JPS641090B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、脱穀装置がエンジンに連動連結さ
れ、走行装置が走行用変速装置を介して前記エン
ジンに連動連結されたコンバインの自動車速制御
装置に関する。

コンバインでは、脱穀装置に過負荷を与えるこ
とを回避しながら、エンジンの動力を有効に使用
するように、車速制御が行われている。

従来の車速制御は、例えば特開昭53―87779号
公報や特開昭53―92221号公報に開示されている
ように、脱穀装置の扱胴の駆動トルク（以下にお
いて扱胴トルクと記載する）に対する目標車速
を、扱胴トルクが大なるほど車速が小さくなる所
定の関係に予め設定し、検出した扱胴トルクに対
応する目標車速に維持するように車速を変速して
いた。

この従来の車速制御は、エンジンの動力が、主
として脱穀装置の駆動と走行装置の駆動とに消費
され、しかも、車速が大なるほど走行装置の駆動
にエンジン動力が大きく消費される点と、車速が
大なるほど脱穀装置への穀稈供給量が増大するに
伴つて扱胴トルクが増大し、且つ、車速の単位量
増加に伴う扱胴トルクの増加量が穀稈の条件（種
類、湿り具合、生育状況等）によつて変化する点
とに鑑みて、扱胴トルクと目標車速とを前述の如
く所定の関係に設定することによつて、穀稈の条
件の変化に拘らず適切な車速に維持できるように
したものである。

つまり、乾いている等の負荷が軽い穀稈の場合
における、エンジンの動力を有効利用できる車速
や扱胴トルクは、湿つている等の負荷が重い穀稈
の場合における、エンジン動力を有効利用できる
車速や扱胴トルクに較べると、車速が高速とな
り、扱胴トルクが小となるものであり、これに鑑
みて、扱胴トルクに対する目標車速を上述の如く
予め設定しながら車速制御を行うことにより、脱
穀装置に過負荷を与えることを回避しながらも、
エンジン動力を有効に使用できるようにしたもの
である。

従来の車速制御は、扱胴トルクのみを検出しな
がら、その検出された扱胴トルクに対する目標車
速に単に変速させるようにしていたため、走行装
置の駆動負荷（以下において走行負荷と略記す
る）の変動に起因して、エンジンに過負荷を与
え、場合によつてはエンストを発生する虞れもあ
り、改善が望まれていた。

すなわち、走行負荷は、車速によつて変動する
他、地面条件によつても変動する。つまり、湿田
では、標準的な圃場に較べて、走行装置の駆動負
荷は増大するものとなる。

そして、従来の車速制御においては、標準的な
圃場を対象として扱胴トルクと目標車速との関係
を設定するため、湿田ではエンジンに過負荷を与
えるものであつた。尚、湿田での作業時に、局所
的に存在する超湿田箇所を走行するに伴つて走行
負荷によりエンジン回転数が低下すると、車速の
低下に伴つて脱穀装置への穀稈供給量が少なくな
り、扱胴トルクも減少するものとなる。その結
果、不必要な増速が行われ、これによりエンジン
の負荷が一層増大し、場合によつては、エンスト
を発生することになる。

ちなみに、従来の車速制御において、大きな走
行負荷が作用する圃場を基準にして、扱胴トルク
と目標車速との関係を設定すれば、上述のトラブ
ルは回避できるが、その場合には、大半を占める
標準的な圃場での作業時にエンジン動力を有効利
用できないものとなり、実用し難いものであつ
た。

本発明は、上記実状に鑑みて為されたものであ
つて、その目的は、標準的な圃場及び走行負荷が
大なる圃場のいずれにおいても、エンジンに過負
荷を与えることを回避しながら、しかも、制御の
安定化を図りながら、エンジン動力を有効利用し
た作業を行えるようにする点にある。

