができ
るのは勿論である。
以上のように本発明によれば、電流に含まれる
脈動成分を検出してパルス幅変調周波数に相当す
る三角波の周波数を制御し電動機に流れる脈動成
分を減少させることができるので、電動機から発
生するトルク脈動が減少し、機械に過大な振動が
加わらないので騒音や切削精度を上げることが可
能となる。
脈動成分を検出してパルス幅変調周波数に相当す
る三角波の周波数を制御し電動機に流れる脈動成
分を減少させることができるので、電動機から発
生するトルク脈動が減少し、機械に過大な振動が
加わらないので騒音や切削精度を上げることが可
能となる。
第１図は従来の速度制御装置の構成を示すブロ
ツク図、第２図は本発明による速度制御装置の一
実施例を示すブロツク図である。 １……直流電動機、３……速度発電機、４……
前置増幅器、５……比較器、６……三角波発生
器、８……電流検出器、１１……フイルタ、１２
……Ｖ／ｆ変換器、Vd……速度検出信号、Vs…
…速度指令信号。なお、図中、同一符号は同一、
又は相当部分を示す。
ツク図、第２図は本発明による速度制御装置の一
実施例を示すブロツク図である。 １……直流電動機、３……速度発電機、４……
前置増幅器、５……比較器、６……三角波発生
器、８……電流検出器、１１……フイルタ、１２
……Ｖ／ｆ変換器、Vd……速度検出信号、Vs…
…速度指令信号。なお、図中、同一符号は同一、
又は相当部分を示す。
Claims (1)
- １ 電動機の回転速度に比例した速度信号を出力
する速度検出器と、この速度検出からの速度信号
と速度指令信号との偏差を増幅する前置増幅器
と、この増幅器の出力とパルス幅変調周波数を設
定する三角波発生器の出力とを比較しその比較出
力値に基いてパルス幅変調制御される出力スイツ
チング素子のオンオフ時間比を制御する比較器
と、この比較器の出力に応じて上記電動機を速度
制御する駆動増幅器とを備えた電動機の速度制御
装置において、上記電動機に流れる電流を検出す
る電流検出器と、該検出電流から脈動成分を取り
出すフイルタと、その出力が上記三角波発生器に
与えられ、上記フイルタの出力値に応じて上記三
角波発生器から送出される上記パルス幅変調周波
数を変化させる電圧周波数変換器とを備え、上記
電動機に流れる電流の脈動成分の増加に応じて上
記パルス幅変調周波数を増加して該脈動成分を減
少させるようにしたことを特徴とする電動機の速
度制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57108653A JPS58224584A (ja) | 1982-06-24 | 1982-06-24 | 電動機の速度制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57108653A JPS58224584A (ja) | 1982-06-24 | 1982-06-24 | 電動機の速度制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58224584A JPS58224584A (ja) | 1983-12-26 |
| JPS648550B2 true JPS648550B2 (ja) | 1989-02-14 |
Family
ID=14490258
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57108653A Granted JPS58224584A (ja) | 1982-06-24 | 1982-06-24 | 電動機の速度制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58224584A (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2781012B1 (fr) * | 1998-07-13 | 2001-02-16 | Magneti Marelli France | Circuit d'alimentation en carburant a pompe electrique pilotee en pression objective, pour moteur a combustion interne |
-
1982
- 1982-06-24 JP JP57108653A patent/JPS58224584A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS58224584A (ja) | 1983-12-26 |
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