JPS6292787A - Ａｃサ−ボモ−タの制御方式 - Google Patents
Ａｃサ−ボモ−タの制御方式Info
- Publication number
- JPS6292787A JPS6292787A JP60231846A JP23184685A JPS6292787A JP S6292787 A JPS6292787 A JP S6292787A JP 60231846 A JP60231846 A JP 60231846A JP 23184685 A JP23184685 A JP 23184685A JP S6292787 A JPS6292787 A JP S6292787A
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- JP
- Japan
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- integrator
- input
- signal
- circuit
- output
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- Pending
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- Control Of Ac Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、ＡＣサーボモータの制御方式に関するもので
ある。
ある。
（従来技術）
従来、ＡＣサーボモータを、正弦波ＰＷＭ方式により制
御するものが各種用途に用いられていたが、第２図には
一例として、同期機における正弦波ＰＷＭ方式の一般制
御回路を示している。
御するものが各種用途に用いられていたが、第２図には
一例として、同期機における正弦波ＰＷＭ方式の一般制
御回路を示している。
図において、ＡＣモータの回転数を速度発電機ＴＧによ
り検出して、Ｆ−Ｖ変換機Ｈを通して得られた実速度信
号と、速度指令値とを比較して。
り検出して、Ｆ−Ｖ変換機Ｈを通して得られた実速度信
号と、速度指令値とを比較して。
両者の偏差信号を補償回路Ａに入力する。補償回路では
、後述するように速度偏差信号を補償して直流出力電圧
Ｔｃを形成し、電流制限回路Ｂを通して演算回路Ｃに送
出する。演算回路には、ロータ位置信号が入力され、三
相の正弦波電流信号。
、後述するように速度偏差信号を補償して直流出力電圧
Ｔｃを形成し、電流制限回路Ｂを通して演算回路Ｃに送
出する。演算回路には、ロータ位置信号が入力され、三
相の正弦波電流信号。
Ｔｃ５ｉｎ θ、 Ｔｃ５ｉｎ （θ−１２０） 、
Ｔｃ５ｉｎ（θ−２４０）、が形成される。各相の指
令電流は、ＡＣモータの実際の電流値Ｒｘ、Ｓ工 、Ｔ
Ｋと比較され、その偏差信号は増幅器りを通して比較器
Ｅに入力される。比較器Ｅでは、指令電流と搬送波、例
えば三角波との比較を行ない、その出力信号は絶縁増幅
器Ｆを通してＰＷＭ回路回路部動信号１１＋Ｉ２ 、Ｉ
３として送出される。
Ｔｃ５ｉｎ（θ−２４０）、が形成される。各相の指
令電流は、ＡＣモータの実際の電流値Ｒｘ、Ｓ工 、Ｔ
Ｋと比較され、その偏差信号は増幅器りを通して比較器
Ｅに入力される。比較器Ｅでは、指令電流と搬送波、例
えば三角波との比較を行ない、その出力信号は絶縁増幅
器Ｆを通してＰＷＭ回路回路部動信号１１＋Ｉ２ 、Ｉ
３として送出される。
第３図は、補償回路Ａの概略のブロック図である０次に
このブロック図について説明する。速度指令信号と実速
度信号とは減算器ａに入力され、その偏差信号は積分器
すを通してオフセットを除去する。また、実速度信号は
比例増幅ｉｄにより安定化されて、加算器Ｃに入力され
る。このようなＩＰ回路を用いて補償された直流電圧Ｔ
ｃが、次段の制御回路に送出される。
このブロック図について説明する。速度指令信号と実速
度信号とは減算器ａに入力され、その偏差信号は積分器
すを通してオフセットを除去する。また、実速度信号は
比例増幅ｉｄにより安定化されて、加算器Ｃに入力され
る。このようなＩＰ回路を用いて補償された直流電圧Ｔ
ｃが、次段の制御回路に送出される。
（発明が解決しようとする問題点）
第４図は、ＡＣモータに印加される電源の波形を示すも
ので、正弦波Ｌａと搬送波ｊｓより、ＰＷＭ回路Ｇから
は、パルス幅変調された出力乙。
ので、正弦波Ｌａと搬送波ｊｓより、ＰＷＭ回路Ｇから
は、パルス幅変調された出力乙。
がＡＣモータに与えられる。
しかしながら、モータに大きな負荷がかけられたような
場合や、負荷がかけられたまま、モータを起動して加速