本発明によるコンバインの自動車速制御装置の
特徴は、 (イ) 脱穀装置がエンジンに連動連結され、 (ロ) 走行装置が走行用変速装置を介して前記エン
ジンに連動連結され、 (ハ) 車速を検出する車速検出手段、 (ニ) 前記エンジンの回転速度を検出する速度検出
手段、 (ホ) 前記脱穀装置の扱胴の駆動トルクを検出する
トルク検出手段 夫々が設けられ、 (ヘ) 上記(ハ)，(ニ)，(ホ)の検出情報に基づいて、 車速が実質的に零である、 エンジン回転速度が規定値以上である、 扱胴トルクが設定値以下である、 との３条件が満たされた無負荷状態を判別する
無負荷状態判別手段が設けられ、 (ト) 前記無負荷状態判別手段が無負荷状態を判別
した時に検出されたエンジン回転速度を、基準
回転速度として記憶する基準回転速度設定手段
が設けられ、 (チ) 前記基準回転速度と設定された基準トルクと
の情報、並びに、上記(ニ)，(ホ)の検出情報に基づ
いて、車速修正量を判別する車速修正量判別手
段が設けられ、 (リ) 前記車速修正量判別手段の判別情報に基づい
て、車速を設定修正量で変更するように前記走
行用変速装置を操作する変速操作手段が設けら
れ、 前記車速修正量判別手段は、詳しくは ａ○ エンジン回転速度の変動域を前記基準回転
速度を基準にして複数段階の回転速度ランク
に区分けし、 ｂ○ 扱胴トルク変動域を前記基準トルクを基準
にして複数段階のトルクランクに区分けし、 ｃ○ 適正回転速度ランクの回転速度が検出
され、且つ、適正トルクランクのトルクが
検出されると、車速修正量を零に設定し、 ′ 適正回転速度ランクよりも１段階低速
側の回転速度ランクの回転速度が検出さ
れ、且つ、適正トルクランクよりも１段階
低い側のトルクランクのトルクが検出され
ると、車速修正量を零に設定し、 ″ 適正回転速度ランクよりも１段階高速
側の回転速度ランクの回転速度が検出さ
れ、且つ、適正トルクランクよりも１段階
高い側のトルクランクのトルクが検出され
ると、車速修正量を零に設定し、 適正回転速度ランクの回転速度が検出さ
れ、且つ、適正トルクランクよりも低い側
のトルクランクのトルクが検出されると、
車速増大側の修正量を設定し、 ′ 適正回転速度ランクよりも高速側の
回転速度ランクの回転速度が検出され、
且つ、適正トルクランク並びにそれより
も低い側のトルクランクのトルクが検出
されると、車速増大側の修正量を設定
し、 検出された回転速度やトルクが、上記
，′，″及び，′で無い時には、
車速減少側の修正量を設定する ｄ○ 上記ｂ○において、基準トルクを車速が大き
くなるほど小さくするように自動的に変更す
る 点にある。

上記特徴構成による作用を、第５図に基づいて
説明する。

すなわち、作業開始前等において、無負荷状態
判別手段１００によつて無負荷状態が判別される
と、その時のエンジン回転速度Ｎが、基準回転速
度設定手段１０１によつて基準回転速度n₀として
記憶される。

尚、無負荷状態でのエンジン基準回転速度n₀を
設定することにより、収穫条件によつてエンジン
の回転速度が変更されても、その変更に拘らず適
正な基準回転速度n₀が設定されるものとなる。

次に、車速修正量判別手段１０２が、前記基準
回転速度n₀と設定された基準トルクt₀との情報、
並びに、扱胴の駆動トルクＴを検出するトルク検
出手段３０ｂの情報とエンジンの回転速度Ｎを検
出する速度検出手段３０ａの情報に基づいて、車
速修正量ΔV₀を判別する。

そして、変速操作手段１０３が、上述の如く判
別された車速修正量ΔV₀に基づいて、走行用変速
装置２７を変速操作することになる。

以上の作動を基本とするものであつて、前記車
速修正量判別手段１０２は、詳しくは、次の如く
車速修正量ΔV₀を判別することになる。

すなわち、エンジン回転速度の変動域を前記基
準回転速度n₀を基準にして複数段階の回転速度ラ
ンクA₁，A₂……に区分けし、又、扱胴トルクの
変動域を前記基準トルクt₀を基準にして複数段階
のトルクランクB₁，B₂……に区分けする。そし
て、検出された回転速度Ｎがいずれの回転速度ラ
ンクA₁，A₂……に対応するか、並びに、検出さ
れたトルクＴがいずれのトルクランクB₁，B₂…
…に対応するかを判別して、車速修正量を設定す
る。

つまり、次の場合には、車速修正量が零に設定
される。

適正回転速度ランクA₂の回転速度Ｎが検出
され、且つ、適正トルクランクB₂のトルクＴ
が検出された場合。

′ 適正回転速度ランクA₂よりも１段階低速側
の回転速度ランクA₃の回転速度Ｎが検出され、
且つ、適正トルクランクB₂よりも１段階低い
側のトルクランクB₁のトルクＴが検出された
場合。

尚、この場合は、エンジンの負荷が過負荷気
味であるが、扱胴の負荷が軽負荷気味である。

″ 適正回転速度ランクA₂よりも１段階高速側
の回転速度ランクA₁の回転速度が検出され、
且つ、適正トルクランクB₂よりも１段階高い
側のトルクランクB₃のトルクＴが検出された
場合。

尚、この場合は、エンジンの負荷が軽負荷気
味であるが、扱胴の負荷が過負荷気味である。

ちなみに、上記）の場合の他、）′や
）″の場合においても、車速修正量を零に設
定することによつて、制御の不感帯域を拡げ
て、制御の安定化を図つている。

又、次の場合には、車速増大側の修正量が設
定される。

適正回転速度ランクA₂の回転速度Ｎが検出
され、且つ、適正トルクランクB₂よりも低い
側のトルクランクB₁のトルクＴが検出された
場合。

この場合は、適正回転速度ランクA₂にある
エンジンの負荷が増加しても、直ちにエンスト
を起こすようなことが無い点に鑑みて、扱胴の
負荷が軽い場合には増速させるものである。

′ 適正回転速度ランクA₂よりも高速側の回転
速度Ｎが検出され、且つ、適正トルクランク
B₂並びにそれよりも低い側のトルクランクB₁
のトルクＴが検出された場合。この場合は、エ
ンジンの負荷が軽負荷であり、しかも、扱胴の
負荷が適正かあるいは軽い場合に対応するもの
であつて、エンジンに余裕があり、しかも、扱
胴（脱穀装置）の負荷を増加しても直ちに過負
荷になることがない、あるいは、扱胴（脱穀装
置）の処理能力に余裕がある点を考慮して、増
速させるものである。

さらに、検出された回転速度ＮやトルクＴが、
上記），）′，）″及び），）′で無い時
は、エンジン並びに脱穀装置が過負荷であると判
断して、車速減少側の修正量を設定する。

そして、本発明では、前記基準トルクt₀を、車
速Ｖが大きくなるほど小さくなるように自動的に
変更設定しながら、複数段階のトルクランクB₁，
B₂……に区分けして、車速修正量を設定するこ
とにより、一層安定した制御を行わせることにな
る。

説明を加えると、例えば脱穀処理負荷が標準と
なる穀稈を対象として基準トルクt₀を設定する
と、湿つている等により負荷が重い穀稈の場合や
乾いている等により負荷が軽い穀稈の場合に、増
減速を繰返すハンチングを発生し易いものとな
る。

つまり、従来の車速制御について述べた時にも
記載した通り、エンジン動力を有効利用できる車
速や扱胴トルクは、負荷が軽い穀稈の場合と負荷
が重い穀稈とを較べると、車速で見た場合には前
者が高速で、且つ、扱胴トルクで見た場合には前
者が低くなる。要するに、穀稈の条件によつて、
目標とする扱胴トルク及び目標とする車速（走行
負荷）が変動することになる。

従つて、基準トルクを、標準的な負荷に合わせ
て一定に決めると、例えば負荷が重い穀稈の場合
には、扱胴トルクが適正トルクランクB₂にある
にも拘らず、エンジン回転速度Ｎが適正回転速度
ランクA₂よりも高速側にあるため、増速修正が
行われることと、エンジン回転速度Ｎが適正回転
速度ランクA₂にあるにも拘らず、扱胴トルクＴ
が適正トルクランクB₂よりも高い側にあるため、
減速修正が行われることとが繰返される虞れがあ
る。同様に、負荷が軽い穀稈の場合にも、増減速
を繰返す虞れがある。

そこで、車速が大なるほど、つまり、走行負荷
が大なるほど基準トルクt₀を小さくすることによ
つて、結果的に穀稈の負荷の変動に応じた基準ト
ルクt₀を設定して、ハンチングの無い良好な車速
制御が行われる。

以上の通り、エンジンの負荷状況並びに脱穀装
置の負荷状況のいずれをも検出しながら、エンジ
ンの負荷及び脱穀装置の負荷のいずれもが過負荷
になることを抑制すると共に、エンジンの動力や
脱穀装置の処理能力を有効利用するように、車速
制御が行われることになり、さらには、ハンチン
グの無い安定した車速制御が行われることにな
る。