するような場合には、ＰＷＭ回路の出力しθ′が第５図
（ｂ）のように飽和して短形波となり、結果として第５
図（ａ）のように電機子電流Ｌａ′も短形波となってし
まう、このような非正弦波の電流がモータに流れると、
振動や騒音が発生して、サーボモータとしては好ましく
ない一一バ態が生じる。
場合や、負荷がかけられたまま、モータを起動して加速
するような場合には、ＰＷＭ回路の出力しθ′が第５図
（ｂ）のように飽和して短形波となり、結果として第５
図（ａ）のように電機子電流Ｌａ′も短形波となってし
まう、このような非正弦波の電流がモータに流れると、
振動や騒音が発生して、サーボモータとしては好ましく
ない一一バ態が生じる。
本発明は、このような従来技術の問題点を解消し、駆動
回路の出力に飽和が生じないようにして、電機子電流を
正弦波に保つようにした、ＡＣサーボモータの制御方式
に提供することを特徴とするものである。
回路の出力に飽和が生じないようにして、電機子電流を
正弦波に保つようにした、ＡＣサーボモータの制御方式
に提供することを特徴とするものである。
（問題を解決するための手段）
本発明の、ＡＣサーボモータの制御方式は、ＰＷＭ回路
の出力信号で駆動され、マイナーＩｔ流制御ループを有
するＡＣサーボモータの速度制御部に、速度指令信号と
実速度信号とが入力される減算器、減算器出力が入力さ
れて信号のオフセット分を除去する積分器、実速度信号
を安定化するための比例増幅器、該積分出力と比例増幅
器の出力が印加される加算器とを設けて、加算器出力を
電流制限回路に印加して、電流指令を形成するものにお
いて、前記積分器の入力信号に応じて、電波指令値を制
限する手段を設けたことを特徴とするものである。
の出力信号で駆動され、マイナーＩｔ流制御ループを有
するＡＣサーボモータの速度制御部に、速度指令信号と
実速度信号とが入力される減算器、減算器出力が入力さ
れて信号のオフセット分を除去する積分器、実速度信号
を安定化するための比例増幅器、該積分出力と比例増幅
器の出力が印加される加算器とを設けて、加算器出力を
電流制限回路に印加して、電流指令を形成するものにお
いて、前記積分器の入力信号に応じて、電波指令値を制
限する手段を設けたことを特徴とするものである。
（作用）
内部に電流制御ループを保ったサーボモータの速度制御
回路の制御動作において、積分器の入力に応じて電流指
令値を制限し、これによって、電圧飽和を引き起こして
いる電流指令を連続的に変化させ、電圧出力即ち、電機
子電流を正弦波に保持させる。
回路の制御動作において、積分器の入力に応じて電流指
令値を制限し、これによって、電圧飽和を引き起こして
いる電流指令を連続的に変化させ、電圧出力即ち、電機
子電流を正弦波に保持させる。
（実施例）
以下、図により本発明を説明する。第１図は、第２図の
制御回路の補償回路Ａの概略のブロック図である。第３
図の従来例と同一構成要素の説明は省略するが、本発明
の補償回路は、積分器の入力に対して、関数発生器ｅを
設けた点に特徴がある。これは、モータの駆動回路に飽
和が生じた場合には、積分器の入力にその影響が現われ
、飽和のない場合には、積分器入力は微少であることに
着目し、積分器の入力を図のような特性を有する関数発
生器ｅに印加する。関数発生器の出力信号は槍ｔ４値回
路ｆ、極性クランプｇｔ、ｇ２を通し１１・“、い１１
１眼回路に送出して、電流指令値を減少させる。
制御回路の補償回路Ａの概略のブロック図である。第３
図の従来例と同一構成要素の説明は省略するが、本発明
の補償回路は、積分器の入力に対して、関数発生器ｅを
設けた点に特徴がある。これは、モータの駆動回路に飽
和が生じた場合には、積分器の入力にその影響が現われ
、飽和のない場合には、積分器入力は微少であることに
着目し、積分器の入力を図のような特性を有する関数発
生器ｅに印加する。関数発生器の出力信号は槍ｔ４値回
路ｆ、極性クランプｇｔ、ｇ２を通し１１・“、い１１
１眼回路に送出して、電流指令値を減少させる。
即ち、関数発生器の出力で、飽和を引き起こしている電
流指令を連続的に変化させ、駆動回路の出力信号、即ち
電機子電流を正弦波に保つようにするものである。
流指令を連続的に変化させ、駆動回路の出力信号、即ち
電機子電流を正弦波に保つようにするものである。
（発明の効果）
以上説明したように、本発明によれば、重負荷時や起動
時等、モータの運転条件が厳しい場合でも、電機子電流
の波形を正弦波に保てるので、振動や騒音の少ない優れ
たサーボモータの制御を行なうことができる。
時等、モータの運転条件が厳しい場合でも、電機子電流