従つて、本発明の効果は次の通りである。

脱穀装置に過負荷を与えることやエンジンに過
負荷を与えることを無くしながら、脱穀装置の処
理能力やエンジンの動力を有効利用した能率の良
い収穫作業を行わせることができ、さらに、本発
明では、ハンチングを無くすことができるから、
増減速を繰返す場合において搭乗者に不快感を与
える等の不利をも回避できる。

以下本発明の実施例を図面に基づいて説明す
る。

第１図はコンバインの概略を示す全体側面図で
あつて、左右一対のクローラ走行装置１，１を装
備した機台２に脱穀装置３、エンジン４、操縦席
５及び操縦搭６が搭載連結されるとともに、多条
の植立穀稈を刈取立姿勢に引起す引起し装置７
…、引起された穀稈の株元を切断する切断装置
８、刈取つた多条の穀稈を合流させる搬送装置
９、合流した穀稈を後方上方に搬送して脱穀装置
３に沿つて設けたフイードチエン１０に横倒れ姿
勢で受渡す搬送装置１１、等を装備した刈取前処
理部１２が、前記機台２の前部に支点Ｐを中心に
上下揺動できるよう連結されている。

前記脱穀装置３は、フイードチエーン１０で穀
稈の株元部を挾持して扱室１３内に挿入された着
粒部を回転扱胴１４の刃１５で打撃して脱粒処理
し、離脱処理物を下方の選別室１６において揺動
選別シーブ１７にかけて揺動選別するとともにブ
ロワ１８からの風にて風選別し、精選された１番
物（穀粒）を１番スクリユーコンベア１９にて装
置外に搬出して回収し、２番物（穀粒とワラ屑の
混在したもの）は２番スクリユーコンベア２０と
スロワ２１にて扱室１３に還元して再処理するよ
うに構成されている。又、脱穀処理後の排ワラは
フイードチエーン１０に引続く搬送装置２２にて
更に後方に搬送したのちカツタ２３で細断して地
上に放出するようになつている。

前記エンジン４からの動力は２系統に分岐さ
れ、一方の分岐動力が脱穀クラツチ２４を介して
脱穀装置３及びこれに付随するフイードチエーン
１０、排ワラ搬送装置２２、カツタ２３に伝えら
れる。又、他の分岐動力は、圧油吐出方向の正逆
切換え及び吐出油量の連続変更が可能な可変容量
型の油圧ポンプ２５と定容量型の油圧モータ２６
とからなる油圧式無段変速装置（H.S.T.）２７
に入力され、該変速装置２７からの変速回転出力
の一部がクローラ走行装置１，１のミツシヨンケ
ース２８に入力されるとともに、出力の他の一部
が前記刈取体処理部１２の各装置に伝達されるよ
うになつている。

前記変速装置２７は変速レバー２９にて人為的
に変速操作できる他に、脱穀作業負荷に応じて自
動変速制御可能であり、次に車速自動制御につい
て説明する。

第２図に示すように、前記扱胴１４の入力部に
は、エンジン３の回転速度として扱胴１４の回転
速度Ｎを検出する速度検出手段３０ａや扱胴１４
の駆動トルクＴを検出するトルク検出手段３０ｂ
として機能するセンサ３０が設けられている。こ
のセンサ３０は、扱胴トルクＴや回転速度Ｎを各
別に且つ同時的にパルス信号として検出するよう
に構成されている。又、ミツシヨンケース２８の
入力軸には回転速度に比例した数のパルスを発生
する車速検出手段としての車速センサ３１が装備
されており、各センサ３０，３１からの出力が
夫々扱胴トルク計測回路３２、扱胴回転速度計測
回路３３、及び車速計測回路３４に入力されて、
扱胴トルクＴ、扱胴回転速度Ｎ、及び車速Ｖが計
測される。又、計測された扱胴トルクＴと扱胴回
転速度Ｎとは、車速修正量判別手段１０２や基準
回転速度設定手段１０１として機能する扱胴負荷
判別回路３５にて総合的に判別されて、車速修正
量ΔV₀が判別される。この判別結果に基づいて、
車速決定回路３６、比較判別回路３７、及び、変
速用の正逆モータ３８からなる変速操作手段１０
３によつて、車速が変更される。つまり、先ず、
車速決定回路３６によつて、現在の車速Ｖと車速
修正量ΔV₀とに基づいて、目標車速V₀が決定さ
れる。そして、検出された実車速Ｖと前記目標車
速V₀とが比較判別回路３７にて比較されて両車
速Ｖ，V₀の偏差の有無が判別され、この判別結
果に基づいて前記変速装置２７の変速レバー２９
を自動操作するための正逆転モータ３８を制御し
て実車速Ｖを目標車速V₀に近づけるのである。

尚、前記変速レバー２９とモータ３８との間に
は摩擦伝動装置３９が介在されていて、モータ３
８に関係なく手動で優先的に変速操作できるもの
となつている。

次に前記扱胴負荷判別回路３５の機能について
説明する。

第３図は扱胴負荷判別を行うためのランク分け
線図であつて、扱胴回転速度変動範囲が無負荷時
の回転速度n₀を基準にして設定量づつの差Δn₁，
Δn₂，Δn₃をもつて予め複数段階（実施例では４
段階）にランク分けA₁，A₂……されるとともに、
扱胴トルク変動範囲が予め設定してある値t₀を基
準にして設定量づつの差Δt₀，Δt₂をもつて予め
複数段階（実施例では４段階）にランク分けB₁，
B₂……されており、且つ、両ランクの重複ラン
ク群が負荷の大小から複数段階（７段階）にラン
ク分けC₁，C₂……されている。

そして、前述のように検出された扱胴回転速度
Ｎと扱胴トルクＴを夫々のランクA₁…，B₁…に
対比させることによつて扱胴負荷ランクC₁……
のいづれに属しているかを判別するのである。

ここで、前記扱胴負荷ランクC₁……のうち、
ランクC₃は 適正回転速度ランクA₂の回転速度Ｎが検出
され、且つ、適正トルクランクB₂のトルクＴ
が検出された場合、 ′ 適正回転速度ランクA₂よりも１段階低速度
側の回転速度ランクA₃の回転速度Ｎが検出さ
れ、且つ、適正トルクランクB₂よりも１段階
低い側のトルクランクB₁のトルクＴが検出さ
れた場合、及び、 ″ 適正回転速度ランクA₂よりも１段階高速側
の回転速度ランクA₁の回転速度Ｎが検出され、
且つ、適正トルクランクB₂よりも１段階高い
側のトルクランクB₃のトルクＴが検出された
場合の夫々に対応するものであつて、 適正負荷ランクとして車速増減速が不要とさ
れ、これより低負荷側ランクC₂，C₁は、）適
正回転速度ランクA₂の回転速度Ｎが検出され、
且つ、適正ランクB₂よりも低い側のトルクラン
クB₁のトルクＴが検出された場合や、）′適正
回転速度ランクA₂よりも高速側の回転速度ラン
クA₁の回転速度Ｎが検出され、且つ、適正トル
クランクB₂並びにそれよりも低い側のトルクラ
ンクB₁のトルクＴが検出された場合の夫々に対
応するものであつて、車速の増大を行い、又、高
負荷側のランクC₄，C₅，C₆，C₇は、）検出さ
れた回転速度ＮやトルクＴが、上記），）′，
）″及び），）′で無い時に対応するもので
あつて、車速の減少を行う。又、増速用の各ラン
クC₁，C₂及び減速用の各ランクC₄，C₅，C₆，C₇
の夫々には目標車速修正量ΔV₀₁，ΔV₀₂……が予
め設定されていて、実検出回転速度Ｎ及びトルク
Ｔから負荷ランクC₁……が判別されると、これ
に応じて目標車速修正量ΔV₀が決定され、車速決
定回路３６で前の目標車速V₀が増減修正され、
新たな目標車速V₀に対して実検出車速Ｖが比較
されるのである。

尚、刈取作業開始時には変速レバー２９を手動
操作して任意の車速を選択し、その後、自動車速
制御を起動した時点での実車速が当初の目標車速
として設定され、上記負荷検出に伴つて順次目標
車速を更新してゆくことになる。