の波形を正弦波に保てるので、振動や騒音の少ない優れ
たサーボモータの制御を行なうことができる。
第１図は本発明の概略のブロック図、第２図はＡＣサー
ボモータの概略の制御回路、第３図は従来例のブロック
図、第４図、第５図は波形図である。 ａ・・・減算器、ｂ・・・積分器、Ｃ・・・加算器、ｄ
・・・比例増幅器、ｅ・・・関数発生器、ｆ・・・絶対
値回路、ｇｌ 、ｇ２・・・極性クランプ、ｈ・・・電
流制限回路。
ボモータの概略の制御回路、第３図は従来例のブロック
図、第４図、第５図は波形図である。 ａ・・・減算器、ｂ・・・積分器、Ｃ・・・加算器、ｄ
・・・比例増幅器、ｅ・・・関数発生器、ｆ・・・絶対
値回路、ｇｌ 、ｇ２・・・極性クランプ、ｈ・・・電
流制限回路。
Claims (1)
- ＰＷＭ回路の出力信号で駆動され、マイナー電流制御ル
ープを有するＡＣサーボモータの速度制御部に、速度指
令信号と実速度信号とが入力される減算器、減算器出力
されて信号のオフセット分を除去する積分器、実速度信
号を安定化するための比例増幅器、該積分器出力と比例
増幅器の出力が印加される加算器とを設けて、加算器出
力を電流制御回路に印加して、電流指令を形成するもの
において、前記積分器の入力信号に応じて、電流指令値
を制限する手段を設けたことを特徴とする、ＡＣサーボ
モータの制御方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60231846A JPS6292787A (ja) | 1985-10-17 | 1985-10-17 | Ａｃサ−ボモ−タの制御方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60231846A JPS6292787A (ja) | 1985-10-17 | 1985-10-17 | Ａｃサ−ボモ−タの制御方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6292787A true JPS6292787A (ja) | 1987-04-28 |
Family
ID=16929926
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60231846A Pending JPS6292787A (ja) | 1985-10-17 | 1985-10-17 | Ａｃサ−ボモ−タの制御方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6292787A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63283486A (ja) * | 1987-05-14 | 1988-11-21 | Yaskawa Electric Mfg Co Ltd | 交流サ−ボシステムのトルク指令回路 |
| WO1990007228A1 (en) * | 1988-12-21 | 1990-06-28 | Fanuc Ltd | Drive mechanism of induction motor |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5439818A (en) * | 1977-09-02 | 1979-03-27 | Mitsubishi Electric Corp | Motor control device |
-
1985
- 1985-10-17 JP JP60231846A patent/JPS6292787A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5439818A (en) * | 1977-09-02 | 1979-03-27 | Mitsubishi Electric Corp | Motor control device |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63283486A (ja) * | 1987-05-14 | 1988-11-21 | Yaskawa Electric Mfg Co Ltd | 交流サ−ボシステムのトルク指令回路 |
| WO1990007228A1 (en) * | 1988-12-21 | 1990-06-28 | Fanuc Ltd | Drive mechanism of induction motor |
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