又、目標車速修正量ΔV₀は、適正負荷ランク
C₃から外れたものほど大きく設定されている
（ΔV₀₁＞ΔV₀₂；ΔV₀₄＜ΔV₀₆＜ΔV₀₆＜ΔV₀₇）。

又、前記扱胴負荷判別のためのランク分けを設
定するに際しては次のような処理が同時に行われ
る。

適正な扱胴回転速度は作物の種類（稲、麦）等
によつて変更されるものであり、（扱胴駆動系の
変速による）、これに応じて前記扱胴回転速度ラ
ンクA₁……の基準ととなる無負荷回転速度n₀を
変更設定する必要がある。そこで、本発明では無
負荷であることの条件として次の３つが設定され
ている。

車速Ｖが実質的に零（0.1ｍ／Ｓ以下）であ
ること 扱胴トルクＴが設定値（0.75Kgｍ）以下であ
ること 扱胴回転速度Ｎが規定値（370rpm）以上で
あること そして、脱穀クラツチ２４が入れられた時点
（クラツチレバーの変位をリミツトスイツチで検
出）で前記３条件が満されていると無負荷状態で
あると判断して自動的にこの時点の扱胴回転速度
が前記基準回転速度n₀として記憶されランクA₁
……が決定されるのである。

又、扱胴トルクランク分けの基準トルクt₀は、
車速に応じて自動的に変更されるようになつてい
る。つまり、第４図に示すように車速Ｖの増大に
伴つて基準トルクt₀の値が減少し、この変速に伴
つて適正負荷ランクC₃の負荷値も変化すること
になる。

又、前記負荷ラツクC₁，C₂……に基づいて扱
胴負荷が判別されると前述のように目標車速修正
量が決定される他に、操縦搭６に設けた負荷表示
装置４０のランプL₁……を作動させるようにな
つている。

つまり、最も軽負荷のランクC₁ではランプL₁
が点灯し、次のランクC₂ではランプL₁，L₂が点
灯し、適正負荷ランクC₃でランプL₁，L₂，L₃が
点灯し、やゝ高負荷ののランクC₄ではランプL₁
……，L₄が点灯し、これより高負荷のランクC₅，
C₆，C₇では全ランプL₁……，L₅が点灯するよう
になつている。そして、この表示は車速制御が行
われない手動変速時にも行われる。又、脱穀クラ
ツチ２４が切られているときには、ランプL₁の
みが点灯して制御回路が作動していることを示
す。

又、機体を走行させてから脱穀クラツチ２４を
入れると、前記無負荷条件のが成立せず、基準
扱胴回転速度n₀の記憶セツトが行われないので、
前記ランプL₁……，L₅を点滅作動させる。この
ときには一旦走行を停止して前記無負荷条件の全
てを満して基準扱胴回転速度n₀を記憶セツトすれ
ばよい。

尚、上記実施例では脱穀負荷を割り出す１つの
要素として直接に扱胴回転速度を検出している
が、扱胴と同期して回転する部分の回転速度、例
えばエンジン回転速度を検出してもよく、要は脱
穀回転速度としての扱胴回転速度を直接的又は間
接的に検出すればよいのである。

以上説明した車速制御は、機体を植立作物に追
従させて走行させる自動操縦制御、刈取穀稈の稈
長に応じて搬送装置１１の姿勢を変更して扱室１
３の穀稈挿入長さを一定に維持する扱深さ制御、
脱穀装置３における２番スクリユーコンベア２０
の詰まりに伴う回転速度低下の検出に基づく警報
や、排ワラ搬送径路での詰まり発生の検出に基づ
く警報を出すための自動警報制御、排ワラ詰まり
や運転中におけるカツタ２４のカバー開放の検出
に基づくエンジン自動停止制御、等と共に、１つ
の制御回路CPUを用いて処理されるものであつ
て、第５図に示すように、一定時間の周期をもつ
て循環する制御メインループの中で各種制御が順
次時分割されて処理されるようになつている。

そして、前記車速Ｖの計測はメインループの周
期に対して充分長い周期で間欠的に行われるとと
もに、目標車速V₀の修正更新処理も設定された
周期で間欠的に行われる。この場合、目標車速更
新処理の周期が、増大更新（増速）時及び無修正
時の周期T₁よりも目標車速減少更新（減速）時
の周期T₂が小さくなるように設定されている。
つまり、目標車速の減少更新の周期T₂が小さく
なると、それだけ減速制御が早く行われることと
なつて過負荷軽減制御が迅速に行われるのであ
る。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係るコンバインの自動車速制御
装置の実施例を例示し、第１図はコンバインの全
体側面図、第２図は自動車速制御機構の構成図、
第３図は扱胴負荷判別用ランク分け線図、第４図
は車速と基準トルクとの相関を示す線図、第５図
は自動制御全体のフローチヤート、第６図は本発
明の構成を示すブロツク図である。 １…走行装置、４…エンジン、１４…扱胴、２
７…変速装置、３０ａ…速度検出手段、３０ｂ…
トルク検出手段、３１…車速検出手段、１００…
無負荷状態判別手段、１０１…回転速度設定手
段、１０２…車速修正量判別手段、１０３…変速
操作手段、Ｖ…検出車速、V₀…目標車速、ΔV₀
…車速修正量、Ｎ…検出回転速度、n₀…基準回転
速度、Ｔ…検出扱胴トルク、A₁…回転速度ラン
ク、B₁…トルクランク。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ (イ) 脱穀装置３がエンジン４に連動連結さ
   れ、 (ロ) 走行装置１が走行用変速装置２７を介して前
   記エンジン４に連動連結され、 (ハ) 車速Ｖを検出する車速検出手段３１、 (ニ) 前記エンジン４の回転速度Ｎを検出する速度
   検出手段３０ａ、 (ホ) 前記脱穀装置３の扱胴１４の駆動トルクＴを
   検出するトルク検出手段３０ｂ 夫々が設けられ、 (ヘ) 上記(ハ)，(ニ)，(ホ)の検出情報に基づいて、 車速Ｖが実質的に零である、 エンジン回転速度Ｎが規定値以上である、 扱胴トルクＴが設定値以下である、 との３条件が満たされた無負荷状態を判別する
   無負荷状態判別手段１００が設けられ、 (ト) 前記無負荷状態判別手段１００が無負荷状態
   を判別した時に検出されたエンジン回転速度Ｎ
   を、基準回転速度n₀として記憶する基準回転速
   度設定手段１０１が設けられ、 (チ) 前記基準回転速度n₀と設定された基準トルク
   t₀との情報、並びに、上記(ニ)，(ホ)の検出情報に
   基づいて、車速修正量ΔV₀を判別する車速修正
   量判別手段１０２が設けられ、 (リ) 前記車速修正量判別手段１０２の判別情報に
   基づいて、車速を設定修正量で変更するように
   前記走行用変速装置２７を操作する変速操作手
   段１０３が設けられ、 前記車速修正量判別手段１０３は、詳しく
   は、 ａ○ エンジン回転速度の変動域を前記基準回転
   速度n₀を基準にして複数段階の回転速度ラン
   クA₁，A₂……に区分けし、 ｂ○ 扱胴トルク変動域を前記基準トルクt₀を基
   準にして複数段階のトルクランクB₁，B₂…
   …に区分けし、 ｃ○ 適正回転速度ランクA₂の回転速度Ｎ
   が検出され、且つ、適正トルクランクB₂
   のトルクＴが検出されると、車速修正量を
   零に設定し、 ′ 適正回転速度ランクA₂よりも１段階低
   速側の回転速度ランクA₃の回転速度Ｎが
   検出され、且つ、適正トルクランクB₂よ
   りも１段階低い側のトルクランクB₁のト
   ルクＴが検出されると、車速修正量を零に
   設定し、 ″ 適正回転速度ランクA₂よりも１段階高
   速側の回転速度ランクA₁の回転速度Ｎが
   検出され、且つ、適正トルクランクB₂よ
   りも１段階高い側のトルクランクB₃のト
   ルクＴが検出されると、車速修正量を零に
   設定し、 適正回転速度ランクA₂の回転速度Ｎが
   検出され、且つ、適正トルクランクB₂よ
   りも低い側のトルクランクB₁のトルクＴ
   が検出されると、車速増大側の修正量を設
   定し、 ′ 適正回転速度ランクA₂よりも高速側の
   回転速度ランクA₁の回転速度Ｎが検出さ
   れ、且つ、適正トルクランクB₂並びにそ
   れよりも低い側のトルクランクB₁のトル
   クＴが検出されると、車速増大側の修正量
   を設定し、 検出された回転速度ＮやトルクＴが、上
   記，′，″及び，′で無い時には、
   車速減少側の修正量を設定する ｄ○ 上記ｂ○において、基準トルクt₀を車速Ｖが
   大きくなるほど小さくするように自動的に変
   更する コンバインの自動車速制御装置。